JPH0542862A - 車間距離制御装置 - Google Patents
車間距離制御装置Info
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- JPH0542862A JPH0542862A JP3204120A JP20412091A JPH0542862A JP H0542862 A JPH0542862 A JP H0542862A JP 3204120 A JP3204120 A JP 3204120A JP 20412091 A JP20412091 A JP 20412091A JP H0542862 A JPH0542862 A JP H0542862A
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- brake
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 停止距離を短くして安全性を高める。
【構成】 車間距離と相対速度を検知する車間距離セン
サ７と車輪速センサ６、ブレーキが操作されたことを検
出するブレーキスイッチ４、これらセンサ７，６，４の
出力によって車間距離が所定距離以下又は相対速度が所
定速度以上の状態でブレーキが操作されたことを知り、
モータ８及び電磁弁１２に信号を出力するコントロール
ユニット５、該信号によって回転を開始してポンプ９を
駆動しアキュムレータ１１に蓄圧するモータ８、同じく
信号によって開弁する電磁弁１２、電磁弁１２が開弁す
るとアキュムレータ１１の圧力により駆動されチェック
弁１５を閉じるとともに油圧を発生し、該油圧をホイー
ルシリンダ３に作用するピストン１４が設けられてい
る。
サ７と車輪速センサ６、ブレーキが操作されたことを検
出するブレーキスイッチ４、これらセンサ７，６，４の
出力によって車間距離が所定距離以下又は相対速度が所
定速度以上の状態でブレーキが操作されたことを知り、
モータ８及び電磁弁１２に信号を出力するコントロール
ユニット５、該信号によって回転を開始してポンプ９を
駆動しアキュムレータ１１に蓄圧するモータ８、同じく
信号によって開弁する電磁弁１２、電磁弁１２が開弁す
るとアキュムレータ１１の圧力により駆動されチェック
弁１５を閉じるとともに油圧を発生し、該油圧をホイー
ルシリンダ３に作用するピストン１４が設けられてい
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車用の車間距離制
御装置に関する。
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車間距離制御装置としては、例え
ば図４に示すようなものがある、（例えば、特開昭５８
−８０８００号公報参照）。
ば図４に示すようなものがある、（例えば、特開昭５８
−８０８００号公報参照）。
【０００３】すなわち、図４は構成を示すブロック図
で、先行車までの車間距離と相対速度を検出する距離セ
ンサ２１、速度情報を得る車速センサ２２、車輪の方向
を検出する車輪方向センサ２３、路面の状態を検出する
路面状態センサ２４、上記距離センサ２１、車速センサ
２２、車輪方向センサ２３、路面状態センサ２４の出力
によって適正な車間距離を演算するマイクロコンピュー
タ２５、このマイクロコンピュータ２５の演算結果によ
ってブレーキ２６及びアクセル２７を制御して車間距離
と車速とを制御する制御装置２８とを備えている。
で、先行車までの車間距離と相対速度を検出する距離セ
ンサ２１、速度情報を得る車速センサ２２、車輪の方向
を検出する車輪方向センサ２３、路面の状態を検出する
路面状態センサ２４、上記距離センサ２１、車速センサ
２２、車輪方向センサ２３、路面状態センサ２４の出力
によって適正な車間距離を演算するマイクロコンピュー
タ２５、このマイクロコンピュータ２５の演算結果によ
ってブレーキ２６及びアクセル２７を制御して車間距離
と車速とを制御する制御装置２８とを備えている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車間距離制御装置にあっては、先行車までの
車間距離と相対速度を検出する距離センサ２１、車速セ
ンサ２２等の出力を基に、適正な車間距離を演算するマ
イクロコンピュータ２５の演算結果により、ブレーキ２
６、およびアクセル２７を自動的に制御する構造となっ
ていた。このため、センサ及び制御装置には、非常に高
い精度、信頼性が要求され、コストが高くなったり適用
範囲を限定しなければならないという問題点があった。
うな従来の車間距離制御装置にあっては、先行車までの
車間距離と相対速度を検出する距離センサ２１、車速セ
ンサ２２等の出力を基に、適正な車間距離を演算するマ
イクロコンピュータ２５の演算結果により、ブレーキ２
６、およびアクセル２７を自動的に制御する構造となっ
ていた。このため、センサ及び制御装置には、非常に高
い精度、信頼性が要求され、コストが高くなったり適用
範囲を限定しなければならないという問題点があった。
【０００５】また、運転者の意志に関係なく自動的にブ
レーキが作動するので、自動ブレーキをあまり早くかけ
ると不快感をもたらす、おそくかけると減速度が大きく
なりすぎる、等いずれにしても、運転者への違和感はと
り去り難いという問題点があった。
レーキが作動するので、自動ブレーキをあまり早くかけ
ると不快感をもたらす、おそくかけると減速度が大きく
なりすぎる、等いずれにしても、運転者への違和感はと
り去り難いという問題点があった。
【０００６】本発明は、このような従来の問題点に着目
してなされたものであり、車間距離及び相対速度の状態
に応じて、ブレーキ特性の異なるブレーキが運転者のブ
レーキ操作によって作動するようにし、安全性を向上さ
せた車間距離制御装置を提供することを目的としてい
る。
してなされたものであり、車間距離及び相対速度の状態
に応じて、ブレーキ特性の異なるブレーキが運転者のブ
レーキ操作によって作動するようにし、安全性を向上さ
せた車間距離制御装置を提供することを目的としてい
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】ブレーキペダルストロー
クに応じて発生するマスターシリンダの油圧によりホイ
ールシリンダ圧を決定する第１のブレーキ特性と、別途
設けた油圧上昇機構により車間距離が所定量以下又は相
対速度が所定量以上のときにブレーキペダルストローク
の初期においてホイールシリンダ圧力を瞬時に所定圧ま
で上昇する第２のブレーキ特性とを有するブレーキ装置
を設けた。
クに応じて発生するマスターシリンダの油圧によりホイ
ールシリンダ圧を決定する第１のブレーキ特性と、別途
設けた油圧上昇機構により車間距離が所定量以下又は相
対速度が所定量以上のときにブレーキペダルストローク
の初期においてホイールシリンダ圧力を瞬時に所定圧ま
で上昇する第２のブレーキ特性とを有するブレーキ装置
を設けた。
【０００８】
【作用】車間距離の所定量以下又は相対速度が所定量以
上になりドライバーがブレーキ操作をすると、ブレーキ
ペダルストロークの初期に瞬時に強力なブレーキが作用
し、停止距離が短くなる。
上になりドライバーがブレーキ操作をすると、ブレーキ
ペダルストロークの初期に瞬時に強力なブレーキが作用
し、停止距離が短くなる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明を図面に基づいて説明する。図
１は本発明の一実施例の構成を示す図である。
１は本発明の一実施例の構成を示す図である。
【００１０】まず構成を説明する。１はブレーキペダ
ル、２はマスターシリンダ、３はホイールシリンダ、４
はブレーキペダル１が踏まれたことを検出するブレーキ
スイッチ、５はコントロールユニット、６は車輪速セン
サ、７は先行車と自車との車間距離を測定する車間距離
センサ、８は油圧ポンプ９を駆動するモータ、１０はリ
ザーバタンク、１１はアキュムレータ、１２は電磁弁、
１３はシリンダ、１４はピストンで、８〜１４によって
油圧上昇機構を構成している。
ル、２はマスターシリンダ、３はホイールシリンダ、４
はブレーキペダル１が踏まれたことを検出するブレーキ
スイッチ、５はコントロールユニット、６は車輪速セン
サ、７は先行車と自車との車間距離を測定する車間距離
センサ、８は油圧ポンプ９を駆動するモータ、１０はリ
ザーバタンク、１１はアキュムレータ、１２は電磁弁、
１３はシリンダ、１４はピストンで、８〜１４によって
油圧上昇機構を構成している。
【００１１】先行車との車間距離が、適正車間距離以上
の通常走行時に、ブレーキペダル１を踏むと、一般の車
両同様に、マスターシリンダ２が作動しホイールシリン
ダ３の圧力が上昇してブレーキが作動する、第１のブレ
ーキ特性によってブレーキが掛かる。
の通常走行時に、ブレーキペダル１を踏むと、一般の車
両同様に、マスターシリンダ２が作動しホイールシリン
ダ３の圧力が上昇してブレーキが作動する、第１のブレ
ーキ特性によってブレーキが掛かる。
【００１２】車間距離が所定量以下又は相対速度が所定
量以上になり、運転者がブレーキペダル１を踏むと、ブ
レーキスイッチ４、車輪速センサ６、車間距離センサ７
からの信号を基にコントロールユニット５が、車間距離
は所定量以下、又は相対速度は所定量以上であると判断
して、モータ８に信号を出力し、モータ８を回転させて
ポンプ９を駆動してアキュムレータ１１に蓄圧する。
量以上になり、運転者がブレーキペダル１を踏むと、ブ
レーキスイッチ４、車輪速センサ６、車間距離センサ７
からの信号を基にコントロールユニット５が、車間距離
は所定量以下、又は相対速度は所定量以上であると判断
して、モータ８に信号を出力し、モータ８を回転させて
ポンプ９を駆動してアキュムレータ１１に蓄圧する。
【００１３】また、コントロールユニット５から電磁弁
１２に開弁信号を送り電磁弁１２を開弁する。電磁弁１
２が駆動され開弁すると、シリンダ１３内のピストン１
４の後方にアキュムレータ１１の圧力が導かれ、ピスト
ン１４が図で左側に移動し、シリンダ１３内の圧力が高
まって、チェック弁１５を動かして、マスターシリンダ
２とホイールシリンダ３との連通を断つと同時に、ホイ
ールシリンダ３の圧力を瞬時に高めブレーキを掛ける。
このように車間距離が所定量以下又は相対速度が所定量
以上になり運転者がブレーキペダル１を踏むと、ブレー
キ操作の早い時期、すなわち、ブレーキペダルストロー
クの初期に瞬時に強力なブレーキが作動する第２のブレ
ーキ特性によってブレーキが掛かる。
１２に開弁信号を送り電磁弁１２を開弁する。電磁弁１
２が駆動され開弁すると、シリンダ１３内のピストン１
４の後方にアキュムレータ１１の圧力が導かれ、ピスト
ン１４が図で左側に移動し、シリンダ１３内の圧力が高
まって、チェック弁１５を動かして、マスターシリンダ
２とホイールシリンダ３との連通を断つと同時に、ホイ
ールシリンダ３の圧力を瞬時に高めブレーキを掛ける。
このように車間距離が所定量以下又は相対速度が所定量
以上になり運転者がブレーキペダル１を踏むと、ブレー
キ操作の早い時期、すなわち、ブレーキペダルストロー
クの初期に瞬時に強力なブレーキが作動する第２のブレ
ーキ特性によってブレーキが掛かる。
【００１４】次に図２のフローチャートにより、制御動
作を説明する。なお、この制御動作は図示しないオペレ
ーティングシステムにより所定周期（例えば５ｍｓ）毎
に起動される。
作を説明する。なお、この制御動作は図示しないオペレ
ーティングシステムにより所定周期（例えば５ｍｓ）毎
に起動される。
【００１５】ステップ１００では、各輪に設置された車
輪速センサ６から車輪回転数ωｉ（ｉ＝１〜４）を、車
間距離センサ７から車間距離Ｌを、ブレーキスイッチ４
よりＯＮ、ＯＦＦ信号を読み込む。
輪速センサ６から車輪回転数ωｉ（ｉ＝１〜４）を、車
間距離センサ７から車間距離Ｌを、ブレーキスイッチ４
よりＯＮ、ＯＦＦ信号を読み込む。
【００１６】ステップ１１０では、車輪速ωｉから車速
Ｖを算出する。
Ｖを算出する。
【００１７】ステップ１２０では、車間距離Ｌが車速Ｖ
に対して充分（ＯＫ）か、不充分かを判断し、充分（Ｏ
Ｋ）ならステップ１５０へ進み、不充分ならフラグを立
てステップ１３０へ進む。
に対して充分（ＯＫ）か、不充分かを判断し、充分（Ｏ
Ｋ）ならステップ１５０へ進み、不充分ならフラグを立
てステップ１３０へ進む。
【００１８】ステップ１３０では、ブレーキスイッチ４
がブレーキペダル１の踏まれたＯＮ状態か否かを判断
し、ブレーキが踏まれていればステップ１４０へ、ブレ
ーキが踏まれていなければステップ１５０へ進む。
がブレーキペダル１の踏まれたＯＮ状態か否かを判断
し、ブレーキが踏まれていればステップ１４０へ、ブレ
ーキが踏まれていなければステップ１５０へ進む。
【００１９】ステップ１４０では、不充分な車間距離に
おいてブレーキペダル１が踏まれた状態であるので、電
磁弁１２を駆動して、小さいブレーキペダルストローク
で瞬時にブレーキが作動する第２のブレーキ特性によっ
てブレーキが掛かるようにする。
おいてブレーキペダル１が踏まれた状態であるので、電
磁弁１２を駆動して、小さいブレーキペダルストローク
で瞬時にブレーキが作動する第２のブレーキ特性によっ
てブレーキが掛かるようにする。
【００２０】ステップ１５０では、車間距離は充分（Ｏ
Ｋ）であるので、電磁弁１２をＯＦＦとして通常のマス
ターシリンダ２の油圧がホイールシリンダ３に作用する
第１のブレーキ特性によってブレーキが掛かるようにす
る。
Ｋ）であるので、電磁弁１２をＯＦＦとして通常のマス
ターシリンダ２の油圧がホイールシリンダ３に作用する
第１のブレーキ特性によってブレーキが掛かるようにす
る。
【００２１】以上で、制御動作を終え、所定時間経過後
に再び起動して、この制御動作を繰り返す。なお、以上
の説明では車間距離についてのみ説明したが、相対速度
についても同様に制御される。
に再び起動して、この制御動作を繰り返す。なお、以上
の説明では車間距離についてのみ説明したが、相対速度
についても同様に制御される。
【００２２】図３のタイムチャートにより、本発明の制
御動作の時間経過を説明する。
御動作の時間経過を説明する。
【００２３】まず、第２のブレーキ特性について説明す
る。時刻ｔ0にて、車速Ｖに対する車間距離Ｌが不充分
な領域になると、図２のフローチャートのステップ１２
０で説明したように、車間距離は不充分と判断して、図
３（ａ）の如くフラグを立てる。
る。時刻ｔ0にて、車速Ｖに対する車間距離Ｌが不充分
な領域になると、図２のフローチャートのステップ１２
０で説明したように、車間距離は不充分と判断して、図
３（ａ）の如くフラグを立てる。
【００２４】次に、時刻ｔ1において、運転車がブレー
キペダル１を踏むと、図３（ｂ）の如くブレーキスイッ
チ４がＯＮし、また図３（ｃ）の如く電磁弁１２がＯＮ
する。
キペダル１を踏むと、図３（ｂ）の如くブレーキスイッ
チ４がＯＮし、また図３（ｃ）の如く電磁弁１２がＯＮ
する。
【００２５】すると、図３（ｄ），（ｅ）の如くブレー
キペダルストロークの初期にホイールシリンダ３の圧力
は瞬時に所定圧Ｐ0（本実施例では、例えばＰ0＝２０ｋ
ｇ／ｃｍ2）に達し、図３（ｆ）に実線で示す如く、よ
り早く減速度が発生して、危険回避性能を高める。
キペダルストロークの初期にホイールシリンダ３の圧力
は瞬時に所定圧Ｐ0（本実施例では、例えばＰ0＝２０ｋ
ｇ／ｃｍ2）に達し、図３（ｆ）に実線で示す如く、よ
り早く減速度が発生して、危険回避性能を高める。
【００２６】次に第１のブレーキ特性について説明す
る。通常のブレーキでは、ブレーキペダル１のストロー
クには遊びｌ0があるので、図３（ｄ），（ｅ）に示す
如く、ブレーキストロークがｌ0に達する時刻ｔ2までホ
イールシリンダ３の圧力は上昇しない。従って減速度は
図３（ｆ）に点線で示す如く上昇し、ゆるやかにブレー
キが掛かる。
る。通常のブレーキでは、ブレーキペダル１のストロー
クには遊びｌ0があるので、図３（ｄ），（ｅ）に示す
如く、ブレーキストロークがｌ0に達する時刻ｔ2までホ
イールシリンダ３の圧力は上昇しない。従って減速度は
図３（ｆ）に点線で示す如く上昇し、ゆるやかにブレー
キが掛かる。
【００２７】このように、本発明によれば、車間距離又
は相対速度の大小に応じて必要とするブレーキ特性によ
ってブレーキが作動する。しかも、車間距離が所定量以
下又は相対速度が所定量以上のときに運転者がブレーキ
を操作して、はじめてブレーキをより早くより強く掛け
るように構成されているので、従来の車間距離制御装置
が自動的に作動するために運転車が感ずる違和感はな
く、ブレーキを操作した際の違和感も、いわゆるカック
ンブレーキとなる程度で緊急のときの違和感としては極
めて小さい。
は相対速度の大小に応じて必要とするブレーキ特性によ
ってブレーキが作動する。しかも、車間距離が所定量以
下又は相対速度が所定量以上のときに運転者がブレーキ
を操作して、はじめてブレーキをより早くより強く掛け
るように構成されているので、従来の車間距離制御装置
が自動的に作動するために運転車が感ずる違和感はな
く、ブレーキを操作した際の違和感も、いわゆるカック
ンブレーキとなる程度で緊急のときの違和感としては極
めて小さい。
【００２８】また、センサ及びコントロールユニットは
通常程度の精度で良く、コスト的にも有利である。
通常程度の精度で良く、コスト的にも有利である。
【００２９】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば、運転状態に応じてブレーキ特性が変わり、従来と同
一のブレーキ操作で緊急時の停止距離が短くなるので、
安全性を大幅に向上することができる。
ば、運転状態に応じてブレーキ特性が変わり、従来と同
一のブレーキ操作で緊急時の停止距離が短くなるので、
安全性を大幅に向上することができる。
【図１】本発明の一実施例の構成の概要を示す全体構成
図。
図。
【図２】同じく一実施例の制御動作を示すフローチャー
ト。
ト。
【図３】同じく一実施例の制御動作の時間経過を示すタ
イムチャート。
イムチャート。
【図４】従来例を示すブロック図。
３…ホイールシリンダ ４…ブレーキスイッチ ６…車輪速センサ ７…車間距離センサ ９…ポンプ １２…電磁弁 １４…ピストン １５…チェック弁
Claims (1)
- 【請求項１】 ブレーキペダルストロークに応じて発生
するマスターシリンダの油圧によりホイールシリンダ圧
力を決定する第１のブレーキ特性と、別途設けた油圧上
昇機構により車間距離が所定量以下又は相対速度が所定
量以上のときにブレーキペダルストローク初期において
ホイールシリンダ圧力を瞬時に所定圧まで上昇する第２
のブレーキ特性とを有するブレーキ装置を備えたことを
特徴とする車間距離制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3204120A JP2707880B2 (ja) | 1991-08-14 | 1991-08-14 | 車間距離制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3204120A JP2707880B2 (ja) | 1991-08-14 | 1991-08-14 | 車間距離制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0542862A true JPH0542862A (ja) | 1993-02-23 |
| JP2707880B2 JP2707880B2 (ja) | 1998-02-04 |
Family
ID=16485154
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3204120A Expired - Fee Related JP2707880B2 (ja) | 1991-08-14 | 1991-08-14 | 車間距離制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2707880B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5607209A (en) * | 1994-06-06 | 1997-03-04 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Braking apparatus and braking method for vehicle |
| JP2000177550A (ja) * | 1998-12-14 | 2000-06-27 | Aisin Seiki Co Ltd | ブレーキ装置 |
| US6393361B1 (en) | 1999-05-18 | 2002-05-21 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Dangerous approach prevention device for vehicle |
| KR100369034B1 (ko) * | 2000-10-24 | 2003-01-24 | 현대자동차주식회사 | 자동차의 제동장치 |
| KR100372910B1 (ko) * | 1998-12-29 | 2003-04-21 | 주식회사 만도 | 전자 유압 브레이크 시스템 |
| KR100378749B1 (ko) * | 1998-12-29 | 2003-06-18 | 주식회사 만도 | 전자 유압 브레이크 시스템 |
| KR100579224B1 (ko) * | 1999-12-28 | 2006-05-11 | 현대자동차주식회사 | 브레이크 시스템 |
| WO2019017385A1 (ja) * | 2017-07-18 | 2019-01-24 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制動制御装置 |
| CN110329224A (zh) * | 2019-08-14 | 2019-10-15 | 吉林大学 | 基于气体式蓄能器的紧急制动能量回收装置及控制方法 |
-
1991
- 1991-08-14 JP JP3204120A patent/JP2707880B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5607209A (en) * | 1994-06-06 | 1997-03-04 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Braking apparatus and braking method for vehicle |
| DE19520609B4 (de) * | 1994-06-06 | 2004-10-14 | Mitsubishi Jidosha Kogyo K.K. | Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug |
| JP2000177550A (ja) * | 1998-12-14 | 2000-06-27 | Aisin Seiki Co Ltd | ブレーキ装置 |
| KR100372910B1 (ko) * | 1998-12-29 | 2003-04-21 | 주식회사 만도 | 전자 유압 브레이크 시스템 |
| KR100378749B1 (ko) * | 1998-12-29 | 2003-06-18 | 주식회사 만도 | 전자 유압 브레이크 시스템 |
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| WO2019017385A1 (ja) * | 2017-07-18 | 2019-01-24 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制動制御装置 |
| CN110329224A (zh) * | 2019-08-14 | 2019-10-15 | 吉林大学 | 基于气体式蓄能器的紧急制动能量回收装置及控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2707880B2 (ja) | 1998-02-04 |
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