JPH05296077A - 車両の極低速発進制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】この発明は停車状態からの発進を、例えばクリ
ープ現象によって円滑に行うことができ、自動誘導運転
制御等が効果的に行われるようにする車両の極低速発進
制御装置を提供することを目的とする。 【構成】車両にはエンジンのアイドル回転数を上昇させ
るＶＳＶ14が設定され、エアコンシステム11が動作状態
とされるブロアスイッチ投入時に、このＶＳＶ14に駆動
電流が供給される。発進制御回路16のＣＰＵ17には、自
動誘導システム15からの発進タイミング信号、車速パル
ス信号が入力され、車両の極低速判定状態においてリレ
ー回路18がオンされると共に、トランジスタ19がオンさ
れるようにする。そして、このリレー回路18のオンと共
にトランジスタ19がオンされることにより、ＶＳＶ14に
駆動電流が供給され、アイドル回転数の上昇制御が行わ
れるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば車両の車庫へ
の自動誘導運転装置において、この誘導運転の発進制御
時に円滑に車両が発進制御されるようにする車両の極低
速発進制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、車両を車庫内に自動的に誘導す
るシステムに対する要望が高まっている。この様な車両
の自動誘導システムを構成する場合、コンピュータ等に
よって求められた誘導経路にしたがって車両を極低速で
走行させ、誘導経路にしたがって車両が走行されるよう
にステアリングの自動制御が行われる。例えば、オート
マチックトランスミッションを使用した車両にあって
は、アクセルペダルから足を離したクリープの状態で車
両を動かすようにしている。

【０００３】しかし、例えば車庫入れ等のための自動誘
導運転を行う場合、車両が停止された状態でステアリン
グを大きく切られ、固定した状態から発進するような状
況が存在する。この状態では、車両の前輪が大きく側方
に向けられた状態で発進するものであるため、車両には
必然的にステアリングを中立位置に戻そうとする復元力
が作用する。

【０００４】この様なステアリングの復元力に逆らった
ままの状態の発進においては、この車両を停止状態から
移動状態に移行するための負荷が大きくなり、クリープ
現象で得られるトルクでの発進が円滑に行えなくなる。
この様な状態でドライバがアクセルペダルを踏み込み操
作したのでは、自動誘導運転の目的が達成できない。こ
のため、スロットルアクチュエータを取り付けて、この
様な状況の時にエンジンの回転数が上昇させるようにす
ることが考えられるが、このためには車両を大きく改善
することが必要となる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】この発明は上記のよう
な点に鑑みなされたもので、特に車両に対して新しいシ
ステムを設定することなく、既存のシステムが効果的に
利用できるようにして、停止状態からの例えばクリープ
を利用した極低速発進が円滑に行われるようにする車両
の極低速発進制御装置を提供しようとするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係る車両の極
低速発進制御装置は、アイドル運転状態におけるエンジ
ンのアイドル回転数を上昇させるアイドルアップシステ
ムを備えた車両において、車両の発進指令を示す発進信
号を発生する発進制御手段と、車両の車速を検出し、こ
の検出された車速と設定された車速とを比較して極低速
走行状態であることを判別する車速判定手段と、発進信
号が確認され、前記車速判定手段で極低速走行状態と判
定されたときに、前記アイドルアップシステムを起動す
る回転数制御手段とを備えたことを特徴とする。

【０００７】

【作用】この様に構成される車両の極低速発進制御装置
において、例えば自動誘導運転のための発進信号が発生
されると、このときの車両の走行速度が検出され、この
走行速度が停止状態を含む極低速と判断されたときに、
例えば車載エアコンシステムの作動時に起動されるアイ
ドルアップシステムが作動されて、エンジンのアイドル
回転数が上昇制御される。したがって、この様な状況に
おいては、クリープによっても充分な駆動トルクが得ら
れるようになり、例えばステアリングに大きな復元力が
作用するような状態であっても、車両が円滑に発進され
るようになり、この極低速状態における車庫入れ等の自
動誘導運転が円滑に実行されるようになる。

【０００８】

【実施例】以下、図面を参照してこの発明の一実施例を
説明する。図１はその構成を示すもので、この車両にお
いてはエアコンシステム11が搭載され、このエアコンシ
ステム11に対しては、車載バッテリ12からの電源がエア
コンリレー13のリレー接点131 、およびアイドルアップ
システムを構成するバキュームスイッチバルブ（ＶＳ
Ｖ）14を介して供給される。エアコンリレー13はブロア
スイッチに接続されるリレーコイル132 に電流が流れた
ときに、リレー接点131 が閉じられるようになっている
もので、ブロアスイッチが投入された時に、エアコンシ
ステム11およびＶＳＶ14に電流が流れるようになる。

【０００９】詳細は図示していないが、ＶＳＶ14に電流
が流れるとエンジンのスロットル部に並列に設定された
バイパス通路の制御弁が開かれて、このバイパス通路に
対応する吸気量が増大されるもので、アクセルペダルが
開放されてスロットルバルブが閉じた状態のアイドル状
態において、エアコンシステム11を駆動に適するトルク
が得られるようにエンジン回転数が上昇される。すなわ
ち、アイドル回転数が上昇制御される。

【００１０】この様な構成は、エアコンシステム11を搭
載した車両において通常に装備されている。エアコンシ
ステム11が動作設定されたときに、エンジンにこのエア
コンシステムを構成する冷媒圧縮機を駆動するためのト
ルクが要求されるもので、エンジンのアイドル回転数が
上昇されて、エアコンシステム駆動トルクの要求に対応
できるようにしている。

【００１１】この様なエアコンシステム11に対応するア
イドルアップシステムに対して、さらに車両の自動誘導
制御システム15からの発進タイミング信号が供給される
発進制御回路16が設定される。発進タイミング信号は、
自動誘導システム15において自動誘導制御の実行が指示
されたときに発生されるもので、車両が停止された状態
から発進されるときに出力される。

【００１２】発進制御回路16は、発進タイミング信号の
供給されるＣＰＵ17を備え、このＣＰＵ17にはさらに車
速パルスが入力される。この車速パルスは、車両に設定
される車輪に対して設定され、車輪が特定される角度回
転されたときに１つのパルス信号を発生する車速センサ
からの出力信号によって構成される。

【００１３】ＣＰＵ17はリレー回路18のリレーコイル18
1 に流れる電流を制御するもので、このリレー回路18の
リレーコイル181 に励磁電流が流されることによって、
リレー接点182 が閉じられる。また、このリレー回路18
が動作されると同時にトランジスタ19のベース電流を制
御し、このトランジスタ19を導通状態に設定する。

【００１４】リレー接点182 はバッテリ12に接続されて
おり、この接点182 が閉じられたときにＶＳＶ14にバッ
テリ12が接続された状態となるものであり、またこのＶ
ＳＶ14はトランジスタ19を介して接地されるようにな
る。すなわち、ＣＰＵ16からの指令によってリレー回路
18が駆動されると共にトランジスタ19が導通設定され、
ＶＳＶ14に駆動電流が流されるようになるもので、この
状態でエンジンのアイドル回転数が上昇される。

【００１５】図２はこの様に構成される装置の動作の流
れを示すもので、ステップ101 で自動誘導システム15か
ら発進タイミング信号が発生されたか否かを判定してい
る。例えば、車庫入れ等の車両の自動誘導運転が起動さ
れた状態で、この車両を誘導経路に沿って移動させるた
めの発進指令が発生されるもので、この発進指令に対応
して発進タイミング信号が自動誘導システム15から出力
される。

【００１６】ステップ101 で発進タイミング信号の存在
が確認されたならば、すなわち自動誘導運転の作動が確
認されたならば、ステップ102 に進んで入力される車速
パルスを計数し、現在の車速を計算する。ステップ102
で現在車速が求められたならば、ステップ103 に進んで
この車速を所定の設定車速と比較し、現在車速がこの設
定車速に到達したか否かを判定する。

【００１７】車両の自動誘導制御は、車両が停止された
状態から開始されるものであり、したがって最初は車速
パルス信号が発生されない。そして、車両が序々に移動
されることによって車速パルス信号が発生されるように
なるもので、一定時間範囲内にＣＰＵ17に入力される車
速パルス信号を計数することにより、車両走行速度が計
測される。

【００１８】ステップ103 においては、予め設定してあ
る特定車速、この場合はクリープ現象によって走行する
極低速の車速（１〜２Ｋｍ／ｈ）と、計測された現在車
速とを比較するもので、現在車速が停止状態から設定さ
れた車速に到達するまでの範囲にあることが判定された
とき、すなわち現在車速が設定車速に到達していないと
判定されたときは、ステップ104 に進んでリレー回路18
のリレーコイル181 に励磁電流を流し、リレー接点182
をオン設定する。また、ステップ105 でトランジスタ19
をオン制御し、ＶＳＶ14に駆動電流が供給されてエンジ
ンのアイドル回転数が上昇制御されるようにする。

【００１９】すなわち自動誘導制御の開始に当たり、ス
テアリングを大きく切った状態から発進させるようにな
る負荷の大きい発進制御の場合に、ドライバがアクセル
操作することなく、オートマチックトランスミッション
のクリープ現象を利用して、車両の発進を円滑に行わせ
ることが可能となる。

【００２０】この様な発進制御が行われ、車速が上昇し
て設定車速を越える状態になると、ステップ103 からス
テップ106 および107 に進み、リレー回路18の接点182
をオフすると共にトランジスタ19をオフし、ＶＳＶ14に
流れる電流を断ってアイドルアップ制御を終了させる。
この様に車速が設定速度を越えた状態では、クリープに
よって車両が円滑に走行され、自動誘導運転が円滑に進
行される。

【００２１】この様に構成される装置にあっては、ドラ
イバがアクセルペダルの操作を行うことなく自動的に極
低速走行を発進状態から実現できる。この場合、スロッ
トルアクチュエータ等の特別のシステムを設けることな
く、例えばエアコンシステム11等に関連して設定されて
いる既存のシステムを利用するだけで、円滑な極低速発
進制御を可能にしている。

【００２２】例えば、この様に構成される発進制御装置
を、自動車庫入れシステムに対して組み合わせることに
より、据え切り状態から発進するような負荷の多い発進
が円滑に実現できるものであり、特別のシステム等を設
置する必要がないものであるため、低コストで容易に実
現できるようになる。

【００２３】また、車庫入れシステム等の自動誘導制御
に限らず、例えば渋滞追尾システムにおける極低速での
停止、発進の繰り返しを行う場合においても、この極低
速発進装置がそのまま応用できる。

【００２４】また、オートマチックトランスミッション
を利用した車両においても、さらにマニュアルトランス
ミッションを使用した車両においても、極低速発進の制
御を行わせることができる。

【００２５】図３はこの様な極低速発進装置の構成を説
明するもので、発進制御を行う電子制御ユニット（ＥＣ
Ｕ）20に、ステアリングセンサ21、スロットルセンサ2
2、シフトポジションセンサ23からの信号を入力し、さ
らに車速センサ24からの車速パルス信号を入力する。そ
して、このＥＣＵ20によって図１で示したリレー回路18
およびトランジスタ19を制御することにより、ドライバ
がステアリングを大きく切った状態からの発進アシスト
装置を構成することができる。

【００２６】図４はその制御の流れを示すもので、ステ
ップ201 で車速パルス信号を計数することによって現在
車速を求める。ステップ202 ではこの現在車速が停止状
態であるか否かを判定し、停止状態でないと判定された
ときは、ステップ203 に進んで現在車速が設定されたし
きい値（例えば１〜２Ｋｍ／ｈ）より小さいが否かを判
定する。

【００２７】ステップ202 および203 において、車両が
停止状態であるか、また停止状態でなくとも設定された
しきい値速度以下である極低速と判定されたときは、ス
テップ204 に進んでスロットルセンサの読みがオンであ
り、トランスミッションのシフトポジションが発進状態
にあるか否かを判定する。そして、車両が極低速の状態
にあり、且つ発進制御状態にあると判定されたときは、
さらにステップ205 でステアリングセンサの読みから、
ステアリングが中心位置からしきい値以上に切れている
状態であるか否かを判定する。

【００２８】この様にしてステアリングが大きく切られ
た状態の極低速走行が確認されたならば、ステップ206
に進んでリレー回路18をオン制御し、ステップ207 に進
んでトランジスタ19をオン制御し、ＶＳＶ14に電流が流
されてアイドルアップ制御が実行されるようにする。

【００２９】車速がしきい値より大きく、さらに発進状
態が設定されておらず、またステアリングが大きく切ら
れていないような状態では、ステップ208 および209 に
おいてリレー回路18をオフすると共に、トランジスタ19
をオフ制御し、アイドルアップ制御が行われないように
する。

【００３０】すなわち、この様な構成によってドライバ
がステアリングを大きく切った状態からの発進さらに加
速制御が速やかに行われるようになり、特に渋滞時の運
転操作が円滑に行われるようになる。

【００３１】

【発明の効果】以上のようにこの発明に係る車両の極低
速発進制御装置によれば、極低速発進において大きな負
荷が加わるような状態において、エンジンのアイドル回
転数が上昇制御されるものであり、自動誘導運転制御さ
らに渋滞運転時等において、車両の発進制御が円滑に行
われるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例に係る車両の極低速発進制
御装置を説明する構成図。

【図２】上記装置の動作の流れを説明するフローチャー
ト。

【図３】この発明の他の実施例を説明する構成図。

【図４】この実施例に動作の流れを説明するフローチャ
ート。

【符号の説明】

11…エアコンシステム、12…バッテリ、13…エアコンリ
レー、14…アイドルアップＶＳＶ、15…自動誘導システ
ム、16発進制御回路、17…ＣＰＵ、18…リレー回路、19
…トランジスタ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 アイドル運転状態におけるエンジンのア
   イドル回転数を上昇させるアイドルアップシステムを備
   えた車両において、 車両の発進指令を示す発進信号を発生する発進制御手段
   と、 前記車両の車速を検出し、この検出された車速と設定さ
   れた車速とを比較して極低速走行状態であることを判別
   する車速判定手段と、 前記発進制御手段で発進信号が確認され、前記車速判定
   手段で極低速走行状態であると判定されたときに、前記
   アイドルアップシステムを起動する回転数制御手段と、 を具備したことを特徴とする車両の極低速発進制御装
   置。