JPH05261684A - 自動記憶検索システム - Google Patents
自動記憶検索システムInfo
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- JPH05261684A JPH05261684A JP4211900A JP21190092A JPH05261684A JP H05261684 A JPH05261684 A JP H05261684A JP 4211900 A JP4211900 A JP 4211900A JP 21190092 A JP21190092 A JP 21190092A JP H05261684 A JPH05261684 A JP H05261684A
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- JP
- Japan
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- gripper
- camera
- article
- cartridge
- turret plate
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B15/00—Driving, starting or stopping record carriers of filamentary or web form; Driving both such record carriers and heads; Guiding such record carriers or containers therefor; Control thereof; Control of operating function
- G11B15/675—Guiding containers, e.g. loading, ejecting cassettes
- G11B15/68—Automatic cassette changing arrangements; automatic tape changing arrangements
- G11B15/682—Automatic cassette changing arrangements; automatic tape changing arrangements with fixed magazines having fixed cassette storage cells, e.g. in racks
- G11B15/6835—Automatic cassette changing arrangements; automatic tape changing arrangements with fixed magazines having fixed cassette storage cells, e.g. in racks the cassettes being transferred to a fixed recorder or player using a moving carriage
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B27/00—Editing; Indexing; Addressing; Timing or synchronising; Monitoring; Measuring tape travel
- G11B27/002—Programmed access in sequence to a plurality of record carriers or indexed parts, e.g. tracks, thereof, e.g. for editing
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B31/00—Arrangements for the associated working of recording or reproducing apparatus with related apparatus
- G11B31/006—Arrangements for the associated working of recording or reproducing apparatus with related apparatus with video camera or receiver
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B2220/00—Record carriers by type
- G11B2220/40—Combinations of multiple record carriers
- G11B2220/41—Flat as opposed to hierarchical combination, e.g. library of tapes or discs, CD changer, or groups of record carriers that together store one title
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B2220/00—Record carriers by type
- G11B2220/90—Tape-like record carriers
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- G11—INFORMATION STORAGE
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- G11B27/00—Editing; Indexing; Addressing; Timing or synchronising; Monitoring; Measuring tape travel
- G11B27/36—Monitoring, i.e. supervising the progress of recording or reproducing
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Automatic Tape Cassette Changers (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【目的】 ターレット板上に2つのグリッパと共に少な
くとも1つのCCDカメラを取り付けたグリッパ/視覚
アセンブリによって、信頼性の向上した自動記憶ライブ
ラリを提供する。 【構成】 擬人的ロボット36のアーム端部に装着され
たカメラと各グリッパは、見たり掴んだりするために、
それぞれ定位置まで回転し適切な角度になる。カメラは
テープ・カートリッジに取り付けられたラベルのイメー
ジを捕らえる位置に、また第1のグリッパは、所望のテ
ープ・カートリッジを掴むために、定位置まで回転し前
方に移動する。次にロボット36のアームはカメラと各
グリッパをテープ駆動機構35へと移動させ、テープ駆
動機構35から他方のテープ・カートリッジを取り外す
ため第2のグリッパを定位置まで回転させ、検査された
テープ・カートリッジをテープ駆動機構35に挿入する
ために第1のグリッパを位置決めする。
くとも1つのCCDカメラを取り付けたグリッパ/視覚
アセンブリによって、信頼性の向上した自動記憶ライブ
ラリを提供する。 【構成】 擬人的ロボット36のアーム端部に装着され
たカメラと各グリッパは、見たり掴んだりするために、
それぞれ定位置まで回転し適切な角度になる。カメラは
テープ・カートリッジに取り付けられたラベルのイメー
ジを捕らえる位置に、また第1のグリッパは、所望のテ
ープ・カートリッジを掴むために、定位置まで回転し前
方に移動する。次にロボット36のアームはカメラと各
グリッパをテープ駆動機構35へと移動させ、テープ駆
動機構35から他方のテープ・カートリッジを取り外す
ため第2のグリッパを定位置まで回転させ、検査された
テープ・カートリッジをテープ駆動機構35に挿入する
ために第1のグリッパを位置決めする。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、一般に自動記憶ライブ
ラリの分野に関し、さらに詳しくは、グリッパ/視覚ア
センブリを有し、カメラが二重グリッパ用の視覚機能を
提供する、自動記憶ライブラリに関する。
ラリの分野に関し、さらに詳しくは、グリッパ/視覚ア
センブリを有し、カメラが二重グリッパ用の視覚機能を
提供する、自動記憶ライブラリに関する。
【0002】
【従来の技術】多くのビジネス適用業務では、ビジネス
で使用される情報を連続的に記憶するための、非常に大
きなデータベースが必要である。データベース記憶要件
は数百ギガまたは数千ギガバイトを超えることもある。
一般にデータ記憶コストの点から、そのような大型デー
タベースは、今日データ記憶コストが最も安価である磁
気テープに専ら記憶されている。速度と信頼性は考慮す
べき重要な点であり、データベース内に記憶される情報
に比較的頻繁にアクセスする場合にはそれが一層重要に
なる。しかし磁気テープ記憶装置は一般に、記憶された
データを検索するのに要するアクセス時間が最長であ
る。例えば、テープがテープ駆動機構にロードされた
後、ロード済みテープに記憶されたデータへのアクセス
は、直接アクセス記憶装置(DASD)や光ディスクに
記憶されたデータにアクセスするよりもずっと遅い。さ
らに大きな遅延は、所望のテープを捜し出して装着する
のに要する時間によるものである。
で使用される情報を連続的に記憶するための、非常に大
きなデータベースが必要である。データベース記憶要件
は数百ギガまたは数千ギガバイトを超えることもある。
一般にデータ記憶コストの点から、そのような大型デー
タベースは、今日データ記憶コストが最も安価である磁
気テープに専ら記憶されている。速度と信頼性は考慮す
べき重要な点であり、データベース内に記憶される情報
に比較的頻繁にアクセスする場合にはそれが一層重要に
なる。しかし磁気テープ記憶装置は一般に、記憶された
データを検索するのに要するアクセス時間が最長であ
る。例えば、テープがテープ駆動機構にロードされた
後、ロード済みテープに記憶されたデータへのアクセス
は、直接アクセス記憶装置(DASD)や光ディスクに
記憶されたデータにアクセスするよりもずっと遅い。さ
らに大きな遅延は、所望のテープを捜し出して装着する
のに要する時間によるものである。
【0003】自動記憶ライブラリは、磁気テープを含め
て記憶媒体にデータを記憶しそこから検索する際に、改
善された速度と信頼性を提供する。以前の磁気テープ・
データベースでは、操作員がテープを棚から取り出して
テープ駆動機構にロードする必要があった。これは非常
に遅く、操作員の誤りが起こり易かった。また、初期の
磁気テープ・リールは比較的大きく、すなわち直径1
0.5インチ(26.7cm)のリールであり、さらに
またテープにデータを書き込むのに9本のトラックしか
使用できなかった。これに対応して、必要な多くの1
0.5インチ磁気テープを保管するために広い場所が必
要であった。最近のテープはカートリッジ・ハウジング
によって保護されており、10.5インチ・リールより
ずっと小さい。さらに、今ではデータを18本以上のト
ラックに書き込むことができる。したがって、各磁気テ
ープ・カートリッジには以前のリールより何倍ものデー
タを記憶することができる。磁気テープ技術の進歩によ
って、より軽量のカートリッジにより多くのデータを記
憶するのに必要な領域がより少なくてすむようになり、
自動カートリッジ・ライブラリがより効果的なものにな
った。
て記憶媒体にデータを記憶しそこから検索する際に、改
善された速度と信頼性を提供する。以前の磁気テープ・
データベースでは、操作員がテープを棚から取り出して
テープ駆動機構にロードする必要があった。これは非常
に遅く、操作員の誤りが起こり易かった。また、初期の
磁気テープ・リールは比較的大きく、すなわち直径1
0.5インチ(26.7cm)のリールであり、さらに
またテープにデータを書き込むのに9本のトラックしか
使用できなかった。これに対応して、必要な多くの1
0.5インチ磁気テープを保管するために広い場所が必
要であった。最近のテープはカートリッジ・ハウジング
によって保護されており、10.5インチ・リールより
ずっと小さい。さらに、今ではデータを18本以上のト
ラックに書き込むことができる。したがって、各磁気テ
ープ・カートリッジには以前のリールより何倍ものデー
タを記憶することができる。磁気テープ技術の進歩によ
って、より軽量のカートリッジにより多くのデータを記
憶するのに必要な領域がより少なくてすむようになり、
自動カートリッジ・ライブラリがより効果的なものにな
った。
【0004】テープ・カートリッジの保管と検索を自動
的に管理することによって、アクセス時間と信頼性が向
上する。自動カートリッジ・ライブラリは、ライブラリ
常駐のテープ・カートリッジを保管するための複数の保
管スロット、1つのロボット式ピッカ機構、及び1つま
たは複数のテープ駆動機構を含む。ロボット式ピッカは
指令によって作動し、保管スロットとテープ駆動機構の
間でテープ・カートリッジを数秒以内で移送する。自動
カートリッジ・ライブラリを使用することの操作上の利
点には、テープ・カートリッジ装着における信頼性の向
上、装着要求時間の予測可能性の改善、およびオフシフ
ト利用可能性の向上がある。カートリッジをライブラリ
に挿入しライブラリから取り出すための入出力ポート
も、自動カートリッジ・ライブラリ上に設けられてい
る。
的に管理することによって、アクセス時間と信頼性が向
上する。自動カートリッジ・ライブラリは、ライブラリ
常駐のテープ・カートリッジを保管するための複数の保
管スロット、1つのロボット式ピッカ機構、及び1つま
たは複数のテープ駆動機構を含む。ロボット式ピッカは
指令によって作動し、保管スロットとテープ駆動機構の
間でテープ・カートリッジを数秒以内で移送する。自動
カートリッジ・ライブラリを使用することの操作上の利
点には、テープ・カートリッジ装着における信頼性の向
上、装着要求時間の予測可能性の改善、およびオフシフ
ト利用可能性の向上がある。カートリッジをライブラリ
に挿入しライブラリから取り出すための入出力ポート
も、自動カートリッジ・ライブラリ上に設けられてい
る。
【0005】ロボット式ピッカは、典型的には、その上
に視覚システムとグリッパ・システムが装着された、ピ
ッカまたはロボット式アームを含む。視覚システムは、
テープ・カートリッジに付着されたラベルを見て、正し
いテープ・カートリッジがグリッパ・システムによって
ピックされていることを確認することができる。視覚シ
ステムはまた、グリッパ・システムが正しい位置に移動
して、識別されたテープ・カートリッジを正しくピック
するように、グリッパ・システムにフィードバックを提
供することができる。単一のロボット式ピッカに装着し
た二重グリッパ/視覚アセンブリを設けることによっ
て、信頼性と速度を共にさらに改善することができる。
故障したグリッパまたは視覚システムは第2のグリッパ
または視覚システムによってバックアップされるので、
信頼性が向上する。二重グリッパ/視覚アセンブリが使
用できる場合は、配置前ピック操作が実行できるので、
速度が向上する。配置前ピック操作では、ロボット式ピ
ッカが所望の保管スロットに移動し、第1のグリッパ/
視覚アセンブリがその保管スロットから1つのカートリ
ッジをピックする。次に、ロボット式ピッカはテープ駆
動機構に移動し、第2のグリッパ/視覚アセンブリがテ
ープ駆動機構から別のカートリッジを除去して、ピック
されたカートリッジをテープ駆動機構に挿入することが
できる。
に視覚システムとグリッパ・システムが装着された、ピ
ッカまたはロボット式アームを含む。視覚システムは、
テープ・カートリッジに付着されたラベルを見て、正し
いテープ・カートリッジがグリッパ・システムによって
ピックされていることを確認することができる。視覚シ
ステムはまた、グリッパ・システムが正しい位置に移動
して、識別されたテープ・カートリッジを正しくピック
するように、グリッパ・システムにフィードバックを提
供することができる。単一のロボット式ピッカに装着し
た二重グリッパ/視覚アセンブリを設けることによっ
て、信頼性と速度を共にさらに改善することができる。
故障したグリッパまたは視覚システムは第2のグリッパ
または視覚システムによってバックアップされるので、
信頼性が向上する。二重グリッパ/視覚アセンブリが使
用できる場合は、配置前ピック操作が実行できるので、
速度が向上する。配置前ピック操作では、ロボット式ピ
ッカが所望の保管スロットに移動し、第1のグリッパ/
視覚アセンブリがその保管スロットから1つのカートリ
ッジをピックする。次に、ロボット式ピッカはテープ駆
動機構に移動し、第2のグリッパ/視覚アセンブリがテ
ープ駆動機構から別のカートリッジを除去して、ピック
されたカートリッジをテープ駆動機構に挿入することが
できる。
【0006】単一グリッパ/視覚アセンブリを有する自
動カートリッジ・ライブラリでは、カメラまたはグリッ
パのどちらかが故障した場合、故障ユニットが修理また
は交換されるまで、データへのアクセスは中断される。
グリッパ/視覚アセンブリが一体式ユニットである場合
は、どちらが故障してもアセンブリ全体を交換する必要
がある。二重グリッパ/視覚アセンブリを使用する自動
カートリッジ・ライブラリでは、カメラまたはグリッパ
のどちらかが故障した場合に、テープ・カートリッジの
アクセスは中断されないが、配置前ピック操作はもはや
不可能となり、そのためデータ・アクセス時間が増加す
る。さらに、第1のグリッパ/視覚アセンブリのカメラ
またはグリッパが故障し、かつ第2グリッパ/視覚アセ
ンブリのカメラまたはグリッパが故障した場合には、デ
ータへのその後のアクセスは、修理または交換ができる
まで完全に停止することになる。
動カートリッジ・ライブラリでは、カメラまたはグリッ
パのどちらかが故障した場合、故障ユニットが修理また
は交換されるまで、データへのアクセスは中断される。
グリッパ/視覚アセンブリが一体式ユニットである場合
は、どちらが故障してもアセンブリ全体を交換する必要
がある。二重グリッパ/視覚アセンブリを使用する自動
カートリッジ・ライブラリでは、カメラまたはグリッパ
のどちらかが故障した場合に、テープ・カートリッジの
アクセスは中断されないが、配置前ピック操作はもはや
不可能となり、そのためデータ・アクセス時間が増加す
る。さらに、第1のグリッパ/視覚アセンブリのカメラ
またはグリッパが故障し、かつ第2グリッパ/視覚アセ
ンブリのカメラまたはグリッパが故障した場合には、デ
ータへのその後のアクセスは、修理または交換ができる
まで完全に停止することになる。
【0007】速度と信頼性を向上させるために二重グリ
ッパを有するロボットが、いくつか開示されている。米
国特許第4626013号には、回転可能なリストに装
着された二重グリッパを有するロボット式アームが記載
されている。第1グリッパが第2グリッパに対して垂直
になっているので、リストを90度回転させることによ
って、第1グリッパと第2グリッパの位置が入れ換わ
る。米国特許第4505636号には、回転可能プレー
トに取り付けられた二重グリッパを有するロボット式ア
ームが開示されている。二重グリッパがプレートに垂直
に装着されており、プレートが180度回転すると、第
2のグリッパが第1のグリッパが以前占めていた位置に
くる。米国特許第4626013号および第45056
36号はどちらも、効率と速度を向上させるために、互
換性のある位置を有する単一アセンブリ内に二重グリッ
パを装着することを教示している。これらの特許のいず
れにも、各グリッパと独立して動作する視覚システムを
使用することは示唆されていない。
ッパを有するロボットが、いくつか開示されている。米
国特許第4626013号には、回転可能なリストに装
着された二重グリッパを有するロボット式アームが記載
されている。第1グリッパが第2グリッパに対して垂直
になっているので、リストを90度回転させることによ
って、第1グリッパと第2グリッパの位置が入れ換わ
る。米国特許第4505636号には、回転可能プレー
トに取り付けられた二重グリッパを有するロボット式ア
ームが開示されている。二重グリッパがプレートに垂直
に装着されており、プレートが180度回転すると、第
2のグリッパが第1のグリッパが以前占めていた位置に
くる。米国特許第4626013号および第45056
36号はどちらも、効率と速度を向上させるために、互
換性のある位置を有する単一アセンブリ内に二重グリッ
パを装着することを教示している。これらの特許のいず
れにも、各グリッパと独立して動作する視覚システムを
使用することは示唆されていない。
【0008】二重グリッパ/視覚アセンブリを有するロ
ボットが、ドイツ特許第257786号に記載されてい
る。各グリッパ/視覚アセンブリがロボット式アームに
装着されており、各グリッパが専用のカメラによって案
内される。したがって、どちらかのカメラが故障した場
合、関連するグリッパも機能しなくなる。二重グリッパ
と単一視覚アセンブリを有するロボットが、米国特許第
4835450号に記載されている。各グリッパがロボ
ット式アームに装着されており、コンベヤ・ベルト上で
ロボットまで運ばれた部品を掴んで組み立てる。この二
重グリッパは組立ての必要上設けられたもので、速度や
信頼性のためではない。グリッパが故障すると、修理で
きるまでロボットは停止する。さらに、視覚システム
は、部品の操作中に両方のグリッパに対して同時に視覚
機能を提供するために、ロボット式アームから離れた所
に装着されている。
ボットが、ドイツ特許第257786号に記載されてい
る。各グリッパ/視覚アセンブリがロボット式アームに
装着されており、各グリッパが専用のカメラによって案
内される。したがって、どちらかのカメラが故障した場
合、関連するグリッパも機能しなくなる。二重グリッパ
と単一視覚アセンブリを有するロボットが、米国特許第
4835450号に記載されている。各グリッパがロボ
ット式アームに装着されており、コンベヤ・ベルト上で
ロボットまで運ばれた部品を掴んで組み立てる。この二
重グリッパは組立ての必要上設けられたもので、速度や
信頼性のためではない。グリッパが故障すると、修理で
きるまでロボットは停止する。さらに、視覚システム
は、部品の操作中に両方のグリッパに対して同時に視覚
機能を提供するために、ロボット式アームから離れた所
に装着されている。
【0009】自動カートリッジ・ライブラリで使用する
ための二重グリッパ/視覚アセンブリが、米国特許第4
932826号に記載されている。この特許は、第1及
び第2のグリッパ/視覚アセンブリを装着するためのタ
ーンテーブルを取り付けた、ロボット式アームを記載し
ている。第1グリッパ/視覚アセンブリが、第2グリッ
パ/視覚アセンブリに隣接した位置にあり、逆方向を向
いている。したがって、第1グリッパ/視覚アセンブリ
が内壁中のテープ・カートリッジにアクセスし、同時
に、第2グリッパ/視覚アセンブリが外壁中に保管され
たテープ・カートリッジにアクセスすることができる。
ターンテーブルが180度回転すると、第1グリッパ/
視覚アセンブリは、第2グリッパ/視覚アセンブリが以
前に占めていた位置にくる。各グリッパ/視覚アセンブ
リは、テープ・カートリッジの取出し及び保管のために
約10度の角度で装着されている。各グリッパは、それ
に関連するカメラとは独立して回転して、ある位置の保
管スロットからテープ・カートリッジを取り出し、また
は別の位置にあるテープ駆動機構中にそのテープ・カー
トリッジを置くことができる。各視覚システムは、ロボ
ット式アームを精密に位置決めするためのフィードバッ
クを提供するため、テープ・カートリッジを保管し、検
索し、配置するためにイメージを投影するので、独立し
た回転能力が必要である。その結果、各グリッパに専用
の視覚システムが必要である。どちらかの視覚システム
が故障した場合、配置前ピック操作が不可能になる。ま
た、第1グリッパ/視覚アセンブリのカメラとグリッパ
のどちらかが故障し、かつ第2グリッパ/視覚アセンブ
リのカメラとグリッパのどちらかが故障した場合、自動
カートリッジ・ライブラリの記憶検索機能は修理ができ
るまで中断される。米国特許第4908777号には、
上記の米国特許第4932826号によって教示された
装置で使用される較正技法が記載されている。較正に
は、各保管スロットで微調整が必要であり、各カメラが
各グリッパと同時に動作する必要がある。
ための二重グリッパ/視覚アセンブリが、米国特許第4
932826号に記載されている。この特許は、第1及
び第2のグリッパ/視覚アセンブリを装着するためのタ
ーンテーブルを取り付けた、ロボット式アームを記載し
ている。第1グリッパ/視覚アセンブリが、第2グリッ
パ/視覚アセンブリに隣接した位置にあり、逆方向を向
いている。したがって、第1グリッパ/視覚アセンブリ
が内壁中のテープ・カートリッジにアクセスし、同時
に、第2グリッパ/視覚アセンブリが外壁中に保管され
たテープ・カートリッジにアクセスすることができる。
ターンテーブルが180度回転すると、第1グリッパ/
視覚アセンブリは、第2グリッパ/視覚アセンブリが以
前に占めていた位置にくる。各グリッパ/視覚アセンブ
リは、テープ・カートリッジの取出し及び保管のために
約10度の角度で装着されている。各グリッパは、それ
に関連するカメラとは独立して回転して、ある位置の保
管スロットからテープ・カートリッジを取り出し、また
は別の位置にあるテープ駆動機構中にそのテープ・カー
トリッジを置くことができる。各視覚システムは、ロボ
ット式アームを精密に位置決めするためのフィードバッ
クを提供するため、テープ・カートリッジを保管し、検
索し、配置するためにイメージを投影するので、独立し
た回転能力が必要である。その結果、各グリッパに専用
の視覚システムが必要である。どちらかの視覚システム
が故障した場合、配置前ピック操作が不可能になる。ま
た、第1グリッパ/視覚アセンブリのカメラとグリッパ
のどちらかが故障し、かつ第2グリッパ/視覚アセンブ
リのカメラとグリッパのどちらかが故障した場合、自動
カートリッジ・ライブラリの記憶検索機能は修理ができ
るまで中断される。米国特許第4908777号には、
上記の米国特許第4932826号によって教示された
装置で使用される較正技法が記載されている。較正に
は、各保管スロットで微調整が必要であり、各カメラが
各グリッパと同時に動作する必要がある。
【0010】単一のカメラが2つのグリッパのどちらと
も無関係に動作できる、グリッパ/視覚アセンブリを有
するロボット式ピッカが必要である。これによって、配
置前ピック操作を単一のカメラで実施することができ
る。さらに、どちらかのグリッパが故障した場合に、残
りの1つのグリッパとカメラによってデータ・アクセス
が継続できる。やはりどちらのグリッパとも一緒に作動
する第2のカメラを追加することによって、どんな組合
せでカメラとグリッパが故障した場合でも、データ・ア
クセスが継続できるようになり、信頼性がさらに向上す
る。
も無関係に動作できる、グリッパ/視覚アセンブリを有
するロボット式ピッカが必要である。これによって、配
置前ピック操作を単一のカメラで実施することができ
る。さらに、どちらかのグリッパが故障した場合に、残
りの1つのグリッパとカメラによってデータ・アクセス
が継続できる。やはりどちらのグリッパとも一緒に作動
する第2のカメラを追加することによって、どんな組合
せでカメラとグリッパが故障した場合でも、データ・ア
クセスが継続できるようになり、信頼性がさらに向上す
る。
【0011】
【発明が解決しようとする課題】本発明の1つの目的
は、改良されたグリッパ/視覚アセンブリを提供するこ
とである。
は、改良されたグリッパ/視覚アセンブリを提供するこ
とである。
【0012】本発明の他の目的は、2つのグリッパのう
ちの一方が故障しても動作を継続することができ、これ
によってグリッパ/視覚アセンブリの信頼性が向上す
る、グリッパ/視覚アセンブリを提供することである。
ちの一方が故障しても動作を継続することができ、これ
によってグリッパ/視覚アセンブリの信頼性が向上す
る、グリッパ/視覚アセンブリを提供することである。
【0013】本発明の他の目的は、カメラが独立にどち
らのグリッパとも作動できる、回転可能なターレット板
に取り付けた少なくとも1つのカメラと2つのグリッパ
を提供することである。
らのグリッパとも作動できる、回転可能なターレット板
に取り付けた少なくとも1つのカメラと2つのグリッパ
を提供することである。
【0014】
【課題を解決するための手段】本発明の上記及びその他
の目的は、少なくとも1つのカメラと第1及び第2のグ
リッパを有するグリッパ/視覚アセンブリがロボット式
アームに装着された、自動記憶検索システムによって達
成される。このグリッパ/視覚アセンブリは、単一のカ
メラを用い、配置前ピック操作を実施することができ
る。カメラは両方のグリッパに対して視覚支援を行う。
このグリッパ/視覚アセンブリは、ロボット式アームに
回転可能に装着されたターレット板を含む。第1グリッ
パはターレット板上の第1位置に装着され、第2グリッ
パはターレット板上の第1位置と反対側の第2位置に装
着されている。各グリッパはターレット板からある角度
で出ており、このためどちらかのグリッパも、他方のグ
リッパが物品を保持している間に、他の物品を掴むこと
ができる。カメラはターレット板上の第3位置に調節可
能に装着され、第1および第2グリッパの両方に物品が
見えるようにする。
の目的は、少なくとも1つのカメラと第1及び第2のグ
リッパを有するグリッパ/視覚アセンブリがロボット式
アームに装着された、自動記憶検索システムによって達
成される。このグリッパ/視覚アセンブリは、単一のカ
メラを用い、配置前ピック操作を実施することができ
る。カメラは両方のグリッパに対して視覚支援を行う。
このグリッパ/視覚アセンブリは、ロボット式アームに
回転可能に装着されたターレット板を含む。第1グリッ
パはターレット板上の第1位置に装着され、第2グリッ
パはターレット板上の第1位置と反対側の第2位置に装
着されている。各グリッパはターレット板からある角度
で出ており、このためどちらかのグリッパも、他方のグ
リッパが物品を保持している間に、他の物品を掴むこと
ができる。カメラはターレット板上の第3位置に調節可
能に装着され、第1および第2グリッパの両方に物品が
見えるようにする。
【0015】グリッパ/視覚アセンブリは、自動記憶検
索システムの信頼性の向上をもたらす。どちらかのグリ
ッパが故障した場合も、単一のカメラが独立にどのグリ
ッパとも作動するので、自動記憶検索システムは機能し
続けることができる。さらに、カメラとグリッパは独立
して装着されているので、それぞれを他に影響を及ぼす
ことなく、速やかに取り外し、容易に交換することがで
きる。1台しかカメラを必要としないので、コスト上も
大きな利益が得られる。信頼性をさらに向上させるため
に、第2カメラを追加することもできる。第2カメラを
装着した場合、グリッパとカメラがどんな組合せで故障
しても、記憶検索システムは動作を継続することができ
る。また、どちらかのカメラが故障した場合も、配置前
ピック操作を続けることができる。これが可能なのは、
第2カメラが第1カメラと同様にともに独立に各グリッ
パと動作するからである。
索システムの信頼性の向上をもたらす。どちらかのグリ
ッパが故障した場合も、単一のカメラが独立にどのグリ
ッパとも作動するので、自動記憶検索システムは機能し
続けることができる。さらに、カメラとグリッパは独立
して装着されているので、それぞれを他に影響を及ぼす
ことなく、速やかに取り外し、容易に交換することがで
きる。1台しかカメラを必要としないので、コスト上も
大きな利益が得られる。信頼性をさらに向上させるため
に、第2カメラを追加することもできる。第2カメラを
装着した場合、グリッパとカメラがどんな組合せで故障
しても、記憶検索システムは動作を継続することができ
る。また、どちらかのカメラが故障した場合も、配置前
ピック操作を続けることができる。これが可能なのは、
第2カメラが第1カメラと同様にともに独立に各グリッ
パと動作するからである。
【0016】
【実施例】図面において、いくつかの図で同じ番号は同
じ部品を示す。図1は、データが磁気テープに記憶され
ている、大型データベースを管理するための自動カート
リッジ・ライブラリを示す。各磁気テープは磁気テープ
を保護するためと、ロボット式ピッカ用の便利な操作機
構を提供するために、プラスチック製のカートリッジに
格納される。自動カートリッジ・ライブラリ31は複数
のモジュール32を含み、各モジュールは複数のマガジ
ン・ホルダ(図示せず)からなる。各マガジン・ホルダ
は、複数の、たとえば10個の保管スロット33からな
り、各保管スロットはそこに1つの磁気テープ・カート
リッジを保管することができる。自動カートリッジ・ラ
イブラリ31はまた、少なくとも1つのテープ・ユニッ
ト、たとえば制御装置34とテープ駆動機構35を有す
るIBM3490磁気テープ・サブシステムをも含む。
ロボット36は、グリッパ/視覚アセンブリが取り付け
られ、アウトリガ・レール42およびガイド・レール4
5上を移動し、保管スロット33とテープ駆動機構35
との間でテープ・カートリッジを移転する。ロボット3
6は擬人的であり、人間のような動きをすることができ
る。適当な擬人的ロボットとしては、ファナック社製の
GMF S−10型ロボットがある。
じ部品を示す。図1は、データが磁気テープに記憶され
ている、大型データベースを管理するための自動カート
リッジ・ライブラリを示す。各磁気テープは磁気テープ
を保護するためと、ロボット式ピッカ用の便利な操作機
構を提供するために、プラスチック製のカートリッジに
格納される。自動カートリッジ・ライブラリ31は複数
のモジュール32を含み、各モジュールは複数のマガジ
ン・ホルダ(図示せず)からなる。各マガジン・ホルダ
は、複数の、たとえば10個の保管スロット33からな
り、各保管スロットはそこに1つの磁気テープ・カート
リッジを保管することができる。自動カートリッジ・ラ
イブラリ31はまた、少なくとも1つのテープ・ユニッ
ト、たとえば制御装置34とテープ駆動機構35を有す
るIBM3490磁気テープ・サブシステムをも含む。
ロボット36は、グリッパ/視覚アセンブリが取り付け
られ、アウトリガ・レール42およびガイド・レール4
5上を移動し、保管スロット33とテープ駆動機構35
との間でテープ・カートリッジを移転する。ロボット3
6は擬人的であり、人間のような動きをすることができ
る。適当な擬人的ロボットとしては、ファナック社製の
GMF S−10型ロボットがある。
【0017】自動カートリッジ・ライブラリ31に取り
付けられたロボット制御装置37は、ロボット36に指
令を出す。ロボット36用のサービス・ベイ43が、自
動カートリッジ・ライブラリ31の一端に位置する。サ
ービス・ベイ43は、ロボット36が使用されないと
き、または使用されているときに、ロボット36用のパ
ーキング・スペースとして機能する。オペレータ・アク
セス・ベイ44は、自動カートリッジ・ライブラリ31
の他の端に設けられており、サービス要員がそこから中
に入ることができる。サービス要員が内部に立ち入るこ
とのできる遠隔ターミナル・ベイ38が、自動カートリ
ッジ・ライブラリ31に取り付けられている。ライブラ
リ管理はパーソナル・コンピュータ39を通じて利用可
能である。パーソナル・コンピュータ39によって、オ
ペレータはシステムの状況を判定し、テープ・カートリ
ッジ装着状況をプロモートし、一般に外部命令を自動カ
ートリッジ・ライブラリ31に入力することができる。
付けられたロボット制御装置37は、ロボット36に指
令を出す。ロボット36用のサービス・ベイ43が、自
動カートリッジ・ライブラリ31の一端に位置する。サ
ービス・ベイ43は、ロボット36が使用されないと
き、または使用されているときに、ロボット36用のパ
ーキング・スペースとして機能する。オペレータ・アク
セス・ベイ44は、自動カートリッジ・ライブラリ31
の他の端に設けられており、サービス要員がそこから中
に入ることができる。サービス要員が内部に立ち入るこ
とのできる遠隔ターミナル・ベイ38が、自動カートリ
ッジ・ライブラリ31に取り付けられている。ライブラ
リ管理はパーソナル・コンピュータ39を通じて利用可
能である。パーソナル・コンピュータ39によって、オ
ペレータはシステムの状況を判定し、テープ・カートリ
ッジ装着状況をプロモートし、一般に外部命令を自動カ
ートリッジ・ライブラリ31に入力することができる。
【0018】自動カートリッジ・ライブラリ31は、追
加のテープ・カートリッジを保管しまたはアクセス時間
を短くするために、拡張できる。追加モジュール32を
追加すると、保管容量を増すことができる。その場合
は、ロボット36が追加の距離を移動できるようにする
ために、追加のアウトリガ・レール42とガイド・レー
ル45を加える必要がある。また、オペレータ・アクセ
ス・ベイ44を、第2のサービス・ベイ43と取り替え
て第2のロボットを追加することもできる。またオペレ
ータがテープ・カートリッジを自動カートリッジ・ライ
ブラリ31に加え、そこから取り外すことができるよう
にするために、入出力ポートが利用できる(図示せ
ず)。1組のカートリッジが入力ポートに挿入される
と、テープ・カートリッジを識別して移動させるよう
に、ロボット36に命令することができる。同様に、以
前ロボット36によって出力ポートに挿入されたテープ
・カートリッジを除去するよう、オペレータに操作指示
が出る。
加のテープ・カートリッジを保管しまたはアクセス時間
を短くするために、拡張できる。追加モジュール32を
追加すると、保管容量を増すことができる。その場合
は、ロボット36が追加の距離を移動できるようにする
ために、追加のアウトリガ・レール42とガイド・レー
ル45を加える必要がある。また、オペレータ・アクセ
ス・ベイ44を、第2のサービス・ベイ43と取り替え
て第2のロボットを追加することもできる。またオペレ
ータがテープ・カートリッジを自動カートリッジ・ライ
ブラリ31に加え、そこから取り外すことができるよう
にするために、入出力ポートが利用できる(図示せ
ず)。1組のカートリッジが入力ポートに挿入される
と、テープ・カートリッジを識別して移動させるよう
に、ロボット36に命令することができる。同様に、以
前ロボット36によって出力ポートに挿入されたテープ
・カートリッジを除去するよう、オペレータに操作指示
が出る。
【0019】図2は、ロボット36をより詳細に示す。
ロボット36は、アウトリガ・レール42に載るための
2つの車輪を有するアウトリガ・アセンブリ53によっ
て支持されている。アウトリガ・レール42は案内も制
御も行わず、単にロボット36を支持するだけである。
一方、線形ベアリング・アセンブリ54は、駆動ピニオ
ンを含み、これがガイド・レール45の下にあるギヤ・
ラック(図示せず)の歯とかみ合ってロボット36を案
内する。サーボ・モータ57が、ロボット36をガイド
・レール45に沿って移動させるために必要な駆動力を
与える。適当なサーボ・モータ57としては、ファナッ
ク社製の30S−3000型サーボ・モータがある。サ
ーボ・モータ57は、ロボット36を直接駆動せず、そ
の代り減速装置55に接続される。減速装置55は、速
度を落しサーボ・モータ57の軸を変えるための直角変
速機である。減速装置55は、ロボット36を動かすた
め、サーボ・モータ57のトルクを増加させる。テクス
トロン社が、必要な機能を提供するSMV−25型減速
装置を製造している。ロボット36の位置は、光学式エ
ンコーダ(図示せず)によって正確に追跡できる。グリ
ッパ/視覚アセンブリ41が、ロボット36のアーム5
9の一端に取り付けられている。アーム59が回転する
と、グリッパ/視覚アセンブリ41が異なる位置にく
る。動力線と信号線が、ケーブル・チェーン56を介し
てロボット36に接続されている。ケーブル・チェーン
56はケーブルを保護し、ケーブルがロボット36に追
従できるようにフレキシブルである。自動カートリッジ
・ライブラリ31の拡張を支持するために、ケーブル・
チェーン56に追加の区間を加えることができる。
ロボット36は、アウトリガ・レール42に載るための
2つの車輪を有するアウトリガ・アセンブリ53によっ
て支持されている。アウトリガ・レール42は案内も制
御も行わず、単にロボット36を支持するだけである。
一方、線形ベアリング・アセンブリ54は、駆動ピニオ
ンを含み、これがガイド・レール45の下にあるギヤ・
ラック(図示せず)の歯とかみ合ってロボット36を案
内する。サーボ・モータ57が、ロボット36をガイド
・レール45に沿って移動させるために必要な駆動力を
与える。適当なサーボ・モータ57としては、ファナッ
ク社製の30S−3000型サーボ・モータがある。サ
ーボ・モータ57は、ロボット36を直接駆動せず、そ
の代り減速装置55に接続される。減速装置55は、速
度を落しサーボ・モータ57の軸を変えるための直角変
速機である。減速装置55は、ロボット36を動かすた
め、サーボ・モータ57のトルクを増加させる。テクス
トロン社が、必要な機能を提供するSMV−25型減速
装置を製造している。ロボット36の位置は、光学式エ
ンコーダ(図示せず)によって正確に追跡できる。グリ
ッパ/視覚アセンブリ41が、ロボット36のアーム5
9の一端に取り付けられている。アーム59が回転する
と、グリッパ/視覚アセンブリ41が異なる位置にく
る。動力線と信号線が、ケーブル・チェーン56を介し
てロボット36に接続されている。ケーブル・チェーン
56はケーブルを保護し、ケーブルがロボット36に追
従できるようにフレキシブルである。自動カートリッジ
・ライブラリ31の拡張を支持するために、ケーブル・
チェーン56に追加の区間を加えることができる。
【0020】図3は、カメラ・アセンブリ61、62と
グリッパ69、70をターレット板67から外した、グ
リッパ/視覚アセンブリ41を示す。各カメラ・アセン
ブリ61、62は、それぞれカメラ66、64を含み、
またそれぞれランプ65、63を含む。適当なカメラ6
4、66は、電荷結合素子(CCD)カメラ、PULN
iX製のモデルTM−7EX型カメラである。ランプ6
3、65は、たとえばフィリップス社製の12ボルト、
20ワット・ハロゲン反射形電球でよい。カメラ・アセ
ンブリ61、62とグリッパ69、70は、それぞれ2
本のねじ68でターレット板67に保持されている。さ
らに、正確な位置合せを確保するため、各カメラ・アセ
ンブリ61、62と各グリッパ69、70用の2本のガ
イド・ピンが、ターレット板67上に設けられている。
カメラ・アセンブリ61、62とグリッパ69、70
は、独立して装着されており、迅速かつ容易に取外しと
取付けができる。図には2つのカメラ・アセンブリ6
1、62が示してあるが、グリッパ/視覚アセンブリ4
1は、操作方法の所で説明するように、単一のカメラを
使って配置前ピック操作を実施することもできる。
グリッパ69、70をターレット板67から外した、グ
リッパ/視覚アセンブリ41を示す。各カメラ・アセン
ブリ61、62は、それぞれカメラ66、64を含み、
またそれぞれランプ65、63を含む。適当なカメラ6
4、66は、電荷結合素子(CCD)カメラ、PULN
iX製のモデルTM−7EX型カメラである。ランプ6
3、65は、たとえばフィリップス社製の12ボルト、
20ワット・ハロゲン反射形電球でよい。カメラ・アセ
ンブリ61、62とグリッパ69、70は、それぞれ2
本のねじ68でターレット板67に保持されている。さ
らに、正確な位置合せを確保するため、各カメラ・アセ
ンブリ61、62と各グリッパ69、70用の2本のガ
イド・ピンが、ターレット板67上に設けられている。
カメラ・アセンブリ61、62とグリッパ69、70
は、独立して装着されており、迅速かつ容易に取外しと
取付けができる。図には2つのカメラ・アセンブリ6
1、62が示してあるが、グリッパ/視覚アセンブリ4
1は、操作方法の所で説明するように、単一のカメラを
使って配置前ピック操作を実施することもできる。
【0021】図4は、ターレット板67をロボット・ア
ーム59に取り付けた所を示す。ロボット・アーム59
に取り付けられたターレット板67は、ロボット・アー
ム59とともに回転可能であり、さらに過負荷防止装置
がこれらの間に設けられている。プレート73が、4本
のねじ71でロボット・アーム59の端部に取り付けら
れている。プレート73の前面の各隅の近くにテーパ・
ピン72がある。各テーパ・ピン72は、永久的にプレ
ート73に固定、たとえばプレート73に圧入されてい
る。各テーパ・ピン72の軸は、ロボット・アーム59
端部の軸と平行である。ターレット板67の後面は、プ
レート73の前面に接触しており、各テーパ・ピン72
は、ターレット板67の対応する孔と係合する。テーパ
・ピン72の寸法は、ターレット板67の対応する孔と
同じ直径またはわずかに小さな直径になっている。
ーム59に取り付けた所を示す。ロボット・アーム59
に取り付けられたターレット板67は、ロボット・アー
ム59とともに回転可能であり、さらに過負荷防止装置
がこれらの間に設けられている。プレート73が、4本
のねじ71でロボット・アーム59の端部に取り付けら
れている。プレート73の前面の各隅の近くにテーパ・
ピン72がある。各テーパ・ピン72は、永久的にプレ
ート73に固定、たとえばプレート73に圧入されてい
る。各テーパ・ピン72の軸は、ロボット・アーム59
端部の軸と平行である。ターレット板67の後面は、プ
レート73の前面に接触しており、各テーパ・ピン72
は、ターレット板67の対応する孔と係合する。テーパ
・ピン72の寸法は、ターレット板67の対応する孔と
同じ直径またはわずかに小さな直径になっている。
【0022】ターレット板67の後面は、圧縮ばね76
でプレート73に接してフレキシブルに保持されてい
る。圧縮ばね76の後端は、ターレット板67の中心に
ある孔の端ぐりの前面に接触している。圧縮ばね76
は、ねじ74とワッシャ75で端ぐりの表面に接して保
持されている。ねじ74は、プレート73の前面の中心
にある孔にねじ込まれる。誘導式近接センサ77、81
(以後、過負荷センサ77、81と呼ぶ)が、それぞ
れ、クランプ78とねじ79、およびクランプ82とね
じ83よってターレット板67のスロット中に保持され
る。過負荷センサ77、81は、正常操作中、プレート
73の前面のごく近くに保持されている。プレート73
はアルミニウム板であり、各過負荷センサ77、81の
インダクタンスを増加させるための低透磁率のインダク
タ・コアとして機能する。過負荷センサ77または81
のどちらかがプレート73から離れると、それに関連す
るインダクタンスが低下して、それらの近接性の変化を
示す。さらに、ケーブル(図示せず)を定位置に保持す
るため、クランプ85がねじ86でターレット板67に
保持され、ピン84によって位置合せされている。この
ケーブルはグリッパ/視覚アセンブリ41用の動力と信
号を搬送する。図5に、組み立てたグリッパ/視覚アセ
ンブリ41を示す。
でプレート73に接してフレキシブルに保持されてい
る。圧縮ばね76の後端は、ターレット板67の中心に
ある孔の端ぐりの前面に接触している。圧縮ばね76
は、ねじ74とワッシャ75で端ぐりの表面に接して保
持されている。ねじ74は、プレート73の前面の中心
にある孔にねじ込まれる。誘導式近接センサ77、81
(以後、過負荷センサ77、81と呼ぶ)が、それぞ
れ、クランプ78とねじ79、およびクランプ82とね
じ83よってターレット板67のスロット中に保持され
る。過負荷センサ77、81は、正常操作中、プレート
73の前面のごく近くに保持されている。プレート73
はアルミニウム板であり、各過負荷センサ77、81の
インダクタンスを増加させるための低透磁率のインダク
タ・コアとして機能する。過負荷センサ77または81
のどちらかがプレート73から離れると、それに関連す
るインダクタンスが低下して、それらの近接性の変化を
示す。さらに、ケーブル(図示せず)を定位置に保持す
るため、クランプ85がねじ86でターレット板67に
保持され、ピン84によって位置合せされている。この
ケーブルはグリッパ/視覚アセンブリ41用の動力と信
号を搬送する。図5に、組み立てたグリッパ/視覚アセ
ンブリ41を示す。
【0023】グリッパ/視覚アセンブリ41が、ロボッ
ト・アーム59によって、圧縮ばね76によって加えら
れる復元トルクを超えるトルクで回転される場合、ター
レット板67はプレート73の縁部の周りで旋回する。
その結果、中心軸の反対側でプレート73とターレット
板67との間にギャップができる。過負荷センサ77と
81の両方またはどちらか一方が、そのギャップを感知
して、制御装置37に信号を送り、ロボット・アーム5
9を停止または反転させる。過負荷トルクを除くと、圧
縮ばね76がターレット板67を旋回させて、元の位置
に戻す。ターレット板67の位置合せが、テーパ・ピン
72によって再確立される。ねじ74を調整すると、圧
縮ばね76に過負荷を加えるために必要な力を変えるこ
とができる。
ト・アーム59によって、圧縮ばね76によって加えら
れる復元トルクを超えるトルクで回転される場合、ター
レット板67はプレート73の縁部の周りで旋回する。
その結果、中心軸の反対側でプレート73とターレット
板67との間にギャップができる。過負荷センサ77と
81の両方またはどちらか一方が、そのギャップを感知
して、制御装置37に信号を送り、ロボット・アーム5
9を停止または反転させる。過負荷トルクを除くと、圧
縮ばね76がターレット板67を旋回させて、元の位置
に戻す。ターレット板67の位置合せが、テーパ・ピン
72によって再確立される。ねじ74を調整すると、圧
縮ばね76に過負荷を加えるために必要な力を変えるこ
とができる。
【0024】図6は、カメラ・アセンブリ61の詳細を
示す分解図である。CCDカメラ66は、その本体に対
する光学的中心を有する。しかし、この光学的中心は、
カメラごとに数度変わることがある。したがって、カメ
ラ・アセンブリ61をターレット板67に装着したと
き、CCDカメラ66が所望の外部目標に正確に向かな
いことがある。光学的中心の誤差は較正中にロボット中
で補償することができる。CCDカメラ66を交換する
度に、適時のロボット再較正が必要になる。別法とし
て、カメラ・アセンブリ61が、各方向に約±4度だけ
縦揺れ及び片揺れを独立して調整するための簡単な手段
を備えることもできる。ランプ65とCCDカメラ66
はともに、アルミニウム製ピッチ・プレート93の上面
に取り付けられており、縦揺れおよび片揺れの調節が、
ランプ65とCCDカメラ66に同時に影響を及ぼすよ
うになっている。
示す分解図である。CCDカメラ66は、その本体に対
する光学的中心を有する。しかし、この光学的中心は、
カメラごとに数度変わることがある。したがって、カメ
ラ・アセンブリ61をターレット板67に装着したと
き、CCDカメラ66が所望の外部目標に正確に向かな
いことがある。光学的中心の誤差は較正中にロボット中
で補償することができる。CCDカメラ66を交換する
度に、適時のロボット再較正が必要になる。別法とし
て、カメラ・アセンブリ61が、各方向に約±4度だけ
縦揺れ及び片揺れを独立して調整するための簡単な手段
を備えることもできる。ランプ65とCCDカメラ66
はともに、アルミニウム製ピッチ・プレート93の上面
に取り付けられており、縦揺れおよび片揺れの調節が、
ランプ65とCCDカメラ66に同時に影響を及ぼすよ
うになっている。
【0025】ランプ・ソケット91を支持するランプ・
ソケット・マウント92が、ねじ99でピッチ・プレー
ト93に保持されている。同様に、CCDカメラ66が
ねじ102で定位置に保持されている。ピッチ・プレー
ト93の底面はある角度で斜めに切られていて、アルミ
ニウム製ピッチ・ベース・プレート95に取り付けたと
き旋回できるようになっている。ピッチ・プレート93
は、鋼製たわみ板96によってピッチ・ベース・プレー
ト95にフレキシブルに取り付けられている。たわみ板
96は、ねじ103で取り付けられ、ピン101で位置
合せされる。縦揺れ調節ねじ98がピッチ・ベース・プ
レート95のクリアランス・ホールを通って、ピッチ・
プレート93のねじ孔に達している。縦揺れ調節ねじ9
8と同軸の圧縮ばね94が、ピッチ・プレート93とピ
ッチ・ベース・プレート95との間に挟まれている。ピ
ッチ・ベース・プレート95の底面にはラベル105が
取り付けられている。
ソケット・マウント92が、ねじ99でピッチ・プレー
ト93に保持されている。同様に、CCDカメラ66が
ねじ102で定位置に保持されている。ピッチ・プレー
ト93の底面はある角度で斜めに切られていて、アルミ
ニウム製ピッチ・ベース・プレート95に取り付けたと
き旋回できるようになっている。ピッチ・プレート93
は、鋼製たわみ板96によってピッチ・ベース・プレー
ト95にフレキシブルに取り付けられている。たわみ板
96は、ねじ103で取り付けられ、ピン101で位置
合せされる。縦揺れ調節ねじ98がピッチ・ベース・プ
レート95のクリアランス・ホールを通って、ピッチ・
プレート93のねじ孔に達している。縦揺れ調節ねじ9
8と同軸の圧縮ばね94が、ピッチ・プレート93とピ
ッチ・ベース・プレート95との間に挟まれている。ピ
ッチ・ベース・プレート95の底面にはラベル105が
取り付けられている。
【0026】たわみ板96は、ピッチ・プレート93の
ピッチ・ベース・プレート95に対する位置を決める。
たわみ板96をその主軸の周りで曲げると、ピッチ・プ
レート93がピッチ・ベース・プレート95に対して旋
回する。旋回の量は縦揺れ調節ねじ98によって決ま
り、これを締めると圧縮ばね94への圧縮力が増加し、
ピッチ・プレート93がピッチ・ベース・プレート95
に近づく。
ピッチ・ベース・プレート95に対する位置を決める。
たわみ板96をその主軸の周りで曲げると、ピッチ・プ
レート93がピッチ・ベース・プレート95に対して旋
回する。旋回の量は縦揺れ調節ねじ98によって決ま
り、これを締めると圧縮ばね94への圧縮力が増加し、
ピッチ・プレート93がピッチ・ベース・プレート95
に近づく。
【0027】CCDカメラ66の片揺れ調節は、縦揺れ
調節と同様に実施される。アルミニウム製ヨー・プレー
ト115の前面が、ねじ117でピッチ・ベース・プレ
ート95の片面に剛性的に取り付けられ、ピン104で
位置合せされる。ヨー・プレート115の後面はある角
度で斜めに切られていて、アルミニウム製ヨー・ベース
・プレート113に取り付けたとき旋回できるようにな
っている。ヨー・プレート115は、鋼製たわみ板11
1によってヨー・ベース・プレート113にフレキシブ
ルに取り付けられている。たわみ板111は、ねじ11
6で取り付けられ、ピン118で位置合せされる。片揺
れ調節ねじ120が、ヨー・ベース・プレート113の
クリアランス・ホールを通って、ヨー・プレート115
のねじ孔に達している。片揺れ調節ねじ120と同軸の
圧縮ねじ112が、ヨー・プレート115とヨー・ベー
ス・プレート113との間に挟まれている。
調節と同様に実施される。アルミニウム製ヨー・プレー
ト115の前面が、ねじ117でピッチ・ベース・プレ
ート95の片面に剛性的に取り付けられ、ピン104で
位置合せされる。ヨー・プレート115の後面はある角
度で斜めに切られていて、アルミニウム製ヨー・ベース
・プレート113に取り付けたとき旋回できるようにな
っている。ヨー・プレート115は、鋼製たわみ板11
1によってヨー・ベース・プレート113にフレキシブ
ルに取り付けられている。たわみ板111は、ねじ11
6で取り付けられ、ピン118で位置合せされる。片揺
れ調節ねじ120が、ヨー・ベース・プレート113の
クリアランス・ホールを通って、ヨー・プレート115
のねじ孔に達している。片揺れ調節ねじ120と同軸の
圧縮ねじ112が、ヨー・プレート115とヨー・ベー
ス・プレート113との間に挟まれている。
【0028】ヨー・ベース・プレート113は、図3に
示すように、ターレット板67に剛性的に取り付けられ
ている。したがって片揺れ調節ねじ120を回して外す
と、ヨー・ベース・プレートは静止し、カメラ・アセン
ブリ61の残りの部分がターレット板67に対して移動
する。カメラ・アセンブリ61を、ターレット板67上
に装着する前に、カメラ66の光学的中心を合わせるた
めの基準を持つ位置合せフィクスチャ(図示せず)上に
装着することもできる。縦揺れと片揺れを調節した後、
縦揺れ調節ねじ98と片揺れ調節ねじ120を定位置に
ロックすることができる。縦揺れ調節と片揺れ調節が行
えるので、カメラ・アセンブリ61の許容差をより緩く
してもよい。カメラ・アセンブリ62は、カメラ・アセ
ンブリ61と同じものである。
示すように、ターレット板67に剛性的に取り付けられ
ている。したがって片揺れ調節ねじ120を回して外す
と、ヨー・ベース・プレートは静止し、カメラ・アセン
ブリ61の残りの部分がターレット板67に対して移動
する。カメラ・アセンブリ61を、ターレット板67上
に装着する前に、カメラ66の光学的中心を合わせるた
めの基準を持つ位置合せフィクスチャ(図示せず)上に
装着することもできる。縦揺れと片揺れを調節した後、
縦揺れ調節ねじ98と片揺れ調節ねじ120を定位置に
ロックすることができる。縦揺れ調節と片揺れ調節が行
えるので、カメラ・アセンブリ61の許容差をより緩く
してもよい。カメラ・アセンブリ62は、カメラ・アセ
ンブリ61と同じものである。
【0029】図7と図8に、グリッパ69の各構成部品
を分解図の形で示す。図7では、アルミニウム製グリッ
プ本体1があり、これにいくつかのグリッパ69の構成
要素が取り付けられる。固定アルミニウム製フィンガ2
7が、グリップ本体1の底面にねじ22で取り付けら
れ、ピン26によって位置合せされる。旋回アルミニウ
ム製親指16が、フィンガ27と対向して、グリップ本
体1の上面にねじ3^とブッシング2^で旋回可能に取り
付けられている。圧縮ばね18が、親指16の非把持端
とグリップ本体1の上面との間に挟まれている。したが
って、親指16の把持端(テープ・カートリッジに近い
端)が、圧縮ばね18の力によって近い位置でフィンガ
27に向かって偏向される。親指16の動きは、ストッ
プねじ15とEリング13によって制限される。ストッ
プねじ15は、グリップ本体1の上面にあるねじ孔にね
じ込まれる。
を分解図の形で示す。図7では、アルミニウム製グリッ
プ本体1があり、これにいくつかのグリッパ69の構成
要素が取り付けられる。固定アルミニウム製フィンガ2
7が、グリップ本体1の底面にねじ22で取り付けら
れ、ピン26によって位置合せされる。旋回アルミニウ
ム製親指16が、フィンガ27と対向して、グリップ本
体1の上面にねじ3^とブッシング2^で旋回可能に取り
付けられている。圧縮ばね18が、親指16の非把持端
とグリップ本体1の上面との間に挟まれている。したが
って、親指16の把持端(テープ・カートリッジに近い
端)が、圧縮ばね18の力によって近い位置でフィンガ
27に向かって偏向される。親指16の動きは、ストッ
プねじ15とEリング13によって制限される。ストッ
プねじ15は、グリップ本体1の上面にあるねじ孔にね
じ込まれる。
【0030】フィンガ27と親指16はともに、信頼性
の点で許容できる限り薄く作ってあり、把持機能を有す
る。たとえばテープ・カートリッジを保持するためにそ
の内表面に高い摩擦表面を有する。グリッパ69がテー
プ・カートリッジに近づくと、ソレノイド7が付勢され
て、親指16が旋回して開く(フィンガ27から遠ざか
る)。テープ・カートリッジが親指16とフィンガ27
の間の位置にくると、ソレノイド7は消勢され、親指1
6は圧縮ばね18の力を受けてフィンガ27に向かって
旋回する。したがって圧縮ばね18は、親指16を正常
の閉位置に偏向させる。閉じた親指16が偏向される
と、ソレノイド7のデューティ・サイクルが減少し(信
頼性が増し)、テープ・カートリッジは、グリッパ69
に電力がなくなっても掴まれたままとなる。
の点で許容できる限り薄く作ってあり、把持機能を有す
る。たとえばテープ・カートリッジを保持するためにそ
の内表面に高い摩擦表面を有する。グリッパ69がテー
プ・カートリッジに近づくと、ソレノイド7が付勢され
て、親指16が旋回して開く(フィンガ27から遠ざか
る)。テープ・カートリッジが親指16とフィンガ27
の間の位置にくると、ソレノイド7は消勢され、親指1
6は圧縮ばね18の力を受けてフィンガ27に向かって
旋回する。したがって圧縮ばね18は、親指16を正常
の閉位置に偏向させる。閉じた親指16が偏向される
と、ソレノイド7のデューティ・サイクルが減少し(信
頼性が増し)、テープ・カートリッジは、グリッパ69
に電力がなくなっても掴まれたままとなる。
【0031】グリップ本体1の主孔は、ソレノイド7を
親指16に旋回可能に結合する手段を提供する。ピン1
7が、ソレノイド7のプランジャ、及び親指16の孔に
セットされたブッシング2"に圧力ばめされる。ソレノ
イド7はマウント8によって支持されている。ねじ9で
ソレノイド7をマウント8に取り付ける。マウント8
は、グリップ本体1のベアリング・ジャーナルに保持さ
れたベアリング(図示せず)内のピン3によって、グリ
ップ本体1の底面に旋回可能に装着される。ソレノイド
7は旋回可能に装着され、親指16の動きに合わせて旋
回式に変形できる。これによってソレノイド7プランジ
ャ上の半径方向の負荷が減少し、プランジャとプランジ
ャ・ベアリングの寿命が延びる。ソレノイド7への電力
とその他のセンサ信号は、孤立ねじ10とねじ6でグリ
ップ本体1の底面に取り付けられたカード・アセンブリ
11によって、グリッパ69との間を搬送される。
親指16に旋回可能に結合する手段を提供する。ピン1
7が、ソレノイド7のプランジャ、及び親指16の孔に
セットされたブッシング2"に圧力ばめされる。ソレノ
イド7はマウント8によって支持されている。ねじ9で
ソレノイド7をマウント8に取り付ける。マウント8
は、グリップ本体1のベアリング・ジャーナルに保持さ
れたベアリング(図示せず)内のピン3によって、グリ
ップ本体1の底面に旋回可能に装着される。ソレノイド
7は旋回可能に装着され、親指16の動きに合わせて旋
回式に変形できる。これによってソレノイド7プランジ
ャ上の半径方向の負荷が減少し、プランジャとプランジ
ャ・ベアリングの寿命が延びる。ソレノイド7への電力
とその他のセンサ信号は、孤立ねじ10とねじ6でグリ
ップ本体1の底面に取り付けられたカード・アセンブリ
11によって、グリッパ69との間を搬送される。
【0032】誘導式近接センサ4、4^、12、14は
それぞれ、ねじ6とセンサ・クランプ5でグリップ本体
1のスロット中に保持されている。誘導式近接センサ4
(以後、親指開放センサ4と呼ぶ)は親指16の開放位
置を感知する。親指16の非把持端に鋼製イヤが設けら
れ、親指16が開放位置にあるとき、それが親指開放セ
ンサ4の端部と整列する。親指16が開放位置にある
と、親指開放センサ4は制御装置37に、グリッパ69
がテープ・カートリッジを掴む準備ができているという
信号を送る。誘導式近接センサ4、12、14は、後で
明らかになるように、突出しバー25とグリップ本体1
の位置を感知する。
それぞれ、ねじ6とセンサ・クランプ5でグリップ本体
1のスロット中に保持されている。誘導式近接センサ4
(以後、親指開放センサ4と呼ぶ)は親指16の開放位
置を感知する。親指16の非把持端に鋼製イヤが設けら
れ、親指16が開放位置にあるとき、それが親指開放セ
ンサ4の端部と整列する。親指16が開放位置にある
と、親指開放センサ4は制御装置37に、グリッパ69
がテープ・カートリッジを掴む準備ができているという
信号を送る。誘導式近接センサ4、12、14は、後で
明らかになるように、突出しバー25とグリップ本体1
の位置を感知する。
【0033】突出しバー25は、グリップ本体1内に保
持されたガイド・ベアリング23によって支持される2
本の鋼製シャフトを有する。ガイド・ベアリング23
は、線形循環式ボール・ベアリングを採用している。ば
ね24は、突出しバー25と同軸で、突出しバー25を
グリップ本体1に向かってまたはそれから遠ざかるよう
に偏向させる。突出しバー25の前進移動は、鋼製セン
サ・フラグ21とねじ22によって制限される。ねじ2
2は、突出しバー25のシャフト端部のねじ孔にねじ込
まれ、フラグ21を定位置に保持する。カートリッジを
掴むために親指16を開いてグリッパ69を前進させる
と、突出しバー25がテープ・カートリッジ端部に露出
される。グリッパ69が前進し続けると、突出しバー2
5の前進移動はテープ・カートリッジによって停止され
る。グリップ本体1がテープ・カートリッジに近づくに
つれて、グリップ本体1がばね24を圧縮し、テープ・
カートリッジは親指16とフィンガ27の間の位置にく
る。突出しバー25をグリップ本体1の方へ押すと、セ
ンサ・フラグ21は、突出しバー25のシャフト端部に
取り付けられているので、グリップ本体1から離れる。
誘導式近接センサ14(以後、カートリッジ存在センサ
14と呼ぶ)は、突出しバー25が完全に前方に偏向し
たとき、その感知端部がセンサ・フラグ21の1つの近
くにくるような位置にある。突出しバー25が後退する
と、カートリッジ存在センサ14は制御装置37に、テ
ープ・カートリッジと接触したという信号を送る。
持されたガイド・ベアリング23によって支持される2
本の鋼製シャフトを有する。ガイド・ベアリング23
は、線形循環式ボール・ベアリングを採用している。ば
ね24は、突出しバー25と同軸で、突出しバー25を
グリップ本体1に向かってまたはそれから遠ざかるよう
に偏向させる。突出しバー25の前進移動は、鋼製セン
サ・フラグ21とねじ22によって制限される。ねじ2
2は、突出しバー25のシャフト端部のねじ孔にねじ込
まれ、フラグ21を定位置に保持する。カートリッジを
掴むために親指16を開いてグリッパ69を前進させる
と、突出しバー25がテープ・カートリッジ端部に露出
される。グリッパ69が前進し続けると、突出しバー2
5の前進移動はテープ・カートリッジによって停止され
る。グリップ本体1がテープ・カートリッジに近づくに
つれて、グリップ本体1がばね24を圧縮し、テープ・
カートリッジは親指16とフィンガ27の間の位置にく
る。突出しバー25をグリップ本体1の方へ押すと、セ
ンサ・フラグ21は、突出しバー25のシャフト端部に
取り付けられているので、グリップ本体1から離れる。
誘導式近接センサ14(以後、カートリッジ存在センサ
14と呼ぶ)は、突出しバー25が完全に前方に偏向し
たとき、その感知端部がセンサ・フラグ21の1つの近
くにくるような位置にある。突出しバー25が後退する
と、カートリッジ存在センサ14は制御装置37に、テ
ープ・カートリッジと接触したという信号を送る。
【0034】グリッパ69は、最終的に突出しバー25
が十分に移動して、誘導式近接センサ12(以後、接近
完了センサ12と呼ぶ)が制御装置37にグリッパ69
の前進移動を停止させるようにとの信号を送るまで、前
進を続ける。その後、親指16が閉じて、テープ・カー
トリッジを掴む。グリッパ69の前進移動は、システム
制御の考慮から、瞬時には停止しない。したがってグリ
ッパ69は、グリップ装着アセンブリ29によってター
レット板67にばね式に取り付けられる。グリップ本体
1は、グリップ本体1内にあるガイド・ベアリング23
^によって、グリップ装着アセンブリ29の2本の鋼製
シャフト上に支持される。ばね28は、グリップ装着ア
センブリ29の鋼製シャフトと同軸で、グリップ本体1
をターレット板67から遠ざかるように偏向させる。セ
ンサ・フラグ21^とねじ22^は、グリップ装着アセン
ブリ29用のストップとして機能する。誘導式近接セン
サ4^(以後、グリッパ位置センサ4^と呼ぶ)は、ター
レット板67に対するグリップ本体1の移動を感知す
る。グリッパ69が不意にある物体に当たると、グリッ
パ位置センサ4^は制御装置37に、停止、バックアッ
プ、及び再試行の信号を送ることができる。グリッパ位
置センサ4^は、ロボット36の到達深さを教示すると
きにも使用される。グリッパ70はグリッパ69と同じ
である。
が十分に移動して、誘導式近接センサ12(以後、接近
完了センサ12と呼ぶ)が制御装置37にグリッパ69
の前進移動を停止させるようにとの信号を送るまで、前
進を続ける。その後、親指16が閉じて、テープ・カー
トリッジを掴む。グリッパ69の前進移動は、システム
制御の考慮から、瞬時には停止しない。したがってグリ
ッパ69は、グリップ装着アセンブリ29によってター
レット板67にばね式に取り付けられる。グリップ本体
1は、グリップ本体1内にあるガイド・ベアリング23
^によって、グリップ装着アセンブリ29の2本の鋼製
シャフト上に支持される。ばね28は、グリップ装着ア
センブリ29の鋼製シャフトと同軸で、グリップ本体1
をターレット板67から遠ざかるように偏向させる。セ
ンサ・フラグ21^とねじ22^は、グリップ装着アセン
ブリ29用のストップとして機能する。誘導式近接セン
サ4^(以後、グリッパ位置センサ4^と呼ぶ)は、ター
レット板67に対するグリップ本体1の移動を感知す
る。グリッパ69が不意にある物体に当たると、グリッ
パ位置センサ4^は制御装置37に、停止、バックアッ
プ、及び再試行の信号を送ることができる。グリッパ位
置センサ4^は、ロボット36の到達深さを教示すると
きにも使用される。グリッパ70はグリッパ69と同じ
である。
【0035】グリッパ69に掴まれたテープ・カートリ
ッジは、最終的にテープ駆動機構35または保管スロッ
ト33に運ばれる。グリッパ69が、テープ・カートリ
ッジをテープ駆動機構35のうちの1つのテープ駆動機
構に挿入できる位置にくると、親指16が開き、突出し
バー25がばね24によって偏向されて前進する。こう
して、テープ・カートリッジがグリッパ69から突き出
され、テープ駆動機構の定位置に挿入される。親指開放
センサ4が、親指16が開いたことを確認し、またカー
トリッジ存在センサ14が、テープ・カートリッジが突
き出されたことを確認する。
ッジは、最終的にテープ駆動機構35または保管スロッ
ト33に運ばれる。グリッパ69が、テープ・カートリ
ッジをテープ駆動機構35のうちの1つのテープ駆動機
構に挿入できる位置にくると、親指16が開き、突出し
バー25がばね24によって偏向されて前進する。こう
して、テープ・カートリッジがグリッパ69から突き出
され、テープ駆動機構の定位置に挿入される。親指開放
センサ4が、親指16が開いたことを確認し、またカー
トリッジ存在センサ14が、テープ・カートリッジが突
き出されたことを確認する。
【0036】操作方法 ロボット36がテープ・カートリッジを操作する前に、
較正を行ってロボット36の動きをゼロにし(それ自体
を参照)、ロボット36にテープ・カートリッジの位置
を教えなければならない。ロボット36へのテープ・カ
ートリッジ位置の教示は、自動カートリッジ・ライブラ
リ31全体を通じて基準点を置くことによって達成され
る。たとえば、基準点を各マガジン・ホルダ(各マガジ
ンは10個のテープ・カートリッジを保持する)上に置
く。そうすると、焦点距離が約18インチ(45.72
cm)のCCDカメラ64、66は、X座標とY座標を
確立するための基準点を見つけることができる。次に、
グリッパ69または70を定位置まで回転させ、グリッ
パ/視覚アセンブリ41をマガジンに向かって前方に移
動させることによって、深さまたはリーチを確立する。
グリッパ69または70を到達位置まで回転させると、
同時にカメラ64または66も回転してその視察位置か
ら外れる。したがって、接近中は基準点が見えず、接近
は盲移動(推測航法)である。たとえばグリッパ69が
マガジンに接触すると、グリップ本体1は停止するが、
ターレット板67は前進を続ける(グリッパ69は、タ
ーレット板67上にばね式に装着されている)。グリッ
パ位置センサ4^が制御装置37に、マガジン・ホルダ
に到達したという信号を送る。テープ駆動機構35も、
同様にロボット36を較正するための基準点がその上に
置かれている。
較正を行ってロボット36の動きをゼロにし(それ自体
を参照)、ロボット36にテープ・カートリッジの位置
を教えなければならない。ロボット36へのテープ・カ
ートリッジ位置の教示は、自動カートリッジ・ライブラ
リ31全体を通じて基準点を置くことによって達成され
る。たとえば、基準点を各マガジン・ホルダ(各マガジ
ンは10個のテープ・カートリッジを保持する)上に置
く。そうすると、焦点距離が約18インチ(45.72
cm)のCCDカメラ64、66は、X座標とY座標を
確立するための基準点を見つけることができる。次に、
グリッパ69または70を定位置まで回転させ、グリッ
パ/視覚アセンブリ41をマガジンに向かって前方に移
動させることによって、深さまたはリーチを確立する。
グリッパ69または70を到達位置まで回転させると、
同時にカメラ64または66も回転してその視察位置か
ら外れる。したがって、接近中は基準点が見えず、接近
は盲移動(推測航法)である。たとえばグリッパ69が
マガジンに接触すると、グリップ本体1は停止するが、
ターレット板67は前進を続ける(グリッパ69は、タ
ーレット板67上にばね式に装着されている)。グリッ
パ位置センサ4^が制御装置37に、マガジン・ホルダ
に到達したという信号を送る。テープ駆動機構35も、
同様にロボット36を較正するための基準点がその上に
置かれている。
【0037】マガジン・ホルダの位置と配向が確立され
ると、ロボット36は、補間を行って、その中に保管さ
れた10個のテープ・カートリッジそれぞれの位置を決
定する。この較正プロセスが、自動カートリッジ・ライ
ブラリ31中の各マガジン・ホルダごとに繰り返され
る。さらに、制御装置37は、各テープ・カートリッジ
がどこに保管されているかを知る必要がある。最初に、
自動テープ・カートリッジ・ライブラリ31は、すべて
のテープ・カートリッジを保管セル33中に手で挿入す
ることができる。次いで、ロボット36が、在庫を調べ
るよう命令される。ロボット36が各マガジン・ホルダ
に移動し、そこでCCDカメラ64または66がたとえ
ば5個のテープ・カートリッジのイメージをとらえる。
次に、ビデオ・プロセッサ(図示せず)が、捕捉された
イメージを処理して、各テープ・カートリッジに取り付
けられたラベルのテープ・カートリッジ識別文字を読み
取る。
ると、ロボット36は、補間を行って、その中に保管さ
れた10個のテープ・カートリッジそれぞれの位置を決
定する。この較正プロセスが、自動カートリッジ・ライ
ブラリ31中の各マガジン・ホルダごとに繰り返され
る。さらに、制御装置37は、各テープ・カートリッジ
がどこに保管されているかを知る必要がある。最初に、
自動テープ・カートリッジ・ライブラリ31は、すべて
のテープ・カートリッジを保管セル33中に手で挿入す
ることができる。次いで、ロボット36が、在庫を調べ
るよう命令される。ロボット36が各マガジン・ホルダ
に移動し、そこでCCDカメラ64または66がたとえ
ば5個のテープ・カートリッジのイメージをとらえる。
次に、ビデオ・プロセッサ(図示せず)が、捕捉された
イメージを処理して、各テープ・カートリッジに取り付
けられたラベルのテープ・カートリッジ識別文字を読み
取る。
【0038】再び図5を参照すると、カメラ・アセンブ
リ61、62及びグリッパ69、70を含むグリッパ/
視覚アセンブリ41が示されている。しかしグリッパ/
視覚アセンブリ41は、両方のカメラ・アセンブリ6
1、62を必要としない。各カメラ・アセンブリ61、
62は、それぞれ独立にグリッパ69または70のどち
らかと一緒に作動するので、カメラ・アセンブリ61ま
たは62のどちらか一方が、必要なビデオ機能を提供す
る。CCDカメラ66はターレット板67上にターレッ
ト板67に対して約45度の角度で装着されている。C
CDカメラ64も同様に、ターレット板67上に装着さ
れているが、CCDカメラ66とは反対側にある。グリ
ッパ69はターレット板67上にターレット板67と4
5度の角度で装着され、カメラ・アセンブリ61、62
から90度の角度に位置する。同様に、グリッパ70も
ターレット板67上に45度の角度で装着され、グリッ
パ69とは反対側にある。
リ61、62及びグリッパ69、70を含むグリッパ/
視覚アセンブリ41が示されている。しかしグリッパ/
視覚アセンブリ41は、両方のカメラ・アセンブリ6
1、62を必要としない。各カメラ・アセンブリ61、
62は、それぞれ独立にグリッパ69または70のどち
らかと一緒に作動するので、カメラ・アセンブリ61ま
たは62のどちらか一方が、必要なビデオ機能を提供す
る。CCDカメラ66はターレット板67上にターレッ
ト板67に対して約45度の角度で装着されている。C
CDカメラ64も同様に、ターレット板67上に装着さ
れているが、CCDカメラ66とは反対側にある。グリ
ッパ69はターレット板67上にターレット板67と4
5度の角度で装着され、カメラ・アセンブリ61、62
から90度の角度に位置する。同様に、グリッパ70も
ターレット板67上に45度の角度で装着され、グリッ
パ69とは反対側にある。
【0039】自動カートリッジ・ライブラリ31に、た
とえばテープ・カートリッジ保管スロット33の1つに
現在保管されているボリューム通し番号(VOLSE
R)"ABCDE"からデータを読み取るようにとの要求
が送られると仮定する。制御装置37はロボット36
に、アウトリガ・レール42とガイド・レール45を通
って、要求されたテープ・カートリッジ"ABCDE"を
保管していることが分かっている保管スロットに移動す
るよう命令する。この保管スロットに移動する間に、ロ
ボット・アーム59が、グリッパ/視覚アセンブリ41
を、適切な位置に位置決めすると、CCDカメラ66は
たとえば要求されたテープ・カートリッジ上のラベルを
見ることができるようになる。CCDカメラ66の位置
決めが通常は必要なのは、1つのカメラ64または6
6、または1つのグリッパ69または70だけが、それ
ぞれカートリッジを見るまたは掴むことのできる位置に
くることができるからである。このことは、グリッパ/
視覚アセンブリ41を調べてみれば明らかである。ター
レット板67が保管スロット33と平行な位置にくる
と、各カメラ・アセンブリ61、62及び各グリッパ6
9、70は、保管スロット33から外方向に45度の角
度となり、したがって見たり掴んだりできる位置にはな
い。したがって、テープ・カートリッジを見るには、C
CDカメラ66が適当な向きになるようにターレット板
67を回転しなければならず、ターレット板67を45
度の角度にして、CCDカメラ66を保管スロット33
に垂直な位置にこさせなければならない。
とえばテープ・カートリッジ保管スロット33の1つに
現在保管されているボリューム通し番号(VOLSE
R)"ABCDE"からデータを読み取るようにとの要求
が送られると仮定する。制御装置37はロボット36
に、アウトリガ・レール42とガイド・レール45を通
って、要求されたテープ・カートリッジ"ABCDE"を
保管していることが分かっている保管スロットに移動す
るよう命令する。この保管スロットに移動する間に、ロ
ボット・アーム59が、グリッパ/視覚アセンブリ41
を、適切な位置に位置決めすると、CCDカメラ66は
たとえば要求されたテープ・カートリッジ上のラベルを
見ることができるようになる。CCDカメラ66の位置
決めが通常は必要なのは、1つのカメラ64または6
6、または1つのグリッパ69または70だけが、それ
ぞれカートリッジを見るまたは掴むことのできる位置に
くることができるからである。このことは、グリッパ/
視覚アセンブリ41を調べてみれば明らかである。ター
レット板67が保管スロット33と平行な位置にくる
と、各カメラ・アセンブリ61、62及び各グリッパ6
9、70は、保管スロット33から外方向に45度の角
度となり、したがって見たり掴んだりできる位置にはな
い。したがって、テープ・カートリッジを見るには、C
CDカメラ66が適当な向きになるようにターレット板
67を回転しなければならず、ターレット板67を45
度の角度にして、CCDカメラ66を保管スロット33
に垂直な位置にこさせなければならない。
【0040】CCDカメラ66が適切な位置にくると、
要求されたテープ・カートリッジ上のラベルのイメージ
が捕えられ、ビデオ・プロセッサ中にディジタル化され
る。ビデオ・プロセッサが、ディジタル化されたイメー
ジを処理して、それがVOLSER"ABCDE"である
かどうか判定する間に、ロボット・アーム59はターレ
ット板67を時計周りの方向に90度回転させて、グリ
ッパ69を位置決めする。ソレノイド7が付勢されて親
指16を開き、一方、ロボット・アーム59はグリッパ
/視覚アセンブリ41をテープ・カートリッジに向かっ
て動かす。親指開放センサ4が制御装置37に、グリッ
パ69がテープ・カートリッジを掴む準備ができている
という信号を送る。グリッパ/視覚アセンブリ41が前
進移動を続けると、突出しバー25がテープ・カートリ
ッジの端部に当たり、カートリッジ存在センサ14にそ
う指示させる。テープ・カートリッジが掴まれる位置に
くると、接近完了センサ12が制御装置37に信号を送
り、ソレノイド7を消勢して、親指16を閉じさせる。
ここで、ロボット・アーム59は方向を反転し、テープ
・カートリッジを保管スロットから取り出す。
要求されたテープ・カートリッジ上のラベルのイメージ
が捕えられ、ビデオ・プロセッサ中にディジタル化され
る。ビデオ・プロセッサが、ディジタル化されたイメー
ジを処理して、それがVOLSER"ABCDE"である
かどうか判定する間に、ロボット・アーム59はターレ
ット板67を時計周りの方向に90度回転させて、グリ
ッパ69を位置決めする。ソレノイド7が付勢されて親
指16を開き、一方、ロボット・アーム59はグリッパ
/視覚アセンブリ41をテープ・カートリッジに向かっ
て動かす。親指開放センサ4が制御装置37に、グリッ
パ69がテープ・カートリッジを掴む準備ができている
という信号を送る。グリッパ/視覚アセンブリ41が前
進移動を続けると、突出しバー25がテープ・カートリ
ッジの端部に当たり、カートリッジ存在センサ14にそ
う指示させる。テープ・カートリッジが掴まれる位置に
くると、接近完了センサ12が制御装置37に信号を送
り、ソレノイド7を消勢して、親指16を閉じさせる。
ここで、ロボット・アーム59は方向を反転し、テープ
・カートリッジを保管スロットから取り出す。
【0041】グリッパ/視覚アセンブリ41が前方へ移
動するが、テープ・カートリッジを掴むように適切に較
正されていない場合には、グリッパ69の端部がマガジ
ン・ホルダまたはテープ・カートリッジに当たる。その
ため、グリッパ位置センサ4^は、グリップ本体1がも
はや前進していないという、テープ・カートリッジが掴
まれる位置に来るまでは決して存在しない状態を示す。
制御装置37はロボット・アーム59に、停止し、後退
し、所定の距離だけ、たとえば2ミリメートル左に移動
し、テープ・カートリッジを再び掴むよう試みるように
命令することができる。2回目の試行にも失敗すると、
ロボット・アーム59は、停止し、後退し、所定の距離
だけ、たとえば4ミリメートル右に移動するように命令
される。再試行ルーチンは、成功するまで、または失敗
が認識されるまで続けることができる。ロボット36が
再試行の後にカートリッジを掴むことに成功すると、新
しい位置情報が記憶され、ロボット36の較正が更新さ
れる。
動するが、テープ・カートリッジを掴むように適切に較
正されていない場合には、グリッパ69の端部がマガジ
ン・ホルダまたはテープ・カートリッジに当たる。その
ため、グリッパ位置センサ4^は、グリップ本体1がも
はや前進していないという、テープ・カートリッジが掴
まれる位置に来るまでは決して存在しない状態を示す。
制御装置37はロボット・アーム59に、停止し、後退
し、所定の距離だけ、たとえば2ミリメートル左に移動
し、テープ・カートリッジを再び掴むよう試みるように
命令することができる。2回目の試行にも失敗すると、
ロボット・アーム59は、停止し、後退し、所定の距離
だけ、たとえば4ミリメートル右に移動するように命令
される。再試行ルーチンは、成功するまで、または失敗
が認識されるまで続けることができる。ロボット36が
再試行の後にカートリッジを掴むことに成功すると、新
しい位置情報が記憶され、ロボット36の較正が更新さ
れる。
【0042】ビデオ・プロセッサは、捕捉したイメージ
を処理した後、VOLSER"ABCDE"が掴まれたか
否かを検査する。VOLSER"ABCDE"が掴まれた
場合、ロボット36はテープ駆動機構35を移動し続
け、その間、ターレット板67を90度回転させ、グリ
ッパ69をテープ駆動機構と整列するように位置決めす
る。テープ・カートリッジは縦に保管され、テープ駆動
機構35は横に設置されているので、ターレット板67
を90度回転しなければならない。テープ駆動機構が空
であると仮定すると、グリッパ/視覚アセンブリ41は
前方に移動し、適切な位置にくると、親指16が開き、
突出しバー25がテープ・カートリッジをテープ駆動機
構35中に押し込む。ロボット36をテープ駆動機構3
5の所で再較正するために、CCDカメラ66を位置決
めする必要はなかった。というのは、ロボット36がそ
の位置を較正中に学習していたからである。ロボット3
6が、テープ・カートリッジをテープ駆動機構に挿入す
るための適切な位置決めに失敗した場合、すなわちグリ
ッパ位置センサ4^が、グリッパ69が不意にテープ駆
動機構に当たったという信号を出した場合には、再試行
ルーチンが始まる。
を処理した後、VOLSER"ABCDE"が掴まれたか
否かを検査する。VOLSER"ABCDE"が掴まれた
場合、ロボット36はテープ駆動機構35を移動し続
け、その間、ターレット板67を90度回転させ、グリ
ッパ69をテープ駆動機構と整列するように位置決めす
る。テープ・カートリッジは縦に保管され、テープ駆動
機構35は横に設置されているので、ターレット板67
を90度回転しなければならない。テープ駆動機構が空
であると仮定すると、グリッパ/視覚アセンブリ41は
前方に移動し、適切な位置にくると、親指16が開き、
突出しバー25がテープ・カートリッジをテープ駆動機
構35中に押し込む。ロボット36をテープ駆動機構3
5の所で再較正するために、CCDカメラ66を位置決
めする必要はなかった。というのは、ロボット36がそ
の位置を較正中に学習していたからである。ロボット3
6が、テープ・カートリッジをテープ駆動機構に挿入す
るための適切な位置決めに失敗した場合、すなわちグリ
ッパ位置センサ4^が、グリッパ69が不意にテープ駆
動機構に当たったという信号を出した場合には、再試行
ルーチンが始まる。
【0043】グリッパ69が失敗した場合、たとえばソ
レノイド7が係合できなかった場合、オペレータは、親
指16の非把持端を圧縮してテープ・カートリッジを解
除するだけで、テープ・カートリッジをグリッパ69か
ら取り外すことができる。さらに、修理または変更が行
われるまで、グリッパ70は、テープ・カートリッジを
掴んで置くことができる。グリッパ70はグリッパ69
と同様に簡単に位置決めされ、制御される。グリッパ6
9または70がテープ・カートリッジを掴みまたは置く
間、CCDカメラ66はテープ・カートリッジまたはテ
ープ駆動機構を見ないので、グリッパ70をグリッパ6
9の代わりに使用することができる。同様に、カメラ・
アセンブリ61が故障しても、カメラ・アセンブリ62
がグリッパ/視覚アセンブリ41の一部として含まれる
場合には、CCDカメラ64をCCDカメラ66の代わ
りに使用することができる。これに加えて、ロボット・
アーム59がグリッパ/視覚アセンブリ41を回転させ
ている間に、カメラ・アセンブリ61または62のどち
らか、あるいはグリッパ69または70のどちらかが不
意にある物体に当たった場合は、ターレット板67はプ
レート73から部分的に離れるように強制され、過負荷
センサ77または81あるいはその両方が制御装置37
に、停止及び反転させるための信号を送る。
レノイド7が係合できなかった場合、オペレータは、親
指16の非把持端を圧縮してテープ・カートリッジを解
除するだけで、テープ・カートリッジをグリッパ69か
ら取り外すことができる。さらに、修理または変更が行
われるまで、グリッパ70は、テープ・カートリッジを
掴んで置くことができる。グリッパ70はグリッパ69
と同様に簡単に位置決めされ、制御される。グリッパ6
9または70がテープ・カートリッジを掴みまたは置く
間、CCDカメラ66はテープ・カートリッジまたはテ
ープ駆動機構を見ないので、グリッパ70をグリッパ6
9の代わりに使用することができる。同様に、カメラ・
アセンブリ61が故障しても、カメラ・アセンブリ62
がグリッパ/視覚アセンブリ41の一部として含まれる
場合には、CCDカメラ64をCCDカメラ66の代わ
りに使用することができる。これに加えて、ロボット・
アーム59がグリッパ/視覚アセンブリ41を回転させ
ている間に、カメラ・アセンブリ61または62のどち
らか、あるいはグリッパ69または70のどちらかが不
意にある物体に当たった場合は、ターレット板67はプ
レート73から部分的に離れるように強制され、過負荷
センサ77または81あるいはその両方が制御装置37
に、停止及び反転させるための信号を送る。
【0044】カメラ・アセンブリ61、62は独立にグ
リッパ69または70のどちらかと一緒に作動するの
で、配置前ピック操作を、単一のカメラ・アセンブリで
実施することができる。最初、配置前ピック操作は、前
述のように指定されたテープ・カートリッジからデータ
を読み取るためのデータ読取り要求と同様に動作する。
しかし、ロボット36がテープ駆動機構35に到達する
と、グリッパ70は、テープ駆動機構中に既に存在する
他のテープ・カートリッジを除去する位置まで回転す
る。その時点で、グリッパ69はテープ駆動機構に挿入
すべきテープ・カートリッジを保持し、グリッパ70は
保管スロットに返却すべき他方のテープ・カートリッジ
を保持する。次にロボット・アーム59は、グリッパ/
視覚アセンブリ41を180度回転させて、テープ・カ
ートリッジがテープ駆動機構に挿入できるようにグリッ
パ69を位置決めする。
リッパ69または70のどちらかと一緒に作動するの
で、配置前ピック操作を、単一のカメラ・アセンブリで
実施することができる。最初、配置前ピック操作は、前
述のように指定されたテープ・カートリッジからデータ
を読み取るためのデータ読取り要求と同様に動作する。
しかし、ロボット36がテープ駆動機構35に到達する
と、グリッパ70は、テープ駆動機構中に既に存在する
他のテープ・カートリッジを除去する位置まで回転す
る。その時点で、グリッパ69はテープ駆動機構に挿入
すべきテープ・カートリッジを保持し、グリッパ70は
保管スロットに返却すべき他方のテープ・カートリッジ
を保持する。次にロボット・アーム59は、グリッパ/
視覚アセンブリ41を180度回転させて、テープ・カ
ートリッジがテープ駆動機構に挿入できるようにグリッ
パ69を位置決めする。
【0045】両方のカメラ・アセンブリ61、62をタ
ーレット板67上に装着すると、配置前ピック操作に両
方のカメラ・アセンブリ61、62が使用できるという
冗長性がもたらされるが、一方が故障した場合、単一の
カメラ・アセンブリ61または62を使って配置前ピッ
ク操作が続行できる。同様に、任意の組合せでグリッパ
69または70が故障し、かつカメラ・アセンブリ61
または62が故障した場合、自動カートリッジ・ライブ
ラリ41は、テープ駆動機構35と保管スロット33と
の間で(かつ入力ポートと出力ポートへ、またこれらの
ポートから)テープ・カートリッジを運搬し続けること
ができる。したがって、グリッパとカメラが独立して作
動する、二重グリッパと少なくとも1台のカメラを有す
るグリッパ/視覚アセンブリ41を設けることによっ
て、ライブラリの信頼性が向上する。
ーレット板67上に装着すると、配置前ピック操作に両
方のカメラ・アセンブリ61、62が使用できるという
冗長性がもたらされるが、一方が故障した場合、単一の
カメラ・アセンブリ61または62を使って配置前ピッ
ク操作が続行できる。同様に、任意の組合せでグリッパ
69または70が故障し、かつカメラ・アセンブリ61
または62が故障した場合、自動カートリッジ・ライブ
ラリ41は、テープ駆動機構35と保管スロット33と
の間で(かつ入力ポートと出力ポートへ、またこれらの
ポートから)テープ・カートリッジを運搬し続けること
ができる。したがって、グリッパとカメラが独立して作
動する、二重グリッパと少なくとも1台のカメラを有す
るグリッパ/視覚アセンブリ41を設けることによっ
て、ライブラリの信頼性が向上する。
【0046】本発明を、その特定の実施例を参照して詳
しく説明したが、本発明の趣旨、範囲、及び教示から逸
脱することなく細部に他の様々な変更を加えることが可
能なことは、当業者には明白であろう。本発明に実質的
な影響を及ぼすことなく、カメラとグリッパの位置関係
を変えることが可能である。たとえば、カメラを、互い
に反対側に置く代わりに、90度離して装着することも
できる。また、本明細書に開示された本発明の概念を変
えることなく、カメラ・アセンブリとグリッパの装着角
度を変えることも可能である。本発明を自動カートリッ
ジ・ライブラリを用いて説明したが、他の型式の記憶検
索システムにも同様に適用される。さらに、グリッパ/
視覚アセンブリを、擬人的ロボットに取り付けたものと
して説明した。しかしグリッパ/視覚アセンブリを、ピ
ッカや他のロボット・アームなど他の装置に取り付けた
ものとして機能させることも可能である。たとえば、グ
リッパ/視覚アセンブリを円筒形外被中で動くロボット
に取り付けることも可能である。
しく説明したが、本発明の趣旨、範囲、及び教示から逸
脱することなく細部に他の様々な変更を加えることが可
能なことは、当業者には明白であろう。本発明に実質的
な影響を及ぼすことなく、カメラとグリッパの位置関係
を変えることが可能である。たとえば、カメラを、互い
に反対側に置く代わりに、90度離して装着することも
できる。また、本明細書に開示された本発明の概念を変
えることなく、カメラ・アセンブリとグリッパの装着角
度を変えることも可能である。本発明を自動カートリッ
ジ・ライブラリを用いて説明したが、他の型式の記憶検
索システムにも同様に適用される。さらに、グリッパ/
視覚アセンブリを、擬人的ロボットに取り付けたものと
して説明した。しかしグリッパ/視覚アセンブリを、ピ
ッカや他のロボット・アームなど他の装置に取り付けた
ものとして機能させることも可能である。たとえば、グ
リッパ/視覚アセンブリを円筒形外被中で動くロボット
に取り付けることも可能である。
【0047】
【発明の効果】本発明によれば、ターレット板上に2つ
のグリッパと共に少なくとも1つのCCDカメラを装着
することによって、自動記憶ライブラリの信頼性が向上
する。
のグリッパと共に少なくとも1つのCCDカメラを装着
することによって、自動記憶ライブラリの信頼性が向上
する。
【図1】擬人的ロボット式ピッカを有する、自動記憶ラ
イブラリの概略構成図である。
イブラリの概略構成図である。
【図2】グリッパ/視覚アセンブリを1つのアームに装
着された、擬人的ロボットの斜視図である。
着された、擬人的ロボットの斜視図である。
【図3】グリッパ/視覚アセンブリの分解斜視図であ
る。
る。
【図4】ターレット板アセンブリの分解斜視図である。
【図5】グリッパ/視覚アセンブリの斜視図である。
【図6】カメラとカメラ・マウントの分解斜視図であ
る。
る。
【図7】親指とカード・アセンブリを含むグリッパの分
解図である。
解図である。
【図8】フィンガと突出しバーを含むグリッパの分解図
である。
である。
1 グリップ本体 2 ブッシング 3 ピン 4 親指開放センサ 4^ グリッパ位置センサ 6 ねじ 7 ソレノイド 31 自動カートリッジ・ライブラリ 32 モジュール 33 保管スロット 34 制御装置 35 テープ駆動機構 36 擬人的ロボット 37 ロボット制御装置 38 遠隔ターミナル・ベイ 39 パーソナル・コンピュータ 41 グリッパ/視覚アセンブリ 42 アウトリガ・レール 43 サービス・ベイ 44 オペレータ・アクセス・ベイ
Claims (8)
- 【請求項1】ロボット式アームに装着された、複数の物
品の1つを見てその物品を掴むためのグリッパ/視覚ア
センブリを備え、前記グリッパ/視覚アセンブリの視覚
部分をグリッパ部分とは独立に動作させることができる
自動記憶検索システムであって、 前記ロボット式アームに結合された、複数の物品の1つ
を掴むための第1グリッパ手段と、 前記ロボット式アームに結合された、複数の物品の1つ
を掴むための第2グリッパ手段と、 前記ロボット式アームに結合され、前記第1グリッパ手
段が第1の物品を掴むように第1の物品を見ることがで
き、また前記第2グリッパ手段が第1の物品を掴むよう
に第1の物品を見ることができる、第1の視覚手段とを
備えて成る、自動記憶検索システム。 - 【請求項2】さらに、前記ロボット式アームに結合さ
れ、第1の物品を第1グリッパ手段によって掴まれる前
に見ることができ、また第1の物品を第2グリッパ手段
によって掴まれる前に見ることができる、第2の視覚手
段とを備えて成る、請求項1に記載の自動記憶検索シス
テム。 - 【請求項3】複数の内部位置の間で物品を運搬するため
の、自動記憶検索システムであって、 複数の物品のうちの第1の物品を運搬するための指令を
発行する制御手段と、 前記制御手段に結合され、第1の物品を複数の位置のう
ち第1の位置から第2の位置に移動させるための、位置
決め手段と、 前記位置決め手段上に装着され、前記第1位置において
第1の物品を見るための、第1の視覚手段とを備え、 前記第1の視覚手段がその視野内に前記第1の物品のイ
メージを捕らえるように、前記第1の視覚手段が前記位
置決め手段によって、位置決めされ、 さらに前記位置決め手段に装着され、前記第1位置にお
いて前記第1物品を掴むための、第1の把持手段を備
え、 前記第1の視覚手段の視野外にある第1の物品を掴むよ
うに、前記第1の把持手段が前記位置決め手段によっ
て、位置決めされ、 さらに前記位置決め手段に装着され、前記第2位置にお
いて複数の物品のうちの第2の物品を掴むための、第2
の把持手段を備え、 前記第1の視覚手段の視野外にある第2の物品を掴むよ
うに前記第2の把持手段が前記位置決め手段によって位
置決めされ、前記第2把持手段が、前記第2位置に第1
の物品を置くように、前記第1の把持手段が前記位置決
め手段によって再位置決めされるようにした、 自動記憶検索システム。 - 【請求項4】さらに、前記位置決め手段に装着され、複
数の物品のうちの1つを見ることができる第2視覚手段
を備えて成る、請求項3に記載の自動記憶検索システ
ム。 - 【請求項5】擬人的ロボット式アームに装着されたグリ
ッパ/視覚アセンブリを有し、前記グリッパ/視覚アセ
ンブリの視覚部分とグリッパ部分とが独立に機能する、
配置前ピック操作を実行することのできる自動記憶検索
システムであって、 前記擬人的ロボット式アーム上に回転可能に装着された
ターレット板と、 前記ターレット板の第1位置に装着された第1グリッパ
と、 前記ターレット板の第2位置に装着された第2グリッパ
とを備え、 前記第1グリッパが第1物品を取り扱い、前記第2グリ
ッパが第2物品を取り扱うことができるように、前記第
1及び第2グリッパが配置されており、 さらに前記ターレット板の第3位置に調節可能に装着さ
れた第1カメラを備え、 前記第1カメラは前記第1及
び第2グリッパのために第1及び第2物品を見るように
動作可能であり、前記第1カメラと第1及び第2グリッ
パが、配置前ピック操作を実行するのに必要な視覚機能
及び把持機能を与えるようにされている、自動記憶検索
システム。 - 【請求項6】さらに、前記ターレット板の第4位置に装
着された第2カメラを備え、前記第2カメラは前記第1
及び第2グリッパのために第1及び第2物品を見ること
ができるようにされている、請求項6に記載の自動記憶
検索システム。 - 【請求項7】カートリッジを保管するための複数の保管
スロットと、前記カートリッジを受け取って該カートリ
ッジからデータを読み取るための複数の駆動機構と、記
憶検索操作を制御するためのプロセッサとを備えた、配
置前ピック操作を実行することができる、自動記憶検索
システムであって、 前記プロセッサに結合され、保管スロットと駆動機構と
の間で移動するための指令を受け取る1本のアームを有
するロボットと、 第1面と第2面を有するターレット板とを備え、 前記ターレット板の前記第1面は前記ターレット板と前
記アームに過負荷がかからないように前記アームに取り
付けられており、 さらに前記ターレット板の第2面に取り付けられた第1
グリッパを備え、 前記第1グリッパは前記ターレット板が前記保管スロッ
トに向かって移動して第1位置まで回転したとき、保管
セルからカートリッジを取り出し、前記ターレット板が
前記駆動機構に向かって移動して第2位置まで回転した
とき、取り出されたカートリッジを駆動機構中に挿入す
るように構成されており、 さらに前記ターレット板の第2面に取り付けられた第2
グリッパを備え、 前記第2グリッパは前記ターレット板が前記駆動機構に
向かって移動して第3位置まで回転したとき、駆動機構
から第2のカートリッジを除去することができ、前記タ
ーレット板が前記保管スロットに向かって移動して第4
位置まで回転したとき、第2のカートリッジを保管スロ
ット中に置くことができるように構成されており、 カートリッジの1つを前記第1または第2グリッパによ
って取り出すかまたは除去する前に見ることができるよ
うに、前記ターレット板の第2面に調節可能に装着され
た第1カメラとを備えて成る、 自動記憶検索システム。 - 【請求項8】さらに、カートリッジの1つを前記の第1
または第2グリッパが取り出す前に見ることができるよ
うに前記ターレット板の第2面に調節可能に装着され
た、第2カメラとを備えて成る、請求項7に記載の自動
記憶検索システム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US07/776,945 US5237468A (en) | 1991-10-15 | 1991-10-15 | Camera and gripper assembly for an automated storage library |
US776945 | 1991-10-15 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05261684A true JPH05261684A (ja) | 1993-10-12 |
Family
ID=25108819
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4211900A Pending JPH05261684A (ja) | 1991-10-15 | 1992-08-10 | 自動記憶検索システム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5237468A (ja) |
EP (1) | EP0537923A3 (ja) |
JP (1) | JPH05261684A (ja) |
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