JPS5930693A - ロボツトのダブルハンド - Google Patents
ロボツトのダブルハンドInfo
- Publication number
- JPS5930693A JPS5930693A JP57138403A JP13840382A JPS5930693A JP S5930693 A JPS5930693 A JP S5930693A JP 57138403 A JP57138403 A JP 57138403A JP 13840382 A JP13840382 A JP 13840382A JP S5930693 A JPS5930693 A JP S5930693A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- opening
- closing
- fingers
- robot
- double
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
- B25J15/0213—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by gears
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボットのハンドに関し、特に二組の把
持指部を有したロボットのダブルハンドの新規構造に関
する。
持指部を有したロボットのダブルハンドの新規構造に関
する。
工業用ロボットハンドにおいて、ダブルハンドは二組の
開閉把持指を有することによって作業能率全向上させる
目的で種々提供されているが、従来のロボットのダブル
ハンドは開閉把持指の開閉動作が引き戸式に相〃に開閉
する構造のものが多く、従って開閉把持指Ｖよ常にハン
ドペース部から外方に突出され′Ｃいるためワークを把
持すべく接近する鳴合には自ずから接近動作に制限金受
けていた。つまり、開閉把持指の開口の向きをワークに
対して予め定めた向きに指向させてワークを両把持指間
に位【６させ、次いで杷Ｊ’Ｊ指を閉動させる手順をと
らなければ、指とワークが干渉する危惧を有していた。
開閉把持指を有することによって作業能率全向上させる
目的で種々提供されているが、従来のロボットのダブル
ハンドは開閉把持指の開閉動作が引き戸式に相〃に開閉
する構造のものが多く、従って開閉把持指Ｖよ常にハン
ドペース部から外方に突出され′Ｃいるためワークを把
持すべく接近する鳴合には自ずから接近動作に制限金受
けていた。つまり、開閉把持指の開口の向きをワークに
対して予め定めた向きに指向させてワークを両把持指間
に位【６させ、次いで杷Ｊ’Ｊ指を閉動させる手順をと
らなければ、指とワークが干渉する危惧を有していた。
依って本発明の目的は開閉把持指がワークを把持する閉
位置から両指が開いた開位置へ１１．！ 背開き式に動
作することによって、該開位置でｔまハンドベース側に
開閉把持指が没入するような新規構造を有したロボ・ト
のダブルハンドを提供せんとするものである。
位置から両指が開いた開位置へ１１．！ 背開き式に動
作することによって、該開位置でｔまハンドベース側に
開閉把持指が没入するような新規構造を有したロボ・ト
のダブルハンドを提供せんとするものである。
本発明によれば、ロボットのダブルハンドｔＳ成するに
当って、互いに噛合回転する一対の歯車に各取付けた開
閉把持指と、前記一対の歯車の一方の歯車から突出させ
たレバー全押動、牽引することによシ、前記一対の歯車
を相互に反対方向に回転動作させる流体作動シリンダと
、前記流体作動シリンダへの流体路’ｆｃ １ｉｔｌＪ
１ＹｒＵする制御弁とを具備してなることによって、
前記流体作動シリンダの作動に応じて前記一対の開閉把
持指を観音開き式に開閉させるようにした把持指部を一
つのベース上に二組設けて構成したことを特徴とするロ
ボ・トのダブルハンドが得られるもので、開閉把持指は
開いたときに両相がベース・１ｔｌｌｌに引っ込むので
、ワークへの接近時にワークとの干渉金避けることがで
きると共に接近動作の自由度が増加するのである。以下
、本発明を添付図面に示す寅施汐りに基づいて詳細に説
明する。
当って、互いに噛合回転する一対の歯車に各取付けた開
閉把持指と、前記一対の歯車の一方の歯車から突出させ
たレバー全押動、牽引することによシ、前記一対の歯車
を相互に反対方向に回転動作させる流体作動シリンダと
、前記流体作動シリンダへの流体路’ｆｃ １ｉｔｌＪ
１ＹｒＵする制御弁とを具備してなることによって、
前記流体作動シリンダの作動に応じて前記一対の開閉把
持指を観音開き式に開閉させるようにした把持指部を一
つのベース上に二組設けて構成したことを特徴とするロ
ボ・トのダブルハンドが得られるもので、開閉把持指は
開いたときに両相がベース・１ｔｌｌｌに引っ込むので
、ワークへの接近時にワークとの干渉金避けることがで
きると共に接近動作の自由度が増加するのである。以下
、本発明を添付図面に示す寅施汐りに基づいて詳細に説
明する。
第１図は本発明によるロボットのダブルハンドの実施例
を示す正面図で、特に表面カバー金取除いて内部構造を
明示した正面図である。また、第２図は第１図の底面側
から矢視Ｉｔ −ＩＩ線に沿って見た図、即、３図は第
１１゛凶のハンド先端側の側面から見たＩＩｊｊｌ而図
であ面。
を示す正面図で、特に表面カバー金取除いて内部構造を
明示した正面図である。また、第２図は第１図の底面側
から矢視Ｉｔ −ＩＩ線に沿って見た図、即、３図は第
１１゛凶のハンド先端側の側面から見たＩＩｊｊｌ而図
であ面。
第１〜第３図において、ダブルハンド１０は一つの中央
ベース板１２、この中央ベース板１２０両側の略等位置
に設けらＩ＋、ている側板］４ａ。
ベース板１２、この中央ベース板１２０両側の略等位置
に設けらＩ＋、ている側板］４ａ。
１４ｂ１中央ベース板１２と両側板１４ ａ 、１４ｂ
との間ｆＩ：橋絡する枠部材１６ａ、１６ｂ等からなる
ハンドベースを有している。このハンドベースにおける
中央ベース板１２の前方の両側に各１［の開閉指１８
ａ 、 １８ ｂおよび２０ａ、２０ｂが配置され、本
実施例では一方の組の開閉指１８ａ。
との間ｆＩ：橋絡する枠部材１６ａ、１６ｂ等からなる
ハンドベースを有している。このハンドベースにおける
中央ベース板１２の前方の両側に各１［の開閉指１８
ａ 、 １８ ｂおよび２０ａ、２０ｂが配置され、本
実施例では一方の組の開閉指１８ａ。
１８ｂと他方の組の開閉指２０ａ 、２０ｂとは第１図
の上・下に略１８０°反対側に開口を有する形態で設け
られている。これら両組の開閉指１８ａ。
の上・下に略１８０°反対側に開口を有する形態で設け
られている。これら両組の開閉指１８ａ。
１８ｂと２０ａ、２０ｂはそれぞれ独立に開閉動作する
ように動作機構が設けられているが、両者は同じ構成、
作用を有するので、以下においては、第１図に明示され
た開閉指１８ａ、１８ｂの組に就いて詳述する。
ように動作機構が設けられているが、両者は同じ構成、
作用を有するので、以下においては、第１図に明示され
た開閉指１８ａ、１８ｂの組に就いて詳述する。
さて、両開閉指１８ａ、１８ｂは一対の噛合同転歯車３
０ ａ 、 ３ （１ｂに増刊けられており、両歯車３
０ａ、３０ｂは同じ歯車諸元を有し、軸３２ａ。
０ ａ 、 ３ （１ｂに増刊けられており、両歯車３
０ａ、３０ｂは同じ歯車諸元を有し、軸３２ａ。
３２ｂのまわりに回転可能に軸承されている。開閉指１
８ａ、１８ｂと歯車３０ａ 、３０ｂの取付けは、それ
ぞれ指の末端で南中を挾持すると共にねじ市めによって
指と歯車全一体固定化する方法が採られる。１．イ東３
０ａ、３０ｂは同−百車諸元噸 分有して噛合しているので、両者の回転方向は互いに反
対方向であるが回転量は同量である。故に歯車３０ａ、
３０ｂが互いに反対方向に同量だけ回転すると、これら
の歯車３０ａ、３０ｂに取付けられた開閉指１８ａ、１
８ｂも該歯車３０ａ。
８ａ、１８ｂと歯車３０ａ 、３０ｂの取付けは、それ
ぞれ指の末端で南中を挾持すると共にねじ市めによって
指と歯車全一体固定化する方法が採られる。１．イ東３
０ａ、３０ｂは同−百車諸元噸 分有して噛合しているので、両者の回転方向は互いに反
対方向であるが回転量は同量である。故に歯車３０ａ、
３０ｂが互いに反対方向に同量だけ回転すると、これら
の歯車３０ａ、３０ｂに取付けられた開閉指１８ａ、１
８ｂも該歯車３０ａ。
３０ｂの各中心に対して回転し、両相１８ａ。
１８ｂが互いに接近する場合には閉動し、両相１８ａ、
１８ｂが互いに観音開き式に離隔する場合には開動がな
されるのである。第１図の二点破線表示は指１８ｂが開
ＵｒＩＪＬ、てハンドベース側に引っ込んだ状態を示し
たものである。さて、噛合回転歯車３０ａ、３０ｂにお
ける一方の歯ｔＫ、３ｏｂには、ハンドベース内に突出
した一本のレバー３４の一端が固定されており、他端に
は短軸３６がその軸心まわりに回転ｎｆ能に取付けられ
、この短軸３６はスライダ３８に部層されている。この
スライダ３８は中央ベース板１２の一側面に同定された
ガイド４０に沿つで矢印°”Ａ″で示す直線方向（ハン
ドの前後方向）に摺［１（す自在に設けられた摺動部材
であシ、このスライダ３８の後端の７ランク部３８ａは
、中央ベース板１２の後端部分に固定された例えｔＪ：
エアシリンダからなる流体作動シリンダ４４のピストン
桿４６にねじ締肩等の固定法で取付けられている。なお
、ガイド４０ ！’」、’第１図に図示のように」二・
下−のガイドレール４０ａ。
１８ｂが互いに観音開き式に離隔する場合には開動がな
されるのである。第１図の二点破線表示は指１８ｂが開
ＵｒＩＪＬ、てハンドベース側に引っ込んだ状態を示し
たものである。さて、噛合回転歯車３０ａ、３０ｂにお
ける一方の歯ｔＫ、３ｏｂには、ハンドベース内に突出
した一本のレバー３４の一端が固定されており、他端に
は短軸３６がその軸心まわりに回転ｎｆ能に取付けられ
、この短軸３６はスライダ３８に部層されている。この
スライダ３８は中央ベース板１２の一側面に同定された
ガイド４０に沿つで矢印°”Ａ″で示す直線方向（ハン
ドの前後方向）に摺［１（す自在に設けられた摺動部材
であシ、このスライダ３８の後端の７ランク部３８ａは
、中央ベース板１２の後端部分に固定された例えｔＪ：
エアシリンダからなる流体作動シリンダ４４のピストン
桿４６にねじ締肩等の固定法で取付けられている。なお
、ガイド４０ ！’」、’第１図に図示のように」二・
下−のガイドレール４０ａ。
４０ｂ分有した４Ｊ・シ状部材であシ、ポルト４２によ
って中央ベース板１２に同定されている。ガイド４０才
必ｐに応じて中央ベース板１２と一体形成で＋ｌｌ戊加
工することも可能である。このガイド４０に沿って摺動
するスライダ３８は、既述の流体作動シリンダ４４が作
動されてピストン桿４６が突出、後退することによって
生起され、従ってスライダ３８の摺動量は流体作動シリ
ンダ４４のピストン桿４６のストロークによって定まる
。第１図にはスライダ３８がハンド前方の最先端位置に
達した状態が二点破線で示してあり、この最先端位置に
達すると、例えばリミットスイッチ等の検出器５０によ
って検出されるように構成されている。
って中央ベース板１２に同定されている。ガイド４０才
必ｐに応じて中央ベース板１２と一体形成で＋ｌｌ戊加
工することも可能である。このガイド４０に沿って摺動
するスライダ３８は、既述の流体作動シリンダ４４が作
動されてピストン桿４６が突出、後退することによって
生起され、従ってスライダ３８の摺動量は流体作動シリ
ンダ４４のピストン桿４６のストロークによって定まる
。第１図にはスライダ３８がハンド前方の最先端位置に
達した状態が二点破線で示してあり、この最先端位置に
達すると、例えばリミットスイッチ等の検出器５０によ
って検出されるように構成されている。
さて、既述のレバー３４の一端に枢λｆされた短軸３６
の一端はスライダ３８に枢着されているが、この場合に
短軸３６はスライダ３８に形成された長孔４８内に嵌入
されてお探、この長孔４８がスライダ３８の摺動方向と
直交する方向に広かる長孔として形成されているからス
ライダ３８の直線］５７勤に応じてレバー３４は矢印“
Ｂ″で示すように歯車３０ｂの中心まわりに円滑に揺動
することができるのである、つまシ、短軸３６が自転と
共にスライダ３８の長孔４８内を移動し得るので、スラ
イダ３８の直線摺動に対応してレバー３４の揺動が円滑
に達成されるのである。こうしてスライダ３８の１α線
摺！Ｊ１υによってレバー３４が揺動旋回すると、該レ
バー３４が固定された歯車３０ｂが回転し、故にこれと
吻合した歯ｆｌｆ、３０ａもＩｊ−ｉ１転する。そして
、■（￥、述のように両歯車３０ａ、３０ｂが回転すれ
ば、ｊ１ｂｌ開閉指１８に、１８ｂの開閉動作が生ずる
のである。なお、５２ａ、５２ｂは開閉指１８ｎ、１８
ｂに設けられた爪であシ、この爪５２ａ 、５２ｂは把
持するワークの形状に応じて交替取付けされることは言
うまでもない。なお、既述のようにスライダ３８の摺動
は流体作動シリンダ４４のピストン桿４６のストローク
蝦によって定まるが、検出手段５０によってスライダ３
８が最大摺動量に達しグヒことか検出されることにより
、究極的に開閉指１８ａ、１８ｂが最も開いた状態に達
したことが検出されるようになっている。
の一端はスライダ３８に枢着されているが、この場合に
短軸３６はスライダ３８に形成された長孔４８内に嵌入
されてお探、この長孔４８がスライダ３８の摺動方向と
直交する方向に広かる長孔として形成されているからス
ライダ３８の直線］５７勤に応じてレバー３４は矢印“
Ｂ″で示すように歯車３０ｂの中心まわりに円滑に揺動
することができるのである、つまシ、短軸３６が自転と
共にスライダ３８の長孔４８内を移動し得るので、スラ
イダ３８の直線摺動に対応してレバー３４の揺動が円滑
に達成されるのである。こうしてスライダ３８の１α線
摺！Ｊ１υによってレバー３４が揺動旋回すると、該レ
バー３４が固定された歯車３０ｂが回転し、故にこれと
吻合した歯ｆｌｆ、３０ａもＩｊ−ｉ１転する。そして
、■（￥、述のように両歯車３０ａ、３０ｂが回転すれ
ば、ｊ１ｂｌ開閉指１８に、１８ｂの開閉動作が生ずる
のである。なお、５２ａ、５２ｂは開閉指１８ｎ、１８
ｂに設けられた爪であシ、この爪５２ａ 、５２ｂは把
持するワークの形状に応じて交替取付けされることは言
うまでもない。なお、既述のようにスライダ３８の摺動
は流体作動シリンダ４４のピストン桿４６のストローク
蝦によって定まるが、検出手段５０によってスライダ３
８が最大摺動量に達しグヒことか検出されることにより
、究極的に開閉指１８ａ、１８ｂが最も開いた状態に達
したことが検出されるようになっている。
つまり、この検出信号を受信することにより、開閉指１
８ａ、１８ｂが観音開き式に最大域に亘って開動したこ
とがわかるので、その後にハンドを移動させてワーク等
に接近させることができるのである。なお、流体作動シ
リンダ４４をエアシリンダによって形成する場合には、
ロボ’ｙ）本体側からロボット手首（図示なし）を介し
て送入される圧力空気を導入管６０からノ・ノドに導入
し、電磁弁６２を制御することによって、マニホールド
６４全介してエアシリンダ内のピストン両側に形成され
た空気圧室に交互に該圧力空気全導入すれば、究極的に
開閉指１８ａ、１８ｂの開閉動を容易に制御作動させる
ことができる。６６は本ノ・ノドをロボットの手首部に
結合するためのブラケットであシ、通常はこのプラグ、
）とロボット手首部との間に周知の安全継手（図示なし
）が介挿される。
８ａ、１８ｂが観音開き式に最大域に亘って開動したこ
とがわかるので、その後にハンドを移動させてワーク等
に接近させることができるのである。なお、流体作動シ
リンダ４４をエアシリンダによって形成する場合には、
ロボ’ｙ）本体側からロボット手首（図示なし）を介し
て送入される圧力空気を導入管６０からノ・ノドに導入
し、電磁弁６２を制御することによって、マニホールド
６４全介してエアシリンダ内のピストン両側に形成され
た空気圧室に交互に該圧力空気全導入すれば、究極的に
開閉指１８ａ、１８ｂの開閉動を容易に制御作動させる
ことができる。６６は本ノ・ノドをロボットの手首部に
結合するためのブラケットであシ、通常はこのプラグ、
）とロボット手首部との間に周知の安全継手（図示なし
）が介挿される。
以上、本発明の実施例を一組の開閉指１８ａ。
１８ｂに係る動作機構とその作用に就き説明したが、他
方の組の開閉指２０ａ、２０ｂに係る動体機構とその作
用も同じに形成され、従って二組の開閉指１８ａ、１８
ｂ、２０ａ、２０ｂｋ有するダブルハンドとして構成さ
れているのである。しかも上述の説明からも理解される
ように開１閘指１８ａ、１８ｂに係る電磁弁６２と開閉
指２０ａ。
方の組の開閉指２０ａ、２０ｂに係る動体機構とその作
用も同じに形成され、従って二組の開閉指１８ａ、１８
ｂ、２０ａ、２０ｂｋ有するダブルハンドとして構成さ
れているのである。しかも上述の説明からも理解される
ように開１閘指１８ａ、１８ｂに係る電磁弁６２と開閉
指２０ａ。
２０ｂに係る電磁弁（図示なし）とをそれぞれ独立に制
御することにより、両開閉指１８ａ、１８ｂ、２０ａ
、２０ｂを相互に独立に作動させることができるのであ
る。６８は開閉指２０ａ、２０ｂに係る圧力空気の導入
管である。
御することにより、両開閉指１８ａ、１８ｂ、２０ａ
、２０ｂを相互に独立に作動させることができるのであ
る。６８は開閉指２０ａ、２０ｂに係る圧力空気の導入
管である。
以上の説明から本発明によれば、二組の開閉把持指を有
するロボットのダブルハンドにおいて、これら各組の開
閉把持指はその開動作用が観音開き式におこなわれて、
最大開動時にはノ・ノドペース側に該開閉把持指が引っ
込んでいるので、ワークに接近した際にワークと突出術
とが干渉し合う欠点が解消され、しかも大きな開口が形
成されるので、ソーク接近動作において、特定方向から
の接近動作のみに制限されるような不都合も解消できる
のである。
するロボットのダブルハンドにおいて、これら各組の開
閉把持指はその開動作用が観音開き式におこなわれて、
最大開動時にはノ・ノドペース側に該開閉把持指が引っ
込んでいるので、ワークに接近した際にワークと突出術
とが干渉し合う欠点が解消され、しかも大きな開口が形
成されるので、ソーク接近動作において、特定方向から
の接近動作のみに制限されるような不都合も解消できる
のである。
第１図は本発明によるロボツトのダプルノ１ンドの一実
施例における内部構悼全明示する正面１図、第２１￥ｊ
は第１図の１１−１線に沿って見た同夕゛ブルハンドの
底面、第３図は同ダブルハンドの先端側における側面図
。 １０・・・ダブルハンド、１２・・・中央ペース板、１
４ ａ 、 １４ ｂ−側板、１６ ａ 、 １６ ｂ
−枠部材、１８ ａ 、 １８ ｂ ＝−開閉指、２
０ ａ 、 ２０ ｂ ・・・開閉指、３０ ａ 、
３０ ｂ−歯車、３２ａ、３２ｂ・・・軸、３４・・・
レバー、３８・・スライダ、４０・・・ガイド、４４・
・・流体作動シリンダ、４６・・・ピストン桿、６２・
・・電磁弁。 特許出願人 ファナック株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士西舘和之 弁理土中山恭介 弁理士 山 口 昭 之
施例における内部構悼全明示する正面１図、第２１￥ｊ
は第１図の１１−１線に沿って見た同夕゛ブルハンドの
底面、第３図は同ダブルハンドの先端側における側面図
。 １０・・・ダブルハンド、１２・・・中央ペース板、１
４ ａ 、 １４ ｂ−側板、１６ ａ 、 １６ ｂ
−枠部材、１８ ａ 、 １８ ｂ ＝−開閉指、２
０ ａ 、 ２０ ｂ ・・・開閉指、３０ ａ 、
３０ ｂ−歯車、３２ａ、３２ｂ・・・軸、３４・・・
レバー、３８・・スライダ、４０・・・ガイド、４４・
・・流体作動シリンダ、４６・・・ピストン桿、６２・
・・電磁弁。 特許出願人 ファナック株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士西舘和之 弁理土中山恭介 弁理士 山 口 昭 之
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 互いに噛合回転する一対の歯車に各取付けた開閉
把持指と、前記一対の歯車の一方の歯車から突出させた
レバーを押動、牽引することにより前記一対の歯車を相
互に反対方向に回転動作させる流体作動シリンダと、前
記流体作動シリンダへの流体路を制御する制御弁とを具
備してなることによって前記流体作動シリンダの作動に
応じて前記一対の開閉把持指を観音開き式に開閉させる
ようにした把持指部全一つのベース上に二組設けて構成
したこと’ｔ％徴とするロボットのダブルハンド。 ２、特許請求の範囲第１項に記載のロボットのダブルハ
ンドにおいて、前記二組の把持指部における開閉把持指
は前記ベースの互いに反対側に設けられ、それぞれの開
口が略１８００反対向きをなしているロボットのダブル
ハンド。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57138403A JPS5930693A (ja) | 1982-08-11 | 1982-08-11 | ロボツトのダブルハンド |
| EP83902576A EP0115544B1 (en) | 1982-08-11 | 1983-08-11 | Double hand for industrial robot |
| US06/605,027 US4565400A (en) | 1982-08-11 | 1983-08-11 | Double hand for an industrial robot |
| PCT/JP1983/000262 WO1984000713A1 (fr) | 1982-08-11 | 1983-08-11 | Main double pour robot industriel |
| DE8383902576T DE3381751D1 (de) | 1982-08-11 | 1983-08-11 | Doppelte hand fuer industriellen roboter. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57138403A JPS5930693A (ja) | 1982-08-11 | 1982-08-11 | ロボツトのダブルハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5930693A true JPS5930693A (ja) | 1984-02-18 |
| JPS6335395B2 JPS6335395B2 (ja) | 1988-07-14 |
Family
ID=15221137
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57138403A Granted JPS5930693A (ja) | 1982-08-11 | 1982-08-11 | ロボツトのダブルハンド |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4565400A (ja) |
| EP (1) | EP0115544B1 (ja) |
| JP (1) | JPS5930693A (ja) |
| DE (1) | DE3381751D1 (ja) |
| WO (1) | WO1984000713A1 (ja) |
Cited By (2)
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