JPH05213482A - 板材搬送装置 - Google Patents
板材搬送装置Info
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- JPH05213482A JPH05213482A JP2235392A JP2235392A JPH05213482A JP H05213482 A JPH05213482 A JP H05213482A JP 2235392 A JP2235392 A JP 2235392A JP 2235392 A JP2235392 A JP 2235392A JP H05213482 A JPH05213482 A JP H05213482A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 板材の搬出処理を円滑に行えるようにする。
【構成】 板材搬送装置は、板材の大きさを検出する検
出部１８を有し板材を板材加工機に搬入するための走行
可能なローダと、板材加工機上の板材を製品台車２に搬
送するための走行可能なアンローダと、検出部１８の検
出結果に基づいてアンローダ９の製品台車２に対する板
材搬出位置を制御するアンローダ制御装置６０とを備え
ている。
出部１８を有し板材を板材加工機に搬入するための走行
可能なローダと、板材加工機上の板材を製品台車２に搬
送するための走行可能なアンローダと、検出部１８の検
出結果に基づいてアンローダ９の製品台車２に対する板
材搬出位置を制御するアンローダ制御装置６０とを備え
ている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、板材搬送装置、特に、
素材板材を板材加工機に搬入する搬入装置と、加工済板
材を板材加工機上から搬出する搬出装置とから構成され
る板材搬送装置に関する。
素材板材を板材加工機に搬入する搬入装置と、加工済板
材を板材加工機上から搬出する搬出装置とから構成され
る板材搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】たとえばパンチプレス機等の板材加工機
を含む板材加工ラインにおいては、一般に、素材台車と
板材加工機との間を走行可能な搬入装置としてのローダ
と、板材加工機と製品台車との間を走行可能な搬出装置
としてのアンローダとが設けられる。
を含む板材加工ラインにおいては、一般に、素材台車と
板材加工機との間を走行可能な搬入装置としてのローダ
と、板材加工機と製品台車との間を走行可能な搬出装置
としてのアンローダとが設けられる。
【０００３】板材搬入時には、ローダにより素材台車上
の素材板材が板材加工機に搬入され、板材搬出時にはア
ンローダにより板材加工機上の加工済板材が製品台車に
搬出される。また、板材搬出時においてアンローダによ
り搬出される加工済板材は、一般に、製品台車の一端部
にその端面が位置決めされた状態で載置される。
の素材板材が板材加工機に搬入され、板材搬出時にはア
ンローダにより板材加工機上の加工済板材が製品台車に
搬出される。また、板材搬出時においてアンローダによ
り搬出される加工済板材は、一般に、製品台車の一端部
にその端面が位置決めされた状態で載置される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来においては、上述
のように、搬出される加工済板材は製品台車の一端部に
載置されるため、多数枚の加工済板材を製品台車の端部
寄りに積載した場合には、製品台車に加工済板材の自重
による偏荷重が作用し、この結果、加工済板材の搬出を
円滑に行えない場合が生じ得る。
のように、搬出される加工済板材は製品台車の一端部に
載置されるため、多数枚の加工済板材を製品台車の端部
寄りに積載した場合には、製品台車に加工済板材の自重
による偏荷重が作用し、この結果、加工済板材の搬出を
円滑に行えない場合が生じ得る。
【０００５】本発明の目的は、板材の搬出作業を円滑に
行えるようにすることにある。
行えるようにすることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る板材搬送装
置は、搬入装置と、搬出装置と、制御手段とを備えてい
る。前記搬入装置は、板材の大きさを検出するセンサを
有し、板材を板材加工機に搬入するためのものであり、
走行可能となっている。前記搬出装置は、板材加工機上
の板材を搬出ステーションに搬出するためのものであ
り、走行可能となっている。前記制御手段は、センサの
検出結果に基づいて、搬出装置の搬出ステーションに対
する板材搬出位置を制御するものである。
置は、搬入装置と、搬出装置と、制御手段とを備えてい
る。前記搬入装置は、板材の大きさを検出するセンサを
有し、板材を板材加工機に搬入するためのものであり、
走行可能となっている。前記搬出装置は、板材加工機上
の板材を搬出ステーションに搬出するためのものであ
り、走行可能となっている。前記制御手段は、センサの
検出結果に基づいて、搬出装置の搬出ステーションに対
する板材搬出位置を制御するものである。
【０００７】
【作用】本発明では、搬入装置のセンサにより板材の大
きさが検出されるとともに、搬入装置により板材が板材
加工機に搬入される。そして、制御手段が、センサの検
出結果に基づいて、搬出装置を制御する。これにより、
搬出装置による板材搬出時に、搬出装置の搬出ステーシ
ョンに対する板材搬出位置が制御される。
きさが検出されるとともに、搬入装置により板材が板材
加工機に搬入される。そして、制御手段が、センサの検
出結果に基づいて、搬出装置を制御する。これにより、
搬出装置による板材搬出時に、搬出装置の搬出ステーシ
ョンに対する板材搬出位置が制御される。
【０００８】したがって、搬出ステーションに多数の板
材を積載する場合においても、積載板材を搬出ステーシ
ョンの最適位置に常時配置させることができ、これによ
り板材の搬出処理を円滑に行える。
材を積載する場合においても、積載板材を搬出ステーシ
ョンの最適位置に常時配置させることができ、これによ
り板材の搬出処理を円滑に行える。
【０００９】
【実施例】図１は、本発明の一実施例が採用された板材
加工ラインにおける板材積載ステーションを示してい
る。この板材積載ステーションは、素材板材Ｗ1 を収容
する素材台車１と、その下方に配置され、加工済板材Ｗ
2 を収容する製品台車２とを有している。素材台車１及
び製品台車２上には、それぞれ各板材Ｗ1 及びＷ2 が積
載されたパレットＰが載置されている。また、各台車１
及び２は、前後方向（図１紙面直角方向）に延びるレー
ル３及び４上をそれぞれ移動可能となっている。また、
レール３の側方には、レール３を移動自在に支持するレ
ール５が配設されている。レール３の側部にはレール３
を前後方向に駆動するための駆動部５ａが設けられてい
る。また、レール３の下部は内方に突出して延びてお
り、この突出部３ａには、ピン２９が上下動自在に挿通
している。ピン２９上部にはフランジ部２９ａが設けら
れており、これによりピン２９の抜け落ちが防止されて
いる。また、ピン２９の上端は素材台車１下面に、下端
は製品台車２上面に当接可能となっている。製品台車２
の下方には、製品台車２を上方へ移動させるためのリフ
タ６が設けられている。
加工ラインにおける板材積載ステーションを示してい
る。この板材積載ステーションは、素材板材Ｗ1 を収容
する素材台車１と、その下方に配置され、加工済板材Ｗ
2 を収容する製品台車２とを有している。素材台車１及
び製品台車２上には、それぞれ各板材Ｗ1 及びＷ2 が積
載されたパレットＰが載置されている。また、各台車１
及び２は、前後方向（図１紙面直角方向）に延びるレー
ル３及び４上をそれぞれ移動可能となっている。また、
レール３の側方には、レール３を移動自在に支持するレ
ール５が配設されている。レール３の側部にはレール３
を前後方向に駆動するための駆動部５ａが設けられてい
る。また、レール３の下部は内方に突出して延びてお
り、この突出部３ａには、ピン２９が上下動自在に挿通
している。ピン２９上部にはフランジ部２９ａが設けら
れており、これによりピン２９の抜け落ちが防止されて
いる。また、ピン２９の上端は素材台車１下面に、下端
は製品台車２上面に当接可能となっている。製品台車２
の下方には、製品台車２を上方へ移動させるためのリフ
タ６が設けられている。
【００１０】素材台車１及び製品台車２の上方には、ガ
イドレール（ＬＭガイド）７が水平方向に架設されてい
る。ガイドレール７上には、ローダ８及びアンローダ９
が設けられている。ローダ８及びアンローダ９は、それ
ぞれ走行用のモータを有しており、これらのモータによ
ってガイドレール７上を走行可能となっている。また、
ローダ８はフレーム１０を有している。フレーム１０下
部には、上下方向に延びる複数の昇降フレーム１１が設
けられている。各昇降フレーム１１は、シリンダ等を含
む昇降機構によって昇降し得る。昇降フレーム１１下部
には、素材板材Ｗ1 を吸着保持するための吸着パッド１
２がそれぞれ設けられている。また、ローダ８には、素
材板材Ｗ1 の素材台車１に対する載置位置を検出するた
めのたとえば超音波センサ等の検出部１８が設けられて
いる。アンローダ９下部には、加工済板材を把持するた
めの開閉可能なグリッパ１３が設けられている。なお、
図示していないが、素材台車１及び製品台車２の側方
（図１右方）には、板材加工機としてのパンチプレス機
が配置されている。
イドレール（ＬＭガイド）７が水平方向に架設されてい
る。ガイドレール７上には、ローダ８及びアンローダ９
が設けられている。ローダ８及びアンローダ９は、それ
ぞれ走行用のモータを有しており、これらのモータによ
ってガイドレール７上を走行可能となっている。また、
ローダ８はフレーム１０を有している。フレーム１０下
部には、上下方向に延びる複数の昇降フレーム１１が設
けられている。各昇降フレーム１１は、シリンダ等を含
む昇降機構によって昇降し得る。昇降フレーム１１下部
には、素材板材Ｗ1 を吸着保持するための吸着パッド１
２がそれぞれ設けられている。また、ローダ８には、素
材板材Ｗ1 の素材台車１に対する載置位置を検出するた
めのたとえば超音波センサ等の検出部１８が設けられて
いる。アンローダ９下部には、加工済板材を把持するた
めの開閉可能なグリッパ１３が設けられている。なお、
図示していないが、素材台車１及び製品台車２の側方
（図１右方）には、板材加工機としてのパンチプレス機
が配置されている。
【００１１】素材台車１の上方及び側方には、移動ロー
ラ装置２０が配置されている。この移動ローラ装置２０
は、複数のスプロケット２１に巻き掛けられた走行可能
なチェーン２２と、チェーン２２に各々回転自在に設け
られた複数のローラ群２３とから構成されている。ロー
ラ群２３は、素材台車１の上方に延在しており、これに
より、素材台車１上方においてアンローダ９のグリッパ
１３に把持された加工済板材Ｗ2 を載置し得るテーブル
面２４が形成される。また、チェーン２２の走行によっ
てチェーン２２端部が素材台車１上方から退避し、これ
により、素材台車１上方に開口が生じ得る。テーブル面
２４上の加工済板材Ｗ2 は、この開口から下方の製品台
車２上に落とし込まれるようになっている。
ラ装置２０が配置されている。この移動ローラ装置２０
は、複数のスプロケット２１に巻き掛けられた走行可能
なチェーン２２と、チェーン２２に各々回転自在に設け
られた複数のローラ群２３とから構成されている。ロー
ラ群２３は、素材台車１の上方に延在しており、これに
より、素材台車１上方においてアンローダ９のグリッパ
１３に把持された加工済板材Ｗ2 を載置し得るテーブル
面２４が形成される。また、チェーン２２の走行によっ
てチェーン２２端部が素材台車１上方から退避し、これ
により、素材台車１上方に開口が生じ得る。テーブル面
２４上の加工済板材Ｗ2 は、この開口から下方の製品台
車２上に落とし込まれるようになっている。
【００１２】また、素材台車１上方には、ローダ８の吸
着パッド１２により吸着される最上位の素材板材Ｗ1 を
下方の素材板材Ｗ1 から分離するための板材分離装置３
０が設けられている。この板材分離装置３０は、素材板
材Ｗ1 を挟んで対向配置される第１及び第２当接部３
１，３２と、各当接部３１，３２を移動させる駆動機構
４０とから主として構成されている。駆動機構４０は、
素材台車１上方に配設されたチェーン４１と、これを駆
動するモータ４２とを有している。チェーン４１は、そ
の両端部に配置されたスプロケット４３に巻き掛けられ
ている。また、モータ４２の出力軸端にはスプロケット
４４が取り付けられており、スプロケット４４及び４３
間にはチェーン４５が巻き掛けられている。チェーン４
１の上側部分の一部には、下方に延びるステー４６上部
が固定されている。ステー４６には第１当接部３１が取
り付けられている。また、チェーン４１の下側部分の一
部には支持装置４７を介して第２当接部３２が取り付け
られている。この構成により、モータ４２の駆動によっ
てチェーン４１が走行し、これにより各当接部３１及び
３２が接近・離反するようになっている。
着パッド１２により吸着される最上位の素材板材Ｗ1 を
下方の素材板材Ｗ1 から分離するための板材分離装置３
０が設けられている。この板材分離装置３０は、素材板
材Ｗ1 を挟んで対向配置される第１及び第２当接部３
１，３２と、各当接部３１，３２を移動させる駆動機構
４０とから主として構成されている。駆動機構４０は、
素材台車１上方に配設されたチェーン４１と、これを駆
動するモータ４２とを有している。チェーン４１は、そ
の両端部に配置されたスプロケット４３に巻き掛けられ
ている。また、モータ４２の出力軸端にはスプロケット
４４が取り付けられており、スプロケット４４及び４３
間にはチェーン４５が巻き掛けられている。チェーン４
１の上側部分の一部には、下方に延びるステー４６上部
が固定されている。ステー４６には第１当接部３１が取
り付けられている。また、チェーン４１の下側部分の一
部には支持装置４７を介して第２当接部３２が取り付け
られている。この構成により、モータ４２の駆動によっ
てチェーン４１が走行し、これにより各当接部３１及び
３２が接近・離反するようになっている。
【００１３】ローダ８は、図２に示すような制御装置５
０を備えている。制御装置５０は、制御部５１と、これ
に接続されたＩ／Ｏポート５２とを有している。制御部
５１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成されるマ
イクロコンピュータを備えている。Ｉ／Ｏポート５２に
は、走行用モータを含む走行部５３と、昇降フレーム１
１を昇降駆動する昇降フレーム駆動部５４と、吸着パッ
ド１２を駆動する吸着パッド駆動部５５と、他の入出力
部とが接続されている。また、アンローダ９は、図３に
示すような制御装置６０を備えている。制御装置６０
は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成されるマイク
ロコンピュータを含む制御部６１と、これに接続された
Ｉ／Ｏポート６２とを備えている。Ｉ／Ｏポート６２に
は、走行用モータを含む走行部６３と、グリッパ１３を
開閉するグリッパ駆動部６４と、他の入出力部とが接続
されている。
０を備えている。制御装置５０は、制御部５１と、これ
に接続されたＩ／Ｏポート５２とを有している。制御部
５１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成されるマ
イクロコンピュータを備えている。Ｉ／Ｏポート５２に
は、走行用モータを含む走行部５３と、昇降フレーム１
１を昇降駆動する昇降フレーム駆動部５４と、吸着パッ
ド１２を駆動する吸着パッド駆動部５５と、他の入出力
部とが接続されている。また、アンローダ９は、図３に
示すような制御装置６０を備えている。制御装置６０
は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成されるマイク
ロコンピュータを含む制御部６１と、これに接続された
Ｉ／Ｏポート６２とを備えている。Ｉ／Ｏポート６２に
は、走行用モータを含む走行部６３と、グリッパ１３を
開閉するグリッパ駆動部６４と、他の入出力部とが接続
されている。
【００１４】上述のローダ８及びアンローダ９は、それ
ぞれ制御装置５０及び６０によって制御され、以下に説
明するように動作する。なお、図４はその制御フローチ
ャートであり、（ａ）はアンローダ９の制御フローを、
（ｂ）はローダ８の制御フローを示している。各制御に
おいて、まずステップＡ１及びＢ１では、アンローダ９
及びローダ８をそれぞれ初期位置（図１実線位置）に配
置する等の初期設定がなされる。次に、ローダ８では、
ステップＢ２において、スキャニングを行う。すなわ
ち、走行部５３の走行用モータの駆動により、ローダ８
を図１左右方向に往復動させる。すると、ローダ８に設
けられた検出部１８が素材板材Ｗ1 の左右両端部をそれ
ぞれ検出する。次に、ステップＢ３では、ステップＢ２
でのスキャニングにおいて検出部１８の検出時における
ローダ８の初期位置からの移動量に基づいて、素材板材
Ｗ1 の大きさが演算される。
ぞれ制御装置５０及び６０によって制御され、以下に説
明するように動作する。なお、図４はその制御フローチ
ャートであり、（ａ）はアンローダ９の制御フローを、
（ｂ）はローダ８の制御フローを示している。各制御に
おいて、まずステップＡ１及びＢ１では、アンローダ９
及びローダ８をそれぞれ初期位置（図１実線位置）に配
置する等の初期設定がなされる。次に、ローダ８では、
ステップＢ２において、スキャニングを行う。すなわ
ち、走行部５３の走行用モータの駆動により、ローダ８
を図１左右方向に往復動させる。すると、ローダ８に設
けられた検出部１８が素材板材Ｗ1 の左右両端部をそれ
ぞれ検出する。次に、ステップＢ３では、ステップＢ２
でのスキャニングにおいて検出部１８の検出時における
ローダ８の初期位置からの移動量に基づいて、素材板材
Ｗ1 の大きさが演算される。
【００１５】次に、各制御のステップＡ２及びＢ４にお
いて、パンチプレス機における板材加工の終了を待つ。
パンチプレス機からの加工終了信号を受ければ、それぞ
れステップＡ３及びＢ５に移行する。ローダ８では、ス
テップＢ５において、素材板材Ｗ1 の保持を行う。この
場合には、まずリフタ６を駆動して製品台車２を上昇さ
せる。すると、製品台車２上面がピン２９下部に当接し
てピン２９を押し上げる。これにより、ピン２９上部が
素材台車１下面に当接して素材台車１を押し上げる。素
材台車１の上昇により、素材台車１上に積載された素材
板材Ｗ1 がローダ８に接近する。次に、昇降駆動部５４
の駆動により、昇降フレーム１１を下降させ、吸着パッ
ド駆動部５５を駆動して吸着パッド１２により素材板材
Ｗ1 を保持する。素材板材Ｗ1 の保持後、昇降フレーム
１１を上昇させる。このとき、素材台車１上の積載板材
Ｗ1 の両端面にはそれぞれ第１及び第２当接部１１，１
２が圧接しており、このため、吸着パッド９の上昇に伴
って最上位の板材Ｗ1 とその下方の板材Ｗ1 との間に大
きな分離力が作用する。これにより、最上位の板材Ｗ1
が下方の板材Ｗ1 から分離される。次に、ステップＢ６
において、保持完了信号を発する。
いて、パンチプレス機における板材加工の終了を待つ。
パンチプレス機からの加工終了信号を受ければ、それぞ
れステップＡ３及びＢ５に移行する。ローダ８では、ス
テップＢ５において、素材板材Ｗ1 の保持を行う。この
場合には、まずリフタ６を駆動して製品台車２を上昇さ
せる。すると、製品台車２上面がピン２９下部に当接し
てピン２９を押し上げる。これにより、ピン２９上部が
素材台車１下面に当接して素材台車１を押し上げる。素
材台車１の上昇により、素材台車１上に積載された素材
板材Ｗ1 がローダ８に接近する。次に、昇降駆動部５４
の駆動により、昇降フレーム１１を下降させ、吸着パッ
ド駆動部５５を駆動して吸着パッド１２により素材板材
Ｗ1 を保持する。素材板材Ｗ1 の保持後、昇降フレーム
１１を上昇させる。このとき、素材台車１上の積載板材
Ｗ1 の両端面にはそれぞれ第１及び第２当接部１１，１
２が圧接しており、このため、吸着パッド９の上昇に伴
って最上位の板材Ｗ1 とその下方の板材Ｗ1 との間に大
きな分離力が作用する。これにより、最上位の板材Ｗ1
が下方の板材Ｗ1 から分離される。次に、ステップＢ６
において、保持完了信号を発する。
【００１６】一方、アンローダ９では、ステップＡ３に
おいてローダ８からの保持完了信号を待っており、保持
完了信号を受ければステップＡ４に移行する。ステップ
Ａ４では、走行部６３の走行用モータの駆動により、ア
ンローダ９をパンチプレス機上へ移動させる。また、ロ
ーダ８では、ステップＢ６において保持完了信号を発し
た後、ステップＢ７に移行する。ステップＢ７では、走
行部５３の走行用モータの駆動により、ローダ８をパン
チプレス機上へ移動させる。これにより、ローダ８及び
アンローダ９がほぼ同時に走行を開始してガイドレール
７上を移動し、図５に示すように、ローダ８及びアンロ
ーダ９がパンチプレス機のワークテーブル１５上方へ配
置される。なお、このとき、ワークテーブル１５上に
は、パンチ加工の終了した加工済板材Ｗ2 が載置されて
いる。
おいてローダ８からの保持完了信号を待っており、保持
完了信号を受ければステップＡ４に移行する。ステップ
Ａ４では、走行部６３の走行用モータの駆動により、ア
ンローダ９をパンチプレス機上へ移動させる。また、ロ
ーダ８では、ステップＢ６において保持完了信号を発し
た後、ステップＢ７に移行する。ステップＢ７では、走
行部５３の走行用モータの駆動により、ローダ８をパン
チプレス機上へ移動させる。これにより、ローダ８及び
アンローダ９がほぼ同時に走行を開始してガイドレール
７上を移動し、図５に示すように、ローダ８及びアンロ
ーダ９がパンチプレス機のワークテーブル１５上方へ配
置される。なお、このとき、ワークテーブル１５上に
は、パンチ加工の終了した加工済板材Ｗ2 が載置されて
いる。
【００１７】この場合には、素材板材Ｗ1 の搬入及び加
工済板材Ｗ2 の搬出の際に、ローダ８及びアンローダ９
が同時に走行してパンチプレス機のワークテーブル１５
上方に配置される。これにより、板材の搬入・搬出に要
する時間が短縮され、サイクルタイムが短縮される。次
に、アンローダ９では、ステップＡ５においてグリッパ
駆動部６４の駆動によりグリッパ１３を開閉させ、ワー
クテーブル１５上の加工済板材Ｗ2 をグリッパ１３によ
り把持する。次に、ステップＡ６では、アンローダ９の
板材積載ステーション（図１）側への走行を開始する。
一方、ローダ８では、ステップＢ８において、ワークテ
ーブル１５上から加工済板材Ｗ2 が除去されるのを待っ
ており、加工済板材Ｗ2 が除去されればステップＢ９に
移行する。なお、ワークテーブル１５上から加工済板材
Ｗ2 が除去された否かの判断は、ワークテーブル１５上
に設けられた板材の有無を検出する近接センサ（図示せ
ず）の検出信号に基づいて行う。ステップＢ９では、昇
降フレーム駆動部５４の駆動により昇降フレーム１１を
下降させ、吸着パッド１２に吸着保持された素材板材Ｗ
1 をワークテーブル１５上に搬入させる（図６）。
工済板材Ｗ2 の搬出の際に、ローダ８及びアンローダ９
が同時に走行してパンチプレス機のワークテーブル１５
上方に配置される。これにより、板材の搬入・搬出に要
する時間が短縮され、サイクルタイムが短縮される。次
に、アンローダ９では、ステップＡ５においてグリッパ
駆動部６４の駆動によりグリッパ１３を開閉させ、ワー
クテーブル１５上の加工済板材Ｗ2 をグリッパ１３によ
り把持する。次に、ステップＡ６では、アンローダ９の
板材積載ステーション（図１）側への走行を開始する。
一方、ローダ８では、ステップＢ８において、ワークテ
ーブル１５上から加工済板材Ｗ2 が除去されるのを待っ
ており、加工済板材Ｗ2 が除去されればステップＢ９に
移行する。なお、ワークテーブル１５上から加工済板材
Ｗ2 が除去された否かの判断は、ワークテーブル１５上
に設けられた板材の有無を検出する近接センサ（図示せ
ず）の検出信号に基づいて行う。ステップＢ９では、昇
降フレーム駆動部５４の駆動により昇降フレーム１１を
下降させ、吸着パッド１２に吸着保持された素材板材Ｗ
1 をワークテーブル１５上に搬入させる（図６）。
【００１８】一方、アンローダ９では、ステップＡ７に
おいて、搬出される加工済板材Ｗ2が素材台車２上方に
移動したときにアンローダ９の走行を停止させる。これ
により、図７に示すように、加工済板材Ｗ2 は、そのセ
ンタが素材台車２のセンタと一致した位置に配置され
る。また、このとき、加工済板材Ｗ2 は、製品台車２上
方に配置されたローラ群２３からなるテーブル面２４上
に載置されている。次に、ステップＡ８において、加工
済板材Ｗ2 の搬出を行う。この場合には、駆動部５ａを
駆動し、素材台車１をレール３とともにレール５に沿っ
て移動させる。これにより、素材台車１，レール３及び
ピン２９全体が製品台車２上方から退避する。次に、リ
フタ６を駆動して製品台車２を上方へ移動させ、素材台
車１と概ね同一高さ位置に配置させる。この状態から、
チェーン２２の走行により、テーブル面２４の一部に開
口が生じ、グリッパ１３に把持された加工済板材Ｗ2 の
一端がこの開口から製品台車２上に落とし込まれる。そ
して、グリッパ１３の把持を解除することにより、加工
済板材Ｗ2 全体が製品台車２上に搬入される。このよう
にして、加工済板材Ｗ2 が搬出処理を行われる。搬出処
理後、ステップＡ９に移行する。ステップＡ９では、ア
ンローダ９を初期位置（図１）に後退させる。一方、ロ
ーダ８では、素材板材Ｗ1 の搬入後、ステップＢ１０に
移行する。ステップＢ１０では、ローダ８を同様に初期
位置（図１）に後退させる。このようにして、板材の搬
入・搬出処理が行われる。
おいて、搬出される加工済板材Ｗ2が素材台車２上方に
移動したときにアンローダ９の走行を停止させる。これ
により、図７に示すように、加工済板材Ｗ2 は、そのセ
ンタが素材台車２のセンタと一致した位置に配置され
る。また、このとき、加工済板材Ｗ2 は、製品台車２上
方に配置されたローラ群２３からなるテーブル面２４上
に載置されている。次に、ステップＡ８において、加工
済板材Ｗ2 の搬出を行う。この場合には、駆動部５ａを
駆動し、素材台車１をレール３とともにレール５に沿っ
て移動させる。これにより、素材台車１，レール３及び
ピン２９全体が製品台車２上方から退避する。次に、リ
フタ６を駆動して製品台車２を上方へ移動させ、素材台
車１と概ね同一高さ位置に配置させる。この状態から、
チェーン２２の走行により、テーブル面２４の一部に開
口が生じ、グリッパ１３に把持された加工済板材Ｗ2 の
一端がこの開口から製品台車２上に落とし込まれる。そ
して、グリッパ１３の把持を解除することにより、加工
済板材Ｗ2 全体が製品台車２上に搬入される。このよう
にして、加工済板材Ｗ2 が搬出処理を行われる。搬出処
理後、ステップＡ９に移行する。ステップＡ９では、ア
ンローダ９を初期位置（図１）に後退させる。一方、ロ
ーダ８では、素材板材Ｗ1 の搬入後、ステップＢ１０に
移行する。ステップＢ１０では、ローダ８を同様に初期
位置（図１）に後退させる。このようにして、板材の搬
入・搬出処理が行われる。
【００１９】次に、ローダ８では、ステップＢ１１にお
いて、次に加工すべき素材板材があるか否かを判断す
る。次の板材があれば、プログラムは再びステップＢ４
に戻り、ステップＢ４〜ステップＢ１０の処理を繰り返
して行う。ステップＢ１１において次の板材がないと判
断されれば、ローダ８の動作は終了する。一方、アンロ
ーダ９では、ステップＡ１０において、処理を終了すべ
きか否かを判断する。処理を終了すべきでないと判断さ
れれば、再びステップＡ２に戻り、ステップＡ２〜ステ
ップＡ９の処理を繰り返して行う。ステップＡ９におい
て処理を終了すべきと判断されれば、アンローダ９の動
作は終了する。
いて、次に加工すべき素材板材があるか否かを判断す
る。次の板材があれば、プログラムは再びステップＢ４
に戻り、ステップＢ４〜ステップＢ１０の処理を繰り返
して行う。ステップＢ１１において次の板材がないと判
断されれば、ローダ８の動作は終了する。一方、アンロ
ーダ９では、ステップＡ１０において、処理を終了すべ
きか否かを判断する。処理を終了すべきでないと判断さ
れれば、再びステップＡ２に戻り、ステップＡ２〜ステ
ップＡ９の処理を繰り返して行う。ステップＡ９におい
て処理を終了すべきと判断されれば、アンローダ９の動
作は終了する。
【００２０】
【発明の効果】本発明に係る板材搬送装置によれば、セ
ンサにより板材の大きさが検出され、この検出結果に基
づいて搬出装置の搬出ステーションに対する板材搬出位
置が制御されるので、板材の搬出処理を円滑に行える。
ンサにより板材の大きさが検出され、この検出結果に基
づいて搬出装置の搬出ステーションに対する板材搬出位
置が制御されるので、板材の搬出処理を円滑に行える。
【図１】本発明の一実施例が採用された板材加工ライン
における板材積載ステーションの正面概略図。
における板材積載ステーションの正面概略図。
【図２】ローダの制御部の概略ブロック図。
【図３】アンローダの制御部の概略ブロック図。
【図４】その制御フローチャート。
【図５】前記実施例の動作を説明するための図。
【図６】前記実施例の動作を説明するための図。
【図７】前記実施例の動作を説明するための図。
８ ローダ ９ アンローダ １８ 検出部 ５０ ローダ制御装置 ６０ アンローダ制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】板材の大きさを検出するセンサを有し前記
板材を板材加工機に搬入するための走行可能な搬入装置
と、前記板材加工機上の板材を搬出ステーションに搬出
するための走行可能な搬出装置と、前記センサの検出結
果に基づいて前記搬出装置の前記搬出ステーションに対
する板材搬出位置を制御する制御手段とを備えた板材搬
送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2235392A JPH05213482A (ja) | 1992-02-07 | 1992-02-07 | 板材搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2235392A JPH05213482A (ja) | 1992-02-07 | 1992-02-07 | 板材搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05213482A true JPH05213482A (ja) | 1993-08-24 |
Family
ID=12080289
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2235392A Pending JPH05213482A (ja) | 1992-02-07 | 1992-02-07 | 板材搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05213482A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013157347A1 (ja) | 2012-04-18 | 2013-10-24 | 村田機械株式会社 | 板材搬送設備およびそれを使用した板材加工システム |
-
1992
- 1992-02-07 JP JP2235392A patent/JPH05213482A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013157347A1 (ja) | 2012-04-18 | 2013-10-24 | 村田機械株式会社 | 板材搬送設備およびそれを使用した板材加工システム |
| KR20140132408A (ko) | 2012-04-18 | 2014-11-17 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 판재 반송 설비 및 그것을 사용한 판재 가공 시스템 |
| CN104245176A (zh) * | 2012-04-18 | 2014-12-24 | 村田机械株式会社 | 板材搬送设备及使用了它的板材加工*** |
| US20150165508A1 (en) * | 2012-04-18 | 2015-06-18 | Murata Machinery, Ltd. | Plate conveyance apparatus and plate processing system using same |
| JPWO2013157347A1 (ja) * | 2012-04-18 | 2015-12-21 | 村田機械株式会社 | 板材搬送設備およびそれを使用した板材加工システム |
| CN104245176B (zh) * | 2012-04-18 | 2016-02-03 | 村田机械株式会社 | 板材搬送设备及使用了它的板材加工*** |
| US9682414B2 (en) | 2012-04-18 | 2017-06-20 | Murata Machinery, Ltd. | Plate material conveyance apparatus with temporary placement table |
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