JPH05198997A - 電子部品自動装着装置 - Google Patents
電子部品自動装着装置Info
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- JPH05198997A JPH05198997A JP4029992A JP2999292A JPH05198997A JP H05198997 A JPH05198997 A JP H05198997A JP 4029992 A JP4029992 A JP 4029992A JP 2999292 A JP2999292 A JP 2999292A JP H05198997 A JPH05198997 A JP H05198997A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 プリント基板の幅の変更にともなって可動側
コンベアと連動し、これによって不明となった電子部品
フィーダの部品取出し口の座標位置を容易に求める。 【構成】 プリント基板を搬送して所定の位置に位置決
めするコンベア幅が可変の搬送コンベア１０と、この搬
送コンベアの可動側コンベア１１ｂと連動して移動する
電子部品供給手段２０と、この電子部品供給手段から電
子部品を取り出し上記プリント基板に装着する装着ヘッ
ド３０とを有し、上記可動側コンベアに設けた基準マー
ク１５と、基準マーク標準位置と実際の基準マーク位置
とのずれを検出する検出手段３４と、上記検出手段が検
出したずれ分だけ補正して、各電子部品フィーダの部品
取出し口の座標位置を求める演算部４２とで構成する。
コンベアと連動し、これによって不明となった電子部品
フィーダの部品取出し口の座標位置を容易に求める。 【構成】 プリント基板を搬送して所定の位置に位置決
めするコンベア幅が可変の搬送コンベア１０と、この搬
送コンベアの可動側コンベア１１ｂと連動して移動する
電子部品供給手段２０と、この電子部品供給手段から電
子部品を取り出し上記プリント基板に装着する装着ヘッ
ド３０とを有し、上記可動側コンベアに設けた基準マー
ク１５と、基準マーク標準位置と実際の基準マーク位置
とのずれを検出する検出手段３４と、上記検出手段が検
出したずれ分だけ補正して、各電子部品フィーダの部品
取出し口の座標位置を求める演算部４２とで構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、プリント基板の幅に応
じて搬送コンベアのコンベア幅を可変とした電子部品自
動装着装置に関し、特に、コンベア幅の変更にともなっ
て移動側コンベアとともに移動する電子部品フィーダ
の、部品取出し口の座標位置を容易に修正できるように
した電子部品自動装着装置に関する。
じて搬送コンベアのコンベア幅を可変とした電子部品自
動装着装置に関し、特に、コンベア幅の変更にともなっ
て移動側コンベアとともに移動する電子部品フィーダ
の、部品取出し口の座標位置を容易に修正できるように
した電子部品自動装着装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】搬送コンベアによってプリント基板を搬
送して所定の位置に位置決めし、電子部品フィーダの部
品取出し口から装着ヘッドによって、この電子部品をプ
リント基板に装着する電子部品の自動装着装置において
は、電子部品を装着するプリント基板の大きさが変わっ
ても対応できるようにするため、通常プリント基板の搬
送コンベアの片側を可動式とし、コンベア幅を変更でき
るようにしてある。このような電子部品自動装着装置に
は、搬送コンベアの可動側コンベアに電子部品供給手段
を一体的に配置し、可動側コンベアの移動とともに電子
部品供給手段も移動するようにしたものがある。
送して所定の位置に位置決めし、電子部品フィーダの部
品取出し口から装着ヘッドによって、この電子部品をプ
リント基板に装着する電子部品の自動装着装置において
は、電子部品を装着するプリント基板の大きさが変わっ
ても対応できるようにするため、通常プリント基板の搬
送コンベアの片側を可動式とし、コンベア幅を変更でき
るようにしてある。このような電子部品自動装着装置に
は、搬送コンベアの可動側コンベアに電子部品供給手段
を一体的に配置し、可動側コンベアの移動とともに電子
部品供給手段も移動するようにしたものがある。
【０００３】上述したプリント基板の幅の変更にともな
ってコンベア幅を変化させる搬送コンベアにおいては、
搬送コンベアの可動側コンベアを移動させてプリント基
板の幅に対応させる際、プリント基板が基板案内部の間
をスムーズに移送するようにしなければならない。しか
し、変更したプリント基板の幅寸法仕様が同じものであ
っても、メーカ又は製造ロットごとにプリント基板の幅
寸法にばらつきを生じる。このため、プリント基板をス
ムーズに移送するようにさせるには、搬送コンベアの可
動側コンベア移動量をプリント基板（製造メーカ又は、
製造ロット）ごとに変えなければならず、正確な移動量
は不明となる。また、プリント基板の幅寸法が同じてあ
っても、プリント基板と基板案内部の隙間をどの程度に
するかは、搬送コンベアの幅調整を行なう作業員の感覚
によるため、同一作業員による場合であっても、隙間は
必ずしも一定ではなくばらつきを生じ、可動側コンベア
の正確な移動量は不明となる。
ってコンベア幅を変化させる搬送コンベアにおいては、
搬送コンベアの可動側コンベアを移動させてプリント基
板の幅に対応させる際、プリント基板が基板案内部の間
をスムーズに移送するようにしなければならない。しか
し、変更したプリント基板の幅寸法仕様が同じものであ
っても、メーカ又は製造ロットごとにプリント基板の幅
寸法にばらつきを生じる。このため、プリント基板をス
ムーズに移送するようにさせるには、搬送コンベアの可
動側コンベア移動量をプリント基板（製造メーカ又は、
製造ロット）ごとに変えなければならず、正確な移動量
は不明となる。また、プリント基板の幅寸法が同じてあ
っても、プリント基板と基板案内部の隙間をどの程度に
するかは、搬送コンベアの幅調整を行なう作業員の感覚
によるため、同一作業員による場合であっても、隙間は
必ずしも一定ではなくばらつきを生じ、可動側コンベア
の正確な移動量は不明となる。
【０００４】一方、プリント基板上の電子部品の装着位
置は、固定側コンベアの基板案内部に設けられた位置決
めピンによってプリント基板が位置決めされ、通常、こ
の位置決めピンの位置を基準位置として装着される。し
たがって、可動側コンベアの基板案内部とともに移動す
る電子部品フィーダの部品取出し口（供給位置）は、基
準位置である位置決めピンの位置からの距離が不明とな
り、その都度、部品取出し口の座標位置を修正しなけれ
ばならなかった。
置は、固定側コンベアの基板案内部に設けられた位置決
めピンによってプリント基板が位置決めされ、通常、こ
の位置決めピンの位置を基準位置として装着される。し
たがって、可動側コンベアの基板案内部とともに移動す
る電子部品フィーダの部品取出し口（供給位置）は、基
準位置である位置決めピンの位置からの距離が不明とな
り、その都度、部品取出し口の座標位置を修正しなけれ
ばならなかった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】この電子部品フィーダ
における部品取出し口の座標修正は、従来、各電子部品
フィーダの部品取り出し口の上方に装着ヘッドを移動
し、それぞれの部品が確実に吸着される位置をティーチ
ングすることによって行なっているため、修正に非常な
手数がかかり、また修正ミスを生じやすいという問題が
あった。本発明は上記の問題点にかんがみてなされたも
のであり、プリント基板の基板幅を変更した後における
電子部品フィーダの部品取出し口の座標位置を、容易に
求められるようにした電子部品自動装着装置の提供を目
的とする。
における部品取出し口の座標修正は、従来、各電子部品
フィーダの部品取り出し口の上方に装着ヘッドを移動
し、それぞれの部品が確実に吸着される位置をティーチ
ングすることによって行なっているため、修正に非常な
手数がかかり、また修正ミスを生じやすいという問題が
あった。本発明は上記の問題点にかんがみてなされたも
のであり、プリント基板の基板幅を変更した後における
電子部品フィーダの部品取出し口の座標位置を、容易に
求められるようにした電子部品自動装着装置の提供を目
的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明の電子部品自動装着装置は、プリント基板を搬送
して所定の位置に位置決めするコンベア幅が可変の搬送
コンベアと、この搬送コンベアの可動側コンベアと連動
して移動する電子部品供給手段と、この電子部品供給手
段から電子部品を取り出し上記プリント基板に装着する
装着ヘッドとを有する電子部品自動装着装置において、
上記可動側コンベアに設けた基準マークと、この基準マ
ークの移動量を測定する移動量測定手段とを具備した構
成としてあり、好ましくは、上記移動量測定手段を、基
準マーク標準位置と実際の基準マーク位置とのずれを検
出する検出手段と、上記検出手段が検出したずれ分だけ
電子部品供給手段における各電子部品フィーダの部品取
出し口の座標位置を求める演算部とで構成し、さらに好
ましくは、上記検出手段を電子部品の装着位置の検出を
行なう装着ヘッドに設けられたＣＣＤカメラとした構成
としてある。
本発明の電子部品自動装着装置は、プリント基板を搬送
して所定の位置に位置決めするコンベア幅が可変の搬送
コンベアと、この搬送コンベアの可動側コンベアと連動
して移動する電子部品供給手段と、この電子部品供給手
段から電子部品を取り出し上記プリント基板に装着する
装着ヘッドとを有する電子部品自動装着装置において、
上記可動側コンベアに設けた基準マークと、この基準マ
ークの移動量を測定する移動量測定手段とを具備した構
成としてあり、好ましくは、上記移動量測定手段を、基
準マーク標準位置と実際の基準マーク位置とのずれを検
出する検出手段と、上記検出手段が検出したずれ分だけ
電子部品供給手段における各電子部品フィーダの部品取
出し口の座標位置を求める演算部とで構成し、さらに好
ましくは、上記検出手段を電子部品の装着位置の検出を
行なう装着ヘッドに設けられたＣＣＤカメラとした構成
としてある。
【０００７】
【作用】上記構成からなる本発明の電子部品自動装着装
置によれば、検出手段によって基準マークの位置を検出
し、この基準マークの移動量を求めることによって補正
値を演算し、プリント基板の幅変更により不明となった
各電子部品フィーダの部品取出し口の座標位置を求め
る。
置によれば、検出手段によって基準マークの位置を検出
し、この基準マークの移動量を求めることによって補正
値を演算し、プリント基板の幅変更により不明となった
各電子部品フィーダの部品取出し口の座標位置を求め
る。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の電子部品自動装着装置の一実
施例について、図面を参照して説明する。図１は一実施
例装置の要部斜視図を示す。同図に示す一実施例装置
は、プリント基板Ｐの搬送コンベア１０と、電子部品を
供給する電子部品供給手段２０と、電子部品供給手段２
０から電子部品を取り出してプリント基板Ｐ上に装着す
る装着ヘッド３０、及び制御部４０（図１には図示せ
ず。）とで構成している。
施例について、図面を参照して説明する。図１は一実施
例装置の要部斜視図を示す。同図に示す一実施例装置
は、プリント基板Ｐの搬送コンベア１０と、電子部品を
供給する電子部品供給手段２０と、電子部品供給手段２
０から電子部品を取り出してプリント基板Ｐ上に装着す
る装着ヘッド３０、及び制御部４０（図１には図示せ
ず。）とで構成している。
【０００９】搬送コンベア１０は、固定側コンベア１１
ａと可動側コンベア１１ｂとからなり、可動側コンベア
１１ｂは図示しない駆動手段、例えば手動ハンドルと送
りねじによって搬送コンベア１０の幅方向（Ｙ方向）に
移動できるように構成してある。固定側コンベア１１ａ
及び可動側コンベア１１ｂは、それぞれプリント基板Ｐ
の下面を支持して送り方向（Ｘ方向）に移送させるコン
ベアベルト１２ａ，１２ｂと、プリント基板Ｐの両側辺
をガイドして幅方向（Ｙ方向）の移動を係止する基板案
内部１３ａ，１３ｂを有している。また、固定側コンベ
ア１１ａの内側には、移送されてきたプリント基板Ｐを
所定の位置に位置決めするための上下動可能な位置決め
ピン１４が設けてある。さらに、可動側コンベア１１ｂ
の基板案内部１３ｂの上面任意箇所には、基準マーク１
５が固着してある。
ａと可動側コンベア１１ｂとからなり、可動側コンベア
１１ｂは図示しない駆動手段、例えば手動ハンドルと送
りねじによって搬送コンベア１０の幅方向（Ｙ方向）に
移動できるように構成してある。固定側コンベア１１ａ
及び可動側コンベア１１ｂは、それぞれプリント基板Ｐ
の下面を支持して送り方向（Ｘ方向）に移送させるコン
ベアベルト１２ａ，１２ｂと、プリント基板Ｐの両側辺
をガイドして幅方向（Ｙ方向）の移動を係止する基板案
内部１３ａ，１３ｂを有している。また、固定側コンベ
ア１１ａの内側には、移送されてきたプリント基板Ｐを
所定の位置に位置決めするための上下動可能な位置決め
ピン１４が設けてある。さらに、可動側コンベア１１ｂ
の基板案内部１３ｂの上面任意箇所には、基準マーク１
５が固着してある。
【００１０】電子部品供給手段２０は、固定側コンベア
１１ａ及び可動側コンベア１１ｂに取り付けられた支持
板２１ａ，２１ｂの上部に、搬送コンベア１０に向い、
かつプリント基板の移送方向に沿って並列に取り付けた
多数の各種電子部品フィーダ２２ａ，２２ｂ，・・（支
持板２１ａ側は図示せず）とで構成してあり、多種類の
電子部品を供給できるようになっている。この各電子部
品フィーダ２２ａ，２２ｂ，・・には、それぞれ電子部
品の取出し口２３ａ，２３ｂ，・・が形成してある。
１１ａ及び可動側コンベア１１ｂに取り付けられた支持
板２１ａ，２１ｂの上部に、搬送コンベア１０に向い、
かつプリント基板の移送方向に沿って並列に取り付けた
多数の各種電子部品フィーダ２２ａ，２２ｂ，・・（支
持板２１ａ側は図示せず）とで構成してあり、多種類の
電子部品を供給できるようになっている。この各電子部
品フィーダ２２ａ，２２ｂ，・・には、それぞれ電子部
品の取出し口２３ａ，２３ｂ，・・が形成してある。
【００１１】装着ヘッド３０は、ヘッド本体３１と、こ
のヘッド本体３１に組み込んだ複数の装着スピンドル３
２及びこれら装着スピンドル３２を駆動させるための図
示しない駆動部とで構成してある。そして、ヘッド本体
３１は、周知のように電子部品を電子部品フィーダ２２
ａ，２２ｂ，・・の部品取出し口２３ａ，２３ｂ，・・
から電子部品を吸着して取り出し、プリント基板上の装
着位置へ搬送するために、平面上を二次元方向（Ｘ，Ｙ
方向）に移動する図示しない任意のロボットによって支
持されている。また、装着スピンドル３２も、周知のよ
うに電子部品を吸着するノズル（図示せず）と、ノズル
に吸着された電子部品をセンタリングするセンタリング
爪３３を有している。
のヘッド本体３１に組み込んだ複数の装着スピンドル３
２及びこれら装着スピンドル３２を駆動させるための図
示しない駆動部とで構成してある。そして、ヘッド本体
３１は、周知のように電子部品を電子部品フィーダ２２
ａ，２２ｂ，・・の部品取出し口２３ａ，２３ｂ，・・
から電子部品を吸着して取り出し、プリント基板上の装
着位置へ搬送するために、平面上を二次元方向（Ｘ，Ｙ
方向）に移動する図示しない任意のロボットによって支
持されている。また、装着スピンドル３２も、周知のよ
うに電子部品を吸着するノズル（図示せず）と、ノズル
に吸着された電子部品をセンタリングするセンタリング
爪３３を有している。
【００１２】装着ヘッド３０は、ヘッド本体３１の左端
に、基準マーク１５の検出手段であるとともに、基板認
識（基板上の所定の認識点の位置を認識して基板の誤供
給、位置決めの際の傾き等をチェックする）、又は電子
部品の装着位置の認識（装着装置のリードパターンを認
識して、プログラム上の装着位置と実際のプリント基板
上の装着位置との誤差を補正する）のためのＣＣＤカメ
ラ３４を設けてある。
に、基準マーク１５の検出手段であるとともに、基板認
識（基板上の所定の認識点の位置を認識して基板の誤供
給、位置決めの際の傾き等をチェックする）、又は電子
部品の装着位置の認識（装着装置のリードパターンを認
識して、プログラム上の装着位置と実際のプリント基板
上の装着位置との誤差を補正する）のためのＣＣＤカメ
ラ３４を設けてある。
【００１３】本実施例における電子部品自動装着装置
は、上述した搬送コンベア１０と、電子部品供給手段２
０及び装着ヘッド３０の動作を制御するための制御部４
０（図２）を備えている。この制御部４０は、上記制御
だけでなく、後述する電子部品フィーダ２２ａ，２２
ｂ，・・の部品取出し口２３ａ，２３ｂ，・・の座標位
置を求める計算等をも行なう。
は、上述した搬送コンベア１０と、電子部品供給手段２
０及び装着ヘッド３０の動作を制御するための制御部４
０（図２）を備えている。この制御部４０は、上記制御
だけでなく、後述する電子部品フィーダ２２ａ，２２
ｂ，・・の部品取出し口２３ａ，２３ｂ，・・の座標位
置を求める計算等をも行なう。
【００１４】上記構成からなる電子部品自動装着装置に
おいて、電子部品を装着するプリント基板Ｐの大きさ
（Ｙ方向の幅）が変わった場合には、搬送コンベア１０
の可動側コンベア１１ｂを移動させてプリント基板Ｐの
大きさと対応した幅にする。このとき、移送の際にプリ
ント基板Ｐが基板案内部１３ａ，１３ｂに沿ってスムー
ズに移送されるように可動側コンベア１１ｂを調整する
ため、前述した理由によって、可動側コンベア１１ｂと
ともに移動する支持板２１ｂ上の各電子部品フィーダ２
２ａ，２２ｂ，・・の部品取出し口２３ａ，２３ｂ，・
・の正確な座標位置は不明となる。
おいて、電子部品を装着するプリント基板Ｐの大きさ
（Ｙ方向の幅）が変わった場合には、搬送コンベア１０
の可動側コンベア１１ｂを移動させてプリント基板Ｐの
大きさと対応した幅にする。このとき、移送の際にプリ
ント基板Ｐが基板案内部１３ａ，１３ｂに沿ってスムー
ズに移送されるように可動側コンベア１１ｂを調整する
ため、前述した理由によって、可動側コンベア１１ｂと
ともに移動する支持板２１ｂ上の各電子部品フィーダ２
２ａ，２２ｂ，・・の部品取出し口２３ａ，２３ｂ，・
・の正確な座標位置は不明となる。
【００１５】次に、上述のような搬送コンベア１０の幅
変更をしたとき、支持板２１ｂ上の各電子部品フィーダ
２２ａ，２２ｂ，・・の部品取り出し口２３ａ，２３
ｂ，・・の座標を求める場合について説明する。
変更をしたとき、支持板２１ｂ上の各電子部品フィーダ
２２ａ，２２ｂ，・・の部品取り出し口２３ａ，２３
ｂ，・・の座標を求める場合について説明する。
【００１６】図２は、部品取り出し口２３ａ，２３ｂ，
・・の座標を求める際に用いる制御部４の一実施例のブ
ロック構成図であり、図３は、可動側コンベア１１ｂの
移動後の部品取り出し口２３ａ，２３ｂ，・・の座標を
求めるための説明図である。なお、可動側コンベア１１
ｂを移動させてもＸ方向の座標は変化しない。したがっ
て、以下においてはＹ方向の変化についてのみ説明す
る。
・・の座標を求める際に用いる制御部４の一実施例のブ
ロック構成図であり、図３は、可動側コンベア１１ｂの
移動後の部品取り出し口２３ａ，２３ｂ，・・の座標を
求めるための説明図である。なお、可動側コンベア１１
ｂを移動させてもＸ方向の座標は変化しない。したがっ
て、以下においてはＹ方向の変化についてのみ説明す
る。
【００１７】制御部４０は、記憶部４１と演算部４２及
び画像処理部４３を有している。記憶部４１には、第一
記憶部４１１，第二記憶部４１２，第三記憶部４１３及
び第四記憶部４１４がある。第一記憶部４１１は、基準
プリント基板（例えば、最小幅プリント基板：基板幅５
０ｍｍ）のときにおける電子部品フィーダ２２ａ，２２
ｂの取付基準位置（基準フィーダ原点）の座標Ｙ0 ＋ａ
を、製造時の入力によって予め記憶している。第二記憶
部４１２は、変更後のプリント基板の幅を、キーボード
等からの入力によって記憶する。
び画像処理部４３を有している。記憶部４１には、第一
記憶部４１１，第二記憶部４１２，第三記憶部４１３及
び第四記憶部４１４がある。第一記憶部４１１は、基準
プリント基板（例えば、最小幅プリント基板：基板幅５
０ｍｍ）のときにおける電子部品フィーダ２２ａ，２２
ｂの取付基準位置（基準フィーダ原点）の座標Ｙ0 ＋ａ
を、製造時の入力によって予め記憶している。第二記憶
部４１２は、変更後のプリント基板の幅を、キーボード
等からの入力によって記憶する。
【００１８】演算部４２には、第一演算部４２１，第二
演算部４２２，第三演算部４２３及び第四演算部４２４
がある。第一演算部４２１は、第一及び第二記憶部４１
１，４１２からのデータにもとづいて、変更したプリン
ト基板に対応した基準フィーダ原点の標準位置座標Ａ’
を計算する。すなわち、プリント基板Ｐの幅変更によ
り、搬送コンベア１０の可動側コンベア１１ｂが移動
し、基準フィーダ原点の座標も移動するので、このとき
の基準フィーダ原点の座標を標準位置座標Ａ’として、 Ａ’＝Ｙ1 ＋（Ｙ0 ＋ａ−５０） Ｙ1 ：変更したプリント基板の幅 Ｙ0 ：基準プリント基板の幅（５０ｍｍ） の式で求める。しかし、上述したように同じ寸法仕様の
プリント基板Ｐでも製造メーカや製造ロットごとにばら
つきがあり、またプリント基板Ｐと基板案内部１１ａ，
１１ｂの隙間にもばらつきを生じるためプリント基板の
幅の差分だけ補正しただけでは、プリント基板変更後に
おける基準フィーダ原点の正確な座標を得ることができ
ない。
演算部４２２，第三演算部４２３及び第四演算部４２４
がある。第一演算部４２１は、第一及び第二記憶部４１
１，４１２からのデータにもとづいて、変更したプリン
ト基板に対応した基準フィーダ原点の標準位置座標Ａ’
を計算する。すなわち、プリント基板Ｐの幅変更によ
り、搬送コンベア１０の可動側コンベア１１ｂが移動
し、基準フィーダ原点の座標も移動するので、このとき
の基準フィーダ原点の座標を標準位置座標Ａ’として、 Ａ’＝Ｙ1 ＋（Ｙ0 ＋ａ−５０） Ｙ1 ：変更したプリント基板の幅 Ｙ0 ：基準プリント基板の幅（５０ｍｍ） の式で求める。しかし、上述したように同じ寸法仕様の
プリント基板Ｐでも製造メーカや製造ロットごとにばら
つきがあり、またプリント基板Ｐと基板案内部１１ａ，
１１ｂの隙間にもばらつきを生じるためプリント基板の
幅の差分だけ補正しただけでは、プリント基板変更後に
おける基準フィーダ原点の正確な座標を得ることができ
ない。
【００１９】そこで、装着ヘッド３０をＸ，Ｙ方向に移
動させるロボットを駆動し、装着ヘッド３０、すなわち
ＣＣＤカメラ３４をプリント基板の幅の差分（Ｙ1 −Ｙ
0 ）だけ補正して移動後の基準マーク１５の標準位置の
上方まで移動させる。このようにすると、上述したばら
つきによって生じた基準フィーダ原点のずれを、基準マ
ーク１５の標準位置とＣＣＤカメラ３４の中心位置のず
れαとして捉えることができる。したがって、画像とし
て捉らえたこの位置ずれを画像処理部４３で処理し、か
つ演算部４２の第二演算部４２２で演算を行ない補正量
αとする。次いで、第三演算部４２３において、基準フ
ィーダ原点の標準座標Ａ’の位置をこの補正量αで補正
することにより、可動側コンベア１１ｂの移動にともな
って移動した基準フィーダ原点１５の実際の座標位置Ａ
を求める。 Ａ＝Ａ’＋α＝Ｙ1 ＋（Ｙ0 ＋ａ−５０）＋α
動させるロボットを駆動し、装着ヘッド３０、すなわち
ＣＣＤカメラ３４をプリント基板の幅の差分（Ｙ1 −Ｙ
0 ）だけ補正して移動後の基準マーク１５の標準位置の
上方まで移動させる。このようにすると、上述したばら
つきによって生じた基準フィーダ原点のずれを、基準マ
ーク１５の標準位置とＣＣＤカメラ３４の中心位置のず
れαとして捉えることができる。したがって、画像とし
て捉らえたこの位置ずれを画像処理部４３で処理し、か
つ演算部４２の第二演算部４２２で演算を行ない補正量
αとする。次いで、第三演算部４２３において、基準フ
ィーダ原点の標準座標Ａ’の位置をこの補正量αで補正
することにより、可動側コンベア１１ｂの移動にともな
って移動した基準フィーダ原点１５の実際の座標位置Ａ
を求める。 Ａ＝Ａ’＋α＝Ｙ1 ＋（Ｙ0 ＋ａ−５０）＋α
【００２０】一方、各電子部品フィーダ２２ａ，２２
ｂ，・・の電子部品フィーダ、例えば２２ａの部品取出
し口２３ａの座標Ｂは、座標Ａより一定量Ｂ0 だけオフ
セットした位置にある。このため、各電子部品フィーダ
ごとにおけるフィーダ原点からの部品取出し口座標Ｂ0
を、電子部品フィーダごとに求めておき、記憶部４１の
第三記憶部４１３に記憶しておく。
ｂ，・・の電子部品フィーダ、例えば２２ａの部品取出
し口２３ａの座標Ｂは、座標Ａより一定量Ｂ0 だけオフ
セットした位置にある。このため、各電子部品フィーダ
ごとにおけるフィーダ原点からの部品取出し口座標Ｂ0
を、電子部品フィーダごとに求めておき、記憶部４１の
第三記憶部４１３に記憶しておく。
【００２１】したがって、移動後の各電子部品フィーダ
の部品取出し口の座標Ｂは、第三演算部４２３で求めた
基準フィーダ原点１５の座標Ａと、第三記憶部４１３に
記憶してある各電子部品フィーダごとのフィーダ原点２
３ａ，２３ｂ，・・の座標Ｂ0 を、第四演算部４２３で
加算（減算）することによって求める。 Ｂ＝Ａ−Ｂ0 ＝Ｙ1 ＋（Ｙ0 ＋ａ−５０）＋α−Ｂ0こ
こで、（Ｙ0 ＋ａ−５０）及びＢ0 は、基板が移動して
も変化しない定数なので、変更後の基板幅Ｙ1 によって
計算した部品取出し口の座標に補正値αだけ加えてもよ
い。このようにして求めた、各電子部品フィーダの移動
後における部品取出し口の座標Ｂは、記憶部４１の第四
記憶部４１４に記憶され、かつ装着ヘッド３０による電
子部品フィーダ２２ａ，２２ｂ，・・の取出し口２３
ａ，２３ｂ，・・からの電子部品の取出し動作の指令値
となる。
の部品取出し口の座標Ｂは、第三演算部４２３で求めた
基準フィーダ原点１５の座標Ａと、第三記憶部４１３に
記憶してある各電子部品フィーダごとのフィーダ原点２
３ａ，２３ｂ，・・の座標Ｂ0 を、第四演算部４２３で
加算（減算）することによって求める。 Ｂ＝Ａ−Ｂ0 ＝Ｙ1 ＋（Ｙ0 ＋ａ−５０）＋α−Ｂ0こ
こで、（Ｙ0 ＋ａ−５０）及びＢ0 は、基板が移動して
も変化しない定数なので、変更後の基板幅Ｙ1 によって
計算した部品取出し口の座標に補正値αだけ加えてもよ
い。このようにして求めた、各電子部品フィーダの移動
後における部品取出し口の座標Ｂは、記憶部４１の第四
記憶部４１４に記憶され、かつ装着ヘッド３０による電
子部品フィーダ２２ａ，２２ｂ，・・の取出し口２３
ａ，２３ｂ，・・からの電子部品の取出し動作の指令値
となる。
【００２２】上述のように、本実施例の電子部品自動装
着装置によれば、プリント基板Ｐの幅変更にともなって
不明となってしまった各電子部品フィーダ２２ａ，２２
ｂ，・・の移動後における部品取出し口２３ａ，２３
ｂ，・・の座標Ｂを、可動側コンベア１１ｂに設けた基
準マーク１５をＣＣＤカメラ３４で検出する動作と制御
部４０における演算のみで求めることができる。
着装置によれば、プリント基板Ｐの幅変更にともなって
不明となってしまった各電子部品フィーダ２２ａ，２２
ｂ，・・の移動後における部品取出し口２３ａ，２３
ｂ，・・の座標Ｂを、可動側コンベア１１ｂに設けた基
準マーク１５をＣＣＤカメラ３４で検出する動作と制御
部４０における演算のみで求めることができる。
【００２３】なお、本発明の電子部品自動装着装置によ
れば、上記実施例に限定されるものではなく要旨の範囲
内で種々変形実施が可能である。例えば、 基準マークの検出手段を、装着ヘッドと独立して移動
させるようにしたもの。 また、検出手段を固定し、基準マークを目盛状等とし
て、この目盛を可動側コンベアとともに移動させるよう
にしたもの。 変更したプリント基板の幅を、基準マーク検出手段で
求めるようにしたもの。 この場合、変更したプリント基板幅の入力は不要とな
り、基準フィーダ原点の標準座標の計算も不要となる。
れば、上記実施例に限定されるものではなく要旨の範囲
内で種々変形実施が可能である。例えば、 基準マークの検出手段を、装着ヘッドと独立して移動
させるようにしたもの。 また、検出手段を固定し、基準マークを目盛状等とし
て、この目盛を可動側コンベアとともに移動させるよう
にしたもの。 変更したプリント基板の幅を、基準マーク検出手段で
求めるようにしたもの。 この場合、変更したプリント基板幅の入力は不要とな
り、基準フィーダ原点の標準座標の計算も不要となる。
【００２４】
【発明の効果】以上の構成からなる本発明の電子部品自
動装着装置によれば、プリント基板の変更にともなって
可動側コンベアが移動し、これによって不明となった電
子部品フィーダの部品取出し口の座標位置をきわめて容
易に求めることができる。
動装着装置によれば、プリント基板の変更にともなって
可動側コンベアが移動し、これによって不明となった電
子部品フィーダの部品取出し口の座標位置をきわめて容
易に求めることができる。
【図１】本発明の電子部品自動装着装置の一実施例要部
斜視図を示す。
斜視図を示す。
【図２】部品取出し口の座標を求める際に用いる制御部
の一実施例のブロック構成図を示す。
の一実施例のブロック構成図を示す。
【図３】部品取出し口の座標を求める際の説明図を示
す。
す。
１０…搬送コンベア １１ａ…固定側コンベア １１ｂ…可動側コンベア １３ａ，１３ｂ…基板案内部 １５…基準マーク ２０…電子部品供給手段 ２２ａ，２２ｂ，・・ …電子部品フィーダ ２３ａ，２３ｂ，・・ …部品取出し口 ３０…装着ヘッド ３１…ヘッド本体 ３４…ＣＣＤカメラ ４０…制御部 ４１…記憶部 ４２…演算部 ４３…画像処理部 Ｂ…各電子部品フィーダの移動後における部品取出し口
の座標 Ａ…フィーダ原点の座標 Ａ’…フィーダ原点の標準位置座標 Ｙ1 …変更したプリント基板の幅 Ｙ0 …基準プリント基板（５０ｍｍ） α…フィーダ原点座標Ａとフィーダ原点標準位置座標と
のずれ量（検出手段で検出した基準マークのずれ量） Ｂ…各電子部品フィーダごとの部品取出し口の座標 Ｂ0 …フィーダ原点と各電子部品フィーダの部品取出し
口座標とのオフセット量
の座標 Ａ…フィーダ原点の座標 Ａ’…フィーダ原点の標準位置座標 Ｙ1 …変更したプリント基板の幅 Ｙ0 …基準プリント基板（５０ｍｍ） α…フィーダ原点座標Ａとフィーダ原点標準位置座標と
のずれ量（検出手段で検出した基準マークのずれ量） Ｂ…各電子部品フィーダごとの部品取出し口の座標 Ｂ0 …フィーダ原点と各電子部品フィーダの部品取出し
口座標とのオフセット量
Claims (3)
- 【請求項１】 プリント基板を搬送して所定の位置に位
置決めするコンベア幅が可変の搬送コンベアと、この搬
送コンベアの可動側コンベアと連動して移動する電子部
品供給手段と、この電子部品供給手段から電子部品を取
り出し上記プリント基板に装着する装着ヘッドとを有す
る電子部品自動装着装置において、 上記可動側コンベアに設けた基準マークと、この基準マ
ークの移動量を測定する移動量測定手段とを具備したこ
とを特徴とする電子部品自動装着装置。 - 【請求項２】 移動量測定手段が、 基準マーク標準位置と実際の基準マーク位置とのずれを
検出する検出手段と、 上記検出手段が検出したずれ分だけ補正して、電子部品
供給手段における各電子部品フィーダの部品取出し口の
座標位置を求める演算部とからなる請求項１記載の電子
部品自動装着装置。 - 【請求項３】 検出手段が、電子部品の装着位置の検出
を行なう装着ヘッドに設けられたＣＣＤカメラである請
求項２記載の電子部品自動装着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04029992A JP3095512B2 (ja) | 1992-01-21 | 1992-01-21 | 電子部品自動装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04029992A JP3095512B2 (ja) | 1992-01-21 | 1992-01-21 | 電子部品自動装着装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05198997A true JPH05198997A (ja) | 1993-08-06 |
| JP3095512B2 JP3095512B2 (ja) | 2000-10-03 |
Family
ID=12291443
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04029992A Expired - Fee Related JP3095512B2 (ja) | 1992-01-21 | 1992-01-21 | 電子部品自動装着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3095512B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08181488A (ja) * | 1994-12-22 | 1996-07-12 | Juki Corp | 電子部品実装装置 |
| JP2002173214A (ja) * | 2000-12-08 | 2002-06-21 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 基材コンベヤの幅変え方法および幅変え可能な基材コンベヤ |
| JP2002299416A (ja) * | 2001-04-02 | 2002-10-11 | Tokyo Ohka Kogyo Co Ltd | 基板搬送装置 |
| JP2003110285A (ja) * | 2001-09-28 | 2003-04-11 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 基板コンベヤの幅変更方法および基板コンベヤの幅合わせ方法 |
| JP2006295093A (ja) * | 2005-04-11 | 2006-10-26 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 対回路基板作業システム |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109413984A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-03-01 | 天津韩尔电子有限公司 | 一种贴片机供料器校正***及方法 |
-
1992
- 1992-01-21 JP JP04029992A patent/JP3095512B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
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|---|---|---|---|---|
| JPH08181488A (ja) * | 1994-12-22 | 1996-07-12 | Juki Corp | 電子部品実装装置 |
| JP2002173214A (ja) * | 2000-12-08 | 2002-06-21 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 基材コンベヤの幅変え方法および幅変え可能な基材コンベヤ |
| JP2002299416A (ja) * | 2001-04-02 | 2002-10-11 | Tokyo Ohka Kogyo Co Ltd | 基板搬送装置 |
| JP2003110285A (ja) * | 2001-09-28 | 2003-04-11 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 基板コンベヤの幅変更方法および基板コンベヤの幅合わせ方法 |
| JP2006295093A (ja) * | 2005-04-11 | 2006-10-26 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 対回路基板作業システム |
| JP4529135B2 (ja) * | 2005-04-11 | 2010-08-25 | 富士機械製造株式会社 | 対回路基板作業システム |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3095512B2 (ja) | 2000-10-03 |
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