JPH0517007A - ロボツトハンド - Google Patents
ロボツトハンドInfo
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- JPH0517007A JPH0517007A JP10482291A JP10482291A JPH0517007A JP H0517007 A JPH0517007 A JP H0517007A JP 10482291 A JP10482291 A JP 10482291A JP 10482291 A JP10482291 A JP 10482291A JP H0517007 A JPH0517007 A JP H0517007A
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- swing arm
- arm
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- horizontal
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 クリーン倉庫等において、好適に使用し得る
塵埃の発生の少ないロボットハンドを提供することにあ
る。 【構成】 第1揺動アーム61及び第2揺動アーム64
を伸ばしたり・折り曲げたりして、物品保持具67によ
って物品を移載する。
塵埃の発生の少ないロボットハンドを提供することにあ
る。 【構成】 第1揺動アーム61及び第2揺動アーム64
を伸ばしたり・折り曲げたりして、物品保持具67によ
って物品を移載する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明はロボットハンドに関す
る。
る。
【0002】
【従来の技術】従来この種ロボットハンドとして以下の
如きものは知られている。即ち、昇降台と、この昇降台
に摺動機構を介して水平摺動自在に設けられたスライド
フォークとを有するものは知られている。
如きものは知られている。即ち、昇降台と、この昇降台
に摺動機構を介して水平摺動自在に設けられたスライド
フォークとを有するものは知られている。
【0003】
【従来技術の欠点】前記従来ロボットハンドには以下の
如き欠点があった。即ち、スライドフォークが昇降台に
水平摺動自在に設けられているため、即ち、スライドフ
ォークが摺動機構を介して昇降台に設けられていたた
め、摺動機構の摺接部分からの塵埃の発生が多く、半導
体ウエハ等の塵埃を嫌う物品を収納・保管するクリーン
倉庫等においての使用には適さないという欠点があっ
た。
如き欠点があった。即ち、スライドフォークが昇降台に
水平摺動自在に設けられているため、即ち、スライドフ
ォークが摺動機構を介して昇降台に設けられていたた
め、摺動機構の摺接部分からの塵埃の発生が多く、半導
体ウエハ等の塵埃を嫌う物品を収納・保管するクリーン
倉庫等においての使用には適さないという欠点があっ
た。
【0004】
【前記欠点を解消するための手段】この発明は前記欠点
を解消するために以下の如き手段を採用した。この発明
は、昇降台と、この昇降台に設けられた左右一対の柱
と、これら柱の上端対向部側に、軸心を左右方向に向け
た枢軸を介して揺動自在に設けられた第1揺動アーム
と、これら第1揺動アームの自由端対向部側に軸心を左
右方向に向けた枢軸を介して揺動自在に設けられた第2
揺動アームと、これら第2揺動アームの自由端対向部側
に軸心を左右方向に向けた枢軸を介して揺動自在に設け
られた物品保持具と、前記第1揺動アームの揺動に連動
して第2揺動アーム及び物品保持具を所定の向きにする
ための揺動制御装置とを有しているものである。
を解消するために以下の如き手段を採用した。この発明
は、昇降台と、この昇降台に設けられた左右一対の柱
と、これら柱の上端対向部側に、軸心を左右方向に向け
た枢軸を介して揺動自在に設けられた第1揺動アーム
と、これら第1揺動アームの自由端対向部側に軸心を左
右方向に向けた枢軸を介して揺動自在に設けられた第2
揺動アームと、これら第2揺動アームの自由端対向部側
に軸心を左右方向に向けた枢軸を介して揺動自在に設け
られた物品保持具と、前記第1揺動アームの揺動に連動
して第2揺動アーム及び物品保持具を所定の向きにする
ための揺動制御装置とを有しているものである。
【0005】
【発明の作用】この発明は以下の如き作用をなすもので
ある。第1揺動アーム及び第2揺動アームを伸ばしたり
・折り曲げたりして、物品保持具によって物品を移載す
ることが出来る。
ある。第1揺動アーム及び第2揺動アームを伸ばしたり
・折り曲げたりして、物品保持具によって物品を移載す
ることが出来る。
【0006】
【実施例】以下にこの発明を図面に示す実施例に基づい
て説明する。なお、この明細書において、前とは図1紙
面表側を、後とは同裏側をいい、左とは図1左側を、右
とは同右側をいう。
て説明する。なお、この明細書において、前とは図1紙
面表側を、後とは同裏側をいい、左とは図1左側を、右
とは同右側をいう。
【0007】図1及び図2に示すごとく、クリーン倉庫
1(詳細は後述する。)の前方上方にガイドレール13
1が長手方向を左右方向に向けるようにして設けられ、
このガイドレール131に沿って走行台車132がリニ
アーモーター(図示略)等の走行駆動装置によって走行
自在となされている。前記走行台車132の荷台133
には搬送ボックス141が載置されるようになされてい
る。
1(詳細は後述する。)の前方上方にガイドレール13
1が長手方向を左右方向に向けるようにして設けられ、
このガイドレール131に沿って走行台車132がリニ
アーモーター(図示略)等の走行駆動装置によって走行
自在となされている。前記走行台車132の荷台133
には搬送ボックス141が載置されるようになされてい
る。
【0008】図4及び図5に示すごとく、前記搬送ボッ
クス141は以下のごとき構成のものである。即ち、搬
送ボックス141は、底板142と、この底板142に
かぶさる、下面開放のカバー143とを有している。前
記底板142とカバー143とはロック装置145によ
って連結・分離自在となされている。前記ロック装置1
45は、底板142の下面に回転自在に設けられた一対
の角孔147付き回転板146を有しており、これら回
転板146各々に一対の連結ロッド148の一端が枢着
され、これら連結ロッド148の他端に、底板142に
水平摺動自在に設けられたかんぬき149が枢着され、
これらかんぬき149が、カバー143に形成された嵌
合孔150に嵌入・脱出自在に設けられている。このよ
うな構成によって、かんぬき149を嵌合孔150に嵌
入することによって底板142とカバー143とを連結
することが出来、他方、かんぬき149を嵌合孔150
から抜き出すことによって底板142とカバー143と
を分離することが出来る。かんぬき149の進退動は、
回転板146の回転によって行なうことが出来る。
クス141は以下のごとき構成のものである。即ち、搬
送ボックス141は、底板142と、この底板142に
かぶさる、下面開放のカバー143とを有している。前
記底板142とカバー143とはロック装置145によ
って連結・分離自在となされている。前記ロック装置1
45は、底板142の下面に回転自在に設けられた一対
の角孔147付き回転板146を有しており、これら回
転板146各々に一対の連結ロッド148の一端が枢着
され、これら連結ロッド148の他端に、底板142に
水平摺動自在に設けられたかんぬき149が枢着され、
これらかんぬき149が、カバー143に形成された嵌
合孔150に嵌入・脱出自在に設けられている。このよ
うな構成によって、かんぬき149を嵌合孔150に嵌
入することによって底板142とカバー143とを連結
することが出来、他方、かんぬき149を嵌合孔150
から抜き出すことによって底板142とカバー143と
を分離することが出来る。かんぬき149の進退動は、
回転板146の回転によって行なうことが出来る。
【0009】カバー143の上端部の長手縁部には一対
の張り出し片152が設けられている。また、カバー1
43の下周縁にはフランジ153が設けられている。
の張り出し片152が設けられている。また、カバー1
43の下周縁にはフランジ153が設けられている。
【0010】図2の左側に示すごとく、前記底板142
の上面には、傾斜荷台面156及びストッパー157を
有する2つの荷載置台158が設けられている。搬送ボ
ックス141は、傾斜荷台面156が走行台車132の
走行方向を向くようにして、荷台133に載置されるも
のであり、このように搬送ボックス141が荷台133
に載置された状態で、張り出し片152は走行台車13
2の走行方向を基準として両側に位置するものである。
の上面には、傾斜荷台面156及びストッパー157を
有する2つの荷載置台158が設けられている。搬送ボ
ックス141は、傾斜荷台面156が走行台車132の
走行方向を向くようにして、荷台133に載置されるも
のであり、このように搬送ボックス141が荷台133
に載置された状態で、張り出し片152は走行台車13
2の走行方向を基準として両側に位置するものである。
【0011】図2の左側及び図4に示すごとく、前記荷
載置台158には、多数の半導体ウエハ161が上下方
向に収納されたキャリア160が出し入れ口側がやや上
を向くようにして、載置されている。前記キャリア16
0の上端には一対の張り出し片162が設けられてい
る。なお、搬送ボックス141が荷台133に載置され
た状態で、張り出し片162は走行台車132の走行方
向を基準として両側に位置するものである。
載置台158には、多数の半導体ウエハ161が上下方
向に収納されたキャリア160が出し入れ口側がやや上
を向くようにして、載置されている。前記キャリア16
0の上端には一対の張り出し片162が設けられてい
る。なお、搬送ボックス141が荷台133に載置され
た状態で、張り出し片162は走行台車132の走行方
向を基準として両側に位置するものである。
【0012】図2及び図3に示すごとく、クリーン倉庫
1の頂壁2に、走行台車132が停止ステーション17
0に停止すると、その荷台133上の搬送ボックス14
1を、クリーン倉庫1の、頂壁2に形成された搬入口3
に移載するトランスファーロボット171が設置されて
いる。
1の頂壁2に、走行台車132が停止ステーション17
0に停止すると、その荷台133上の搬送ボックス14
1を、クリーン倉庫1の、頂壁2に形成された搬入口3
に移載するトランスファーロボット171が設置されて
いる。
【0013】前記トランスファーロボット171は、搬
入口3の前後方向(図2の左右方向)中心と荷台133
の幅方向中心とを結ぶ中間において、クリーン倉庫1の
頂壁2に立設された固定ガイド筒172を有しており、
この固定ガイド筒172に、それとは相対回転しないよ
うにして、昇降筒体173が昇降自在に設けられ、この
昇降筒体173は流体圧シリンダ174によって昇降す
るようになされている。前記昇降筒体173に正逆回転
自在なモーター178によって回転させられる回転軸1
77が回転自在に嵌められ、この回転軸177に水平旋
回アーム179が、その長さの中間において、取り付け
られている。このような構成によって、水平旋回アーム
179は、昇降筒体173の昇降によって昇降すると共
に、回転軸177の回転によって水平旋回(なお、ここ
で水平旋回とは水平揺動をも含むものである。)、具体
的には180度の往復揺動をするようになされている。
前記水平旋回アーム179の両端に回転軸182が軸心
を上下方向に向けるようにして、回転自在に設けられ、
これら回転軸182の下端に物品保持具183が取り付
けられている。前記物品保持具183は、前記カバー1
43の張り出し片152を支承する一対の支承片184
を有している。前記支承片184の上方空間は張り出し
片152挿入空間となされている。
入口3の前後方向(図2の左右方向)中心と荷台133
の幅方向中心とを結ぶ中間において、クリーン倉庫1の
頂壁2に立設された固定ガイド筒172を有しており、
この固定ガイド筒172に、それとは相対回転しないよ
うにして、昇降筒体173が昇降自在に設けられ、この
昇降筒体173は流体圧シリンダ174によって昇降す
るようになされている。前記昇降筒体173に正逆回転
自在なモーター178によって回転させられる回転軸1
77が回転自在に嵌められ、この回転軸177に水平旋
回アーム179が、その長さの中間において、取り付け
られている。このような構成によって、水平旋回アーム
179は、昇降筒体173の昇降によって昇降すると共
に、回転軸177の回転によって水平旋回(なお、ここ
で水平旋回とは水平揺動をも含むものである。)、具体
的には180度の往復揺動をするようになされている。
前記水平旋回アーム179の両端に回転軸182が軸心
を上下方向に向けるようにして、回転自在に設けられ、
これら回転軸182の下端に物品保持具183が取り付
けられている。前記物品保持具183は、前記カバー1
43の張り出し片152を支承する一対の支承片184
を有している。前記支承片184の上方空間は張り出し
片152挿入空間となされている。
【0014】前記一方の物品保持具183は動力伝達機
構186によって水平旋回アーム179が図3において
180度反時計方向に回転すると、水平旋回アーム17
9に対して時計方向に270度回転するようになされる
と共に、水平旋回アーム179が180度時計方向に回
転すると、水平旋回アーム179に対して反時計方向に
270度回転するようになされ、他方の物品保持具18
3は動力伝達機構186によって水平旋回アーム179
が図3において180度反時計方向に回転すると、水平
旋回アーム179に対して時計方向に90度回転するよ
うになされると共に、水平旋回アーム179が180度
時計方向に回転すると、水平旋回アーム179に対して
反時計方向に90度回転するようになされている。
構186によって水平旋回アーム179が図3において
180度反時計方向に回転すると、水平旋回アーム17
9に対して時計方向に270度回転するようになされる
と共に、水平旋回アーム179が180度時計方向に回
転すると、水平旋回アーム179に対して反時計方向に
270度回転するようになされ、他方の物品保持具18
3は動力伝達機構186によって水平旋回アーム179
が図3において180度反時計方向に回転すると、水平
旋回アーム179に対して時計方向に90度回転するよ
うになされると共に、水平旋回アーム179が180度
時計方向に回転すると、水平旋回アーム179に対して
反時計方向に90度回転するようになされている。
【0015】前記動力伝達機構186は、昇降筒体17
3に固定された固定ホイール187と、回転軸182に
嵌め止められた回転ホイール188と、固定ホイール1
87と回転ホイール188とに平行に掛け渡されたエン
ドレス帯189とを有している。そして、固定ホイール
187の直径と回転ホイール188の直径との比が以下
のごとき関係にある。 270度回転する物品保持具183の方は、 固定ホイール187の直径:回転ホイール188の直径
=3:2 90度回転する物品保持具183の方は、 固定ホイール187の直径:回転ホイール188の直径
=1:2 である。
3に固定された固定ホイール187と、回転軸182に
嵌め止められた回転ホイール188と、固定ホイール1
87と回転ホイール188とに平行に掛け渡されたエン
ドレス帯189とを有している。そして、固定ホイール
187の直径と回転ホイール188の直径との比が以下
のごとき関係にある。 270度回転する物品保持具183の方は、 固定ホイール187の直径:回転ホイール188の直径
=3:2 90度回転する物品保持具183の方は、 固定ホイール187の直径:回転ホイール188の直径
=1:2 である。
【0016】そして、水平旋回アーム179が前後方向
(図2の左右方向)を向いた状態で、270度回転する
物品保持具183が前方に位置すると共に、その支承片
184が前後方向に並び、他方、90度回転する物品保
持具183が後方に位置すると共に、その支承片184
が左右方向に並ぶように位置設定されている。
(図2の左右方向)を向いた状態で、270度回転する
物品保持具183が前方に位置すると共に、その支承片
184が前後方向に並び、他方、90度回転する物品保
持具183が後方に位置すると共に、その支承片184
が左右方向に並ぶように位置設定されている。
【0017】上記のごとき構成によって以下のごとき作
用がなされる。270度回転する物品保持具183がガ
イドレール131の上方であって、その支承片184が
走行台車132上の搬送ボックス141の張り出し片1
52より下方に位置するような状態で待機していると、
搬送ボックス141が載った走行台車132が走行して
来て、停止ステーション170に停止する。その状態と
なると、張り出し片152は支承片184の上方に位置
する。
用がなされる。270度回転する物品保持具183がガ
イドレール131の上方であって、その支承片184が
走行台車132上の搬送ボックス141の張り出し片1
52より下方に位置するような状態で待機していると、
搬送ボックス141が載った走行台車132が走行して
来て、停止ステーション170に停止する。その状態と
なると、張り出し片152は支承片184の上方に位置
する。
【0018】然る後、水平旋回アーム179が上昇する
ことによって、支承片184が張り出し片152を持ち
上げて、究極的に搬送ボックス141を持ち上げる。他
方、90度回転する物品保持具183はクリーン倉庫1
の搬入口3側の空の搬送ボックス141(この搬送ボッ
クス141が空となることは後の説明において理解出来
るものである。)を持ち上げる。その後、水平旋回アー
ム179が図3において180度反時計方向に水平揺動
することによって、走行台車132に載っていた搬送ボ
ックス141がクリーン倉庫1の搬入口3に移動させら
れ、空の搬送ボックス141が走行台車132側に移動
させられる。
ことによって、支承片184が張り出し片152を持ち
上げて、究極的に搬送ボックス141を持ち上げる。他
方、90度回転する物品保持具183はクリーン倉庫1
の搬入口3側の空の搬送ボックス141(この搬送ボッ
クス141が空となることは後の説明において理解出来
るものである。)を持ち上げる。その後、水平旋回アー
ム179が図3において180度反時計方向に水平揺動
することによって、走行台車132に載っていた搬送ボ
ックス141がクリーン倉庫1の搬入口3に移動させら
れ、空の搬送ボックス141が走行台車132側に移動
させられる。
【0019】それと同時に、走行台車132に載ってい
た搬送ボックス141が270度時計方向に回転させら
れ、他方、空の搬送ボックス141が90度時計方向に
回転させられる。即ち、走行台車132上において、進
行方向を向いていた搬送ボックス141の面が搬入口3
側において固定ガイド筒172側に向くようになされ、
搬入口3側において固定ガイド筒172側に向いていた
搬送ボックス141の面が走行台車132側において走
行台車132の進行方向に向けられる。要するに、搬送
ボックス141内のキャリア160の向きを、走行台車
132上にあるときと、クリーン倉庫1の搬入口3にあ
るときとにおいて、変更し得るようになされている。
た搬送ボックス141が270度時計方向に回転させら
れ、他方、空の搬送ボックス141が90度時計方向に
回転させられる。即ち、走行台車132上において、進
行方向を向いていた搬送ボックス141の面が搬入口3
側において固定ガイド筒172側に向くようになされ、
搬入口3側において固定ガイド筒172側に向いていた
搬送ボックス141の面が走行台車132側において走
行台車132の進行方向に向けられる。要するに、搬送
ボックス141内のキャリア160の向きを、走行台車
132上にあるときと、クリーン倉庫1の搬入口3にあ
るときとにおいて、変更し得るようになされている。
【0020】その後、水平旋回アーム179が下降する
ことによって、搬送ボックス141は走行台車132及
びクリーン倉庫1の搬入口3に降ろされる。クリーン倉
庫1の搬入口3に降ろされた搬送ボックス141は、カ
バー143のフランジ153が搬入口3の周縁部に当た
ることによってクリーン倉庫1の頂壁2に載るようにな
されている。なお、クリーン倉庫1の搬入口3は、底板
142より大きくなされていて、底板142が搬入口3
を通過し得るようになされている。その後、走行台車1
32が走行を開始する。
ことによって、搬送ボックス141は走行台車132及
びクリーン倉庫1の搬入口3に降ろされる。クリーン倉
庫1の搬入口3に降ろされた搬送ボックス141は、カ
バー143のフランジ153が搬入口3の周縁部に当た
ることによってクリーン倉庫1の頂壁2に載るようにな
されている。なお、クリーン倉庫1の搬入口3は、底板
142より大きくなされていて、底板142が搬入口3
を通過し得るようになされている。その後、走行台車1
32が走行を開始する。
【0021】なお、物品保持具183の支承片184を
可動部材として、相互に近接・離隔する挟持ハンド機構
としても良い。
可動部材として、相互に近接・離隔する挟持ハンド機構
としても良い。
【0022】図2に示すごとく、クリーン倉庫1の搬入
口3下方に位置するようにして、クリーン倉庫1内に搬
入用の昇降台46が公知の昇降装置47によって昇降自
在に設けられている。
口3下方に位置するようにして、クリーン倉庫1内に搬
入用の昇降台46が公知の昇降装置47によって昇降自
在に設けられている。
【0023】図4に示すごとく、前記昇降台46には搬
送ボックス141のロック装置145を作動する作動装
置49が設けられている。この作動装置49は、回転板
146の角孔147に嵌まる一対の垂直回転角軸50を
有しており、これら垂直回転角軸50は上端が昇降台4
6の上面より突出しており、昇降台46に搬送ボックス
141の底板142が載った際、回転板146の角孔1
47に嵌まるようになされている。また、前記垂直回転
角軸50は正逆回転自在なモーター51によって回転さ
せられるようになされている。
送ボックス141のロック装置145を作動する作動装
置49が設けられている。この作動装置49は、回転板
146の角孔147に嵌まる一対の垂直回転角軸50を
有しており、これら垂直回転角軸50は上端が昇降台4
6の上面より突出しており、昇降台46に搬送ボックス
141の底板142が載った際、回転板146の角孔1
47に嵌まるようになされている。また、前記垂直回転
角軸50は正逆回転自在なモーター51によって回転さ
せられるようになされている。
【0024】上記のごとき構成によって以下のごとき作
用がなされる。キャリア160が載せられた搬送ボック
ス141がクリーン倉庫1の搬入口3に降ろされると、
即ち、具体的には、搬入口3の周縁部にカバー143の
フランジ153が載せられると、昇降台46が上昇して
底板142を支承する。そしてその状態となると、垂直
回転角軸50が回転板146の角孔147に嵌合する。
その後、垂直回転角軸50が回転させられて、かんぬき
149が嵌合孔150より抜け出す。その結果、カバー
143から底板142が外される。その後、昇降台46
が下降することによって、カバー143を残した状態で
キャリア160が載った底板142がクリーン倉庫1内
に搬入される。その後、後述するロボットハンド56に
よってキャリア160が底板142から取り出され、底
板142が空となると、昇降台46が上昇して垂直回転
角軸50が前記と逆転することによって、かんぬき14
9が嵌合孔150に嵌まり、空の底板142がカバー1
43に連結される。この説明から明らかなごとく、クリ
ーン倉庫1の搬入口3をカバー143によって閉塞した
状態で、キャリア160の、クリーン倉庫1内への搬入
が行なわれるので、クリーン倉庫1内のクリーン度を損
なわない。
用がなされる。キャリア160が載せられた搬送ボック
ス141がクリーン倉庫1の搬入口3に降ろされると、
即ち、具体的には、搬入口3の周縁部にカバー143の
フランジ153が載せられると、昇降台46が上昇して
底板142を支承する。そしてその状態となると、垂直
回転角軸50が回転板146の角孔147に嵌合する。
その後、垂直回転角軸50が回転させられて、かんぬき
149が嵌合孔150より抜け出す。その結果、カバー
143から底板142が外される。その後、昇降台46
が下降することによって、カバー143を残した状態で
キャリア160が載った底板142がクリーン倉庫1内
に搬入される。その後、後述するロボットハンド56に
よってキャリア160が底板142から取り出され、底
板142が空となると、昇降台46が上昇して垂直回転
角軸50が前記と逆転することによって、かんぬき14
9が嵌合孔150に嵌まり、空の底板142がカバー1
43に連結される。この説明から明らかなごとく、クリ
ーン倉庫1の搬入口3をカバー143によって閉塞した
状態で、キャリア160の、クリーン倉庫1内への搬入
が行なわれるので、クリーン倉庫1内のクリーン度を損
なわない。
【0025】図6及び図7に示すごとく、クリーン倉庫
1は、頂壁2に形成された搬入口3、右壁4に形成され
た2つの搬出口5及び前後壁下部に設けられた外気取入
口14等の所定の開口を除いて密閉室となされている。
前記クリーン倉庫1の床6の上方に間隙7をあけるよう
にして水平壁8が設けられ、この水平壁8の前後方向中
央に左右方向に長い開口9が形成されている。また、前
側の水平壁8の前端部及び後側の水平壁8の後端部には
開口10が形成されている。前記水平壁8の直ぐ下に空
気通路11を画するようにして囲い壁体12が設けられ
ている。前記水平壁8の、開口9の縁部とクリーン倉庫
1の床6との間に、垂直な仕切フィルター13が渡され
ている。
1は、頂壁2に形成された搬入口3、右壁4に形成され
た2つの搬出口5及び前後壁下部に設けられた外気取入
口14等の所定の開口を除いて密閉室となされている。
前記クリーン倉庫1の床6の上方に間隙7をあけるよう
にして水平壁8が設けられ、この水平壁8の前後方向中
央に左右方向に長い開口9が形成されている。また、前
側の水平壁8の前端部及び後側の水平壁8の後端部には
開口10が形成されている。前記水平壁8の直ぐ下に空
気通路11を画するようにして囲い壁体12が設けられ
ている。前記水平壁8の、開口9の縁部とクリーン倉庫
1の床6との間に、垂直な仕切フィルター13が渡され
ている。
【0026】前記水平壁8の上方に、前後方向に所定間
隔をあけて前後一対のラック装置15が設けられてい
る。なお、ラック装置15は、前記昇降台46の移動軌
跡内には突出せず、また、後述の搬出装置101の作動
を邪魔しないようになされると共に、搬出装置101上
のキャリア160とも衝突・干渉しないようになされて
いる。
隔をあけて前後一対のラック装置15が設けられてい
る。なお、ラック装置15は、前記昇降台46の移動軌
跡内には突出せず、また、後述の搬出装置101の作動
を邪魔しないようになされると共に、搬出装置101上
のキャリア160とも衝突・干渉しないようになされて
いる。
【0027】前記ラック装置15は上下・左右に多数の
物品収納棚16を有しており、これら前後の物品収納棚
16の物品出し入れ口17は相互に対向している。な
お、水平壁8は物品収納棚としても使用される。前記物
品収納棚16各々及び水平壁8の物品収納棚部分には、
前側に向かって下り傾斜した傾斜荷台面及びその前端の
ストッパーを有する2つの荷載置台18が前後に並ぶよ
うにして設けられている。
物品収納棚16を有しており、これら前後の物品収納棚
16の物品出し入れ口17は相互に対向している。な
お、水平壁8は物品収納棚としても使用される。前記物
品収納棚16各々及び水平壁8の物品収納棚部分には、
前側に向かって下り傾斜した傾斜荷台面及びその前端の
ストッパーを有する2つの荷載置台18が前後に並ぶよ
うにして設けられている。
【0028】前記クリーン倉庫1の前後壁に沿って、中
央側に向かって開口した空気噴出口20を有する空気ダ
クト19が形成されている。前記空気噴出口20にはフ
ィルター21が設けられている。上記の構成を更に具体
的に説明すれば、フィルター21をクリーン倉庫1の前
後壁との間に空気通路を形成するようにして、水平壁8
に立設したものである。
央側に向かって開口した空気噴出口20を有する空気ダ
クト19が形成されている。前記空気噴出口20にはフ
ィルター21が設けられている。上記の構成を更に具体
的に説明すれば、フィルター21をクリーン倉庫1の前
後壁との間に空気通路を形成するようにして、水平壁8
に立設したものである。
【0029】前記クリーン倉庫1の下部に、ファン22
が、吸い込み口23を間隙7に位置させるようにして、
且つ、空気噴出口24を囲い壁体12に形成された開口
に接続させるようにして、設けられている。
が、吸い込み口23を間隙7に位置させるようにして、
且つ、空気噴出口24を囲い壁体12に形成された開口
に接続させるようにして、設けられている。
【0030】前記空気通路11には空気噴出口24と開
口10とを画するようにして、フィルター25が収納さ
れている。また、前記外気取入口14にもフィルター2
6が取り付けられている。このような構成によって、吸
い込み口23から吸引された空気は、空気噴出口24、
空気通路11、開口10、空気ダクト19、フィルター
21を経て物品収納棚16の物品収納空間等に向かって
噴出され、その空気はラック装置15間の間隙(クリー
ン倉庫1の前後方向中央)を上から下に向かって流れ仕
切フィルター13を経て再びファン22の吸い込み口2
3に吸引される。また、外気取入口14からも所要量の
外気が吸い込み口23に吸引される。なお、ファン22
を2つ以上設けるようにしてもよい。空気通路11を構
成するクリーン倉庫1の側壁にフィルター25の交換の
ための開口27が形成され、この開口27は通常は閉塞
され、フィルター25交換のときにのみ開かれるように
なされている。
口10とを画するようにして、フィルター25が収納さ
れている。また、前記外気取入口14にもフィルター2
6が取り付けられている。このような構成によって、吸
い込み口23から吸引された空気は、空気噴出口24、
空気通路11、開口10、空気ダクト19、フィルター
21を経て物品収納棚16の物品収納空間等に向かって
噴出され、その空気はラック装置15間の間隙(クリー
ン倉庫1の前後方向中央)を上から下に向かって流れ仕
切フィルター13を経て再びファン22の吸い込み口2
3に吸引される。また、外気取入口14からも所要量の
外気が吸い込み口23に吸引される。なお、ファン22
を2つ以上設けるようにしてもよい。空気通路11を構
成するクリーン倉庫1の側壁にフィルター25の交換の
ための開口27が形成され、この開口27は通常は閉塞
され、フィルター25交換のときにのみ開かれるように
なされている。
【0031】前記水平壁8間の中央の開口9の下方に位
置するようにして左右方向に長い前後一対のケーシング
31が配され、これらケーシング31は上部に左右方向
に長いスリット32を有している。前記ケーシング31
内には左右方向に長いガイドレール33が設けられ、こ
れらガイドレール33にスタッカークレーン37の走行
台車38が左右動自在に案内され、この走行台車38は
図示略の駆動装置によって左右に摺動するようになされ
ている。
置するようにして左右方向に長い前後一対のケーシング
31が配され、これらケーシング31は上部に左右方向
に長いスリット32を有している。前記ケーシング31
内には左右方向に長いガイドレール33が設けられ、こ
れらガイドレール33にスタッカークレーン37の走行
台車38が左右動自在に案内され、この走行台車38は
図示略の駆動装置によって左右に摺動するようになされ
ている。
【0032】前記走行台車38に筒状のマスト40が立
設され、このマスト40に中空状の昇降台41が、マス
ト40内に収納されたタイミングベルト等を含む昇降装
置42によって、昇降自在となされている。
設され、このマスト40に中空状の昇降台41が、マス
ト40内に収納されたタイミングベルト等を含む昇降装
置42によって、昇降自在となされている。
【0033】図8、図9、図10及び図11に示すごと
く、前記中空状の昇降台41に物品移載装置である、以
下に詳述するロボットハンド56が設けられている。前
記ロボットハンド56は前記中空状の昇降台41の内部
に、作動装置57によって相互に近接・離隔自在に設け
られた左右一対の左右動ブロック58を有しており、こ
れら左右動ブロック58に中空状の柱59が立設され、
これら柱59は昇降台41に形成されたスリットを通じ
て上方に突出している。前記柱59の上端に軸心を左右
方向に向けた枢軸60が回転自在に設けられ、これら枢
軸60に、柱59の内側(対向部側)に位置するように
して中空状の第1揺動アーム61の基部が固定され、こ
れら第1揺動アーム61の自由端に、軸心を左右方向に
向けた枢軸63が回転自在に設けられ、これら枢軸63
に、第1揺動アーム61の内側に位置するようにして中
空状の第2揺動アーム64の基部が固定され、これら第
2揺動アーム64の自由端に、軸心を左右方向に向けた
枢軸66が回転自在に設けられ、これら枢軸66に、第
2揺動アーム64の内側に位置するようにして、物品保
持具67が固定され、これら物品保持具67は相互に対
向する物品支承片68を有しており、これら物品支承片
68に、前記キャリア160の張り出し片162を支承
する傾斜荷台面及び前後一対のガイド突起を有する2つ
の物品支承台69が設けられている。
く、前記中空状の昇降台41に物品移載装置である、以
下に詳述するロボットハンド56が設けられている。前
記ロボットハンド56は前記中空状の昇降台41の内部
に、作動装置57によって相互に近接・離隔自在に設け
られた左右一対の左右動ブロック58を有しており、こ
れら左右動ブロック58に中空状の柱59が立設され、
これら柱59は昇降台41に形成されたスリットを通じ
て上方に突出している。前記柱59の上端に軸心を左右
方向に向けた枢軸60が回転自在に設けられ、これら枢
軸60に、柱59の内側(対向部側)に位置するように
して中空状の第1揺動アーム61の基部が固定され、こ
れら第1揺動アーム61の自由端に、軸心を左右方向に
向けた枢軸63が回転自在に設けられ、これら枢軸63
に、第1揺動アーム61の内側に位置するようにして中
空状の第2揺動アーム64の基部が固定され、これら第
2揺動アーム64の自由端に、軸心を左右方向に向けた
枢軸66が回転自在に設けられ、これら枢軸66に、第
2揺動アーム64の内側に位置するようにして、物品保
持具67が固定され、これら物品保持具67は相互に対
向する物品支承片68を有しており、これら物品支承片
68に、前記キャリア160の張り出し片162を支承
する傾斜荷台面及び前後一対のガイド突起を有する2つ
の物品支承台69が設けられている。
【0034】前記枢軸60と枢軸63との距離と、枢軸
63と枢軸66との距離は等しくなされている。
63と枢軸66との距離は等しくなされている。
【0035】前記ロボットハンド56は第1揺動アーム
61の揺動に連動して第2揺動アーム64及び物品保持
具67の物品支承片68を所定の向きにするための揺動
制御装置72を有している。前記揺動制御装置72は、
柱59の下部を串刺し状にして、柱59の左右動を許容
するようにして、中空状の昇降台41の内部に回転自在
に設けられたスプラインを有する回転軸73を有してお
り、この回転軸73は正逆回転自在なモーター74によ
って回転させられるようになされている。前記回転軸7
3には、各柱59に回転自在に設けられたホイール76
がスプライン連結され、このホイール76と対となるよ
うにして枢軸60にホイール77が嵌め止められ、この
ホイール77とホイール76とにチェーン等からなるエ
ンドレス帯78が掛け渡されている。
61の揺動に連動して第2揺動アーム64及び物品保持
具67の物品支承片68を所定の向きにするための揺動
制御装置72を有している。前記揺動制御装置72は、
柱59の下部を串刺し状にして、柱59の左右動を許容
するようにして、中空状の昇降台41の内部に回転自在
に設けられたスプラインを有する回転軸73を有してお
り、この回転軸73は正逆回転自在なモーター74によ
って回転させられるようになされている。前記回転軸7
3には、各柱59に回転自在に設けられたホイール76
がスプライン連結され、このホイール76と対となるよ
うにして枢軸60にホイール77が嵌め止められ、この
ホイール77とホイール76とにチェーン等からなるエ
ンドレス帯78が掛け渡されている。
【0036】前記柱59の上端に、枢軸60と同軸とな
るようにして、且つ第1揺動アーム61内部に位置する
ようにして、固定ホイール80が固定されている。この
固定ホイール80と対となるようにして、枢軸63にホ
イール81が嵌め止められ、このホイール81と固定ホ
イール80とにチェーン等からなるエンドレス帯82が
掛け渡されている。
るようにして、且つ第1揺動アーム61内部に位置する
ようにして、固定ホイール80が固定されている。この
固定ホイール80と対となるようにして、枢軸63にホ
イール81が嵌め止められ、このホイール81と固定ホ
イール80とにチェーン等からなるエンドレス帯82が
掛け渡されている。
【0037】前記第1揺動アーム61の自由端に、枢軸
63と同軸となるようにして、且つ第2揺動アーム64
内部に位置するようにして、固定ホイール84が固定さ
れている。この固定ホイール84と対となるようにし
て、枢軸66にホイール85が嵌め止められ、このホイ
ール85と固定ホイール84とにチェーン等からなるエ
ンドレス帯86が掛け渡されている。前記固定ホイール
80とホイール85とは同じ大きさとなされ、ホイール
81及び固定ホイール84は、固定ホイール80の2分
の1の大きさとなされている。
63と同軸となるようにして、且つ第2揺動アーム64
内部に位置するようにして、固定ホイール84が固定さ
れている。この固定ホイール84と対となるようにし
て、枢軸66にホイール85が嵌め止められ、このホイ
ール85と固定ホイール84とにチェーン等からなるエ
ンドレス帯86が掛け渡されている。前記固定ホイール
80とホイール85とは同じ大きさとなされ、ホイール
81及び固定ホイール84は、固定ホイール80の2分
の1の大きさとなされている。
【0038】なお、柱59に第1揺動アーム61及び第
2揺動アーム64が重なった状態において、物品支承片
68自体が水平となるようになされている。上記のごと
き構成によって、第1揺動アーム61が所定角度θ揺動
すると、この第1揺動アーム61に対して第2揺動アー
ム64が逆方向に2θ揺動し、更に、第2揺動アーム6
4に対してそれとは逆方向にθだけ物品保持具67が揺
動する。その結果、物品保持具67の物品支承片68は
常時水平状態を保持する。
2揺動アーム64が重なった状態において、物品支承片
68自体が水平となるようになされている。上記のごと
き構成によって、第1揺動アーム61が所定角度θ揺動
すると、この第1揺動アーム61に対して第2揺動アー
ム64が逆方向に2θ揺動し、更に、第2揺動アーム6
4に対してそれとは逆方向にθだけ物品保持具67が揺
動する。その結果、物品保持具67の物品支承片68は
常時水平状態を保持する。
【0039】上記のごとき構成によって以下のごとき作
用がなされる。第1揺動アーム61及び第2揺動アーム
64を伸ばして、物品支承片68の物品支承台69をキ
ャリア160の張り出し片162の下方に位置させた
後、今まで相互に離隔していた柱59を相互に近寄らせ
て物品支承台69をキャリア160の張り出し片162
の真下に位置させる。その後、昇降台41を上昇させて
物品支承台69によって張り出し片162を支承した
後、第1揺動アーム61及び第2揺動アーム64を逆へ
の字状に(枢軸63を下側に移動させるように)折りた
たんで垂直状態とすることによって、キャリア160を
昇降台41に持ち込むことが出来、また前記と逆の作動
によって、キャリア160を昇降台41から降ろすこと
が出来る。要するに、このロボットハンド56によっ
て、昇降台46からキャリア160を取りだしたり、物
品収納棚16にキャリア160を収納したり、そこから
搬出したりすることが出来る。
用がなされる。第1揺動アーム61及び第2揺動アーム
64を伸ばして、物品支承片68の物品支承台69をキ
ャリア160の張り出し片162の下方に位置させた
後、今まで相互に離隔していた柱59を相互に近寄らせ
て物品支承台69をキャリア160の張り出し片162
の真下に位置させる。その後、昇降台41を上昇させて
物品支承台69によって張り出し片162を支承した
後、第1揺動アーム61及び第2揺動アーム64を逆へ
の字状に(枢軸63を下側に移動させるように)折りた
たんで垂直状態とすることによって、キャリア160を
昇降台41に持ち込むことが出来、また前記と逆の作動
によって、キャリア160を昇降台41から降ろすこと
が出来る。要するに、このロボットハンド56によっ
て、昇降台46からキャリア160を取りだしたり、物
品収納棚16にキャリア160を収納したり、そこから
搬出したりすることが出来る。
【0040】前記第2揺動アーム64の基部端に相互に
対向するアーム91が設けられ、これらアーム91の一
方に断面が円形でない突起92が設けられ、同他方に突
起92が整合・嵌合する凹所93が形成されている。そ
して、柱59(第2揺動アーム64)が相互に接近して
キャリア160を持ち上げる設定位置に移動した状態に
おいて、前記突起92が凹所93に完全に嵌入するよう
になされ、この状態になったことを検知する、左右動ブ
ロック58によって作動されるリミットスイッチ等の検
知器94が昇降台41等に設けられている(図10参
照)。そして、柱59(第2揺動アーム64)を相互に
接近させる方向に作動装置57が駆動した後、前記検知
器94がON状態となると作動装置57が停止するよう
になされ、他方、所定時間後までに検知器94がON状
態とならないと、即ち、突起92がアーム91端に突き
当たって柱59(第2揺動アーム64)が相互に接近し
ないと、ロボットハンド56等が停止すると共に警報が
発せられるようになされている。前記突起92は、柱5
9(第2揺動アーム64)が相互に離隔した際におい
て、凹所93から完全に抜け出すようになされている。
対向するアーム91が設けられ、これらアーム91の一
方に断面が円形でない突起92が設けられ、同他方に突
起92が整合・嵌合する凹所93が形成されている。そ
して、柱59(第2揺動アーム64)が相互に接近して
キャリア160を持ち上げる設定位置に移動した状態に
おいて、前記突起92が凹所93に完全に嵌入するよう
になされ、この状態になったことを検知する、左右動ブ
ロック58によって作動されるリミットスイッチ等の検
知器94が昇降台41等に設けられている(図10参
照)。そして、柱59(第2揺動アーム64)を相互に
接近させる方向に作動装置57が駆動した後、前記検知
器94がON状態となると作動装置57が停止するよう
になされ、他方、所定時間後までに検知器94がON状
態とならないと、即ち、突起92がアーム91端に突き
当たって柱59(第2揺動アーム64)が相互に接近し
ないと、ロボットハンド56等が停止すると共に警報が
発せられるようになされている。前記突起92は、柱5
9(第2揺動アーム64)が相互に離隔した際におい
て、凹所93から完全に抜け出すようになされている。
【0041】図12、図13、図14及び図15に示す
ごとく、前記クリーン倉庫1の各搬出口5に対応するよ
うにして搬出装置101がクリーン倉庫1内に設けられ
ている。
ごとく、前記クリーン倉庫1の各搬出口5に対応するよ
うにして搬出装置101がクリーン倉庫1内に設けられ
ている。
【0042】前記搬出装置101の、クリーン倉庫1の
左右方向(搬出装置101の物品搬送方向)に長い平面
形状矩形の基枠102は中空状となされており、この基
枠102内に位置するようにして、基枠102の底壁
に、長手方向を搬送方向に向けたガイドレール103が
設けられ、このガイドレール103に中空部を有するス
ライダ104が摺動自在に設けられ、このスライダ10
4に垂直回転軸106が回転自在に設けられ、この垂直
回転軸106の上端は、スライダ104から上方に突出
すると共に、基枠102の頂壁に形成された搬送方向に
長いスリット107を通じて、基枠102の上部に露出
している。
左右方向(搬出装置101の物品搬送方向)に長い平面
形状矩形の基枠102は中空状となされており、この基
枠102内に位置するようにして、基枠102の底壁
に、長手方向を搬送方向に向けたガイドレール103が
設けられ、このガイドレール103に中空部を有するス
ライダ104が摺動自在に設けられ、このスライダ10
4に垂直回転軸106が回転自在に設けられ、この垂直
回転軸106の上端は、スライダ104から上方に突出
すると共に、基枠102の頂壁に形成された搬送方向に
長いスリット107を通じて、基枠102の上部に露出
している。
【0043】前記垂直回転軸106の上端に水平回転台
108が固定されている。また、垂直回転軸106には
ピニオン109が嵌め止められ、このピニオン109に
噛み合うラック110が、その長手方向を搬送方向と直
交させるようにして、スライダ104に水平摺動自在に
設けられている。なお、前記ラック110は、スライダ
104を左右方向に貫通している。
108が固定されている。また、垂直回転軸106には
ピニオン109が嵌め止められ、このピニオン109に
噛み合うラック110が、その長手方向を搬送方向と直
交させるようにして、スライダ104に水平摺動自在に
設けられている。なお、前記ラック110は、スライダ
104を左右方向に貫通している。
【0044】前記ラック110の図12の下側端が垂直
ピン111を介してチェーン等からなるエンドレス帯1
12に枢着され、このエンドレス帯112が基枠102
に軸心を上下方向に向けるようにして回転自在に設けら
れた4個のホイール113に掛け渡されている。なお、
ホイール113のいずれかが正逆回転自在なモーター
(図示略)によって、回転させられるようになされてい
る。なお、ラック110とエンドレス帯112及びホイ
ール113とは衝突・干渉しないように上下にずれてお
り、また、スライダ104は搬入端及び搬出端において
エンドレス帯112と衝突・干渉しないような形状とな
されている。前記水平回転台108の上面には、傾斜荷
台面及びストッパーを有する2つの荷載置台115が設
けられている(図14参照)。
ピン111を介してチェーン等からなるエンドレス帯1
12に枢着され、このエンドレス帯112が基枠102
に軸心を上下方向に向けるようにして回転自在に設けら
れた4個のホイール113に掛け渡されている。なお、
ホイール113のいずれかが正逆回転自在なモーター
(図示略)によって、回転させられるようになされてい
る。なお、ラック110とエンドレス帯112及びホイ
ール113とは衝突・干渉しないように上下にずれてお
り、また、スライダ104は搬入端及び搬出端において
エンドレス帯112と衝突・干渉しないような形状とな
されている。前記水平回転台108の上面には、傾斜荷
台面及びストッパーを有する2つの荷載置台115が設
けられている(図14参照)。
【0045】上記のごとき構成によって以下のごとき作
用をなす。水平回転台108が搬入端(図12の左側)
に至ると水平回転台108に、前記ロボットハンド56
によって2個のキャリア160が移載される。なお、水
平回転台108が搬入端に至った状態において、垂直ピ
ン11の設けられたエンドレス帯112の部分は図12
の下側にある。水平回転台108に2個のキャリア16
0が載せられるとエンドレス帯112が図12の矢印1
16の方向に駆動させられ、その結果、ラック110ひ
いてはそれと搬送方向に遊びのないスライダ104(水
平回転台108)が搬出端側に摺動させられる。
用をなす。水平回転台108が搬入端(図12の左側)
に至ると水平回転台108に、前記ロボットハンド56
によって2個のキャリア160が移載される。なお、水
平回転台108が搬入端に至った状態において、垂直ピ
ン11の設けられたエンドレス帯112の部分は図12
の下側にある。水平回転台108に2個のキャリア16
0が載せられるとエンドレス帯112が図12の矢印1
16の方向に駆動させられ、その結果、ラック110ひ
いてはそれと搬送方向に遊びのないスライダ104(水
平回転台108)が搬出端側に摺動させられる。
【0046】そして、図15に示すごとく、垂直ピン1
11の設けられたエンドレス帯112の部分が搬出端
の、図15の下側のホイール113から離れ、搬送方向
と直交する方向にのみ移動するようになると、水平回転
台108の移動は停止する。他方、垂直ピン111が設
けられたエンドレス帯112の部分が搬出端の、図15
の下側のホイール113に掛かる位置まで移動すると、
それ以降は、エンドレス帯112の駆動に伴って垂直ピ
ン111が徐々に図15の上側に移動することとなるの
で、ラック110がスライダ104に対して図15の上
側に移動し、その結果、ピニオン109(水平回転台1
08)が水平回転させられることになる。そして、水平
回転台108が、90度水平回転した位置まで来るとエ
ンドレス帯112の駆動を停止させる。なお、エンドレ
ス帯112の駆動の停止時期は、水平回転台108の回
転角度を基準にして、ホイール113の大きさやピニオ
ン109の大きさを考慮して、定められる。
11の設けられたエンドレス帯112の部分が搬出端
の、図15の下側のホイール113から離れ、搬送方向
と直交する方向にのみ移動するようになると、水平回転
台108の移動は停止する。他方、垂直ピン111が設
けられたエンドレス帯112の部分が搬出端の、図15
の下側のホイール113に掛かる位置まで移動すると、
それ以降は、エンドレス帯112の駆動に伴って垂直ピ
ン111が徐々に図15の上側に移動することとなるの
で、ラック110がスライダ104に対して図15の上
側に移動し、その結果、ピニオン109(水平回転台1
08)が水平回転させられることになる。そして、水平
回転台108が、90度水平回転した位置まで来るとエ
ンドレス帯112の駆動を停止させる。なお、エンドレ
ス帯112の駆動の停止時期は、水平回転台108の回
転角度を基準にして、ホイール113の大きさやピニオ
ン109の大きさを考慮して、定められる。
【0047】被搬送物によっては、スタッカークレーン
37の昇降台41に柱59を立設固定するよにしてもよ
い。
37の昇降台41に柱59を立設固定するよにしてもよ
い。
【0048】
【発明の効果】この発明は、前記した如き構成によっ
て、以下の如き効果を奏するものである。第1揺動ア
ーム及び第2揺動アームを伸ばしたり・折り曲げたりし
て、物品保持具によって物品を移載することが出来るの
で、即ち、従来と相違して水平摺動部分を有しないの
で、塵埃の発生が少なくクリーン倉庫等において好適に
使用し得るものである。柱の対向部側に第1揺動アー
ムが設けられ、第1揺動アームの対向部側に第2揺動ア
ームが設けられ、更に、第2揺動アームの対向部側に物
品保持具が設けられていて、前後いずれの方向にも物品
保持具を突出させることが出来るので、物品の移載の自
由度が高い。
て、以下の如き効果を奏するものである。第1揺動ア
ーム及び第2揺動アームを伸ばしたり・折り曲げたりし
て、物品保持具によって物品を移載することが出来るの
で、即ち、従来と相違して水平摺動部分を有しないの
で、塵埃の発生が少なくクリーン倉庫等において好適に
使用し得るものである。柱の対向部側に第1揺動アー
ムが設けられ、第1揺動アームの対向部側に第2揺動ア
ームが設けられ、更に、第2揺動アームの対向部側に物
品保持具が設けられていて、前後いずれの方向にも物品
保持具を突出させることが出来るので、物品の移載の自
由度が高い。
【図1】この発明の実施例を示す正面図である。
【図2】図1のII−II線拡大断面図である。
【図3】図2のIII−III線断面図である。
【図4】搬入用の昇降台及び搬送ボックスの分離斜視図
である。
である。
【図5】搬送ボックスの連結状態の底面図である。
【図6】図1のVI−VI線拡大断面図である。
【図7】図6のVII−VII線に沿う中間省略の断面
図である。
図である。
【図8】スタッカークレーンの昇降台の部分の拡大斜視
図である。
図である。
【図9】揺動制御装置の機構を示す展開立面図である。
【図10】図8のX−X線断面図である。
【図11】図8のXI−XI線断面図である。
【図12】図6のXII−XII線拡大断面図である。
【図13】図12のXIII−XIII線断面図であ
る。
る。
【図14】図12のXIIII−XIIII線断面図で
ある。
ある。
【図15】スライダが搬出端に至ったときの状態を示す
要部水平断面図である。
要部水平断面図である。
41 昇降台
56 ロボットハンド
59 柱
60 枢軸
61 第1揺動アーム
63 枢軸
64 第2揺動アーム
66 枢軸
67 物品保持具
72 揺動制御装置
Claims (2)
- 【請求項1】 昇降台と、この昇降台に設けられた左右
一対の柱と、これら柱の上端対向部側に、軸心を左右方
向に向けた枢軸を介して揺動自在に設けられた第1揺動
アームと、これら第1揺動アームの自由端対向部側に軸
心を左右方向に向けた枢軸を介して揺動自在に設けられ
た第2揺動アームと、これら第2揺動アームの自由端対
向部側に軸心を左右方向に向けた枢軸を介して揺動自在
に設けられた物品保持具と、前記第1揺動アームの揺動
に連動して第2揺動アーム及び物品保持具を所定の向き
にするための揺動制御装置とを有しているロボットハン
ド。 - 【請求項2】 前記柱が昇降台に相互に近接・離隔自在
に設けられている請求項1記載のロボットハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10482291A JPH0517007A (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10482291A JPH0517007A (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | ロボツトハンド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0517007A true JPH0517007A (ja) | 1993-01-26 |
Family
ID=14391095
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10482291A Pending JPH0517007A (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | ロボツトハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0517007A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006282304A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 移載装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63180610A (ja) * | 1987-01-20 | 1988-07-25 | Daifuku Co Ltd | 荷保管装置 |
JPH01145906A (ja) * | 1987-12-01 | 1989-06-07 | Tsubakimoto Chain Co | 収納物移載保管装置 |
JPH0310779A (ja) * | 1989-06-06 | 1991-01-18 | Daifuku Co Ltd | 移載自在な搬送設備 |
-
1991
- 1991-04-09 JP JP10482291A patent/JPH0517007A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63180610A (ja) * | 1987-01-20 | 1988-07-25 | Daifuku Co Ltd | 荷保管装置 |
JPH01145906A (ja) * | 1987-12-01 | 1989-06-07 | Tsubakimoto Chain Co | 収納物移載保管装置 |
JPH0310779A (ja) * | 1989-06-06 | 1991-01-18 | Daifuku Co Ltd | 移載自在な搬送設備 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006282304A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 移載装置 |
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