JPH05163000A - 油圧式ロードバランサ - Google Patents
油圧式ロードバランサInfo
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- JPH05163000A JPH05163000A JP35361391A JP35361391A JPH05163000A JP H05163000 A JPH05163000 A JP H05163000A JP 35361391 A JP35361391 A JP 35361391A JP 35361391 A JP35361391 A JP 35361391A JP H05163000 A JPH05163000 A JP H05163000A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 トンクラスの重量物をも無負荷状態でハンド
リングができる油圧式のロードバランサを提供するこ
と。 【構成】 支持架と負荷側とを連結するバランスシリン
ダ２２を油圧シリンダ装置によって構成し、載置台から
油圧シリンダ装置に至る荷重伝達経路にロードセル４０
等の荷重検出センサを取付ける。油圧シリンダ装置のロ
ッド側油圧室３０Ａに定圧供給経路３１を接続するとと
もにヘッド側油圧室３０Ｂにサーボ弁３２が介装された
可変油圧経路３４を接続する。荷重検出センサからの検
出信号に基づき、油圧シリンダ装置のヘッド側油圧を初
期荷重にバランスする油圧を発生させ、かつ前記センサ
または油圧室圧力の変位の検出により上下操作力の有無
を判定して前記サーボ弁を駆動制御する制御手段を設け
る。
リングができる油圧式のロードバランサを提供するこ
と。 【構成】 支持架と負荷側とを連結するバランスシリン
ダ２２を油圧シリンダ装置によって構成し、載置台から
油圧シリンダ装置に至る荷重伝達経路にロードセル４０
等の荷重検出センサを取付ける。油圧シリンダ装置のロ
ッド側油圧室３０Ａに定圧供給経路３１を接続するとと
もにヘッド側油圧室３０Ｂにサーボ弁３２が介装された
可変油圧経路３４を接続する。荷重検出センサからの検
出信号に基づき、油圧シリンダ装置のヘッド側油圧を初
期荷重にバランスする油圧を発生させ、かつ前記センサ
または油圧室圧力の変位の検出により上下操作力の有無
を判定して前記サーボ弁を駆動制御する制御手段を設け
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロードバランサに係り、
特に重量物を僅かな力で所望の箇所に搬送、移動させる
ことができるようにしたロードバランサに関する。
特に重量物を僅かな力で所望の箇所に搬送、移動させる
ことができるようにしたロードバランサに関する。
【０００２】
【従来の技術】エンジン部品等の重量物を搬送するに際
して、負荷重量に見合う反力を発生しておき、作業者の
操作力に伴う負荷変動に応じた力を発生させることによ
り重量物を軽快に搬送移動できるようにしたロードバラ
ンサが知られている。
して、負荷重量に見合う反力を発生しておき、作業者の
操作力に伴う負荷変動に応じた力を発生させることによ
り重量物を軽快に搬送移動できるようにしたロードバラ
ンサが知られている。
【０００３】従来のこの種のロードバランサとして、実
開昭６１−１９７０７９号公報に開示されているものが
ある。これは重量物を載せて自由移動操作できるアーム
を設けておき、このアームを通じて伝えられる負荷をバ
ランスシリンダで受けるようにしている。バランスシリ
ンダは空圧シリンダを備えるとともに、この空圧シリン
ダを含む全負荷を油圧式の重量感知シリンダで受けるよ
うにしている。そして、空圧シリンダは精密減圧弁を介
して空圧源に接続され、重量感知シリンダは感知負荷に
よる初期荷重をパイロット圧として精密減圧弁に伝達す
るようにしている。
開昭６１−１９７０７９号公報に開示されているものが
ある。これは重量物を載せて自由移動操作できるアーム
を設けておき、このアームを通じて伝えられる負荷をバ
ランスシリンダで受けるようにしている。バランスシリ
ンダは空圧シリンダを備えるとともに、この空圧シリン
ダを含む全負荷を油圧式の重量感知シリンダで受けるよ
うにしている。そして、空圧シリンダは精密減圧弁を介
して空圧源に接続され、重量感知シリンダは感知負荷に
よる初期荷重をパイロット圧として精密減圧弁に伝達す
るようにしている。
【０００４】このようなロードバランサによれば、重量
物が最初にアームに載置されたときに、これに見合う反
力を重量感知シリンダで受けるとともに、これが精密減
圧弁にパイロット圧として導入され、アーム操作を行う
ことに伴う操作変動に見合った負荷反力を精密減圧弁の
開閉により空気圧がバランスシリンダに導入され、これ
によって常時無重量に近い状態で重量物を軽快に搬送さ
せることができるのである。
物が最初にアームに載置されたときに、これに見合う反
力を重量感知シリンダで受けるとともに、これが精密減
圧弁にパイロット圧として導入され、アーム操作を行う
ことに伴う操作変動に見合った負荷反力を精密減圧弁の
開閉により空気圧がバランスシリンダに導入され、これ
によって常時無重量に近い状態で重量物を軽快に搬送さ
せることができるのである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来のロー
ドバランサでは操作変動を空気圧でバランスさせる方法
であるために、トンクラスの重量物をハンドリングする
ことができず、クレーンによる吊り下げ方式が採用され
ることが多かった。しかし、閉鎖空間や天井の高さ制限
のある場所ではクレーンの使用は不可能であり、フォー
クリフトを使用した場合でも、微妙な位置合わせが困難
であって、より操作性の優れたハンドリング装置が望ま
れていた。
ドバランサでは操作変動を空気圧でバランスさせる方法
であるために、トンクラスの重量物をハンドリングする
ことができず、クレーンによる吊り下げ方式が採用され
ることが多かった。しかし、閉鎖空間や天井の高さ制限
のある場所ではクレーンの使用は不可能であり、フォー
クリフトを使用した場合でも、微妙な位置合わせが困難
であって、より操作性の優れたハンドリング装置が望ま
れていた。
【０００６】本発明は、上記従来の問題点に着目し、い
わゆるトンクラスの重量物をも無負荷状態でハンドリン
グができる油圧式のロードバランサを提供することを目
的とする。
わゆるトンクラスの重量物をも無負荷状態でハンドリン
グができる油圧式のロードバランサを提供することを目
的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る油圧式ロードバランサは、支持架に枢
着された支持アームの先端に載置台を取り付け、前記支
持アームと前記支持架との間にバランスシリンダを配設
して前記載置台からの負荷をバランス支持させるように
したロードバランサにおいて、前記バランスシリンダを
油圧シリンダ装置によって構成し、前記載置台から油圧
シリンダ装置に至る荷重伝達経路にロードセル等の荷重
検出センサを取付け、前記油圧シリンダ装置のロッド側
油圧室に油圧供給経路を接続するとともにヘッド側油圧
室にサーボ弁が介装された油圧経路を接続してなり、前
記荷重検出センサからの検出信号に基づき、油圧シリン
ダ装置のヘッド側推力とロッド側推力との差が初期荷重
にバランスする油圧を発生させ、かつ前記センサまたは
油圧室圧力センサの変位の検出により上下操作力の有無
を判定して前記サーボ弁を駆動制御する制御手段を設け
た構成とした。
に、本発明に係る油圧式ロードバランサは、支持架に枢
着された支持アームの先端に載置台を取り付け、前記支
持アームと前記支持架との間にバランスシリンダを配設
して前記載置台からの負荷をバランス支持させるように
したロードバランサにおいて、前記バランスシリンダを
油圧シリンダ装置によって構成し、前記載置台から油圧
シリンダ装置に至る荷重伝達経路にロードセル等の荷重
検出センサを取付け、前記油圧シリンダ装置のロッド側
油圧室に油圧供給経路を接続するとともにヘッド側油圧
室にサーボ弁が介装された油圧経路を接続してなり、前
記荷重検出センサからの検出信号に基づき、油圧シリン
ダ装置のヘッド側推力とロッド側推力との差が初期荷重
にバランスする油圧を発生させ、かつ前記センサまたは
油圧室圧力センサの変位の検出により上下操作力の有無
を判定して前記サーボ弁を駆動制御する制御手段を設け
た構成とした。
【０００８】
【作用】上記構成によれば、載置台に荷物を載せた時に
はロードセルや油圧室圧力センサなどの荷重センサから
の検出信号により、バランスさせるに必要な油圧反力を
制御装置が判定してヘッド側油圧室に供給し、初期荷重
を支持する。そして、作業者の操作が加わったときには
上記荷重検出センサによって感知して操作方向を判定
し、サーボ弁の圧力または速度を設定する。これにより
人間の力によりトンクラスの重量物のハンドリングも可
能となるのである。
はロードセルや油圧室圧力センサなどの荷重センサから
の検出信号により、バランスさせるに必要な油圧反力を
制御装置が判定してヘッド側油圧室に供給し、初期荷重
を支持する。そして、作業者の操作が加わったときには
上記荷重検出センサによって感知して操作方向を判定
し、サーボ弁の圧力または速度を設定する。これにより
人間の力によりトンクラスの重量物のハンドリングも可
能となるのである。
【０００９】
【実施例】以下に、本発明に係る油圧式ロードバランサ
の具体的実施例を図面を参照して詳細に説明する。
の具体的実施例を図面を参照して詳細に説明する。
【００１０】図４は実施例に係るロードバランサの外観
構成を示している。ロードバランサは台車１０上に枢着
された主アーム１２を備えており、主アーム１２と台車
１０との間にリフト用シリンダ１４を取付け、主アーム
１２を傾動可能としている。また、主アーム１２の先端
部にはリフトアーム１６が枢着連結され、これは主アー
ム１２に対して上下方向に起伏動作可能に屈曲できるよ
うになっている。そして、このリフトアーム１６の先端
には重量物１８を載せる載置台２０が取付けられてい
る。載置台２０は前記主アーム１２およびリフトアーム
１６の動作のいかんに拘らず常に水平面を維持するよう
になっており、このため主アーム１２およびリフトアー
ム１６は水平リンク機構によって構成されている。
構成を示している。ロードバランサは台車１０上に枢着
された主アーム１２を備えており、主アーム１２と台車
１０との間にリフト用シリンダ１４を取付け、主アーム
１２を傾動可能としている。また、主アーム１２の先端
部にはリフトアーム１６が枢着連結され、これは主アー
ム１２に対して上下方向に起伏動作可能に屈曲できるよ
うになっている。そして、このリフトアーム１６の先端
には重量物１８を載せる載置台２０が取付けられてい
る。載置台２０は前記主アーム１２およびリフトアーム
１６の動作のいかんに拘らず常に水平面を維持するよう
になっており、このため主アーム１２およびリフトアー
ム１６は水平リンク機構によって構成されている。
【００１１】このような構成において、重量物１８を無
負荷状態で搬送するために、台車１０にはリフトアーム
１６の昇降操作力を発生するバランスシリンダ２２と、
これを駆動制御する駆動制御手段２４が搭載されてい
る。バランスシリンダ２２は前記主アーム１２とリフト
アーム１６の間に連結され、アーム１６を通じて与えら
れる負荷を支承するようにしている。
負荷状態で搬送するために、台車１０にはリフトアーム
１６の昇降操作力を発生するバランスシリンダ２２と、
これを駆動制御する駆動制御手段２４が搭載されてい
る。バランスシリンダ２２は前記主アーム１２とリフト
アーム１６の間に連結され、アーム１６を通じて与えら
れる負荷を支承するようにしている。
【００１２】バランスシリンダ２２と駆動制御手段２４
の具体的構成を図１に示す。この図に示すように、主ア
ーム１２とリフトアーム１６との間を連結するバランス
シリンダ２２は油圧シリンダ装置によって構成されてお
り、内部にピストン２６が摺動自在に内挿されており、
このピストン２６には荷重を軸力として受けるロッド２
８が一体的に取付けられている。前記ピストン２６によ
ってシリンダ２２の内部は図中上部のロッド側油圧室３
０Ａと下部のヘッド側油圧室３０Ｂとに区画されてい
る。そして、これらの一方のロッド側油圧室３０Ａには
室内に一定圧力の作動油を供給するための定圧供給管路
３１が接続されており、他方のヘッド側油圧室３０Ｂに
はサーボ弁３２を介装して作動油を可変供給する可変供
給管路３４が接続され、油圧源としてのポンプ３６やタ
ンク３８と接続されている。これによりヘッド側油圧室
３０Ｂの圧力および変化速度を調整することにより、重
量物１８を含むリフトアーム１６側からの負荷にバラン
スする油圧力を発生させるとともに、操作力に応じた油
圧力を発生させて支承するようにしている。
の具体的構成を図１に示す。この図に示すように、主ア
ーム１２とリフトアーム１６との間を連結するバランス
シリンダ２２は油圧シリンダ装置によって構成されてお
り、内部にピストン２６が摺動自在に内挿されており、
このピストン２６には荷重を軸力として受けるロッド２
８が一体的に取付けられている。前記ピストン２６によ
ってシリンダ２２の内部は図中上部のロッド側油圧室３
０Ａと下部のヘッド側油圧室３０Ｂとに区画されてい
る。そして、これらの一方のロッド側油圧室３０Ａには
室内に一定圧力の作動油を供給するための定圧供給管路
３１が接続されており、他方のヘッド側油圧室３０Ｂに
はサーボ弁３２を介装して作動油を可変供給する可変供
給管路３４が接続され、油圧源としてのポンプ３６やタ
ンク３８と接続されている。これによりヘッド側油圧室
３０Ｂの圧力および変化速度を調整することにより、重
量物１８を含むリフトアーム１６側からの負荷にバラン
スする油圧力を発生させるとともに、操作力に応じた油
圧力を発生させて支承するようにしている。
【００１３】また、このようなバランスシリンダ２２に
は、前記リフトアーム１６からの荷重受け面に荷重検出
センサとしてのロードセル４０が備えられており、バラ
ンスシリンダ２２に軸力として加わる負荷重を検出可能
としている。更に、ロッド側油圧室３０Ａとヘッド側油
圧室３０Ｂの内圧を検出する圧力センサ４２Ａ、４２Ｂ
が設けられているとともに、ピストン２６のストローク
を検出するストロークセンサ４４が備えられている。
は、前記リフトアーム１６からの荷重受け面に荷重検出
センサとしてのロードセル４０が備えられており、バラ
ンスシリンダ２２に軸力として加わる負荷重を検出可能
としている。更に、ロッド側油圧室３０Ａとヘッド側油
圧室３０Ｂの内圧を検出する圧力センサ４２Ａ、４２Ｂ
が設けられているとともに、ピストン２６のストローク
を検出するストロークセンサ４４が備えられている。
【００１４】駆動制御手段２４はこれらの各センサから
の検出信号を入力するものとなっており、各々のセンサ
４０、４２Ａ、４２Ｂ、４４をアンプ４６によって増幅
して制御手段２４に入力するようにしている。制御手段
２４は入力信号をＡ／Ｄ変換器４８を介して演算器５０
に入力させ、ここで必要な演算処理を行って前記サーボ
弁３２に駆動信号を出力するものである。
の検出信号を入力するものとなっており、各々のセンサ
４０、４２Ａ、４２Ｂ、４４をアンプ４６によって増幅
して制御手段２４に入力するようにしている。制御手段
２４は入力信号をＡ／Ｄ変換器４８を介して演算器５０
に入力させ、ここで必要な演算処理を行って前記サーボ
弁３２に駆動信号を出力するものである。
【００１５】演算器５０での演算処理は次のように行わ
せるようにしている。すなわち、ロードセル４０からの
検出信号によりバランスシリンダ２２に加わる軸荷重Ｆ
Wが求められ、荷重信号として演算器５０に取込まれ
る。また、ストロークセンサ４４からの検出信号により
ピストン２６の位置信号を取込むことができる。更に、
圧力センサ４２Ａ、４２Ｂからの検出信号により、油圧
室３０Ａ、３０Ｂの油圧力を取込むことができる。演算
器では最初に取込んだ軸荷重ＦWを内部メモリに格納
し、初期設定荷重として記憶させておくようにしてい
る。そして、演算器５０では連続してロードセル４０か
らの荷重信号Ｆを取込んでおり、バランス操作モードで
あるときに初期設定荷重ＦWとの偏差を算出するように
している。この偏差を予め設定されあるいは初期値との
関係で自動設定される上下閾値±ｒと比較され、逐次検
出されているロードセル出力信号Ｆとの判別をなすよう
にしている。これは次のような態様となる。
せるようにしている。すなわち、ロードセル４０からの
検出信号によりバランスシリンダ２２に加わる軸荷重Ｆ
Wが求められ、荷重信号として演算器５０に取込まれ
る。また、ストロークセンサ４４からの検出信号により
ピストン２６の位置信号を取込むことができる。更に、
圧力センサ４２Ａ、４２Ｂからの検出信号により、油圧
室３０Ａ、３０Ｂの油圧力を取込むことができる。演算
器では最初に取込んだ軸荷重ＦWを内部メモリに格納
し、初期設定荷重として記憶させておくようにしてい
る。そして、演算器５０では連続してロードセル４０か
らの荷重信号Ｆを取込んでおり、バランス操作モードで
あるときに初期設定荷重ＦWとの偏差を算出するように
している。この偏差を予め設定されあるいは初期値との
関係で自動設定される上下閾値±ｒと比較され、逐次検
出されているロードセル出力信号Ｆとの判別をなすよう
にしている。これは次のような態様となる。
【００１６】
【数１】Ｆ＞ＦW＋ｒ このときは、載置台２０に下げ操作力が加わったとして
判定し、前記ヘッド側油圧室３０Ｂの必要油圧をロッド
側油圧室３０Ａとの関係で算出し、この算出油圧となる
ように減圧信号を前記サーボ弁３２に出力させる。
判定し、前記ヘッド側油圧室３０Ｂの必要油圧をロッド
側油圧室３０Ａとの関係で算出し、この算出油圧となる
ように減圧信号を前記サーボ弁３２に出力させる。
【００１７】
【数２】ＦW＋ｒ≧Ｆ≧ＦW−ｒ このときは、載置台２０に上下操作力が加わっていない
と判定し、サーボ弁３２への駆動信号を出力せず、現状
状態を維持させる。
と判定し、サーボ弁３２への駆動信号を出力せず、現状
状態を維持させる。
【００１８】
【数３】ＦW−ｒ＞Ｆ このときは、載置台２０に上昇操作力が加わったとして
判定し、前記ヘッド側油圧室３０Ｂの必要油圧をロッド
側油圧室３０Ａとの関係で算出し、この算出油圧となる
ように増圧信号を前記サーボ弁３２に出力させる。
判定し、前記ヘッド側油圧室３０Ｂの必要油圧をロッド
側油圧室３０Ａとの関係で算出し、この算出油圧となる
ように増圧信号を前記サーボ弁３２に出力させる。
【００１９】ところで、前記ヘッド側油圧室３０Ｂの制
御圧は、実施例の場合には荷重初期値ＦWを基準として
基準圧力ＰWを算定し、この基準圧力から上げ操作の場
合には一定圧力αを加算し、下げ操作の場合には一定圧
力βを減算した、圧力信号ＰW＋αまたはＰW−βを出力
するようにしている。これにより上げ操作信号を検出し
ている間はヘッド側油圧室３０Ｂの内圧は一定割合で増
圧し続け、逆に下げ信号を検出している間は一定割合で
減圧し続けるようにサーボ弁３２を制御駆動するのであ
る。演算器５０によって算出された駆動信号はＤ／Ａ変
換器５２を介してサーボコントロールモジュール５４に
出力され、これからサーボドライバ５６を介してサーボ
弁３２を駆動するようにしている。
御圧は、実施例の場合には荷重初期値ＦWを基準として
基準圧力ＰWを算定し、この基準圧力から上げ操作の場
合には一定圧力αを加算し、下げ操作の場合には一定圧
力βを減算した、圧力信号ＰW＋αまたはＰW−βを出力
するようにしている。これにより上げ操作信号を検出し
ている間はヘッド側油圧室３０Ｂの内圧は一定割合で増
圧し続け、逆に下げ信号を検出している間は一定割合で
減圧し続けるようにサーボ弁３２を制御駆動するのであ
る。演算器５０によって算出された駆動信号はＤ／Ａ変
換器５２を介してサーボコントロールモジュール５４に
出力され、これからサーボドライバ５６を介してサーボ
弁３２を駆動するようにしている。
【００２０】ここで、前記調整圧力α、βの設定は、バ
ランスシリンダ２２のピストン摺動抵抗や当該バランス
シリンダ２２までの荷重伝達経路での機械損失などを考
慮し、一定割合で上下操作方向にしたがってリフトアー
ム１６が上下するように設定するもので、例えば実験的
にピストン２６が上昇または下降するに適正な調整圧力
α、βを求めておき、これをメモリに格納しておいて適
宜基準圧力に対しての加減算処理を行ってサーボコント
ロールモジュール５４に出力するようにしてもよい。も
ちろん、操作力の大きさを算出し、これに比例する調整
圧力α1、α2、……、β1、β2、……を加減処理して出
力させ、操作力に応じた載置台２０の上下動作を発生さ
せるようにすることも可能である。
ランスシリンダ２２のピストン摺動抵抗や当該バランス
シリンダ２２までの荷重伝達経路での機械損失などを考
慮し、一定割合で上下操作方向にしたがってリフトアー
ム１６が上下するように設定するもので、例えば実験的
にピストン２６が上昇または下降するに適正な調整圧力
α、βを求めておき、これをメモリに格納しておいて適
宜基準圧力に対しての加減算処理を行ってサーボコント
ロールモジュール５４に出力するようにしてもよい。も
ちろん、操作力の大きさを算出し、これに比例する調整
圧力α1、α2、……、β1、β2、……を加減処理して出
力させ、操作力に応じた載置台２０の上下動作を発生さ
せるようにすることも可能である。
【００２１】このように構成された油圧式ロードバラン
サの制御操作を図２に示したフローチャートを参照して
説明する。まず、このロードバランサを無負荷状態で駆
動スイッチを投入することにより最初強制モードとされ
（ステップ１００）、この状態で載置台２０に重量物１
８を載せることによって載置台２０を強制的に一定の高
さに上昇駆動するようにしている（ステップ１１０）。
重量物１８が載せられると、当初ロードセル４０または
圧力センサ４２Ａ、４２Ｂによって積載物の重量が検知
され（ステップ１２０）、初期荷重ＦWとしてメモリに
格納される（ステップ１３０）。これによって初期荷重
に見合った油圧反力がヘッド側油圧室３０Ｂに発生する
ようにサーボ弁３２に出力され、重量物１８を一定高さ
に保持する。
サの制御操作を図２に示したフローチャートを参照して
説明する。まず、このロードバランサを無負荷状態で駆
動スイッチを投入することにより最初強制モードとされ
（ステップ１００）、この状態で載置台２０に重量物１
８を載せることによって載置台２０を強制的に一定の高
さに上昇駆動するようにしている（ステップ１１０）。
重量物１８が載せられると、当初ロードセル４０または
圧力センサ４２Ａ、４２Ｂによって積載物の重量が検知
され（ステップ１２０）、初期荷重ＦWとしてメモリに
格納される（ステップ１３０）。これによって初期荷重
に見合った油圧反力がヘッド側油圧室３０Ｂに発生する
ようにサーボ弁３２に出力され、重量物１８を一定高さ
に保持する。
【００２２】次いで、作業者の手動操作を受入れるバラ
ンスモードの判定がなされ（ステップ１４０）、バラン
スモードに設定された場合には制御手段２４は逐次ロー
ドセル４０などのセンサからの検出信号を入力する。そ
して、特にロードセル４０からの入力信号により初期設
定荷重ＦWと検出荷重Ｆの偏差を算出し（ステップ１５
０）、これが閾値±ｒと比較され、前記「数１」〜「数
３」式に基づいて操作力の有無を判定するようにしてい
る（ステップ１６０）。そして、操作方向が上げ方向で
ある場合には演算器５０はヘッド側油圧室３０Ｂの圧力
がＰW＋αとなるようにサーボ弁３２の駆動信号を出力
し、逆に操作方向が下げ方向である場合にはヘッド側油
圧室３０Ｂの圧力がＰW−βとなるような駆動信号を出
力する（ステップ１８０、１９０）。そして、停止指令
の有無を判定し（ステップ２００）、停止指令があるま
で前記ステップ１５０以降の処理を繰り返すのである。
ンスモードの判定がなされ（ステップ１４０）、バラン
スモードに設定された場合には制御手段２４は逐次ロー
ドセル４０などのセンサからの検出信号を入力する。そ
して、特にロードセル４０からの入力信号により初期設
定荷重ＦWと検出荷重Ｆの偏差を算出し（ステップ１５
０）、これが閾値±ｒと比較され、前記「数１」〜「数
３」式に基づいて操作力の有無を判定するようにしてい
る（ステップ１６０）。そして、操作方向が上げ方向で
ある場合には演算器５０はヘッド側油圧室３０Ｂの圧力
がＰW＋αとなるようにサーボ弁３２の駆動信号を出力
し、逆に操作方向が下げ方向である場合にはヘッド側油
圧室３０Ｂの圧力がＰW−βとなるような駆動信号を出
力する（ステップ１８０、１９０）。そして、停止指令
の有無を判定し（ステップ２００）、停止指令があるま
で前記ステップ１５０以降の処理を繰り返すのである。
【００２３】このような油圧式ロードバランサによれ
ば、油圧シリンダから構成されるバランスシリンダ２２
によって初期荷重に対向する油圧反力を発生させて所定
の高さに載置台２０を位置させつつ、作業者が載置台２
０を手により上下操作した場合には、操作が継続してい
る限り、バランスシリンダ２２は操作方向に継続的に一
定圧力が加圧あるいは減圧され、重量物１８を所望の方
向に無負荷状態で移動させることができる。特に油圧シ
リンダ装置によってバランスシリンダ２２を構成してい
るため、載置重量物がいわゆるトンクラスであっても容
易にバランス支承させて任意の方向に移動させることが
できるのである。
ば、油圧シリンダから構成されるバランスシリンダ２２
によって初期荷重に対向する油圧反力を発生させて所定
の高さに載置台２０を位置させつつ、作業者が載置台２
０を手により上下操作した場合には、操作が継続してい
る限り、バランスシリンダ２２は操作方向に継続的に一
定圧力が加圧あるいは減圧され、重量物１８を所望の方
向に無負荷状態で移動させることができる。特に油圧シ
リンダ装置によってバランスシリンダ２２を構成してい
るため、載置重量物がいわゆるトンクラスであっても容
易にバランス支承させて任意の方向に移動させることが
できるのである。
【００２４】上記実施例ではバランスシリンダ２２の圧
力制御による操作例を示したが、これはバランスシリン
ダ２２の昇降速度を制御することによって行うようにし
てもよい。これは図２に対応するフローチャートである
図３に示すように、操作方向の判定によって行われるバ
ランスシリンダ２２に対する制御操作の出力をステップ
２８０、２９０に示したように、サーボ弁３２による流
量制御によって上昇時の速度ＶUを算出設定し（ステッ
プ２８０）、あるいは下降速度ＶDを設定するように制
御出力させればよい。その他の処理は図２に示した場合
と同様である。
力制御による操作例を示したが、これはバランスシリン
ダ２２の昇降速度を制御することによって行うようにし
てもよい。これは図２に対応するフローチャートである
図３に示すように、操作方向の判定によって行われるバ
ランスシリンダ２２に対する制御操作の出力をステップ
２８０、２９０に示したように、サーボ弁３２による流
量制御によって上昇時の速度ＶUを算出設定し（ステッ
プ２８０）、あるいは下降速度ＶDを設定するように制
御出力させればよい。その他の処理は図２に示した場合
と同様である。
【００２５】このように本発明に係る実施例では、油圧
シリンダからなるバランスシリンダ２２を手による上下
操作の有無と方向をロードバランサ４０によって検出
し、操作力が継続して加わっている場合に、バランシシ
リンダ２２をピストンリング等による摺動抵抗や機械ロ
スを加味して適正移動量あるいは速度で上下操作される
ように制御駆動するようにしているので、荷物の重量が
トンクラスである場合にも容易にハンドリングすること
が可能となる。
シリンダからなるバランスシリンダ２２を手による上下
操作の有無と方向をロードバランサ４０によって検出
し、操作力が継続して加わっている場合に、バランシシ
リンダ２２をピストンリング等による摺動抵抗や機械ロ
スを加味して適正移動量あるいは速度で上下操作される
ように制御駆動するようにしているので、荷物の重量が
トンクラスである場合にも容易にハンドリングすること
が可能となる。
【００２６】なお、バランスシリンダ２２の制御量は上
述したように、操作力の大きさ比例するように調整した
り、操作速度に比例してバランスシリンダの反力やスト
ローク制御を行うことができる。
述したように、操作力の大きさ比例するように調整した
り、操作速度に比例してバランスシリンダの反力やスト
ローク制御を行うことができる。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
バランスシリンダを油圧シリンダ装置によって構成し、
前記載置台から油圧シリンダ装置に至る荷重伝達経路に
ロードセル等の荷重検出センサを取付け、前記油圧シリ
ンダ装置のロッド側油圧室に定圧供給経路を接続すると
ともにヘッド側油圧室にサーボ弁が介装された可変油圧
経路を接続してなり、前記荷重検出センサからの検出信
号に基づき、油圧シリンダ装置のヘッド側油圧を初期荷
重にバランスする油圧を発生させ、かつ前記センサまた
は油圧室圧力の変位の検出により上下操作力の有無を判
定して前記サーボ弁を駆動制御する制御手段を設けた構
成としたので、油圧力による重量物を十分に支承しつ
つ、無負荷状態での上下操作が可能となるので、トンク
ラスの重量物のハンドリングも極めて容易に行うことが
できる効果が得られる。
バランスシリンダを油圧シリンダ装置によって構成し、
前記載置台から油圧シリンダ装置に至る荷重伝達経路に
ロードセル等の荷重検出センサを取付け、前記油圧シリ
ンダ装置のロッド側油圧室に定圧供給経路を接続すると
ともにヘッド側油圧室にサーボ弁が介装された可変油圧
経路を接続してなり、前記荷重検出センサからの検出信
号に基づき、油圧シリンダ装置のヘッド側油圧を初期荷
重にバランスする油圧を発生させ、かつ前記センサまた
は油圧室圧力の変位の検出により上下操作力の有無を判
定して前記サーボ弁を駆動制御する制御手段を設けた構
成としたので、油圧力による重量物を十分に支承しつ
つ、無負荷状態での上下操作が可能となるので、トンク
ラスの重量物のハンドリングも極めて容易に行うことが
できる効果が得られる。
【図１】実施例に係る油圧式ロードバランサの要部構成
図である。
図である。
【図２】同ロードバランサの制御例を示すフローチャー
トである。
トである。
【図３】同ロードバランサの他の制御例を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図４】同ロードバランサの全体構成を示す側面図であ
る。
る。
１０ 台車 １２ 主アーム １４ リフト用シリンダ １６ リフトアーム １８ 重量物（荷物） ２０ 載置台 ２２ バランスシリンダ ２４ 駆動制御手段 ２６ ピストン ２８ ロッド ３０Ａ ロッド側油圧室 ３０Ｂ ヘッド側油圧室 ３１ 定圧供給管路 ３２ サーボ弁 ３４ 可変供給管路 ３６ ポンプ ３８ タンク ４０ ロードセル ４２Ａ、４２Ｂ 圧力センサ ４４ ストロークセンサ ４６ アンプ ４８ Ａ／Ｄ変換器 ５０ 演算器 ５２ Ｄ／Ａ変換器 ５４ サーボコントロールモジュール ５６ サーボドライバ
Claims (1)
- 【請求項１】 支持架に枢着された支持アームの先端に
載置台を取り付け、前記支持アームと前記支持架との間
にバランスシリンダを配設して前記載置台からの負荷を
バランス支持させるようにしたロードバランサにおい
て、前記バランスシリンダを油圧シリンダ装置によって
構成し、前記載置台から油圧シリンダ装置に至る荷重伝
達経路にロードセル等の荷重検出センサを取付け、前記
油圧シリンダ装置のロッド側油圧室に油圧供給経路を接
続するとともにヘッド側油圧室にサーボ弁が介装された
油圧経路を接続してなり、前記荷重検出センサからの検
出信号に基づき、油圧シリンダ装置のヘッド側推力とロ
ッド側推力との差が初期荷重にバランスする油圧を発生
させ、かつ前記センサまたは油圧室圧力の変位の検出に
より上下操作力の有無を判定して前記サーボ弁を駆動制
御する制御手段を設けてなることを特徴とするロードバ
ランサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3353613A JPH07115840B2 (ja) | 1991-12-18 | 1991-12-18 | 油圧式ロードバランサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3353613A JPH07115840B2 (ja) | 1991-12-18 | 1991-12-18 | 油圧式ロードバランサ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05163000A true JPH05163000A (ja) | 1993-06-29 |
| JPH07115840B2 JPH07115840B2 (ja) | 1995-12-13 |
Family
ID=18432032
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3353613A Expired - Lifetime JPH07115840B2 (ja) | 1991-12-18 | 1991-12-18 | 油圧式ロードバランサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07115840B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0741280A (ja) * | 1993-07-29 | 1995-02-10 | Kajima Corp | バランスフック |
| JP2007091439A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-12 | Toyo Koken Kk | 荷役機械、搬送方法 |
| JP2008185376A (ja) * | 2007-01-29 | 2008-08-14 | Smc Corp | 荷重検出機構 |
| ITMO20120261A1 (it) * | 2012-10-25 | 2014-04-26 | Teco Srl | Un apparato di movimentazione verticale bilanciata |
| JP2017178460A (ja) * | 2016-03-28 | 2017-10-05 | シンテック株式会社 | 搬送補助装置 |
| JP2019172443A (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | 新明和工業株式会社 | パワーアシスト型昇降装置およびその使用方法 |
| JP2022097170A (ja) * | 2020-12-18 | 2022-06-30 | Ckd株式会社 | アーム型助力装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5222185A (en) * | 1975-08-12 | 1977-02-19 | Kumenori Yoshida | Device for moving and locating the cutting edge of a rotating cutting machine and its method |
| JPS6073092A (ja) * | 1983-09-29 | 1985-04-25 | Sanyo Electric Co Ltd | 送風機 |
-
1991
- 1991-12-18 JP JP3353613A patent/JPH07115840B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP4721065B2 (ja) * | 2007-01-29 | 2011-07-13 | Ｓｍｃ株式会社 | 荷重検出機構 |
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| EP2724974A1 (en) * | 2012-10-25 | 2014-04-30 | Teco S.R.L. | Balanced vertical moving apparatus |
| US9133000B2 (en) | 2012-10-25 | 2015-09-15 | Teco S.R.L. | Apparatus for vertical balanced movement |
| JP2017178460A (ja) * | 2016-03-28 | 2017-10-05 | シンテック株式会社 | 搬送補助装置 |
| JP2019172443A (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | 新明和工業株式会社 | パワーアシスト型昇降装置およびその使用方法 |
| JP2022097170A (ja) * | 2020-12-18 | 2022-06-30 | Ckd株式会社 | アーム型助力装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07115840B2 (ja) | 1995-12-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19960528 |