JPS6185276A - 自動車の操向制御装置 - Google Patents
自動車の操向制御装置Info
- Publication number
- JPS6185276A JPS6185276A JP20755284A JP20755284A JPS6185276A JP S6185276 A JPS6185276 A JP S6185276A JP 20755284 A JP20755284 A JP 20755284A JP 20755284 A JP20755284 A JP 20755284A JP S6185276 A JPS6185276 A JP S6185276A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- vehicle
- control device
- lateral movement
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/146—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by comprising means for steering by acting on the suspension system, e.g. on the mountings of the suspension arms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車の操向制御装置に関するものである。
従来の技術
自@東において転舵操作時操舵に対する車体の運動性能
を向上させる為に、前輪の転舵に連動して後輪を前輪と
同方向に転舵させるようにした前後輪操舵装置が従来よ
り開発され、例えば特開昭56−163969号公報、
時開+456−167562号公報等にて既に公開され
ている。
を向上させる為に、前輪の転舵に連動して後輪を前輪と
同方向に転舵させるようにした前後輪操舵装置が従来よ
り開発され、例えば特開昭56−163969号公報、
時開+456−167562号公報等にて既に公開され
ている。
発明が解決しようとする問題点
ところが上記のような従来の前後輪操舵装置は、前輪と
後輪の連動機構が極めて複雑である上に、転舵する四輪
のアライメントに関する精度は非常に高いものが要求さ
れ、従って部品の生産ばらつきや外力による若干の変形
等によって大きくアライメントの狂いが生じることがあ
り、生産性及び市場での整備作業性等の+tfIで大き
な問題を有している。
後輪の連動機構が極めて複雑である上に、転舵する四輪
のアライメントに関する精度は非常に高いものが要求さ
れ、従って部品の生産ばらつきや外力による若干の変形
等によって大きくアライメントの狂いが生じることがあ
り、生産性及び市場での整備作業性等の+tfIで大き
な問題を有している。
史に、佼輛転舵のコントロール糸に万一故障が生じ転舵
したままでロックしてしまったような場合はAi1輪を
直進位−に戻しても東向は旋[]1を続は極めて危険な
状態となり、自4h東の安全性の面でも問題を有してい
る。
したままでロックしてしまったような場合はAi1輪を
直進位−に戻しても東向は旋[]1を続は極めて危険な
状態となり、自4h東の安全性の面でも問題を有してい
る。
本発明は後輪転舵を行わず&C1転蛇時における【6答
fトの向上及びそれに伴なう操向安定性の向上をはかり
得る操向制御装置を提供することを目的とするものであ
る。
fトの向上及びそれに伴なう操向安定性の向上をはかり
得る操向制御装置を提供することを目的とするものであ
る。
問題点を解決するだめの手段
本゛礒明は、自動車の後車輪を車体に対しほぼtlVi
鴫方向に横移dOJ能なるよう構成すると共に、核後四
輪のほぼ電輪方向の横移動を、前輪転舵作動或は横風等
の外力に基づく重体の向きの変化に応じて可変的に制@
1するアクチュエータを設けたことを特徴とするもので
あろう 作用 上記において例えば一方向転舵操作により…J輪が一方
向に転舵したとき、アクチュエータが作動して後輪を前
輪の転舵方向と同じ側にほぼ取幅方向Kf3って移動さ
せ、その後輪の横移動速度ベクトルと後輪部の車速ベク
トルとの合成ベクトルにより、後輪の横移動速度と嘱速
の比をもってなすスリップ角が生じ、該スリップ角にて
後輪部にコーナリングフォースが発生して、転舵操作に
対する応答性の向上をもたらし得る。
鴫方向に横移dOJ能なるよう構成すると共に、核後四
輪のほぼ電輪方向の横移動を、前輪転舵作動或は横風等
の外力に基づく重体の向きの変化に応じて可変的に制@
1するアクチュエータを設けたことを特徴とするもので
あろう 作用 上記において例えば一方向転舵操作により…J輪が一方
向に転舵したとき、アクチュエータが作動して後輪を前
輪の転舵方向と同じ側にほぼ取幅方向Kf3って移動さ
せ、その後輪の横移動速度ベクトルと後輪部の車速ベク
トルとの合成ベクトルにより、後輪の横移動速度と嘱速
の比をもってなすスリップ角が生じ、該スリップ角にて
後輪部にコーナリングフォースが発生して、転舵操作に
対する応答性の向上をもたらし得る。
又横風等圧より車体の向きが一方向に変化したとき、上
記と同体アクチュエータが作動して後輪を車体の回ぎの
変化方向と逆方向に横移動させ、進行方向の狂いを防I
Fするものである。
記と同体アクチュエータが作動して後輪を車体の回ぎの
変化方向と逆方向に横移動させ、進行方向の狂いを防I
Fするものである。
寮織例
以下本発明の実施クリを附図を参照して説明する。
第1図において1は後車輪軸で、該後車輪軸1は後述す
る懸架アーム2と支持ロッド(テンションロッド又はコ
ンプレッションロッド)3とストラットダンパ4とKよ
り車体[部材に上下揺動口■能なるよう支持されている
。
る懸架アーム2と支持ロッド(テンションロッド又はコ
ンプレッションロッド)3とストラットダンパ4とKよ
り車体[部材に上下揺動口■能なるよう支持されている
。
@架アーム2はその基端部を、クロスメンバ5等の車体
側部材に回動可能なるよう支持された回葡輔16に固定
された回動アーム7 iCxl+ 8にて枢着されると
共に、その側方の先+7iiii都に後四輪慣111を
軸9により枢着した構造となっている。
側部材に回動可能なるよう支持された回葡輔16に固定
された回動アーム7 iCxl+ 8にて枢着されると
共に、その側方の先+7iiii都に後四輪慣111を
軸9により枢着した構造となっている。
1111部材に取付けた油圧シリンダ装置11のピスト
ンロッド11αの先端部が該アーム10に枢着され、該
+lB圧シリンダ装置d11の作動即ちピストンロッド
11αの軸方向作動によって回転軸6が回動し懸架アー
ム2の同動支点即ち4118の左右方向の位置を可変的
圧制御することができるよう罠なっている。
ンロッド11αの先端部が該アーム10に枢着され、該
+lB圧シリンダ装置d11の作動即ちピストンロッド
11αの軸方向作動によって回転軸6が回動し懸架アー
ム2の同動支点即ち4118の左右方向の位置を可変的
圧制御することができるよう罠なっている。
尚支持ロッド3は、その一端を後車輪軸1に結合され他
端を核後屯輪軸1のほぼlI+後方向に位置するt体i
ltIl1g材にゴム等の弾性材3aを介して首振り可
能なるよう結合さn、後事輪軸10前後方向の荷重を支
持するものであり、ストラットダンパ4は下端部を後車
輪軸1に結合したシリンタ一部材と、該シリンダ部材に
摺動可t4ピに嵌装され上端部を車体側部材にゴム号の
弾性材4αを介して結合したロッドと、該シリンダ部材
とロッドとの間に設けられた圧縮コイルスプリング4h
との組合せよりなり、it輪軸1の上下方向の荷車を弾
力支持するよう構成されている。
端を核後屯輪軸1のほぼlI+後方向に位置するt体i
ltIl1g材にゴム等の弾性材3aを介して首振り可
能なるよう結合さn、後事輪軸10前後方向の荷重を支
持するものであり、ストラットダンパ4は下端部を後車
輪軸1に結合したシリンタ一部材と、該シリンダ部材に
摺動可t4ピに嵌装され上端部を車体側部材にゴム号の
弾性材4αを介して結合したロッドと、該シリンダ部材
とロッドとの間に設けられた圧縮コイルスプリング4h
との組合せよりなり、it輪軸1の上下方向の荷車を弾
力支持するよう構成されている。
上記において、油圧シリンダ装置11が作動していない
ニュートラルの状態では左右の懸架アーム2の同動支点
即ち軸8は電体中心線に対し左右対称位置に保持され、
f&車輪軸1の上下動に伴ない懸架アーム2は軸8を中
心として上下に回動する。
ニュートラルの状態では左右の懸架アーム2の同動支点
即ち軸8は電体中心線に対し左右対称位置に保持され、
f&車輪軸1の上下動に伴ない懸架アーム2は軸8を中
心として上下に回動する。
前輪は、図示は省略しているが、ステアリングホイール
の回動操作に基づきキングピンまわりに右又は左に回動
して転舵を竹う形式の従来周知の前輪操舵装置を採用し
ており、旋回時その前輪の転舵角及び転舵速度の信号は
前輪転舵センサ12より制御装置1115にインプット
されるよう罠なっており、又車速センサ13から屯速償
号が制御装置15にインプットされるようになっている
。
の回動操作に基づきキングピンまわりに右又は左に回動
して転舵を竹う形式の従来周知の前輪操舵装置を採用し
ており、旋回時その前輪の転舵角及び転舵速度の信号は
前輪転舵センサ12より制御装置1115にインプット
されるよう罠なっており、又車速センサ13から屯速償
号が制御装置15にインプットされるようになっている
。
そしてA+J輪転Ir2+侍、上dc前輪転舵セッサ1
2の転舵角信号及び転舵速度信号と車速センサ13の重
速1言号に基づき制御装置15が作動して油圧シリンダ
装[111に所定−の油を所定速さrcて送給し、ピス
トンロッド11αが左右いずれか2万に作1してアーム
10を介して回転軸6及び回動アームIを回動させ、懸
架アーム2を左右いずれか2万に移動させ、これにより
後車輪lll11をほぼ1幅方向に所定瞳、所定速度に
て変位させるように1よっている。
2の転舵角信号及び転舵速度信号と車速センサ13の重
速1言号に基づき制御装置15が作動して油圧シリンダ
装[111に所定−の油を所定速さrcて送給し、ピス
トンロッド11αが左右いずれか2万に作1してアーム
10を介して回転軸6及び回動アームIを回動させ、懸
架アーム2を左右いずれか2万に移動させ、これにより
後車輪lll11をほぼ1幅方向に所定瞳、所定速度に
て変位させるように1よっている。
上記の前輪転舵時における^1J後輪の作動態様を第2
,6図の2輪モデルによって以下詳細に説明する。
,6図の2輪モデルによって以下詳細に説明する。
第2図は前輪Aを点線ホから実線示に切り増している過
渡的状態を下す2輪モデル図である。
渡的状態を下す2輪モデル図である。
第2図において前輪Aを点1罎示から夾−示に回動させ
て右転舵する場合、後輪Bが点線示のままであると該後
輪Bは車体の旋回中心点を中心とする旋回円の膝、線方
向に車両速度Vの速さで移動するので、該後輪B部の取
運ベクトルはVrとなり後輪Bの回転面X−XK対しβ
のスリップ角を生じ該スリップ角βにて後輪BKコーナ
リングフォースが生じる。
て右転舵する場合、後輪Bが点線示のままであると該後
輪Bは車体の旋回中心点を中心とする旋回円の膝、線方
向に車両速度Vの速さで移動するので、該後輪B部の取
運ベクトルはVrとなり後輪Bの回転面X−XK対しβ
のスリップ角を生じ該スリップ角βにて後輪BKコーナ
リングフォースが生じる。
このときこの後輪コーナリングフォースは車体のヨー角
変化に対しては鈍くする方向に働らく。
変化に対しては鈍くする方向に働らく。
ところが本発明では第1図に示すように、転舵操作を行
うやいなや、前輪転舵センサ12よりの信号圧よって油
圧シリンダ装置111が作動して復電輪軸1を転舵方向
に横移動させるよう構成しているので、第2図において
前輪Aが点線示から実線示のように右転舵すると後輪B
は点線示から実線示のように右方向に横移動し、従って
後輪Bの実際上の移動ベクトルは後輪部の車速ベクトル
■rと上記横移動速度ベクトルνrの合成ベクトルVf
’で表わされることになり、Iなるスリップ角を生じ、
該スリップ角β鷺より後輪に前輪へのコーナリングフォ
ースFfトは逆方向のコーナリングフォースFrが発生
し、転舵操作に対するヨー角の応答遅れは極めて小さく
なる。
うやいなや、前輪転舵センサ12よりの信号圧よって油
圧シリンダ装置111が作動して復電輪軸1を転舵方向
に横移動させるよう構成しているので、第2図において
前輪Aが点線示から実線示のように右転舵すると後輪B
は点線示から実線示のように右方向に横移動し、従って
後輪Bの実際上の移動ベクトルは後輪部の車速ベクトル
■rと上記横移動速度ベクトルνrの合成ベクトルVf
’で表わされることになり、Iなるスリップ角を生じ、
該スリップ角β鷺より後輪に前輪へのコーナリングフォ
ースFfトは逆方向のコーナリングフォースFrが発生
し、転舵操作に対するヨー角の応答遅れは極めて小さく
なる。
又第6図に示すように転舵している点梅示のような前輪
Aを実線示のように切り戻す場合は、油圧シリンダ装置
11が前記切り増す場合とは逆方向に作動し、後輪Bは
点劇示から実線示のようにニュートラル位置に向って横
移動し、前記切り増している状態とは逆方向にスリップ
角βを生じ、前記切り増している状態とは逆方向の後輪
コーナリングフォースFrが定住するので、舵の戻りが
遅れるような不都合はなくなる。
Aを実線示のように切り戻す場合は、油圧シリンダ装置
11が前記切り増す場合とは逆方向に作動し、後輪Bは
点劇示から実線示のようにニュートラル位置に向って横
移動し、前記切り増している状態とは逆方向にスリップ
角βを生じ、前記切り増している状態とは逆方向の後輪
コーナリングフォースFrが定住するので、舵の戻りが
遅れるような不都合はなくなる。
そこで、上記制御装置15に基づく油圧シリンダ装置1
10作動による後輪横移動を、前輪の舵角に相当する着
を比例倍して得られる横移動菫で、前輪転舵速度に相当
する粛を比例倍して得られる横移動速度で開側1すると
共に1該横移@嘗及び横移動速度の前輪舵角及び前輪転
舵速度に対する倍率を車速センサ13の重速信号によっ
て低車速時には小、高車速時には大となる如く制御する
よう設定しておくことKより、操縦安定性の著しい向上
をはかり得るものである。
10作動による後輪横移動を、前輪の舵角に相当する着
を比例倍して得られる横移動菫で、前輪転舵速度に相当
する粛を比例倍して得られる横移動速度で開側1すると
共に1該横移@嘗及び横移動速度の前輪舵角及び前輪転
舵速度に対する倍率を車速センサ13の重速信号によっ
て低車速時には小、高車速時には大となる如く制御する
よう設定しておくことKより、操縦安定性の著しい向上
をはかり得るものである。
又本発明は上記のよ5な転舵操作だけでなく直進走行状
態においてガえは横風等の外力によって車体の向きが変
化したとしても、横加速度又はヨーレイト変化検知セン
サ14からの信号により制御装置15が働らいて油圧シ
リンダ装fillを作動させ、後車輪を横移動させるよ
う罠なっている。
態においてガえは横風等の外力によって車体の向きが変
化したとしても、横加速度又はヨーレイト変化検知セン
サ14からの信号により制御装置15が働らいて油圧シ
リンダ装fillを作動させ、後車輪を横移動させるよ
う罠なっている。
即ち、自動車においては例えば走行中横風を受けたとき
、単体重心に対し横風を受けたときの空力中心が前方に
位置しているのが一般的であるので、列えは右方向から
の横風を受けると車体前部が左側に振られて車体全体が
左に向きを変えようとする。
、単体重心に対し横風を受けたときの空力中心が前方に
位置しているのが一般的であるので、列えは右方向から
の横風を受けると車体前部が左側に振られて車体全体が
左に向きを変えようとする。
この場合横加速度又はヨーレイト変化検知センサ14が
車体の横加速度又はヨーレイト変化を検知し、その横加
速度又を゛よヨーレイトの変化率が設定値より大となっ
たとき制御装置151C向きを変えたときは右方向に後
輪を横加速度又はヨーレイトの変化率に比例倍して得ら
れる移動速度で横移動させるよう釦なっている。このと
きの比例倍の倍率は車速センサ13よりの暇速信号によ
り低車速では小、高車速では大となるようm11#装置
り15にて制御される。
車体の横加速度又はヨーレイト変化を検知し、その横加
速度又を゛よヨーレイトの変化率が設定値より大となっ
たとき制御装置151C向きを変えたときは右方向に後
輪を横加速度又はヨーレイトの変化率に比例倍して得ら
れる移動速度で横移動させるよう釦なっている。このと
きの比例倍の倍率は車速センサ13よりの暇速信号によ
り低車速では小、高車速では大となるようm11#装置
り15にて制御される。
この後輪の横移動により車体の進行方向のずれは補正さ
れてもとの進行方向にもどる。
れてもとの進行方向にもどる。
横加速度又はヨーレイトの変化率が設定値以下になると
後輪を緩やかに元のニュートラル位rMK戻すよう油圧
シリンダ装置11が制御装置15によって作動するよう
釦なっている。
後輪を緩やかに元のニュートラル位rMK戻すよう油圧
シリンダ装置11が制御装置15によって作動するよう
釦なっている。
上記のような外力による進行方向のずれの補正作動は、
横風だけでなくyllえば横領料地走行時の横傾斜に基
つく進行方向のずれKも適用される。
横風だけでなくyllえば横領料地走行時の横傾斜に基
つく進行方向のずれKも適用される。
尚上記実施例では後輪を横移動させるアクチュエータと
して油圧シリンダ装置を用いた例を示しているが油圧シ
リンダ装置以外例えば*@モータその他任意のアクチュ
エータを採用できる。
して油圧シリンダ装置を用いた例を示しているが油圧シ
リンダ装置以外例えば*@モータその他任意のアクチュ
エータを採用できる。
又後輪懸架装置も第1図示の形式のものに限らず任意の
ffIt成のものに適用可能である。
ffIt成のものに適用可能である。
発明の効果
以上のように本発明によれば、従来の前後輪操舵装置が
後輪を前輪の転舵作動方向と同方向に転舵させて後輪部
にコーナリングフォースを発生させ操舵応答性の向上を
はかったに対し、後輪を前輪転舵方向にほぼ車幅方向に
向けて横移動させその横移動速度と車速の比をもってな
すスリップ角によってコーナリングフォースを発生させ
るものであるから、彼輸の横移動制御機構が従来の後輪
転舵制#機構に比し極めて簡単であり、部品の生産ばら
つきや外力による多少の変形に対してもアライメントの
狂いが憧〈小さく、生産性及びiff場での整備作業性
の面で非常に有利であるばかりか、後輪の横移動コント
ロール系に万一故障が生じて後輪が横移動したままでロ
ックしてしまったような場合でも、車両の直進性は一般
の前輪のみの操詑東と全く変るところがなく、棲めて安
全である。
後輪を前輪の転舵作動方向と同方向に転舵させて後輪部
にコーナリングフォースを発生させ操舵応答性の向上を
はかったに対し、後輪を前輪転舵方向にほぼ車幅方向に
向けて横移動させその横移動速度と車速の比をもってな
すスリップ角によってコーナリングフォースを発生させ
るものであるから、彼輸の横移動制御機構が従来の後輪
転舵制#機構に比し極めて簡単であり、部品の生産ばら
つきや外力による多少の変形に対してもアライメントの
狂いが憧〈小さく、生産性及びiff場での整備作業性
の面で非常に有利であるばかりか、後輪の横移動コント
ロール系に万一故障が生じて後輪が横移動したままでロ
ックしてしまったような場合でも、車両の直進性は一般
の前輪のみの操詑東と全く変るところがなく、棲めて安
全である。
四に本発明においては転舵操作時のみならず、横風等の
外力によりドライバの意志に反して車体の向きが賓った
ときKも後輪が横移動して進行方向のずれを補正するよ
う構成しているので、前記転舵操作時の応答性の向上と
相俟って自動車の操縦安定性の著しい向上をはかり得る
もので、実用上多大の効果をもたらし得るものである。
外力によりドライバの意志に反して車体の向きが賓った
ときKも後輪が横移動して進行方向のずれを補正するよ
う構成しているので、前記転舵操作時の応答性の向上と
相俟って自動車の操縦安定性の著しい向上をはかり得る
もので、実用上多大の効果をもたらし得るものである。
県1図は本発明の一実織例を示す!FiA斜視囚、第2
図及び第6図は本発明Kかかる装置の前輪転舵操作時の
後輪の作動態様例を2輪モデルにで示す図で、第2図は
ステアリングホイールを切り増している状態、第3図は
ステアリングホイルを切り戻している状態をそれぞれ示
している。 1・・・後車輪軸、2・・・懸架アーム、3・・・支持
ロッド、4・・・ストラットダンパ、5・・・クロスメ
ンバ、6・・・回転軸、7・・・回転アーム、8,9・
・・軸、11・・・油圧シリンダ装置、12・・・前輪
転舵センサ、13・・・車速センサ、14・・・横加速
度又はヨーレイト変化検知センサ、15・・・制御装置
、A・・・前輪、B・・・後輪。 以 上
図及び第6図は本発明Kかかる装置の前輪転舵操作時の
後輪の作動態様例を2輪モデルにで示す図で、第2図は
ステアリングホイールを切り増している状態、第3図は
ステアリングホイルを切り戻している状態をそれぞれ示
している。 1・・・後車輪軸、2・・・懸架アーム、3・・・支持
ロッド、4・・・ストラットダンパ、5・・・クロスメ
ンバ、6・・・回転軸、7・・・回転アーム、8,9・
・・軸、11・・・油圧シリンダ装置、12・・・前輪
転舵センサ、13・・・車速センサ、14・・・横加速
度又はヨーレイト変化検知センサ、15・・・制御装置
、A・・・前輪、B・・・後輪。 以 上
Claims (5)
- (1)、前輪操舵装置を備えた自動車において、後輪を
車体に対しほぼ車幅方向に沿って横移動可能なるよう構
成すると共に、該後輪の横移動を、前輪の転舵作動或は
横風等の外力に基づく車体の向きの変化に応じて可変的
に制御するアクチュエータを設けたことを特徴とする自
動車の操向制御装置。 - (2)、後輪の横移動は、前輪の転舵角に相当する量を
比例倍して得られる横移動量で、車体が向きを変えよう
とする側に横移動させるようアクチュエータにより制御
されるようになっていることを特徴とする特許請求の範
囲第1項に記載の自動車の操向制御装置。 - (3)、後輪の横移動は、前輪の転舵速度に相当する量
を比例倍して得られる横移動速度をもって、車体が向き
を変えようとする側に横移動させるようアクチュエータ
により制御されるようになっていることを特徴とする特
許請求の範囲第1項又は第2項に記載の自動車の操向制
御装置。 - (4)、車輪の横移動は、横風等の外力に基づく自動車
の横加速度又はヨーレイトの変化率が設定値以上のとき
、該変化率に比例倍して得られる移動速度をもって車体
の向きが変る側とは逆側に横移動させるようアクチュエ
ータにより制御されるようになっていることを特徴とす
る特許請求の範囲第1項に記載の自動車の操向制御装置
。 - (5)、前輪転舵時における後輪の横移動量、横移動速
度の前輪転舵角、前輪転舵速度に対する倍率及び後輪横
移動速度の横加速度又はヨーレイト変化率に対する倍率
は、車速が低いときは小、車速が高くなるに従って大と
なるよう制御されるようになっていることを特徴とする
特許請求の範囲第2項乃至第4項のいずれかに記載の自
動車の操向制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20755284A JPS6185276A (ja) | 1984-10-03 | 1984-10-03 | 自動車の操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20755284A JPS6185276A (ja) | 1984-10-03 | 1984-10-03 | 自動車の操向制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6185276A true JPS6185276A (ja) | 1986-04-30 |
Family
ID=16541622
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20755284A Pending JPS6185276A (ja) | 1984-10-03 | 1984-10-03 | 自動車の操向制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6185276A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0307547A1 (de) * | 1987-09-02 | 1989-03-22 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft, Patentabteilung AJ-3 | Hinterradaufhängung |
JPH0229874U (ja) * | 1988-08-18 | 1990-02-26 | ||
FR3044266A1 (fr) * | 2015-11-26 | 2017-06-02 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Systeme de correction d’assiette sur un vehicule |
US10994777B2 (en) * | 2018-07-10 | 2021-05-04 | Ford Global Technologies, Llc | Wheel steering apparatus to generate positive ackermann |
-
1984
- 1984-10-03 JP JP20755284A patent/JPS6185276A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0307547A1 (de) * | 1987-09-02 | 1989-03-22 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft, Patentabteilung AJ-3 | Hinterradaufhängung |
JPH0229874U (ja) * | 1988-08-18 | 1990-02-26 | ||
FR3044266A1 (fr) * | 2015-11-26 | 2017-06-02 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Systeme de correction d’assiette sur un vehicule |
US10994777B2 (en) * | 2018-07-10 | 2021-05-04 | Ford Global Technologies, Llc | Wheel steering apparatus to generate positive ackermann |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8781684B2 (en) | Steering and control systems for a three-wheeled vehicle | |
US6154696A (en) | Steering control system for controlling torque steer | |
JP3816730B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JPH0674052B2 (ja) | 車両の操舵方法 | |
JPH0353143B2 (ja) | ||
JP2694554B2 (ja) | 自動車の後輪操舵制御方法 | |
WO2020225716A1 (en) | Leaning tricycle and its steering and leaning method | |
JPH0344027B2 (ja) | ||
JPH0380669B2 (ja) | ||
JP4806930B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JPS6185276A (ja) | 自動車の操向制御装置 | |
JPH0230913B2 (ja) | ||
JP3076541B2 (ja) | 操向車輪制御構造 | |
JPH05139138A (ja) | 車両のキングピン傾角制御装置 | |
JP4238569B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
JPH07144522A (ja) | 後2軸車の後後軸保持装置 | |
JPH072130A (ja) | 後輪操舵装置の制御方法 | |
JPH06312613A (ja) | サスペンション | |
JPS5963273A (ja) | 自動車の操舵装置 | |
JPH0126913B2 (ja) | ||
JPS60161258A (ja) | 車両の補助操舵方法 | |
JPH01262261A (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
JPH02144207A (ja) | 後輪操舵車両の後輪懸架装置 | |
JPH052552B2 (ja) | ||
JP3082580B2 (ja) | アライメント制御装置 |