JPH04505378A - 板金曲げ加工装置用ロボットマニピュレータの制御用装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の名称 板金曲げ加工装置用ロボットマニピュレータの制御用装置発明の背景 発明の分野 この発明は板金曲げ加工装置用ロボットマニピュレータの制御用装置に関する。

従来技術の説明 この発明は、本件出願人による、１９８８年３月１５日出願のイタリア特許出願 第６７２２４−Ａ／８８に記載のロボットマニピュレータの指令及び制御に好適 に適用される。このマニピュレータは、一対のマニピュレータヘッドを備え、こ のマニピュレータヘッドは、曲げプレスの金型により定義される直線状曲げ帯に 平行な共通軸の回りに回転自在かつ操作領域内で移動自在である。このマニピュ レータヘッドは、板金の相互に対向する辺を把持自在に構成されており、前記板 金の所定の曲げ加工を可能とするように前記曲げプレスの台の間に当該板金を位 置決めするように構成されている。前記マニピュレータ装置及び曲げプレスは、 電気信号及び制御装置により制御される。前記制御装置は、予め記憶された指令 に基づいて、前記各装置に、連続的な曲げ工程を定義する一連の指令を与える。

前記種々の作業段階のための指令は、通常いわゆる自己学習方法により指令装置 へ入力される。即ち、前記自己学習方法によれば、作業者が曲げ工程に必要な種 々の移動工程を介して前記機械を連続的にかつ物理的に移動せしめるのである。

そしてそれぞれの各移動工程が実行されると、この移動工程に関連したパラメー ターが前記指令装置へ入力されるのである。

このようにして、前記機械の各要素が取る種々の位置（例えばマニピュレータヘ ッドがとる各連続的位置）が連続的に指令制御装置のランダムアクセスメモリー に記憶される。そしてこれらの各位置は、順次に前記指令装置により読み取られ 、実際作動曲げ工程において実行されるのである。

上記説明されたところから明らかなように、予め記憶された曲げ工程を変更する ことが望まれる際には、新規の自己学習手続きを行なうことが必要であった。そ してこのことはそれを行なうのに、相当の時間が必要であり、煩わしいことであ った。

更に前記自己学習手続きを行なうための作業者は前記機械及び操作工程の可能な 順序を熟知しなければならずまた、前記制御装置へ信頼性あるデータを入力する ために前記種々の機械要素を超高精度で位置決めしなければならなかったのであ る。

発明の適要 そこで本発明の第１の目的は、前記板金曲げ装置用ロボットマニピュレータの制 御用装置であって、当該ロボットマニピュレータの作業工程の各段階を制御する ための制御信号を自動生成し、かつ操作工程の容易かつ迅速な定義を可能とする 制御装置を提供することである。

前記この発明の第１の目的は、作業者により選択されかつ前記各段階を制御する ための前記指令信号の完全なシーケンスを発生する手段を備えてなることを特徴 とする制御装置により達成される。本発明の第２の目的は、前記曲げ工程の種々 の操作段階の正確かつ安全な実行を維持しつつプログラミングの結果定まる時間 に対して作業工程を実行するに必要な時間を短縮するように、板材曲げ加工装置 用の制御信号のシーケンスの作業速度を加速する制御装置を提供することである 。

前記本発明の第２の目的は、前記指令制御信号のうちのある所定信号を検出し、 当該所定信号に他の指令信号を結合する手段を含むことを特徴とする制御装置に より達成される。

更に、従来の制御装置においては、曲げ工程の種々の段階に対する指令を生成す るに必要な時間を短縮するために、前記指令は見本装置においであるいは前記装 置の中央指令制御装置の外部装置において定義されていた。そしてこれらの指令 はその後の実行の為に当該装置の中央制御装置に記憶されていた。しかしながら これは一連の困難を引き起こしていた。すなわち前記曲げ装置は、複数の成分要 素（曲げプレス、板金用マガジン、および補助把持装置用支持部材等）からなっ ており、これらの要素は堅固に相互に結合されているものではなく、前記曲げ装 置が収容される部屋の床に、前記曲げ装置の種々の部材が相互に離間され適正な 寸法の相対的配置が達成されるように設置される。前記曲げ段階における、前記 曲げ装置の各部の種々の移動のための指令信号のシーケンスは、前記各部の所与 の見本配置について事前に定義されたものである。したがって、前記実際曲げ装 置の各部が見本配置と少しでも異なる場合には、前記事前に定義された指令に基 づいて作動すると前記実際曲げ装置は正確な態様で機能しない。

そこで本発明の第３の目的は、板金曲げ加工装置の配置寸法をチェックし、指令 制御信号を、前記曲げ装置の各部の種々実際運動のために自動的に適合せしめる 制御装置を提供することである（これにより、前記曲げ装置の見本配置において 予め定義した指令信号のシーケンスが前記の不都合を克服する態様で利用され、 前記曲げ装置の操作時間を短縮することができる）。

前記第３の目的は、前記板金曲げ装置のロボットマニピュレータの相対配置の寸 法をチェックし、指令制御信号を前記ロボットマニピュレータ装置に自動的に適 合せしめる制御装置であって、以下の各段階を行なう制御装置により達成される 。即ち、前記指令制御信号の第１シーケンスを前記曲げ装置の見本配置について 定義する第１の段階と、前記見本配置の寸法値と対応する前記曲げ装置の実際配 置の寸法とを比較する第２の段階と、指令制御信号の前記第１シーケンスを自動 的に変更して前記曲げ装置の前記実際配置に対応する第２信号シーケンスを生成 する第３段階である。

図面の簡単な説明 本発明の一層の理解のために、実施例の説明を、添付図面を参照して以下に行な う。ここに、 第１図は本発明の主題である制御速度増大装置を有した指令制御装置により制御 される、曲げプレス、マニピュレータ装置、ワーク搬入装置及びワーク搬出テー ブルを備えた板金曲げ装置の斜視図である。

第２図は第１図に示されたマニピュレータ装置の側面図である。

第３図は第１図に示されたマニピュレータ装置のマニピュレータヘッドの斜視図 である。

第４図は、前記マニピュレータヘッドの平面図である。

第５図は、第１図に示されたマニピュレータ装置の補助把持部材及びこれを支持 する梁部材の部分断面側面図である。

第６図は、第５図に示された補助把持部材の支持構造の部分正面図である。

第７図は、第１図に示された曲げ装置により製造される製品形状を表す。

第８図は、第７図に示された形状を得るために必要な曲げ段階を概略的に表すも のである。

第９図は、第１図に示された指令制御装置の動作のフローチャートである。

第１０ａ図、第１０ｂ図は、第７図に示された形状を製作するために生成される 操作工程の各段階のフローチャートを示す。

第１１図は第７図に示された形状を制作するために必要な指令信号を第１図の指 令制御装置へ送るために使用される携帯キーボード（ハンドボックス）を示す。

第１２図は第１図に示された指令制御装置とこれに接続される種々の装置との間 の相互接続を概略的に示す。

第１３図は本発明の主題を構成する指令制御装置の動作のフローチャートである 。

第１４ａ図、第１４ｂ図は第１３図のフローチャートのより詳細を示すフローチ ャートである。

第１５ａ図、第１５ｂ図は第７図に示された形状を製作するための操作工程の各 段階を示すフローチャートである。

第１６ａ図、第１６ｂ図は第１図に示された曲げ装置に対する本発明の寸法チェ ック装置において道具として使用される第１．第２金属台の斜視図である。

第１７図は、本発明の方法の第１寸法検査段階において、第１図の曲げ装置のマ ニピュレータヘッド及び補助把持装置により使用される、第１６ａ図、第１６ｂ 図の一対の金属台の斜視図である。

第１８ａ図は、本発明の方法の第２寸法検査段階において、第１図の曲げ装置の マニピュレータヘッドにより使用され、板金に対向した状態で示される、第１６ ｂ図の金属台の斜視図である。

第１８ｂ図は、板金の対向する端部に位置する状態での（第１８ａ図の）第２寸 法検査段階における一対の金属台の部分斜視図である。

第１９ａ図は、本発明の方法の第３寸法検査段階において、第１図の曲げ装置の マニピュレータヘッドにより使用され、ワーク搬出テーブルに対向した状態で示 される、第１６ｂ図の金属台の側面図である。　第１９ｂ図は第１９ａ図の一部 の拡大部分図である。

第２０図、第２１図は本発明の寸法検査、自動適合方法の各段階のフローチャー トである。

第２２図は第２１図に示されたフローチャート中の一段階のより詳細なフローチ ャートである。

好適な実施例の詳細な説明 本発明の第１実施例を以下に説明する。この実施例において、本発明の方式は、 第１図から第６図に示される構造を有する板金曲げプレスのロボットマニピュレ ータ装置のための指令制御信号シーケンスに適用される。第１図において、板金 曲げ装置５００が示され、参照番号１は、金型２および３を備えた曲げプレスを 一般的に示す。

前記プレス１の前方に番号４で一般的に示されるマニピュレータ装置が備えであ る。プレス１の一側方には、搬入装置５および、番号６で一般的に示される搬出 テーブルを備えたマガジンが配置されている。

マイクロプロセッサ−制御装Ｗ７が、マニピュレータ装置４およびプレス１の動 作を制御する。制御装置７は、文字数字式キーボード８．ビデオ装置９および小 型携帯キーボード１１（ハンドボックス）を備えている。これらの各装置は以下 に示す態様で使用される。

前記搬入装置５は曲げ加工される平面長方形板金２３の山が裁量される上板２２ を備えた基台２０を有している。

アクチュエーター２６により駆動される可動梁２４が、前記板金２３を順次吊り 上げ前記搬入装置５と搬出テーブル６との間の水平位置へそれらを移動せしめる ための一列の吸盤２８を支持している。

なお前記搬出テーブル６は、傾斜支持面３０を備えた単純な基台により構成され ている。以下に説明するように、この支持面３０は前記マニピュレータ装置４か らの成型板金を受けとるようにされている。前記マニピュレータ装置４は、案内 部材３４を支持する脚部材３２を備えた支持台を有している。案内部材３４は、 プレス１の下部の全長に沿い、曲げプレスｌの作業面に平行に延伸され、かつ前 記搬入装置５および搬出テーブル６との間の隙間に延伸されている。

前記案内部材３４の上に、番号３６で一般的に示される横長キャリッジが摺動自 在に設けである。このキャリッジ３６は、前記金型２に平行に即ちＸ軸に沿って 摺動自在である。このキャリッジ３６は、前記案内部材３４に沿って、前記プレ ス１に対向する位置から、前記搬入装置５および搬出テーブル６との間の位置ま で移動自在である。

前記案内部材３４に沿っての前記キャリッジ３６の移動は、好適には、数値制御 されるサーボモータ３８により制御される。このサーボモータ３８は、前記案内 部材３４に沿って延伸するラック（図示せず）と協働する歯付き車輪即ちビニオ ン（図示せず）を駆動する。

前記キャリッジ３６は、その両端部近傍において、Ｙ軸に平行に延伸する一対の 縦方向案内部材４０を支持する。この一対の案内部材４０のそれぞれは、前記キ ャリッジ３６上において、（Ｚ軸に平行に）垂直方向に摺動自在である。前記Ｚ 軸に沿っての案内部材４０の移動は前記キャリッジ３６に支持された数値制御タ ーボモータ４２によって駆動される。すなわち各案内部材４０は前記キャリッジ ３６に対して摺動自在の垂直棒４４により支持される。前記サーボモータ４２は 、前記各垂直棒４４に支持された各同期ラック（図示せず）と噛み合う各歯付き 車輪すなわちピニオン（図示せず）を、駆動する。

前記案内部材４０は、金型２．３により定義される曲げ帯に平行に延伸された強 固な梁部材４６を支持する。

この梁部材４６は、Ｙ軸に対して平行方向に移動自在の各滑動部材４８を介して 前記案内部材４０に支持されている。

前記各滑動部材４８は、垂直ピン５０を支持し、この垂直ピン５０を中心として 前記梁部材４６は水平方向に微小角度だけ回動することができる。

前記各滑動部材４８の運動は、前記各案内部材４ｏに支持された各数値制御サー ボモータ５２により制御される。この各サーボモータ５２は、前記案内部材４０ 内で延伸され前記各滑動部材４８に固定されたナツト（図示せず）と協働するウ オームねじ（図示せず）を駆動する。

板金を扱う際の、Ｙ軸に沿っての梁部材４６の移動は、相互に同期して動作する ２つのサーボモータ５２により制御され前記梁部材４６はそれ自身に平行に移動 する。

前記板金２３の正確な位置決めを行なうために、前記曲げブレス１は一対の整列 センサー６６を備えている。この一対の整列センサー６６は、Ｙ軸方向に摺動自 在に支持体に支持され前記金型３に近接して配置されている。このセンサー６６ は、Ｙ軸方向に移動自在であり、前記板金２３の後端部との接触を検知する端部 ６８で終端するロッド６７を備えている。

前記曲げブレス１と対向する、前記梁部材４６の側面には、相互に同期して、梁 部材４６に沿って反対方向に摺動自在の２個のモーター駆動摺動部材（図示せず ）が設けである。この各摺動部材に、前記曲げブレス１方向に延伸する強固な中 空突出腕７４が支持されている。これらの腕７４のそれぞれの先端部に各マニピ ュレーターヘッド１０が支持されている。そして前記各マニピュレーターヘッド １０の回転軸は２つのマニピュレーターヘッドについて相互に共通にされている 。以上により理解されるように、前記２つの摺動部材（図示せず）の移動により 、前記板金２３の両側端部に対する前記マニピュレーターヘッド１ｏの係合及び 離反が行なわれる。

前記マニピュレーターヘッド１ｏの各軸を中心とする同期回転は数値制御サーボ モーターによりｙｔｎｍされる。これにより前記マニピュレーターヘッド１ｏに より支持されたマニピュレーター把持部材の位置及び姿勢の変更が行なわれる。

第３図を参照して前記マニピュレーターヘッド１０の好適な構造を説明する。

前記マニピュレーターヘッド１０は、相互に対向する突出側面９２．９４を支持 する矩形フランジ９０を備えてなる。これらの側面９２．９４の先着部は、マニ ピュレーター把持部材７２．７３の外側固定ジＥ！−９６，９８を各々構成する ように形成されている。

前記２つの側面部材９２．９４の間に、それぞれの中心を通ってロッド１００が 延伸されこのロッド１００に二重ピストンが固定されている。このピストンは、 当該ピストンのシリンダーを構成する移動体１０４により囲繞されている。従っ て前記移動体１０４はロッド１００に沿って往復動目在である。

前記移動体１０４に、２つの可動ジｓ　１０６，１０８が固定されている。この 可動ジ＝ｓ　１０６，１０８の一方は前記マニピュレーター把持部材７２の一部 を構成し、他方はマニピュレーター把持部材７３の一部を構成する。

従って、把持部材７３が開放されると把持部材７２は閉じられ把持部材７２が開 放されると把持部材７３は閉じられる。

以上により理解されるように対角線状に対向する２つのマニピュレーター把持部 材７２．７３は、前記ヘッド１ｏの回転軸に対して偏心して設けである。そして 前記固定ジａ９６，９８は前記ヘッド１０の輪郭線状に設けてあり、前記可動ジ ｇ　１０６．１０８は前記ヘッド１０の輪郭線内で摺動自在である。かかる配置 は、微小寸法のマニピュレーターヘッド１ｏを構成するために最も好適なもので あり、前記マニピュレーター把持部材７２．７３が前記金型２゜３で定義される 曲げ帯に最大限接近することを可能とする。

前記固定ジｇ９６，９８および可動ジ！！　１０６，１０８は、異なった寸法（ 特に異なった巾）のジョーと簡単かつ迅速に置換自在である。例えば、図示のジ ｇ　９６，９８，１０６．１０８は最小巾のものであり、最大中のジョーは前記 ヘッド１０の巾と同じ巾を有する。

第１図及び第４図を参照して、前記マニピュレーター装置４に設けである、長尺 板金ワークの取り扱いのための補助支持装置を説明する。

このタイプの板金は、曲げ加工の前或は少数箇所の曲げ加工のみが成されている 状態で、前記マニピュレーターヘッド１０の把持部材によりその両側端部にて把 持された場合には当該板金ワークは垂れ下がり易い。したがって、少なくともそ の中央部においてこれを支持する必要がある。

前記のために、一般的に１１０で示される補助支持装置が少なくとも一つ前記梁 部材４６に沿って設けである。この補助支持装置１１０は、前記梁部材４６に沿 って移動自在かつ所定の位置に固定自在のキャリッジ１１２を備えている。前記 補助支持装置１１０がただ一つ設けられるとすれば、その位置は第１図に示され る中央位置である。

前記キャリッジ］１２に、Ｘ軸に平行な水平軸を中心として回動自在に中空突出 補助支持腕で１１４が軸支されている。前記補助支持装置１１０が作動される場 合には、前記キャリッジ１１２に支持されるアクチュエータ（図示せず）が前記 腕１１４を上昇位置に保持する。前記腕１１４の先端部に、吸盤を備えた補助支 持ヘッド１１６が支持されている。

このヘッド１１６は、前記マニピュレーターヘッド１０の回転軸と一致する軸を 中心として回転自在であり、前記マニピュレーターヘッド１０と同期して回転す る。

前記ヘッド１１６は、前記マニピュレーター把持部材７２．７３と同様に対角線 状に対向して配置されかつ前記マニピュレーターヘッド１０の把持面と対応する 当接面を有する上部吸盤１２０及び下部吸盤１１９を支持している。前記吸盤１ １９，１２０は、図示しない手段で真空源（図示せず）と接続されている。

以上により理解されるように、前記吸盤１１９又は１２０はそれらが接触する板 金の表面の向きと無関係に（板金の表面がどのような向きを向いていても）その 中間領域で板金を支持することができる。

そして中広の板金を取り扱う場合には、最初の曲げ加工を行なう際に前記補助支 持装置１１０を使用する。

前記補助支持装置が不要な場合には、前記腕１１４が休止位置へ下降するように 前記アクチュエータが駆動制御される。

前記補助支持装置１１０の両側部には二つの２次補助支持装置１２１が設けであ る。この２次補助支持装置１２１はお互いに、前記補助支持装置１１０の反対側 に設けてあり、前記補助支持装置１１０と同様の構成を有する。特に前記２次装 置１２１は、前記吸盤１１９．１２０と同様の機能を有する複数の上部吸盤１２ ３及び下部吸盤１２２を備えている。

第１図、第２図、第６図に示すように、前記基台３２に対して、前記プレス１と 対向する側と反対側の床面に強固な支持柱１２４が固定されている。この支持柱 １２４は、相互に対向する箱状垂直柱１２５を備えている。この垂直柱１２５の 間に、ピン１２８により当該垂直柱１２５に支持された強固な箱状揺動腕１２６ が配置されている。

前記垂直柱１２５の一方には、垂直アクチュエータ１３０（第２図）が組み込ま れている。このアクチュエータ１３０のピストンロッドには、前記腕１２６に一 端を固定したチェーン１３４を掛は回したプーリー１３２が連結されている。

最後に前記腕１２６は、その上端部に梁部材１４を支持している。

この梁部材１４は、その前端部に相互に離間する把持部材１２を備え１８０°回 動自在に構成されている。

前記腕１２６内には、二重作動縦型空気アクチュエータ１３６が組み込まれてい る。このアクチュエータ１３６は、チェーン伝達機構１３６により、前記腕１２ ６上の支持軸を中心として前記梁部材１４を回転せしめる。以上から明らかなよ うに、前記腕１０００梁部材１４及び把持装置１２からなる構造全体は、第２図 において実線で示す傾斜位置と第２図において２点鎖線で示す直立位置との間で 、前記アクチュエータ１３０により揺動せられる。

なお、第２図において、前記梁部材４６及び前記マニピュレーターヘッド１０の 支持アーム７４が前記プレスに向かって最前進位置にあり最下方位置にある場合 が実線で示され、最上方最後退位置にある場合が下線で示されている。そして前 記マニピュレーターヘッド１０、補助支持ヘッド１１６の共通回転軸が移動可能 な操作範囲が参照番号１３９で示されている。

第５図、第６図を参照するに、前記梁部材１４は一対の細長案内部材１４０を備 えこの案内部材１４０に、移動自在かつ最適位置に位置決め自在の４個の摺動部 材１４２が支持されている。第５図に示すように、各摺動部材１４２には、これ に固定する態様で、二重作動空気アクチュエータ１４６のシリンダ１４４が設け である。このアクチュエータ１４６のピストンロッドは、１４８で示され前記梁 部材１４に対して前方に突出されている。

前記シリンダ１４４は、前記ピストンロッド１４８を囲繞しかつ横方向ピン１５ ２を支持したブラケット１５０を支持している。このビン１５２は、補助把持部 材１２の二つの対称ジョーに対する中央でこ支点を構成している。

前記各ジョーは↓５４は、一対の横ローラ−１５６を備えている。

また、前記ピストンロッド１４８は、前記ローラー１５６と協働する前面板１５ ８を備えている。

前記前面板１５８と各ジョー１５４との間には、前記前面板及びジョーにそれぞ れ形成された空洞又は座部係止された引張りコイルスプリング１６０が介在され ている。

前記構成により、前記アクチュエータ１４６および前面板１５８が引き込まれる と、第５図に実線で示すように、前記スプリング１６０が前記ジョー１５４の先 端部を引き離し前記把持部材１２を開放位置に保持する。

−５前記アクチュエータ１４６に圧縮空気が供給されると、前記ピストンロッド １４８が前進し前記前面板１５８が前記ローラー１５６を押し前記ジョーコ５４ を閉じさせる。この状態は第５図において破線で示されている。

前記曲げプレスのための制御装置７とこの制御装置に接続され制御される種々の 装置との接続が、第１２図に概略的に示されている。

特に、前記制御装置７は、前記曲げプレス１．マニピュレーター装置４．搬入装 置５．（前記表面３０から完成品を搬出するための装置により自動化される場合 ）搬出テーブル６を制御する。この制御装置７は、携帯キーボード１１及び以下 に説明する方法により制御信号のシーケンスを生成するキーボード８とを備えて いる。前記制御装置７はまた、前記制御信号のシーケンスを視覚化するためのビ デオ装置９とを備え、図において点線で示される外部装置４８０と接続されるよ うになりでいる。前記外部装置は、前記制御信号のシーケンスの生成及び記憶の ために用いることができる。

第７図に成型されたワーク４９９の形状が示されている。この成型されたワーク ４９９は、以下に第８ａ図から８ｑ図までを参照して詳細に説明する曲げ工程に より、長方形の平板金２３から得られ６個の平行な曲げ線２００，２１０，２２ ０，２３０，２４０．２５０を有している。

第８ａ図から第８ｑ図において、前記曲げプレス１は、下金型２および上金型３ から成るものとして概略的に示されている。図示の例においては、金型２は固定 され金型３は垂直作業面内で往復動する。金型２は、２面角を有する凹型形状を 有し金型３は前記２面角を有する相互的な凸型形状を有している。図示の例にお いては、前記２面角は９０゛であり前記作業面に対して対称である。

既に述べたように前記マニピュレーター装置４は、一対のマニピュレーターヘッ ド１０を備えこのマニピュレーターヘッド１ｏは、それぞれマニピュレーター把 持部材７２．７３を支持している。これらの把持部材７２．７３は、第３図にお いて示されたものとは異なった位置に存在する。特に把持部材７２．７３は、前 記ヘッド１０の同一側に把持開口部を有しており相互に逆方向に一体的に移動（ 開放、閉鎖）できるようになっている。また、各マニピュレーターヘッド１０は 、両ヘッドに共通の軸１５０を中心として回転自在に設けられている。

第８図を参照するに、前記板金２３は、前記搬入装置５から解放された後、前記 マニピュレーター把持装置７２に把持され前記マニピュレーター装置４により搬 出される。そして前記マニピュレーター装置４が、開放されている、前記曲げプ レス１の金型２，３の間に前記板金を搬入する。次いで前記ヘッド１０が同時に 上昇され、前記板金２３が前記金型上に載置され前記板金２３の後端部が前記セ ンサー６６の先端部に接触される。かくて前記センサー６６は、前記板金２３が 、前記曲げプレス１の内部にて、所定の高さ位置において前記第１曲げ線を形成 するための所定の位置に到達したことを示す信号を発生する。次に、前記金型２ ．３が相互に接近し前記板金２３を曲げ加工することなく保持する。

次の段階で、前記２個のマニピュレーター把持部材７２は開放され２個のヘッド １０は相互に離間し前記板金２３を解放する。

次の段階は前記金型３が更に下降し前記板金２３に曲げ線２０を形成する曲げ段 階である。

第８ｂ図に示されるように、この曲げ工程の最後に前記板金に二つの辺２０５， ２０６が形成される。この間の角度は、図示の例では約１００°である。

第８ｂ図に再び示すように、次の段階において、前記板金２３が前記二つの金型 ２，３の間に把持されている間に、前記ヘッド１゜が上昇かつ回転し前記把持部 材７２が、これと向かい合っている辺２０６の平面と一致する把持面内に位置す る姿勢をとる。そして前記把持部材７２が前記板金２３を再把持する。

前記板金が再把持された後、前記金型３が上昇し前記ヘッド１０が前記曲げプレ ス１から離反し第８図Ｃに概略的に示すように補助把持部材１２の存在領域に到 達する。

前記において補助把持部材１２は、傾斜把持面内にある。前記板金２３の把持を 前記補助把持部材１２で行なうために、前記ヘッド１０は、前記曲げプレスから 離反する上昇連動中に前記板金２３の辺２０６が前記補助把持部材１２の把持面 に一致するように回転される。

次の段階で、前記マニピュレーター把持部材７２は、前記板金２３の横方向端部 から開放され離反する。

次の段階（第８ｄ図）で、前記マニピュレーターヘッド１０はその軸１５０を中 心として１８０°以上回転し、前記マニピュレーター把持部材７３が前記板金２ ３の辺２０５の側端部を把持する。一方補助把持部材１２は開放され前記腕１２ ６を上昇することにより離反される。

次の段階で、前記２個のヘッド１０が前記軸１５０を中心として回転されながら 下降され、前記板金２３の辺２０６が前記金型２の上端部に載置されるように前 進される。第８ｅ図に示すように前記板金２３は、その後端部が、前記第２曲げ 線２１０の形成に対応する高さ位置においてＹ軸に沿って配置したセンサー６６ の先端部６８に対して整列される。

続いて前記金型３が第８ｅ図に示す位置まで下降し、前記マニプレータ把持装置 ７３が２個の金型の間に保持された板金２３を開放する。

次の段階（第８ｆｌｌ）において、金型３がさらに下降し、前記第２の曲げ２１ ０を形成する。。

次に前記ヘッド１０が、再び上昇するとともに回動することによりその把持部材 ７３により前記板金２３の辺２０を把持する。

次の段階で（第８ｇ図）でプレス１が再び開放された後、前記ヘッド１０が再配 向され、前記板金２３の辺２０６を位置決めする。

すなわち、辺２０６の端部が前記センサー６６に接触し前記第３の曲げ２２０を 形成するために再位置決めされる。しかる後板金２３はブレス１に固定され、把 持部材７３から開放される。そして前記第３の曲げ２２０が形成される（第８ｈ 図）。

次に、前記ヘッド１０が、その軸１５０を中心として回転し前記板金２３の把持 を前記把持部材７２と交代する（第８ｈ図）。

次の段階でブレス１が再び開放され、前記板金２３の辺２０６が前記金型２，３ の間に挿入される。そして第８１図に示すように、前記第４の曲げ２３０を形成 するために、その後端部が前記センサー６６と接触される。続いて、板金２３が 把持部材７２から開放されブレス１が前記第４の曲げ２３０を形成する。第８ｊ 図から理解されるように、前記第４の曲げの形成後、板金２３の辺２０６の一部 が前記金型３を包囲する。これが、金型３の上昇運動の際における板金２３の当 該金型３からの離脱を阻止又は困難にする。

そこで前記把持部材７２により板金２３を把持する二つのヘッド１０は、前記金 型３から前記板金２３を離脱せしめるように、前記金型３の上昇中に上昇すると 共に前記回転輪１５０を中心として回動する（すなわち追跡する）。

板金２３が前記プレスから完全に除去された後、第８１図に概略的に示すように 、前記ヘッド１０がブレスｌから離反し前記補助把持部材１２へ接近する。

次に前記補助把持部材１２が、前記板金２３の辺２０５の端部をその長尺端部に 沿って把持し前記マニピュレーター把持部材７２が辺２０６の側端部から開放さ れる。続いて、前記補助把持部材１２が前記梁部材１４の回転により板金２３を 反転せしめ、しかる後前記マニピュレーター把持部材７２が前記板金２３の辺２ ０５を再び把持する（第８ｍ図）。最後に補助把持部材１２が開放され離反され る。

次の段階（第８ｎ図）で、前記２個のヘッド１０が再び下降し、前記把持部材７ ２の把持面が水平になるように向きを変える。そして前記ヘッド１０は、前記第 ５の曲げを形成するために予め設定された高さ位置において前記板金２３の辺２ ０５の端部が前記センサー６６と接触するように前進する。

続いてマニピュレータ把持部材７２が、前記金型２．３の間に保持された板金２ ３を開放する。そして金型３が第８０図に示した位置まで下降し前記第５の曲げ ２４０が形成される。

続いて前記把持部材７２が、前記板金２３の辺２０６を再び把持しブレス１が再 び開放され、板金２３の前記辺２０５が第８ｐ図に示す位置に位置決めされるよ うに前記ヘッド１０が移動される。この板金２３が前記金型２及び３の間に固定 された後、前記把持部材７２が開放され板金２３を解放する。最後にブレス１が 更に近接せられ（第８ｑ図）前記板金２３の辺２０５に第６の曲げ２５０が形成 される。しかる後把持部材７２が成形された部品４４９を把持する。

次に前記プレス１が再び開放されマニピュレーター装置４が前記搬出テーブル６ の方へ移動する。この搬出テーブル６上で、把持装置７２が前記ワーク４４９を 開放しワーク４４９は前記テーブル６の傾斜面３０の上に落下する。

前記作業工程においては、簡単化のため前記把持部材７２．７３は、曲げ加工が 行われる板金２３の辺を常に把持するようにした。

しかしながらある種の曲げ工程について、作業工程のプログラムにより金型から 、離れた辺を把持するようにすることもできる。

前記した板金曲げ工程のための指令制御信号の、前記制御装置７における生成は 、本件出願人による「板金曲げ装置用ロボットマニピュレーターの操作工程の各 段階についての指令制御信号の自動生成方法」との名称の特許出願に記載された 方法により行うことができる。

この制御装置７は、前記携帯キーボード１１（ハンドボックス）又はキーボード ８により、前記板金曲げ装置５００により行われる一連の操作工程を定義するこ とを可能とする所定のプログラムを備えている。

第１１図を参照するに、キーボード１１は、複数の機能キー２６０を備えている 。前記機能キー２６０に対応する一連の指令制御信号（指令制御信号のシーケン ス）は前記制御装置７の記憶部に記憶される。

より詳細には前記機能キー２６０は、これらのキーが機能キーであることを示す ために文字Ｆで記されている。文字Ｆの後に記されている数字は当該キー２６０ により行われる種々の機能を識別するためのものである。

第１１図を参照するに、当該図面には種々の機能キー２６０が示されている。こ れらのキーの意味は次のとおりである。

Ｆｌ−把持部材７２の開放指令。

Ｆ２−把持部材７２の閉鎖指令。

Ｆ３−把持部材７３の開放指令。

Ｆ４−把持部材７３の閉鎖指令。

Ｆ５−前記補助板金支持装置１１０の上昇及び前記上部吸盤１２０の活性化のた めの指令。

Ｆ６−前記補助板金支持装置１１０の上昇及び前記下部吸盤１１９の活性化指令 。

Ｆｌ−前記補助板金支持装置１１０の下降及び前記吸盤１１９゜１２０の休止指 令。

Ｆ８−前記補助板金支持装置１１０．１２１の上昇及び前記上部吸盤１２０，１ ２３の活性化指令。

Ｆ９−前記補助板金支持装置１１０．１２１の上昇及び下部吸盤１１９．１２２ の活性化指令。

ＦＩＯ−前記補助板金支持装置１１０．１２１の下降及び前記吸盤１１９，１２ ０，１２２，１２３の休止指令。

Ｆｌ３−補助把持装置１２の閉鎖及び梁部材１４のプレス１方向への接近指令。

Ｆｌ４−補助把持装置１２の開放及び梁部材１４のプレス１方向への接近指令。

Ｆｌ５−梁部材１４の回転及び板金２３の反転指令。

Ｆｌ７−プレス１の後部センサ６６に対して板金２３を整列せしめかつ金型２， ３の間に板金２３を変形することなく把持するための整列動作指令。

Ｆｌ８−金型２．３の間で板金２３を曲げ加工する指令。

Ｆｌ９−板金２３の一部が金型３を包囲するときプレス１を開放し当該プレス１ から板金２３を開放すると同時にマニピュレーターヘッド１０を移動させる指令 。

Ｆ２０−マニピュレーターヘッド１０を移動することなくプレス１を開放し当該 プレス１から板金２３を離脱させる指令。

Ｆ２１−Ｙ軸に沿ってのセンサー６６の所定の位置決めによりプレス１内で板金 ２３を整列する操作の開始指令。

Ｆ２２−吸盤２８を活性化するとともに梁部材２４をマニピュレータ装置４の把 持位置へ移動せしめることにより搬入装置５により板金２３を搬入する指令。

Ｆ２３−吸盤２８の休止化により搬入装置５から板金２３を離反させる指令。

Ｆ２４−補助板金支持装置１１０，１２１及び梁部材１４の当初位置決め操作指 令。

前記キーボード１１（ハンドボックスという）は、更に他のキーをも備えている 。前記能のキーは、前記板金曲げ装置５００により実行される他の指令を定義す るために前記機能キー２６０と組合わされて使用されるものである。より詳細に は、キーボード１１は記号ＭＯＶＥで示され、ｘ、ｙ、ｚ軸に沿っての前記マニ ピュレーター装置４の並進移動を定義するように構成されたキー２６１を備えて いる。前記ＭＯＶＥキー２６１は、軸１５０の回りのヘッド１０の回転及びＸ軸 に沿ってのヘッド１０の移動及び梁部材１４の回転並びに腕１２６の傾斜を命令 する指令を定義することもできる。

前記ＭＯＶＥキー２６１は、前記キーボ゛−ド１１上の他のキーと結合して使用 され上記に羅列した全ての移動を構成し当該ＭＯＶＥキーにより定義されうるベ クトルを定義する。

これらの移動（運動）の定義のために前記キーボード（）翫ンドボックス）１１ は以下のものを含む。すなわち、Ｘ十及びＸ−で示され前記マニピレータ装置４ の梁部材４６に対して、Ｘ軸に沿っての往復動を付与する２個のキー２６２゜Ｙ 十及びＹ−で表示されマニピュレーター装置４の梁部材４６に対して、Ｙ軸に沿 っての往復動を付与するキー２６３゜Ｚ十及び２−で表示されマニピュレーター 装置４の梁部材４６に対して、Ｚ軸に沿っての往復動を付与するキー２６４゜Ａ 十及びＡ−で表示され前記ヘッド１０に対して、その共通軸１５０の回りの時計 方向回転あるいは反時計方向回転を付与する２個のキー２６５゜ Ｂ＋あるいはＢ−で表示され前記一対のヘッド１０を、Ｘ軸に沿って同方向ある いは逆方向に往復動させる２個のキー２６６゜Ｃ＋あるいはＣ−で表示され前記 梁部材１４に対して、腕１２６の中央支持軸を中心として時計方向回転あるいは 反時計方向回転を与える２個のキー２６７゜ Ｂ＋あるいはＢ−で表示され前記腕１２６に対して、ビン１２８を中心としての 時計方向回転あるいは反時計方向回転を付与する２個のキー２６８゜ 一例として、以下に、前記キー２６２から２６８および前記Ｍ０ＶＥキー２６１ で定義される命令信号指令を含むベクトルを示す。

このベクトルは次の形を有する。すなわち、ＭＯＶＥ　（ｆＸ、±Ｙ、＋Ｚ、＝ ｌ＝Ａ、±Ｂ、：ｌ：Ｃ，＋Ｄ）ここにＭＯＶＥは、キー２６１で定義される指 令であり、ｘ、　ｙ。

Ｚ、　Ａ、Ｂ、Ｃ及びＤは、前記キー２６２から２６８により入力される数値で ある。これらの数値は、前記マニピュレーター４の梁部材４６、ヘッド１０、梁 部材１４、腕１２６が最初の位ぼがらどの方向へどの位の距離だけ移動するかを 表す。

さらに、前記マニピュレーター４あるいはヘッド１ｏに対して、連続移動を行う ための指令を与える必要がある場合がある。このような場合には、以下のような 一連のベクトルを生成するために前記キー２６１が順次用いられる。

ＭＯＶＥ　（±Ｘｉ、±Ｙｌ、±Ｚｌ、±Ａｌ、±Ｂｌ、±ＣＩ。

±ＤＩ） ＭＯＶＥ　ＩＸ２．　±Ｙ２．＋Ｚ２．　±Ａ２．＋Ｂ２．＋Ｃ２゜±Ｄ２） ＭＯＶＥ　（・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・−）ＭＯＶＥ　（± Ｘｎ、±Ｙｎ、±Ｚｎ、±Ａｎ、±Ｂｎ、±Ｃｎ。

±Ｄｎ） 前記キーボード１１は、前記の如く予めなされたキー選択を記憶するためのＭＥ Ｍキー２６９を備えている。このキーの操作方法は以下に詳しく説明する。

第９図は、前記曲げ装置５００に対する指令制御信号の基本シーケンスを生成す るために制御装置７により行われる動作を示すフローチャートである。これによ り例えば第７図に記載した形状を形成するための曲げ工程が実行される。

第９図を参照するに、最初のブロック２７０は、作業者により新規の作業工程シ ーケンスの作成が要求されたか、あるいは予め記憶された作業工程の実行が要求 されたかを検出する。ここに前者の生成は前記キーボード８あるいは１１により 行われる。

新規のシーケンスの作成が要求された場合には、ブロック２７０から２７２へ移 る。ブロック２７２は、前記キーボード１１（ハンドボックス）のキーが押され たか否かを検出する。キーが押されていない場合には、キーが押されるまで当該 ブロック内のループ内に止まる。前記においてキーが押されたならば、ブロック ２７２からブロック２７３へ移り機能キー２６０が押されたか否かを検出する。

機能キーが押され、ブロック２７３からブロック２７４へ移す、前記押された機 能キー２６０により決定される曲げ段階の実行を命令する。次いでブロック２７ ４から２７５へ移り前記ＭＥＭキー２６９により、前記選択された機能キーの記 憶が要求されているが否かを検出する。前記記憶が要求されている場合には、ブ ロック２７６へ移り前記選択された機能キー２６０により定義された命令信号の 記憶を行う。続いてブロック２７２へ戻りキーボード１１上の新規の選択を待つ 。前記において記憶が要求されなかったら、ブロック２７５から直接ブロック２ ７２へ戻る。

ブロック２７３へ話を戻すと、機能キー２６０が押されていないことを検出する とブロック２７７へ移り、押されたキーは移動シーケンスを定義するためのＭＯ ＶＥキー２６１であるが否かを検出する。前記移動シーケンスを定義するキー以 外のキーが押された場合には、ブロック２７７がら２７８へ移り、前記キーによ り要求された操作の実行を命令しその後当該プログラムから退出する。一方前記 ブロック２７７が、移動のための指令を定義するキー２６１が押されたことを検 出したら、キー２６２から２６８により要求された移動の実行を命令するブロッ ク２７９へ移る。次いでブロック２８０へ移り前記キー２６９により選択された 移動の記憶が要求されているか否かを検出する。記憶が要求されている場合には 、ブロック２８１へ進み前記選択された移動キー２６２から２６８により定義さ れた指令信号の記憶を実行し、しかる後ブロック２７２へ戻る。

前記において記憶が要求されなかった場合には、直ちにブロック２８０からブロ ック２７２へ戻る。

一方予め記憶した（この記憶の方法はブロック２７２から２８１を参照して上記 において説明した）作業工程の実行が要求されている場合には、ブロック２７０ からブロック２７１へ移り以下に詳しく説明するようにこれらの作業工程を実行 する。そしてこれらの作業工程の実行が終了したら当該プログラムから退出する 。

第１０ａ図、第１０ｂ図は、第９図の方式の制御装置７の動作を示すフローチャ ートである。又、第１０ａ図、第１０ｂ図は、第７図のワーク４４９を得るため の第８ａ図から第８ｑ図の曲げ工程を前記曲げ装置５００に対して実行せしめる ための指令制御信号のシーケンスを定義するものである。従って、このフローチ ャートは、前記装置５００の各要素（ヘッド１ｏ、プレス１、搬入装置５等）の 移動のための指令あるいは、（前記機能キー２６０により定義される）前記装置 ５００の操作用指令からなるブロックのシーケンスから成るものである。

第１０ａ図、第１０ｂ図を参照するに、前記フローチャートはプログラムの出発 手続を開始するブロック３００から始まる。ブロック３０１は、前記搬入装置５ に対して板金２３を取り出すように命令する信号、及び前記案内部材３４上の梁 部材４６の摺動領域の上方への基台２０の横方向位置決めの指令からなっている 。なおこれらの指令は前記キーボード１１上でＦ２２で示される機能キー２６０ の活性化により生成される。

ブロック３０１からブロック３０２へ移る。このブロック３０２により、前記補 助支持装置１１０及び１１１並び梁部材１４の最初の位置決めが行われる。この ブロック３０２は記号Ｆ２４で示される機能キーの活性化により生成される。

ブロック３０２からブロック３０３へ移る。ブロック３０３は前記機能キーＦ１ の活性化により与えられ、前記把持部材７２を開放する指令からなっている。

ブロック３０３からブロック３０４へ移る。ブロック３０４は、予め定めたＭＯ ＶＥベクトルを有するものであり、前記キー２６１及びキー２６２の活性化によ り形成された指令シーケンスを備え板金２３の搬入のためにマニピュレーター装 Ｗ４を前記基台２０の方へ移動する移動信号からなる。

次にブロック３０７へ移る。ブロック３０７は、前記キー２６１およびキー２６ ２．２６３．２６４．２６５．２６６の活性化により生成される指令からなり、 前記把持部材７２を前記板金２３の側端部に対する把持位置へ位置決めし、かつ 当該板金を支持するように、前記マニピュレータ装置４の把持ヘッド１ｏおよび 把持部材４６を高精度に移動せしめるものである。このブロック３０７がら機能 キーＦ２により定義されるブロック３０８へ移る。このブロック３０８は、前記 板金を把持するために前記把持部材７２を閉じる指令から成っている。　ブロッ ク３０８から機能キーＦ８で定義されルフロック３０９へ移る。このブロック３ ０９は、前記板金２３を支持するための補助支持装置１１０．１２１を上昇せし めるとともに前記吸盤１２０．１２３を活性化する指令から成っている。

ブロック３０９から機能キーＦ２３で定義されるブロック３１０へ移る。このブ ロック３１０は、前記吸盤２８の吸着を休止することにより搬入装置５から板金 ２３を分離せしめる指令から成っている。

ブロック３１０からブロック３１１へ移る。ブロック３１１は、前記ＭＯＶＥベ クトルを含むものであり、前記マニピュレータ４の梁部材４６の（板金２３を把 持した状態での）ブレス１の方への移動のための指令から成っている。

このブロック３１１の後に機能キーＦ２１で定義されるブロック４７０が続く。

このブロック４７０は、ブレス１の内部への板金２３の整列深さを定義するセン サー位置決め手続き（センサー６６）の指令から成っている（第８ａ図）。

ブロック４７０の後にブロック４７１が続く。このブロック４７１は、板金２３ の後端部をセンサ６６の位置まで移動するために、前記ヘッド１０及びマニピュ レータ装置４の梁部材４６を移動するための指令から成っている。

ブロック４７１から機能キーＦ１７で定義されるブロック３１２へ移る。ブロッ ク３１２は、前記ブレス１内において、前記第１の曲げ２００を形成する位置に 板金２３を整列せしめ、かつ前記金型３を下降せしめ板金２３をその位置に保持 するように接触せしめる指令から成っている。

ブロック３１２の後には機能キーＦ１で定義されるブロック３１３が続く。この ブロック３１３は、前記把持部材７２を開放する指令から成っている。

ブロック３１３からブロック３１４へ移る。このブロック３１４は。前記操作領 域１３９からマニピュレータヘッド１０を引っ込めるための指令から成っている 。

ブロック３１４から機能キーＦ１８で定義されるブロック３１５へ進む。このブ ロック３１５は、前記第１の曲げ２００を形成するためのブレス１に対する指令 から成っている。

ブロック３１５から機能キーＦＩＯの活性化で定義されるブロック３１６へ進む 。ブロック３１６は、前記支持装置１１０及び１２１を下降せしめ吸盤１２０及 び１２３を休止せしめるための指令から成っている。

ブロック３１６からブロック３１７へ進む。ブロック３１７は、曲げ加工を受け た板金２３の方へのマニピュレータヘッド１０の移動のための指令から成ってい る。

ブロック３１７からブロック３１９へ進む。このブロック３１９は、前記曲げ加 工を受けた板金２３を把持する可能の位置へ、マニピュレータヘッド１０を移動 せしめるためのマニピュレータ装置４の高精度移動のための指令から成っている 。

続いてブロック３１９から機能キーＦ２定義されるブロック３２０へ進む。この ブロック３２０はく前記板金２３を把持するための把持部材７２の閉鎖動作のた めの指令から成っている。

ブロック３２０から機能キーＦ８で定義されるブロック３２１へ進む。このブロ ック３２１は、補助支持装置１１０及び１２１を上昇せしめるための指令から成 っている。

ブロック３２１から機能キーＦ２０の活性化で定義されるプロ・ツク３２２へ移 る。このブロック３２２は、前記ブレス１を開は放し板金２３を解放するための 指令から成っている。

ブロック３２２からブロック３２３へ進む。このプロ・ツク３２３は、曲げ加工 された板金２３を支持するマニピュレータ４を前記補助把持部材１２の方へ移動 させる（第８Ｃ図）ための指令から成っている。

ブロック３２３から機能キーＦ１３で定義されるブロック３２４へ移る。このブ ロック３２４は、板金２３を把持するために補助把持部材１２を閉鎖するための 指令から成っている。

ブロック３２４の後にブロック３２５が続く。ブロック３２５は機能キーＦ１で 定義され、前記板金２３を解放するために前記把持部材７２を開口するための指 令から成っている。

ブロック３２５からブロック３２６へ移る。このブロック３２６は、前記操作領 域１３つからマニピュレータ装置４を引っ込めるための指令シーケンスから成っ ている。

ブロック３２６からブロック３２７へ移る。このブロック３２７は機能キーＦＩ Ｏにより定義され、前記補助支持装置１１０．１２１を下降するための指令から 成っている。

ブロック３２７の後にブロック３３０が続く。このブロック３３０は、機能キー Ｆ３で定義され把持部材７３を開放するための指令から成っている。

ブロック３３０からブロック３３１へ移る。ブロック３３１は、前記マニピュレ ータ装置４のヘッド１０を前記補助把持部材１２の方へ移動させ前記板金２３の 最外部の辺２０５を把持する（第８Ｄ図）ための指令から成っている。

続いてブロック３３１からブロック３３２へ移る。このブロック３３２は、機能 キーＦ４で定義され、前記板金２３を把持するために前記把持部材７３を閉じさ せる指令から成っている。

ブロック３３２から機能キーＦ１４で定義されるプロ・ツク３３３へ移る。この ブロック３３３は、前記板金２３を解放するために前記補助把持部材１２を開く ための指令から成っている。

ブロック３３３からブロック３３４へ移る。このプロ・ツク３３４は、前記板金 ２３を把持したマニピュレータ装置４のへ・ノド１０を前記ブレスｌの方へ移動 させる指令から成っている。

ブロック３３４の後にブロック３３５が続く。このプロ・ツク３３５は、機能キ ーＦ２１で定義され、前記センサ６６の位置決め操作の指令から成っている（第 ８ｅ図）。

ブロック３３５の後にブロック３３６が続く。ブロック３３６は、前記板金２３ の後端部をセンサ６６に接近させるための前記ヘッド１０および梁部材４６の移 動指令から成っている。

ブロック３３６からブロック３３７へ移る。ブロック３３７は、機能キーＦ１７ により定義され、前記板金２３をブレス１内で整列せしめ金型２及び３で把持す る指令から成っている。

ブロック３３７の後にブロック３３８が続く。ブロック３３８は、機能キーＦ３ で定義され、前記把持部材７３を開くための指令から成っている。

ブロック３３８からブロック３４０へ移る。ブロック３４０は、前記マニピュレ ータ装置４のヘッドを曲げ領域から引っ込めるための指令から成っている。

ブロック３４０からブロック３４１へ移る。ブロック３４１は、機能キーＦ１８ で定義され、前記第２の曲げ２１０をプレスにおこなわせる指令から成っている （第８ｆ図）。

ブロック３４２は、２つの曲げ２００および２１０を含む板金２３の方へヘッド １０を移動させる指令から成っている。

ブロック３４３は、マニピュレータヘッド１０の把持部材７３が、板金２３の辺 ２０５を把持するために適した位置へ移動するための前記マニピュレータ装置４ の最終的高精度移動のための指令から成っている。

ブロック３４５は、機能キーＦ４で定義され、板金２３を把持するための把持部 材７３の閉鎖指令から成っている。

ブロック３４６は、機能キーＦ２０により定義され、プレスｌの口を開け、板金 ２３を解放する指令から成っている。

ブロック３４７は、マニピュレータヘッド１０を移動し、前記曲げプレスｌに対 する板金２３の再位置決めを行う指令から成っている。

ブロック３５０は、機能キーＦ２１で定義され、前記第３の曲げ２２０（第８ｇ 図）を実現するためのセンサー６６の再位置決め指令から成っている。

ブロック３５１は、センサー６６に対して板金２３の後端部を突き当てるための 、マニピュレータヘッド１ｏおよび梁部材４６の移動指令から成っている。

ブロック３５２は、機能キーＦ１７で定義され、プレス１に対する板金２３の整 列、および金型２．３による板金把持のための指令から成っている。

ブロック３５３は、機能キーＦ３で定義され、把持部材７３の開放指令から成っ ている。

ブロック３５４は、前記マニピュレータヘッド１０を曲げ領域から離反する指令 から成っている。

ブロック３５５は、機能キーＦ１８で定義され、前記第３の曲げ２２０（第８ｈ 図）を行うためのプレス１に対する指令から成っている。

ブロック３５６は、機能キーＦ１で定義され、板金２３の次の把持のために把持 部材７２を開放する指令から成っている。

ブロック３５７は、３個の曲げ２００．２１０．２２０を備えた板金２３の方へ 前記マニピュレータヘッド１０を移動する指令から成っている。

ブロック３５９は、前記マニピュレータヘッド１０の把持部材７２を、前記板金 ２３の辺２０５を把持するための適当な位置へ移動するためのマニピュレータ装 置４の最終的高精度移動指令から成っている。

ブロック３６０は、機能キーＦ２で定義され、板金２３を把持するための把持部 材７２の閉鎖指令から成っている。

ブロック３６１は、機能キーＦ２０により定義され、プレス１の口を開き板金２ ３を解放するための指令から成っている。

ブロック３６４は、機能キーＦ８で定義され、前記補助支持装置１１０．１２１ を上昇せしめ吸盤１２０，１２３を活性化するための指令から成っている。

ブロック３６５は、前記プレス１における板金２３の辺２０６を再位置決めする ためのマニピュレータヘッド１０の移動指令から成っている。

ブロック３６６は、機能キーＦ２１で定義され、前記第４の曲げを行うためのセ ンサ６６の再位置決め指令から成っている（第８１図）。

ブロック３６７は、機能キーＦ１７で定義され、板金２３をプレスに対して整列 せしめ、かつこれを金型２．３の間で把持する指令から成っている。

ブロック３６８は、機能キーＦ１で定義され、把持部材７２を開放する指令から 成っている。

ブロック３７０は、前記マニピュレータへラド１０を前記曲げ領域から引っ込め るための指令から成っている。

ブロック３７１は、機能キーＦ１８で定義され、前記第４の曲げ２３０を行うた めの前記曲げプレスに対する指令がら成っている（第８ｊ図）。

ブロック３７２は、機能キーＦＩＯで定義され、前記補助支持装置１１０．１２ １を下降させ休止させる指令から成っている。

ブロック３７３は、４つの曲げ２００，２１０，２２０，２３０を有する板金２ ３の方へマニピュレータヘッド１ｏを移動させる指令から成っている。

ブロック３７５は、前記マニピュレータヘッド１ｏの把持部材７２が、前記板金 ２３の辺２０６を把持するに適した位置へ位置決めされるようにするための前記 マニピュレータ装置４の最終的高精度移動の指令から成っている。

ブロック３７６は、機能キーＦ２で定義され、板金２３を把持するための把持部 材７２の閉鎖指令から成っている。

ブロック３７７は、機能キーＦ８で定義され、補助支持装置１１０．１２１を上 昇させる指令から成っている。

ブロック３７８は、機能キーＦ１９で定義され、プレス１を開口すると共に、前 記マニピュレータヘッド１０を板金２３からの離反のために移動させるための指 令から成っている。

ブロック３７９は、板金２３を支持したマニピュレータ４の、前ブロック３８０ は、機能キーＦ１３で定義され、板金２３を把持するための前記補助把持部材１ ２の閉鎖指令から成っている。

ブロック３８１は、機能キーＦ１で定義され、前記把持部材７２の開放指令から 成っている。

ブロック３８２は、前記マニピュレータ装置４の前記操作領域１３９からの離反 指令から成っている。

ブロック３８３は、機能キーＦＩＯで定義され、装置１１０．１２１の下降指令 から成っている。

ブロック３８４は、機能キーＦ１５で定義され、前記梁部材１４の回転および板 金２３の下降指令から成っている（第８ｍ図）。

ブロック３８５は、前記補助把持部材１２の方への前記ヘッド１０の移動指令か ら成っている。

ブロック４５０は、機能キーＦ２で定義され、把持部材７２の閉鎖指令から成っ ている。

ブロック４５１は、機能キーＦ１４で定義され、補助把持部材１２の開放指令か ら成っている。

ブロック４５２は、前記ヘッド１０の前記プレス１の方への移動指令から成って いる。

ブロック３８６は、機能キーＦ２１で定義され、センサ６６の再位置決め例から 成っている（第８ｎ図）。

ブロック３８７は、機能キーＦ１７で定義され、プレス１における板金２３の整 列および当該板金の前記金型２．３による把持指令から成っている。

ブロック３８８は、機能キーＦ１で定義され、把持部材７２の開放指令から成っ ている。

ブロック３９０は、前記ヘッド１０の前記曲げ領域からの退避指令から成ってい る。

ブロック３９１は、機能キーＦ１８で定義され、プレスに対する前記第５の曲げ ２４０の実行指令から成っている（第８０図）。

ブロック４６０は、５個の曲げ２００．２１０．２２０．２３ｏ１２４０を存す る板金２３の方への前記へラド１０の移動指令から成っている。

ブロック３９２は、前記把持部材７２を、前記板金２３の辺２０６を把持するた めの最適位置へ移動するための前記マニピュレータ装置４の最終的高精度移動指 令から成っている。

ブロック３９３は、機能キーＦ２で定義され、把持部材７２の閉鎖指令から成っ ている。

ブロック４６１は、機能キーＦ２０で定義され、プレスｌを開口し板金２３を開 放する指令から成っＣいる。

ブロック３９４は、前記ヘッド１ｏを移動させ前記プレス１において板金２３を 再位置決めする指令から成っている（第８ｐ図）。

ブロック３９５は、機能キーＦ２１で定義され、センサ６６の再位置決め指令か ら成っている。

ブロック３９６は、機能キーＦ１７で定義され、プレス１において板金２３を整 列しかつこれを金型２．３で把持する指令から成っている。

ブロック３９７は、機能キーＦ１で定義され、把持部材７２を開放する指令から 成っている。

ブロック４００は、前記ヘッド１０を前記曲げ領域から退避する指令から成って いる。

ブロック４０１は、機能キーＦ１８で定義され、プレスに対する前記第６の曲げ ２５０を実行指令から成っている（第８ｑ図）。

ブロック４０２は、製品４９９の方への前記ヘッド１０の移動指令から成ってい る。

ブロック４０４は、前記製品４９９を把持するために適した位置へ前記ヘッド１ ０を位置決めするための前記マニピュレータ装置４の最終的かつ高精度移動指令 から成っている。

ブロック４０５は、機能キーＦ２で定義され、前記把持装置７２の閉鎖指令から 成っている。

ブロック４０６は、機能キーＦ２０で定義され、プレス１を開口し製品４９９を 開放する指令から成っている。

ブロック４１０は、製品４９９を搬出テーブル６へ移すことができる位置へのマ ニピュレータ装置４の移動指令から成っている。

ブロック４１１は、製品４９９の一つの辺が前記搬出テーブル６の傾斜支持面３ ０の上に載置されるようにするための前記マニピュレータ装置４の最終的高精度 移動指令から成っている。

ブロック４１２は、機能キーＦ１で定義され、把持部材７２を開放し製品４９９ を開放する指令から成っている。

第１０図に示し上記に説明したフローチャートは前記制御装置７により実行され る。すなわち前記製造工程を実行し第７図に示した形状を形成するための指令ブ ロック２７１（第９図）により行われる。

前記板金面げ装置用ロボットマニビニレータの作業工程のための指令制御信号を 自動生成する前記第１実施例により得られる有利な点はすでに説明したところか ら明らかである。すなわち前記機能キー２６０により適宜の機能キーを選択自在 の作業者は、前記曲げ装置の作業工程の所望のシーケンスを創作することができ る。ここに前記作業工程は、前記選択された工程の実行及び／またはその配列を 制御する他の機能を結合することができる。ここに前記工程の配列化に際しては 当該工程の各ステップを定義する必要はない。

前記指令信号のシーケンスは、本発明の方式を備えた制御装置７により処理され る。特に前記本発明の方式は、前記シーケンスの作業速度を早める。より詳細に は第１３図に示すように、前記制御装置７は、前記マニピュレータ装置４及び曲 げ装置５００のための指令制御信号のシーケンスが存在するか否かをチェックす るブロック５０１を備えている。前記シーケンスが存在しなければプログラムか ら退出する。一方前記シーケンスが存在する場合には、前記シーケンスの速度の 第１の加速化を行うブロック５０２へ移る。

ブロック５０２は、前記ＭＯＶＥキーで定義される、前記マニピュレータ装置４ の移動指令信号に作用する。すなわちまず、前記ＭＯＶＥタイプの指令が孤立し ているが、あるいは連続した群になっているか否かをチェックする。前記ＭＯＶ Ｅ指令が孤立していればそれらは変更されない。一方ＭＯＶＥタイプの指令が二 つあるいはそれ以上の連続する指令の集合にかたまっていれば、プロ、ツク５０ ２は当該グループの各指令を、この指令の後の次の指令と合体する。

より詳細には、ブロック５０２は２個の連続するＭＯＶＥ指令の一対の数値（Ｘ 、Ｙ、Ｚ、ＡＳＢ、Ｃ，Ｄ）を合体する（前記数値は前記ヘッド１０、あるいは 梁部材１４を備えた腕１２６が取る第１及び第２の位置に関連している）。すな わち、前記各位置を通る軌跡を近似するように前記数値を合体させる。従って前 記移動のために要する時間が短縮される。この合体動作は、連続するＭＯＶＥ指 令のすべての対に対して繰り返される。従って多数の位置の間の個々の軌跡から 成っている複雑な軌跡で定義されるヘッド１０の移動は、前記例々の軌跡がこれ に近い近似的連続的軌跡に変更され記憶されるためにスピードアップされる。従 って前記ヘッド１０は、中間地点では停止する必要がなく、一群の中の最終のＭ ＯＶＥ指令で定義される最終位置でのみ停止すればよい。なお前記最終のＭＯＶ Ｅ指令は変更を受けない。

ブロック５０２はさらに、前記ＭＯＶＥ指令の合体の前に、プレス１の各曲げ工 程において連続するＭＯＶＥ指令の存在を検出する。

そして前記曲げ実行指令の後で、板金２３が前記ヘッド１０により再び把持され る前に同期制御信号を生成する。これにより、前記曲げ工程の終了を待つことな く、前記ヘッド１０の前記板金２３の方向への移動を開始し、正確な曲げ工程の 完了及び引き続くヘッド１０による確実な把持を実行することができる。

より詳細には、第１４ａ図を参照するに、ブロック５０２がらブロック５０９へ 進む。このブロック５０９は、上記に説明し第１０ａ図第１０ｂ図に示したフロ ーチャートの第１の指令を解析する。

そしてこの指令が、機能キーＦ１８により定義される、板金２３の曲げ実行命令 に関する指令であるか否かを検出する。曲げ実行の指令でなければブロック５１ １へ移る。ブロック５１１は、第１０ａ図、第１０ｂ図のフローチャートの次の 指令を解析し、ブロック５１２へ移る。ブロック５１２は、この指令が工程の最 後の指令であるかどうかを検出する。最後の指令でなければブロック５１０へ戻 り、最後の指令であれば次のブロック５１３へ進む。

前記ブロック５１０で肯定的であればブロック５６０へ進む。

ブロック５６０は、機能キーＦ１８で定義される曲げ実行命令のブロックに、前 記同期化制御信号Ｔ３を得るための並列シーケンスの開始を結合する。これによ り、ブロック３１５の処理と信号Ｔ３で示されるブロックの処理とが同時に行な われる。次にブロック５１５へ進む。ブロック５１５は、検査中の指令が板金２ ３側部への、前記ヘッド１０の把持部材７２．７３の最終的な高精度位置決めを 命令する指令であるかどうかを検出する。前記高精度位置決めのための指令であ るかどうかは、前記ＭＯＶＥ指令の寸法Ｂの値により検出することができる。す なわちこの数値Ｂを、Ｘ軸に沿っての、前記梁部材４６の中心基準点に対する前 記ヘッド１０の位置と対比することにより行われる。すなわち、値Ｂが所定値Ｂ １よりも小さいかどうかを検出することにより行われる。前記においてＢが８１ よりも小さくなければ、検査中の指令は前記板金２３の端部に対する前記把持部 材７２．７３の最終高精度位置決め以前の移動に関するものであるのでブロック ５１６へ進む。ブロック５１６は、第１Ｏａ図第１０ｂ図のフローチャートの次 の指令を解析する。そしてブロック５１５へ戻る。一方、前記ブロック５１５に おいて肯定的であればブロック５１７へ進む。ブロック５１７は、前記同期制御 信号Ｔ３に対して、当該指令が検出されるまでの遅延を付与する。

そして工程の指令の解析を継続するためにブロック５１１へ進む。

前記ブロック５１７により第１０ａ図のブロック３１７とブロック３１９との間 に信号Ｔ３における遅延を指令するブロック５１７−が導入される。この導入さ れた結果は第１５ａ図第１５ｂ図に示される最終ブロック図に表示される。同様 に、他のブロックの対、３４２−３４４．３５７−３５９．３７３−３７５．４ ６０−３９２．４０２−４０４の間にもブロック５１７−が挿入される。さらに ブロック５６０は、前記信号Ｔ３を獲得するためのシーケンスの開始をく前記曲 げ加工を命令するためのブロック３１５．３４１．３５５．３７１．３９１．４ ０１に結合する。

ブロック５１３は第１０ａ図、第１０ｂｌｌに記載されるフローチャートの最初 の指令を解析する。そしてブロック５２０へ進む。ブロック５２０は、この指令 がＭＯＶＨのタイプであるかどうかを検出し、そうであればブロック５２１へ進 む。ブロック５２１は、この指令が孤立しているかどうかすなわち２つの独立点 の間の移動であるかどうかを検出する。もし孤立していなければブロック５２２ へ進む。ブロック５２２は、すでに示したようにこのＭＯＶＥ指令を次のＭＯＶ Ｅ指令に結合させる。そしてブロック５２３へ移動する。ブロック５２３は、第 １０ａ図、第１０ｂ図のブロック図の次の指令を解析する。

前記ブロック５２０で否定的の場合、あるいはブロック５２１で肯定的の場合に は、直接このブロック５２３へ進む。ブロック５２３からブロック５２４へ進む とこの指令が工程の最後の指令であるかどうかを調べる。もしそうでなければブ ロック５２０へ戻りそうであればこのブロック５０２から退出する。

続いてブロック５０２からブロック５０３（第１３図）へ進む。

このブロック５０３は、前記搬出テーブル６上への製品４９９の排出、および前 記マガジン５からの新規板金２３の搬入、および前記ヘッド１０の移動の動作に 関する指令信号シーケンスの「並列化」を行う。すなわち前記ブロック５０３は 前記マニピュレータ装置４および搬入装置５の移動に関する指令信号シーケンス を次のように最適化する。すなわち前記マニピュレータ装置４が、搬出テーブル ６上へ製品４９９を置くように位置決めされたときに前記マガジン５からの板金 ２３の搬入工程の開始が命令される。さらに前記ヘッド１０で新規板金２３を把 持する直前に、搬入装置５により板金２３を持ち上げるための指令信号に続く同 期制御信号Ｔ２における遅延時間が存在する。これにより前記梁部材４６の上方 への、搬入装置５による板金２３の正確な位置決めが可能となる。

より詳細には、第１４ｂ図を参照するに、ブロック５０３の内部には、前記第１ ０ａ図および第１０ｂ図に示されたフローチャートの最初の指令を解析するブロ ック５２９が存在する。次にブロック５３０へ進み、この最初の指令が機能キー Ｆ１８で指定されるところの板金２３に対する最終曲げのための指令であるかど うかを検出する。

そうでなければブロック５３１へ進み前記第１０ａ図、第１０ｂ図のブロック図 の次の指令を解析しブロック５３０へ戻る。一方、前記ブロック５３０で肯定的 の場合は次のブロック５３２へ進み当該指令が製品４９９を前記搬出テーブル６ の傾斜面３０の上に加工させるために前記マニピュレータ装置４を最終的に正確 に位置決めするための指令であるかどうかを検出する。この検出は、例えば前記 移動指令の寸法２を前記ヘッド１０の高さ位置の値と対比することにより行われ る。すなわち前記値Ｚが所定値Ｚより大きいかどうかをチェックすることにより 行われる。前記において否定的な場合には、当該指令は前記搬出テーブル６に対 するヘッド１０の最終的位置決め以前の移動に関する指令であるのでブロック５ ３３へ進み次の指令を解析しブロック５３２へ戻る。一方、前記ブロック５３２ において肯定的であった場合には、ブロック５３４へ進み前記搬領域の上方への 板金２３の位置決めを開始するようにする。またブロック５３４は、同期化制御 信号Ｔ２を得るための並列シーケンスを開始せしめる。より詳細には、ブロック ５３４は第１０ａ図のブロック３０１と機能的に類似のブロック３０１′を、第 １０ｂ図のフローチャートのブロック４１１および４１２の間に挿入する。前記 ブロックが挿入された最終フローチャートは第１５ｂ図に示されている。

次にブロック５３４からブロック５３５へ進む。ブロック５３５は、第１０ａ図 のブロック３０７により定義される、前記板金２３の側端部を把持するための把 持位置への、前記梁部材４６および把持ヘッド１０の最終移動の前に、前記信号 Ｔ２におけるの遅延時間を設定する。従ってこのブロック５３５により前記ブロ ック４１２の後で前記ブロック３０７の前に信号Ｔ２における遅延指令するブロ ック５３５′が挿入される。この結果の最終フローチャートは第１５ｂ図に示さ れている。第１−５ｂ図に示すように、このブロック３０７の後にはブロック３ ０８が続きさらにこの後に別途の曲げ工程が続く。第１４ｂ図を参照するに、ブ ロック５３５から出ることによりブロック５０３から出る。そして第１３図を参 照するに前記ブロック５０３から出ることにより前記制御信号のシーケンスの作 動速度を増大せしめる本発明の方式のプログラムから退出する。

前記第１５ａ図、第１５ｂ図のフローチャートは前記制御！１１ｆ７において、 第９図のブロック２７１により実行され、第７図に示す形状が形成される。

前記ロボットマニピュレータ装置の操作のスビー・ドを上げるための本発明の方 式の効果は明瞭である。すなわち作業者が作業工種を定義した後、制御装置７が 自動的に、連続する点の間の移動を指令する指令信号を合体させ一連の軌跡の中 間点における不要な停止を除去する。さらに同時に行われ得る種々の工程を維持 する。その際、安全のために、同時に命令される工程に関連する同期化指令のた めに遅延信号が挿入される。これにより後続の工程は、先行する工程が完了した 後にのみ行わｔする。

第１図から第１１図および第１６ａ、１６ｂ図から第２２図′ｆ：参照して本発 明の第２実施例を説明する。

この第２実施例の構成は、特に第１６ａ図、第１６１３図から第２２図に示す構 成において前記第１実施例と相異する。

前記第２実施例の装置においては、所定の曲げ装置に対して定義された指令信号 のシーケ：・スが、実際に作動する曲げ装ぽの寸法に対応するように制御装置１ ｆ７により自動的に変更される。

より詳細には、例えば第７図に示す形状を形成するために使用される指令信号の シーケンスが、所定の寸法を有する曲げ装Ｗ（マニピュレータおよび制御！装置 を含む）により生成される。この見本となる曲げ装置は以下においてマスターと 称され、実際に組み立てられる同様の他の曲げ装置はすべてスレーブと称される 。

この第２実施例は、以下のように前記マスター装置とスレ・−ブ装置についての 一連の検査を行う。すなわち前記スレ−ブ装置の部品の相対配置の寸法が、マス ター装置の対応する寸法といかに異なるかを検出し、しかるのち前記マスター装 置に定義された指令信号を前記スレーブ装置において使用可能なように変更する 。すなわちこの変更された指令信号が前記入１ノー・ブ装置を精密に制御する。

前記マスター装置とスレーブ装置との間の相互を検出するｔ：めに寸法検査が行 われる。このために第１６　ａ図、第１６ｂ図において番号７０２および７０７ で示される第１および第２の金属ブロックが使用される。この金属ブロックは、 それぞれ補助把持部材１２および把持部材７２．７３により把持され、前記曲げ 装置の種々の寸法を検出するための当接要素として機能する。第１６図を参照す るに、第１ブロツク７０２は四角柱に形成された第１平面部７０３を備えている 。そしてその一つの端部から肉厚の二つの部分７０４が延伸されている。この二 つの部分７０４は、平面上の先端面７ｒ〕５で終端している。この付加部は、前 記部分７０３に対して、相互に離反する態様で約１３０度の角度をもって傾斜し ている。

前記第２のブロック７０７は、平板状の四角柱部分７０８を篩バ。

ている。そ（、てこの部分７０８の先端から肉厚が薄く平板上前面′７１０で終 端する突出部７０９が延伸されている。

装置４に対する搬出テーブル６の位置が検出される（ｊＮ１９ａ図）。

この検出を行うために、作業者は再びキーボード１１を用いて、前記ヘッド１０ が搬出テーブル６の前方に位置するまで前記梁部材４６を移動する。続いて、前 記第２ブロツク７０７を把持したヘッド１０が以下の態様で上昇され回転される 。すなわち前記第２ブロツク７０７が、前記支持台３０の前方に位置しその突出 部７０９が、この支持台３０に対向しかつその傾斜面に平行となるように位置決 めされる。

最後に、第１９ｂ図に詳細に示すように、前記ヘッド１０がゆっくりと並進移動 され、前記突出部７０９の前端面７１０の下端部がテーブル３０の前端部と接触 する。かくてこの第３の検出用配置の寸法（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ａ、Ｂ）が記憶される （この寸法が前記マニピュレータ装置４に対するテーブル６の支持台３０の位置 を特定する）。第２０図に、この第２実施例の方法の最初の作業段階のフローチ ャートが詳細に示されている。この最初の作業段階は、前記見本装置の制御装置 により実行される。ここに、前記検出用配置に関連する寸法（Ｘ、　Ｙ、Ｚ、　 Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ）は当該マスター見本曲げ装置５００について記憶されている。

より詳細には、この装置はブロック７３１を有する。このブロック７３１は、前 記第１の検出用配置が作業者の選択によるキーボード１１のキーにより実現した 後、制御装置７の記憶部が当該寸法の第１の組を記憶するよう命令する。既に説 明したようにこの第１の組は前記マスター装置におけるマニピュレータ装置４に 対する補助支持装置１２４の位置を定義するものである。

尚このブロック７３１は、事前に、第１７図に示したような概略図を前記ビデオ 画面９上に表示することができる。これは到達すべき配置について作業者の案内 手段となる。この寸法の第１の組の記憶が終わった後、ブロック７３２へ進む。

これは前記第２の検出用配置が実現した後（第１８ａ図）この寸法の第２の組の 記憶を命令する（この際にも前記ビデオ９上にあらかじめ第１８ａ図の如き図面 を表示することができる）。前記第２の組は、マスター装置の、マニピュレータ 装置４に対する搬入装置５の位置を定義する。

次にブロック７３３へ移る。このブロック７３３は前記第３の検出用配置が実現 した後（第１９ａ図）、前記第３の寸法の組の記憶を命令する。この第３の組は マスター装置の、マニピュレータ装置４に対する搬出テーブル６の位置を定義す る。

次ニブロック７３６へ移る。このブロック７３６は、前記寸法の第１および第２ および第３の組の再分類を行い、これらの寸法を制御装置７から容品に取り出せ るようにする。

第２１図には、この実施例の第２作業段階のフローチャートが詳細に示されてい る。このフローチャートは前記スレーブ装置の制御装置により実行される。ここ では、前記第１７図から１９図を参照して説明した３つの検出用配置に関連する 寸法（Ｘ、　Ｙ、Ｚ、　Ａ。

Ｂ、Ｃ，Ｄ）は、スレーブ装置について検出され記憶される。これらの寸法は後 で、あらかじめ検出された前記マスター装置の対応する寸法と比較される。そし て、前記スレーブ装置に対する曲げ工程を定義する制御信号のシーケンスへの適 合化が行われる。

より詳細には、第１のブロック７４０は上記に定義された３つの配置についての マスター装置の寸法の３つの組が、前記組み立てられたスレーブ装置５００の制 御装置７の内部に記憶されているが否かを検査する。記憶されていない場合には 、この段階から退出する。

記憶されている場合には、ブロック７３１−　（第２０図のブロック７３１に類 似する）へ移る。このブロック７３１′は、前記スレーブ装置により前記第１の 検出用配置が実現された後（第１７図）、このスレーブ装置５００の制御装置７ の記憶部に当該寸法の第１の組を記憶する。この第１の組はスレーブ装置の、マ ニピュレータ装置４に対する補助支持装置１２４の位置を定義する。このブロッ ク７３１′でもあらかじめ実現すべき検出用配置の概略図をビデオ９上に表示す ることができる。

次にブロック７３２′へ進む（これは第２０図のブロック７３２に類似する）。

このブロック７３２′は、前記スレーブ装置により第２の検出用配置が実現され た後（第１８ａ図）、当該寸法の第２の組の記憶を命令する。この第２の組は、 前記スレーブ装置の、マニピュレータ装置４に対する搬入装置５の位置を定義す る。

次に（前記第２０図のブロック７３３と類似の）ブロック７３３′へ移る。この ブロック７３３′は、前記スレーブ装置により前記第３の検出用配置が実現され た後（第１９ａ図）、当該マニピュレータ装置４に対する搬出テーブル６の位置 を定義する前記第３の寸法の組みの記憶を指令する。

次にブロック７４６へ進む。このブロック７４６は、前記マスター装置の寸法と スレーブ装置の寸法の整合性をチェックする。これは前記スレーブ装置が正しく 組み立てられているがどうかの指標となる。すなわちこのブロック７４６は、前 記３つの検出用配置のそれぞれにおいて前記マスター装置の寸法が、対応するス レーブ装置の寸法に対してどれくらい相異しているかを検出する。そしてこの相 異が、あらかじめ定められ前記制御装置７に記憶されている所定の限界値を越え ている場合には、ブロック７４６が前記ビデオ９画面上に通常値を越えている寸 法を表示しかつ、前記曲げ装置５００の組み立ての調整を行うように音声警報信 号を発生する。

一方前記３つの配置についてスレーブ装置のすべての寸法が、マスター装置の対 応する寸法と所定の限界値以下の値だけしか異なっていない場合には、ブロック ７４７へ進む。

前記マスター、スレーブ装置の対応する寸法の差が、前記所定値を越える場合に は、ブロック７４７はこの実施例に基づく寸法検出段階を終了する。他方すべて の差が前記所定値以下である場合にはブロック７４８へ進む。ブロック７４８は 、前記見本装置（マスター装置）において定義され記憶されたシーケンスを、前 記スレーブ装置５００において実行される曲げ工程を定義する制御信号への自動 的変更をする。

第２１図のブロック７４８は、第２２図により詳細に示されＣいる。このブロッ ク７４８は、前記マスターおよびスレーブ装置の前記３つの検出用配置について の対応する寸法を、前記制御装置７の記憶部から呼び出す。そしてこれらを比較 し対応する差を計算する。

より詳細には、ブロック９００は、前記ブロック７３１およびブロック７３１′ に記憶される前記第１検出用配置における寸法（Ｘ。

Ｙ、Ｚ、　Ａ、Ｂ、Ｃ）の間の差異（Ｘｉ、Ｙｌ、、Ｚｌ、Ａｌ、Ｂｌ。

Ｃ１，Ｄｉ）を計算する。ブロック９０１は前記ブロック７３２および７３２″ に記憶される前記第２検出用配置における寸法（Ｘ。

Ｙ、　Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ）　ノ間の差異（Ｘ２．　Ｙ２．　Ｚ２．　Ａ２．　Ｂ２ ゜およびブロック７３３′に記憶される、前記第３検出用配置における寸法（Ｘ 、　Ｙ、Ｚ、　Ａ、Ｂ、　Ｃ，Ｄ）　ノ間の差異（Ｘ３．Ｙ３゜Ｚ３．Ａ３．Ｂ ３．Ｃ３，Ｄ３）を計算する。

ブロック７５１からブロック７５２へ進む。このブロック７５２は、例えば第１ ０ａ図第１０ｂ図を参照して説明したタイプの制御前記ＭＯＶＥキーにより生成 された制御信号（したがってＭＯＶＥ（±Ｘ、±Ｙ、±２．±Ａ、±Ｂ、±Ｃ１ ±Ｄ）の態様で表現されたもの）で前記搬入装置５の近傍での前記マニピュレー タ装置４の移動に関するものを検索する。そしてブロック７５２は、前記変数Ｘ が所定の数値ＸＯより大きい場合（例えばＸ≧３５００ｍｍ）、すなわち前記マ ニピュレータ装置４が搬入装置５の近傍に位置している場合において前記ＭＯＶ Ｅキーで表示されたすべての信号を変更する。その際、このブロック７５２は、 前記ブロック９０１で計算サレタ差（Ｘ２．Ｙ２．Ｚ２．Ａ２．Ｂ２．Ｃ２，Ｄ ２）ｌ：基づいて前記移動指令を変更する。

より詳細には、ブロック９０５は第１０ａ図第１０ｂ図に記載のフローチャート の最初の指令の解析を行う。そしてブロック９０６は、この指令が前記搬入装置 ５により支持された板金２３に対する前記へラド１０の位置決めのための命令で あるかどうかを検出する。

この検出は、前記ＭＯＶＥ指令の変数Ｘの値により（すなわちこの値Ｘが所定の 値ＸＯよりも大きいか否かをテストすることにより）検出可能である。否定的な 場合には、当該指令は、前記板金２３に対する、ヘッド１０の位置決め段階より 以前の移動段階に関連するものであるからブロック９０７に進む。このブロック ９０７は、第１０１図、第１０ｂ図の前記フローチャートの次の指令を解析する ものである。一方ブロック９０６で肯定的な場合には、ブロック９０８へ進む。

ブロック９０８は、前記変数Ｘが所定値ｘＯより大きい移動指令のシーケンスの すべての変数を、前記ブロック９０１で計算サレタ値（Ｘ２．　Ｙ２、！２．Ａ ２．Ｂ２．Ｃ２，Ｄ２）だけ変更する。

そしてブロック７５３へ進む。ブロック７５３は、前記あらかじめ記憶された命 令信号のシーケンスの中で、前記機能キーＦ１３により入力された、前記補助支 持装置１２４の使用開始を示す指令信号を検索する。この指令信号が検出された ら、前記機能キーＦ１３を用いて入力された指令信号の直前のＭＯＶＥタイプの 指令信号の変数Ｙ、ｚの値を記憶する。そして前記機能キーＦ１３で入力される 制御信号より前に存在しかつ前記記憶された変数Ｙ、ｚの値と所定値ＹＯ１ｚＯ （例えば１００ｍｍ）以下しか違わないような変数Ｙ、Ｚを有するすべてのＭＯ ＶＥタイプの指令信号の寸法変数を変更する。ここに制御信号のこれらの寸法（ Ｘ、　Ｙ、Ｚ、　Ａ、Ｂ、　Ｃ。

Ｄ）は前記ブロック９００により計算された差異（Ｘｉ、　Ｙｌ、　Ｚｌ。Ａｌ 、Ｂｌ、Ｃ１，Ｄｉ）に基づいて変更される。

より詳細には、ブロック９１０は、第１０ａ図、第１０ｂ図のフローチャートの 中の所定の指令が、前記機能キーＦ１３により定められる、前記補助支持装置１ ２４の使用開始の指令に関連するかどうかを検査する。否定的な場合には、ブロ ック９１１へ進み前記フローチャートの次の指令を解析しブロック９１２で、前 記ブロック９０６での方法と類似の方法でこの指令が搬出テーブル６に対する、 板金２３を把持した前記ヘッド１０の位置決め指令に関するものかどうか検査す る。この検査は、前記ＭＯＶＥ指令の寸法Ｘの値が所定値ＸＯよりも大きいかど うかで検査できる。否定的な場合には、当該指令は前記搬出テーブル６に対する 前記ヘッド１０の最終位置決めよりも以前の段階の機能指令、移動指令に関連す るものであるからブロック９１０へ戻る。他方、肯定的な場合には、以下で詳し く説明するブロック９１３へ進む。

ブロック９１０で肯定的な場合は、当該指令が補助支持装置１２４の使用に関す る指令であることを示すので、ブロック９１４へ進み、前記ブロック９１０で検 出された指令の直前の指令であってＭＯＶＥタイプの指令の変数ＹおよびＺの値 を記憶する。次にブロック９１５は、前記第１０ａ図、第１０ｂ図のフローチャ ートにおけるさらに以前の指令を解析する。ブロック９１６は、このさらに以前 の指令がＭＯＶＥタイプであるかどうかを検出し、否定的な場合には以下で説明 するブロック７５４へ進む。前記プロ・ツク９１６で肯定的な場合には、ブロッ ク９１７へ進み、当該移動指令の値Ｙ。

Ｚがｊ、前記ブロック９１４に記憶された値Ｙ、　Ｚと対比して所定の値ＹＯ， ＺＯよりも小さい値だけ異なるものであるかどうかを検出する。否定的な場合に は、次のブロック７５４へ進む。一方肯定的な場合にはブロック９１８へ進み、 当該指令の各変数（Ｘ、　Ｙ。

Ｚ、　Ａ、　Ｂ、Ｃ，Ｄ）に対して前記ブロック９００で計算された値（Ｘｉ、 Ｙｌ、Ｚｌ、ＡＩ、Ｂ１．ＣＩ、ＤＩ）だけ変更を加える。

そしてブロック９１５へ戻り、先行するすべての移動指令の変更を続ける。

ブロック７５４は、前記あらかじめ記憶された指令信号のシーケンスの中で、補 助支持装置ｆ１２４の使用終了を示す信号を探す。これは例えば機能キーＦ１４ の存在によって分かる。この指令信号力（検出されると、前記補助支持装置１２ ４の使用開始と使用終了の間に存在するすべてのＭＯＶＥタイプの指令信号の寸 法が変更される。

すなわちこれらの指令信号の変数（Ｘ、　Ｙ、　Ｚ、　Ａ、Ｂ、　Ｃ，Ｄ）が前 記ブロック９００で計算された対応する差異（ＸＩ、Ｙｌ、Ｚｌ、Ａｌ、Ｂ１． Ｃ１，ＤＩ）に基づいて変更される。前記差異は、すでに説明したように加工段 階におけるマスター装置とスレーブ装置との差異を表すものである。

より詳細には、ブロック９２５は、第１０ａ図、第１０ｂ図のフローチャートの 指令であって検査中の指令が、前記補助支持装置１２４の使用終了の命令に関す るものであるかどうかをチェ、ツクする（これは前記機能キーＦ１４の有無によ り決定される）。否定的な場合には、ブロック９２６に進み次の指令を解析しプ ロ・ツク９２５へ戻る。前記において肯定的な場合（すなわち前記補助支持装置 １２４の使用の終了の命令である場合）にはブロック９２７へ進み、前記フロー チャートにおいて先行する指令の解析を行いブロック９２８へ進ミこの指令がＭ ＯＶＥタイプのものであるかどうかを検出する。肯定的な場合には、ブロック９ ２９へ進み、当該指令において各信号の値（Ｘ、　Ｙ、Ｚ、　Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ） を、対応する値（Ｘｌ、Ｙｌ、Ｚｌ、Ａｌ、Ｂｌ、Ｃ１，ＤＩ）だけ変更シフロ ック９２７に戻りさらに先行する移動指令の変更を続ける。

ブロック９２８で否定的な場合、すなわちこの指令がＭＯＶＥタイプでは無い場 合には、ブロック９３０に進み、この指令が、補助支持装置１２４の使用開始の 指令であるかどうか（機能キーＦ１３の有無により判断される）を検出する。前 記において否定的な場合にはブロック９２７へ戻りさらに先行する指令の解析を 行う。ブロック９３０で肯定的な場合には、すなわち前記補助支持装置１２４の 使用に関連する範囲に存在するすべての移動指令について、前記変更が成された ならばブロック７５５へ進む。

前記ブロック７５５は、前記機能キーＦ１４で定義される前記補助支持装置１２ ４の使用終了を示す指令信号の直後のＭＯＶＥタイプの指令信号の変数Ｙ、Ｚの 記憶を命令する。続いて前記機能キーＦ１４で定義される指令信号に引き続くす べてのＭＯＶＥタイプの指令信号の値であって、前記記憶された値Ｙ、Ｚとの差 異が所定値Ｙ０．２０　（例えば１００ｍｍ）以下であるものがすべて変更され る。すなわちこれらの指令信号の値（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ）が前記差異 （ＸＩ、Ｙｌ、Ｚｌ、ＡＩ、Ｂｌ、Ｃ１，ＤＩ）に基づいて変更される。

より詳細には、ブロック９３１は、前記フローチャートの引き続く指令を解析し ブロック９３２は検査中の指令が前記補助支持装置１２４の使用終了の命令に関 するかどうかを検出する（機能キーＦ１４の有無により決定される）。否定的な 場合には、ブロック９３３へ進みさらに次の指令を解析し、ブロック９３２へ戻 ル。ブロック９３２で肯定的な場合には、すなわち前記補助支持装置１２４の使 用終了の命令である場合には、ブロック９３４へ進み、前記ブロック９３２で検 出された指令信号の直後のＭＯＶＥタイプの指令信号の値Ｙ、Ｚを記憶する。次 にブロック９３５は、前記フローチャートのさらに次の指令を解析しブロック９ ３６は、前記法の指令がＭＯＶＥタイプであるがどぅがを検出する。否定的な場 合にはっぎのブロック９３７へ進む。肯定的な場合には、ブロック９３８へ進み 、この同指令の値Ｙ、Ｚが、ブロック９３４に記憶された値Ｙ。

２と比較して所定値ｙｏ、ｚ、ｏよりも小さい値だけ異なるかどうかを検出する 。否定的な場合（所定の領域よりも外側の運動の場合には）、ブロック９３７へ ゛進む。一方肯定的な場合には、ブロック９３９へ進み、当該指令の各信号値（ Ｘ、　Ｙ、Ｚ、　Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ）に対して対応値（Ｘｉ、Ｙｌ、Ｚｌ、Ａｌ、 Ｂｌ、ＣＩ、ＤＩ）だけの変更を行う。そして前記ブロック９３５に戻り以下の 移動指令信号のすべてに対して同様の変更を行うべく作業を継続する。

次にブロック９３７は、検査中の指令が、板金２３を保持したヘッド１０を前記 搬出テーブル６の上方への位置決め命令に関するものであるかどうかを検出する 。これは、当該ＭＯＶＥ指令における寸法Ｘが所定の値ＸＯよりも大きいかどう かで検出できる。前記において否定的な場合には、検査中の指令は、前記板金２ ３を備えたヘッド１０の前記搬出テーブル６上への最終移動以前の移動段階に関 するものであるからブロック７５３へ戻り前記マニピュレータ装置４と補助把持 部材１２との間における他の作業段階に関する移動指令の補正を継続する。一方 ブロック９３７で肯定的な場合には、ブロック９１３へ進み、前記変数Ｘが所定 値ＸＯよりも大きい移動指令信号シーケンスに対して、前記ブロック９０２で決 定された値（Ｘ３．Ｙ３．Ｚ３．Ａ３．Ｂ３．Ｃ３，Ｄ３）の変更を行う。そし て当該ブロック７４８から退出するとともに、本実施例に基づく指令信号の自動 補正の段階を終える。

しかして上記のごとく自動変更された移動指令を備えたフローチャート（第１０ ａ図第１０ｂ図）は第９図のブロック２７１において前記制御袋Ｗ７により実行 される。そして作業工程が実行され第７図に示した形状が形成される。

本件発明の第２実施例の効果はすでに説明したところにより明らかである。すな わち、所定の見本装置に類似した板金曲げ装置（スレーブ）が組み立てられると 、本実施例は、前記３つの所定配置におけるマニピュレータ装置の位置座標を検 出しこれらを見本装置の対応する座標と比較することにより、当該組み立てられ た装置の配置が正確であるか否かを検出することができ、まったく不正確な場合 には、作業者に警告を与える。そして前記プログラムのデータの変更ですむ場合 には、本実施例は、前記見本装置と、実際に組み立てられた装置との間に存在す る寸法差異を考慮して、前記見本装置に対して定義された指令信号を、組み立て られたマニピュレータに対する指令信号に自動的に変更することができる。従っ て新規装置を組み立てるごとに新規制御信号シーケンスを定義する必要はない。

すなわち前記見本装置において定義され記憶されたシーケンスを利用することが でき、新規曲げ装置における曲げ工程信号の作成時間を短縮することができる。

本実施例においては新規の組み立てにおけるマニピュレータ装置の位置の検出お よび、前記見本装置の対応する位置の検出は、前記３つの検査用配置においての み行われる。すなわち前記マニピュレータヘッドと、前記補助支持装置との協働 段階および搬入装置との協働段階および搬出装置との協働段階である。さらに本 実施例においては、前記協働段階に近接するマニピュレータ装置４の移動のため の制御信号シーケンスのみが自動的に強制される。従って精密移動が必要となる 移動命令に対してのみ前記の補正が行われる。

前記本実施例の方法は本件発明の精神から逸脱する事なく変更される。

例えば前記キーボード１１の機能キー２６０は、一対にして選択されることもで きまた異なった指標を有するキーとともに使用することもできる。

前記第１０図のフローチャートは外部プログラム装置４１０により生成すること もできる。この場合当該外部装置４８０は前記キー２６０と類似の機能キーを備 えている。これらのデータは、ケーブルの如き直接的接続あるいはフロッピーデ ィスクの如き間接的接続によって制御装置７内に送られ記憶される。また前記第 １３図のブロック５０２およびブロック５０３により行われる制御信号の結合シ ーケンスは、部分的にあるいは異なる態様に結合させて作成することもできる。

さらに第１０ａ図を参照するに、前記板金２３の位置決めのためのセンサー２３ の位置決め命令（機能キーＦ２１により行われる）も、板金２３を把持した前記 ヘッド１０のプレス１の方向への移動指令と結合させることができる。これによ り前記開運動が同時に行われる。

前記作業段階の結合命令は、前記装置の移動可能要素の到達位置の検出によって 行うことができ、あるいはまた前記制御信号の基本シーケンスの生成における機 能キーの選択によっても行われる。

本件発明の作業スピードアップ方法は、上記したものとは異なる形状および作用 を行う板金曲げ装置においても用いることができる。

例えば当該曲げ装置が前記機能キーを持つ必要はない。

ＦＩＧ、８ｉ　ＦＩＧ、８ｊ ＦＩＧ、８ｔ ＦＩＧ、８ｎ　ＦＩＧ、８゜ １”ｉＧ、１４ｂ ＦＩＧ、１６ａ 要約書 制御プログラムを簡単かつ迅速に作成するために、板金曲げ装置用ロボットマニ ピュレータの制御装置は、板金曲げ装置の移動可能要素を所定距離あるいは所定 量だけ移動させるように構成された第１アクチュエータ手段を活性化するための 第１指令信号を入力する第１キ一手段と、前記板金曲げ装置の他の移動可能要素 をある変更し得る距離だけあるいはある変更し得る量だけ移動するように構成さ れた第２アクチユエータを活性化するための制御信号を入力する）ｉ２キ一手段 と、を備えて成る。さらに前記板金曲げ装置の制御信号シーケンスの作業速度を 増加するために、前記制御装置は、複数のアクチュエータを連続的に駆動させ複 数の可動要素を連続的に運動させる複数の制御信号を検出するための手段と、こ の複数の制御信号を結合して前記複数の第２アクチユエータをそれぞれの動作の 途中で停止せしめることなく駆動するための結合指令信号を作成する手段とを備 えた。

国際調査報告 １７，６ツユ＾ｍｉｅｍｂいｍ−ＰＣＴ／ＪＰ　９０１０１６超国際調査報告 ＰＣＴ／ＪＰ　９０１０１６４８ Ｓ＾　４２６４８

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. １．板金曲げ加工装置用ロボットマニピュレータの制御用装置にして、 前記板金曲げ装置の移動可能要素を所定距離あるいは所定量だけ移動させるよう に構成された第１アクチュエータ手段を活性化するための第１指令信号を入力す る第１キー手段と、前記板金曲げ装置の他の移動可能要素をある変更し得る距離 だけあるいはある変更し得る量だけ移動するように構成された第２アクチュエー タを活性化するための第２指令信号を入力する第２キー手段とを備えて成るもの 。
2. ２．請求の範囲１の装置にして、前記第１キー手段は選択的に活性化されるよう に構成された複数の機能キーから成ることを特徴とするもの。
3. ３．請求の範囲２の制御装置にして、前記第２キー手段は、後に入力されている データが、前記他の移動可能要素が移動する前記変動可能距離あるいは変動可能 量であることを示す信号を入力するためのＭＯＶＥキーと、前記変動可能距離あ るいは変動可能量のデータを入力するためのキーとを備えて成るもの。
4. ４．板金曲げ装置用ロボットマニピュレータの制御用装置にして、前記板金曲げ 装置の移動可能要素を所定距離あるいは所定量だけ移動させるように構成された 第１アクチュエータ手段を活性化するための第１指令信号を入力する第１キー手 段と、前記板金曲げ装置の他の移動可能要素をある変更し得る距離だけあるいは ある変更し得る量だけ移動するように構成された第２アクチュエータを活性化す るための第２指令信号を入力する第２キー手段とを備え、前記第２キー手段は、 後に入力されるデータが、前記他の移動可能要素が移動するところの変動可能距 離あるいは変動可能量であることを示す信号を入力するためのＭＯＶＥキーと、 前記変動可能量あるいは変動可能距離のデータを入力するためのキーとから成っ ており、 前記制御装置は、さらに前記第１および第２指令信号を、前記可動要素の駆動の 順番で記憶する手段と、前記記憶手段内に連続して記憶されている一対の第２指 令信号を検出する手段と、前記連続する第２指令信号を結合させ、前記２つの指 令信号に対応する２つの第２アクチュエータを当該２つの動作の間で停止するこ となく駆動させるための結合第２指令信号を生成するための手段と、を備えて成 るもの。
5. ５．板金曲げ装置用ロボットマニピュレータの制御用装置にして、前記板金曲げ 装置の移動可能要素を所定距離あるいは所定量だけ移動させるように構成された 第１アクチュエータ手段を活性化するための第１指令信号を入力する第１キー手 段と、前記板金曲げ装置の他の移動可能要素をある変更し得る距離だけあるいは ある変更し得る量だけ移動するように構成された第２アクチュエータを活性化す るための第２指令信号を入力する第２キー手段とを備え、さらに前記第１および 第２指令信号を当該可動要素の駆動の順番に記憶する手段と、前記ロボットマニ ピュレータのヘッドの正確な位置決めを命令する信号の前に当該アクチュエータ の始動に時間遅延命令信号を入力するための手段とを備えて成るもの。
6. ６．板金曲げプレス、補助支持装置、搬入装置、搬出テーブルと、前記板金曲げ 装置の移動可能要素を所定距離あるいは所定量だけ移動させるように構成された 第１アクチュエータ手段を活性化するための第１指令信号を入力する第１キー手 段と、前記板金曲げ装置の他の移動可能要素をある変更し得る距離だけあるいは ある変更し得る量だけ移動するように構成された第２アクチュエータを活性化す るための第２指令信号を入力する第２キー手段と、前記第１および第２指令信号 を前記可動要素の駆動の順に応じて記憶する手段と、を備えた板金曲げ装置用ロ ボットマニピユレータの制御方法にして、前記ロボットマニピュレータと補助支 持装置、およびロボットマニピュレータと搬入装置、およびロボットマニピュレ ータと搬出テーブルとの間の位置関係を見本曲げ装置において検出し、スレーブ 曲げ装置において前記ロボットマニピュレータと補助支持装置、およびロボット マニピュレータと搬入装置、およびロボットマニピュレータと搬出テーブルとの 間の位置関係を検出し、前記両データに基づいてスレーブ曲げ装置のロボットマ ニピュレータを制御するための制御信号を作成するものであって、前記制御信号 作成ステップは、少なくとも前記マスター装置におけるロボットマニピュレータ と補助支持装置との間の関係と、前記スレーブ曲げ装置におけるそれらの位置関 係との間の差異に基づいて前記記憶手段に記憶されている第２指令信号を変更す るステップを含んで成るもの。