JPH04341361A - 工業用ロボットの制御装置 - Google Patents
工業用ロボットの制御装置Info
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- JPH04341361A JPH04341361A JP14390691A JP14390691A JPH04341361A JP H04341361 A JPH04341361 A JP H04341361A JP 14390691 A JP14390691 A JP 14390691A JP 14390691 A JP14390691 A JP 14390691A JP H04341361 A JPH04341361 A JP H04341361A
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- moving
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- 238000010422 painting Methods 0.000 description 18
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 3
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は工業用ロボットの制御装
置に係り、特に工業用ロボットの姿勢の如何にかかわら
ずガン先の移動速度を一定化し、ロボットの教示を安全
に行う場合に好適な工業用ロボットの制御装置に関する
。
置に係り、特に工業用ロボットの姿勢の如何にかかわら
ずガン先の移動速度を一定化し、ロボットの教示を安全
に行う場合に好適な工業用ロボットの制御装置に関する
。
【0002】
【従来の技術】従来、工業用ロボットを教示する場合、
ロボットの各動作軸に制御指令を与えることにより各動
作軸を所定の位置、姿勢に移動させ、ロボットの作業具
(塗装ロボットの場合は塗装ガン)の姿勢を決めると共
に、ロボットの各動作軸の位置・姿勢情報を記憶してお
くようになっている。そして、上記操作を各教示点毎に
繰返すようになっている。即ち、従来は工業用ロボット
の教示を行う場合、各動作軸を移動させる際に移動量を
指定するようになっている。
ロボットの各動作軸に制御指令を与えることにより各動
作軸を所定の位置、姿勢に移動させ、ロボットの作業具
(塗装ロボットの場合は塗装ガン)の姿勢を決めると共
に、ロボットの各動作軸の位置・姿勢情報を記憶してお
くようになっている。そして、上記操作を各教示点毎に
繰返すようになっている。即ち、従来は工業用ロボット
の教示を行う場合、各動作軸を移動させる際に移動量を
指定するようになっている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来技
術においては次のような問題があった。ロボットの移動
量(教示点間のシフト量)を変化させることなくロボッ
トの姿勢を変化させた場合、ロボットの姿勢次第では、
ロボットのガン先の速度が非常に高速となったり、また
は非常に低速となったりするなど、ガン先の移動速度が
一定化しないという問題があった。また、ガン先の移動
速度が一定化しないと、ロボットの姿勢の教示を安全に
行うことができないという問題があった。
術においては次のような問題があった。ロボットの移動
量(教示点間のシフト量)を変化させることなくロボッ
トの姿勢を変化させた場合、ロボットの姿勢次第では、
ロボットのガン先の速度が非常に高速となったり、また
は非常に低速となったりするなど、ガン先の移動速度が
一定化しないという問題があった。また、ガン先の移動
速度が一定化しないと、ロボットの姿勢の教示を安全に
行うことができないという問題があった。
【0004】本発明は前記課題を解決するもので、工業
用ロボットの姿勢の如何にかかわらずガン先の移動速度
を一定化し、ロボットの教示を安全に行うことを達成し
た工業用ロボットの制御装置の提供を目的とする。
用ロボットの姿勢の如何にかかわらずガン先の移動速度
を一定化し、ロボットの教示を安全に行うことを達成し
た工業用ロボットの制御装置の提供を目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明は、ロボット基台
上にモータにより駆動される複数の軸を介して支持され
た作業具の移動速度を制御するように構成した工業用ロ
ボットの制御装置において、前記複数の軸のうち移動軸
を指定するための移動軸指定手段と、作業具の移動速度
を指定するための移動速度指定手段と、前記移動軸指定
手段から指定された移動軸が複数軸か又は単軸かを判定
する判定手段と、前記判定手段により移動軸が複数軸と
判定された時は、回転中心から作業具までの直線距離を
演算して出力し、前記判定手段により移動軸が単軸と判
定された時は、予め記憶している単軸の軸長さデータを
出力する距離出力手段と、前記距離出力手段と前記移動
速度指定手段とに基づき、単位時間当たりの軸移動距離
を演算し出力する移動距離演算手段とを具備することを
特徴とする。
上にモータにより駆動される複数の軸を介して支持され
た作業具の移動速度を制御するように構成した工業用ロ
ボットの制御装置において、前記複数の軸のうち移動軸
を指定するための移動軸指定手段と、作業具の移動速度
を指定するための移動速度指定手段と、前記移動軸指定
手段から指定された移動軸が複数軸か又は単軸かを判定
する判定手段と、前記判定手段により移動軸が複数軸と
判定された時は、回転中心から作業具までの直線距離を
演算して出力し、前記判定手段により移動軸が単軸と判
定された時は、予め記憶している単軸の軸長さデータを
出力する距離出力手段と、前記距離出力手段と前記移動
速度指定手段とに基づき、単位時間当たりの軸移動距離
を演算し出力する移動距離演算手段とを具備することを
特徴とする。
【0006】
【作用】本発明によれば、工業用ロボットが如何なる姿
勢をとった場合においても、作業具は指定された速度で
動作するため、作業具の移動速度を常時一定に保持する
ことができる。また、作業具の速度を常時一定化できる
ため、工業用ロボットのの教示を安全に行うことができ
る。
勢をとった場合においても、作業具は指定された速度で
動作するため、作業具の移動速度を常時一定に保持する
ことができる。また、作業具の速度を常時一定化できる
ため、工業用ロボットのの教示を安全に行うことができ
る。
【0007】
【実施例】以下、本発明の工業用ロボットを塗装ロボッ
トに適用した場合の実施例を図面に基づいて説明する。 図1は本実施例の塗装ロボットRと、オペレータ操作用
の操作部Sを備えたコントローラCの全体図であり、該
塗装ロボットRは、基台Kと、垂直アームA1と、水平
アームA2と、手首部Tと、塗装ガンGとを備える構成
とされている。また、図2は前記コントローラCの制御
ブロック図であり、メイン制御装置1と、分解能演算装
置2と、軸番号判定装置3と、軸移動量演算装置4と、
ガン先までの距離演算装置5と、軸長さ記憶装置6と、
単位時間当たりの移動距離演算装置7と、操作部Sとを
備える構成とされている。
トに適用した場合の実施例を図面に基づいて説明する。 図1は本実施例の塗装ロボットRと、オペレータ操作用
の操作部Sを備えたコントローラCの全体図であり、該
塗装ロボットRは、基台Kと、垂直アームA1と、水平
アームA2と、手首部Tと、塗装ガンGとを備える構成
とされている。また、図2は前記コントローラCの制御
ブロック図であり、メイン制御装置1と、分解能演算装
置2と、軸番号判定装置3と、軸移動量演算装置4と、
ガン先までの距離演算装置5と、軸長さ記憶装置6と、
単位時間当たりの移動距離演算装置7と、操作部Sとを
備える構成とされている。
【0008】前記メイン制御装置1は、可動範囲データ
(デジタル値)D1と、可動範囲データ(角度、後述の
図3・図4のθ、θ’参照)D2とを分解能演算装置2
へ供給するようになっている。また、前記分解能演算装
置2は、前記可動範囲データD1・D2に基づき塗装ロ
ボットRの1〜6軸の分解能(1ビット当たりの角度、
rad/bit)を演算するようになっている。尚、前
記分解能は最初に演算した後は、演算した値が固定値と
なる。この場合、本実施例の塗装ロボットRにおける各
「6軸」について説明すると、「1軸」はロボット基台
Kの水平旋回動作であり、「2軸」は垂直アームAM1
の前後揺動動作であり、「3軸」は水平アームAM2の
上下揺動動作であり、「4軸」は手首部Tの上下動作で
あり、「5軸」は手首部Tの左右揺動動作であり、「6
軸」は塗装ガンGの回転動作である。前記6軸の動作に
より手首部Tを所望の位置へ誘導すると共に、塗装ガン
Gの作業姿勢を決めるようになっている。また、前記コ
ントローラCに配設された操作部Sからは、移動させる
べき軸を示す移動軸番号がオペレータにより入力され、
該移動軸番号は軸番号判定装置3へ供給されるようにな
っている。また、前記軸番号判定装置3は、軸番号(1
〜6軸)を分解能演算装置2へ供給するようになってい
る。これにより、前記分解能演算装置2は、軸番号によ
り指定された各移動軸(1〜6軸)の分解能(rad/
bit)を演算し、軸移動量演算装置4へ供給するよう
になっている。また、前記軸番号判定装置3は、軸番号
が1〜6軸のうち何軸に相当するかを判定し、移動軸が
1軸の場合にはガン先までの距離演算装置5に対して演
算の開始を指令する一方、移動軸が2〜6軸の場合には
軸長さ記憶装置6に対して移動軸の長さデータの出力要
求を指令するようになっている。
(デジタル値)D1と、可動範囲データ(角度、後述の
図3・図4のθ、θ’参照)D2とを分解能演算装置2
へ供給するようになっている。また、前記分解能演算装
置2は、前記可動範囲データD1・D2に基づき塗装ロ
ボットRの1〜6軸の分解能(1ビット当たりの角度、
rad/bit)を演算するようになっている。尚、前
記分解能は最初に演算した後は、演算した値が固定値と
なる。この場合、本実施例の塗装ロボットRにおける各
「6軸」について説明すると、「1軸」はロボット基台
Kの水平旋回動作であり、「2軸」は垂直アームAM1
の前後揺動動作であり、「3軸」は水平アームAM2の
上下揺動動作であり、「4軸」は手首部Tの上下動作で
あり、「5軸」は手首部Tの左右揺動動作であり、「6
軸」は塗装ガンGの回転動作である。前記6軸の動作に
より手首部Tを所望の位置へ誘導すると共に、塗装ガン
Gの作業姿勢を決めるようになっている。また、前記コ
ントローラCに配設された操作部Sからは、移動させる
べき軸を示す移動軸番号がオペレータにより入力され、
該移動軸番号は軸番号判定装置3へ供給されるようにな
っている。また、前記軸番号判定装置3は、軸番号(1
〜6軸)を分解能演算装置2へ供給するようになってい
る。これにより、前記分解能演算装置2は、軸番号によ
り指定された各移動軸(1〜6軸)の分解能(rad/
bit)を演算し、軸移動量演算装置4へ供給するよう
になっている。また、前記軸番号判定装置3は、軸番号
が1〜6軸のうち何軸に相当するかを判定し、移動軸が
1軸の場合にはガン先までの距離演算装置5に対して演
算の開始を指令する一方、移動軸が2〜6軸の場合には
軸長さ記憶装置6に対して移動軸の長さデータの出力要
求を指令するようになっている。
【0009】前記軸番号判定装置3により判定された軸
番号が1軸の場合には、前記ガン先までの距離演算装置
5は、メイン制御装置1から現在のモータ指令値(ガン
先が後述の例えば図3の円弧Aや図4の円弧A’で示す
全可動範囲のどこに位置するかを示すデジタル値)を受
取り、1軸の支点からガン先点までの直線距離(後述の
例えば図3のrや図4のr’で示す直線距離)を演算し
、該直線距離を移動軸の長さとして軸移動量演算装置4
へ供給するようになっている。他方、前記軸番号判定装
置3により判定された軸番号が2〜6軸の場合には、2
〜6軸の軸長さデータを予め記憶している軸長さ記憶装
置6は、2〜6軸のうち指定された軸の軸長さデータを
出力し、これを移動軸の長さとして軸移動量演算装置4
へ供給するようになっている。また、前記コントローラ
Cに配設された操作部Sからは、動作軸の移動速度であ
る軸移動速度(m/sec)がオペレータにより入力さ
れ、該軸移動速度は単位時間当たりの移動距離演算装置
7へ供給されるようになっている。また、前記メイン制
御装置1は、ロボット動作周波数(塗装ロボットRの電
源周波数)を、単位時間当たりの移動距離演算装置7へ
供給するようになっている。これにより、前記単位時間
当たりの移動距離演算装置7は、前記軸移動速度と前記
ロボット動作周波数とに基づき単位時間当たりの移動距
離を演算し、軸移動量演算装置4へ供給するようになっ
ている。そして、前記軸移動量演算装置4は、前記移動
軸の分解能・移動軸の長さ・単位時間当たりの移動距離
に基づき、単位時間当たりの軸移動量(モータ指令値)
を演算し、メイン制御装置1へ供給するようになってい
る。これにより、前記メイン制御装置1は、軸移動量演
算装置4から供給されてくる単位時間当たりの軸移動量
(モータ指令値)に基づき駆動用モータを制御すること
により、ガン先の移動速度が常時一定となる如く制御す
るようになっている。
番号が1軸の場合には、前記ガン先までの距離演算装置
5は、メイン制御装置1から現在のモータ指令値(ガン
先が後述の例えば図3の円弧Aや図4の円弧A’で示す
全可動範囲のどこに位置するかを示すデジタル値)を受
取り、1軸の支点からガン先点までの直線距離(後述の
例えば図3のrや図4のr’で示す直線距離)を演算し
、該直線距離を移動軸の長さとして軸移動量演算装置4
へ供給するようになっている。他方、前記軸番号判定装
置3により判定された軸番号が2〜6軸の場合には、2
〜6軸の軸長さデータを予め記憶している軸長さ記憶装
置6は、2〜6軸のうち指定された軸の軸長さデータを
出力し、これを移動軸の長さとして軸移動量演算装置4
へ供給するようになっている。また、前記コントローラ
Cに配設された操作部Sからは、動作軸の移動速度であ
る軸移動速度(m/sec)がオペレータにより入力さ
れ、該軸移動速度は単位時間当たりの移動距離演算装置
7へ供給されるようになっている。また、前記メイン制
御装置1は、ロボット動作周波数(塗装ロボットRの電
源周波数)を、単位時間当たりの移動距離演算装置7へ
供給するようになっている。これにより、前記単位時間
当たりの移動距離演算装置7は、前記軸移動速度と前記
ロボット動作周波数とに基づき単位時間当たりの移動距
離を演算し、軸移動量演算装置4へ供給するようになっ
ている。そして、前記軸移動量演算装置4は、前記移動
軸の分解能・移動軸の長さ・単位時間当たりの移動距離
に基づき、単位時間当たりの軸移動量(モータ指令値)
を演算し、メイン制御装置1へ供給するようになってい
る。これにより、前記メイン制御装置1は、軸移動量演
算装置4から供給されてくる単位時間当たりの軸移動量
(モータ指令値)に基づき駆動用モータを制御すること
により、ガン先の移動速度が常時一定となる如く制御す
るようになっている。
【0010】ここで、図3はガン先の移動距離が少ない
場合(垂直アームAM1が略垂直な場合)の塗装ロボッ
トの姿勢例であり、図4はガン先の移動距離が多い場合
(垂直アームAM1が回転中心から傾斜している場合)
の塗装ロボットの姿勢例である。図3の姿勢例で動作軸
の回転角度をθ、ガン先の移動距離をA、1軸の支点か
らガン先までの直線距離をrとし、図4の姿勢例で動作
軸の回転角度をθ’、ガン先の移動距離をA’(A<A
’)、1軸の支点からガン先までの直線距離をr’とし
た場合に、図3・図4の如くロボットの姿勢の如何にか
かわらず、 ガン先の移動速度を一定(ユーザ側で決定
するガン先速度をb cm/secとする)とするため
に、図3の姿勢例では、動作軸の回転角度θに対応する
パルスa’(モータ指令値)をメイン制御装置1から動
作軸のモータへ出力し、図4の姿勢例では、動作軸の回
転角度θ’に対応するパルスa’’(モータ指令値)を
メイン制御装置1から動作軸のモータへ出力するように
なっている。これにより、塗装ロボットの姿勢の如何に
かかわらず、ガン先の移動速度を一定となるように制御
するようになっている。
場合(垂直アームAM1が略垂直な場合)の塗装ロボッ
トの姿勢例であり、図4はガン先の移動距離が多い場合
(垂直アームAM1が回転中心から傾斜している場合)
の塗装ロボットの姿勢例である。図3の姿勢例で動作軸
の回転角度をθ、ガン先の移動距離をA、1軸の支点か
らガン先までの直線距離をrとし、図4の姿勢例で動作
軸の回転角度をθ’、ガン先の移動距離をA’(A<A
’)、1軸の支点からガン先までの直線距離をr’とし
た場合に、図3・図4の如くロボットの姿勢の如何にか
かわらず、 ガン先の移動速度を一定(ユーザ側で決定
するガン先速度をb cm/secとする)とするため
に、図3の姿勢例では、動作軸の回転角度θに対応する
パルスa’(モータ指令値)をメイン制御装置1から動
作軸のモータへ出力し、図4の姿勢例では、動作軸の回
転角度θ’に対応するパルスa’’(モータ指令値)を
メイン制御装置1から動作軸のモータへ出力するように
なっている。これにより、塗装ロボットの姿勢の如何に
かかわらず、ガン先の移動速度を一定となるように制御
するようになっている。
【0011】次に、上記構成による本実施例の制御動作
を図2、図3に基づき説明する。まず、ステップS1で
、メイン制御装置1は分解能演算装置2へ、塗装ロボッ
トRの可動範囲データ(デジタル値)D1と可動範囲デ
ータ(角度)D2を送出する(動作1)。ステップS2
で、分解能演算装置2はメイン制御装置1から可動範囲
データD1・D2が送出されてくると、{可動範囲デー
タ(角度)の最大値−最小値}/{可動範囲データ(デ
ジタル値)の最大値−最小値}×π/180、で示す演
算式により塗装ロボットRの1〜6軸の分解能を演算す
る(動作2)。ステップS3で、オペレータによる移動
軸番号の入力操作に伴い、操作部Sは軸番号判定装置3
へ移動軸番号を送出する(動作3)。ステップS4で、
軸番号判定装置3は操作部Sから移動軸番号が送出され
てくると、分解能演算装置2へ移動軸番号を送出する(
動作4)。ステップS5で、分解能演算装置2は軸番号
判定装置3から移動軸番号が送出されてくると、軸移動
量演算装置4へ前記移動軸番号で指定された移動軸の分
解能を送出する(動作5)。ステップS6で、分解能演
算装置2は軸移動量演算装置4へ移動軸の分解能を送出
する(動作6)。次いでステップS7で、軸番号判定装
置3は操作部Sから送出されてくる移動軸番号が1軸か
2〜6軸かを判定し(動作7)、移動軸番号が1軸の場
合はステップS8、S10、S11、S12の処理を行
う一方、移動軸番号が2〜6軸の場合はステップS9、
S13、S14の処理を行う。
を図2、図3に基づき説明する。まず、ステップS1で
、メイン制御装置1は分解能演算装置2へ、塗装ロボッ
トRの可動範囲データ(デジタル値)D1と可動範囲デ
ータ(角度)D2を送出する(動作1)。ステップS2
で、分解能演算装置2はメイン制御装置1から可動範囲
データD1・D2が送出されてくると、{可動範囲デー
タ(角度)の最大値−最小値}/{可動範囲データ(デ
ジタル値)の最大値−最小値}×π/180、で示す演
算式により塗装ロボットRの1〜6軸の分解能を演算す
る(動作2)。ステップS3で、オペレータによる移動
軸番号の入力操作に伴い、操作部Sは軸番号判定装置3
へ移動軸番号を送出する(動作3)。ステップS4で、
軸番号判定装置3は操作部Sから移動軸番号が送出され
てくると、分解能演算装置2へ移動軸番号を送出する(
動作4)。ステップS5で、分解能演算装置2は軸番号
判定装置3から移動軸番号が送出されてくると、軸移動
量演算装置4へ前記移動軸番号で指定された移動軸の分
解能を送出する(動作5)。ステップS6で、分解能演
算装置2は軸移動量演算装置4へ移動軸の分解能を送出
する(動作6)。次いでステップS7で、軸番号判定装
置3は操作部Sから送出されてくる移動軸番号が1軸か
2〜6軸かを判定し(動作7)、移動軸番号が1軸の場
合はステップS8、S10、S11、S12の処理を行
う一方、移動軸番号が2〜6軸の場合はステップS9、
S13、S14の処理を行う。
【0012】即ち、移動軸番号が1軸の場合には、ステ
ップS8で、軸番号判定装置3はガン先までの距離演算
装置5へ演算開始を指示し(動作8)、ステップS10
で、ガン先までの距離演算装置5はメイン制御装置1か
ら現在のモータ指令値を受取り(動作10)、ステップ
S11で、ガン先までの距離演算装置5は1軸の支点か
らガン先点までの直線距離を演算し(動作11)、ステ
ップS12で、ガン先までの距離演算装置5は演算した
直線距離を、移動軸の長さとして軸移動量演算装置4へ
送出する(動作12)。
ップS8で、軸番号判定装置3はガン先までの距離演算
装置5へ演算開始を指示し(動作8)、ステップS10
で、ガン先までの距離演算装置5はメイン制御装置1か
ら現在のモータ指令値を受取り(動作10)、ステップ
S11で、ガン先までの距離演算装置5は1軸の支点か
らガン先点までの直線距離を演算し(動作11)、ステ
ップS12で、ガン先までの距離演算装置5は演算した
直線距離を、移動軸の長さとして軸移動量演算装置4へ
送出する(動作12)。
【0013】他方、移動軸番号が2〜6軸の場合には、
ステップS9で、軸番号判定装置3は軸長さ記憶装置6
に対してデータ出力要求を指示すると(動作9)、ステ
ップS13で、軸長さ記憶装置6は指定された軸の軸長
さデータを出力し(動作13)、ステップS14で、軸
長さ記憶装置6は軸移動量演算装置4へ前記軸長さデー
タを送出する(動作14)。
ステップS9で、軸番号判定装置3は軸長さ記憶装置6
に対してデータ出力要求を指示すると(動作9)、ステ
ップS13で、軸長さ記憶装置6は指定された軸の軸長
さデータを出力し(動作13)、ステップS14で、軸
長さ記憶装置6は軸移動量演算装置4へ前記軸長さデー
タを送出する(動作14)。
【0014】上記ステップS1(動作1)からステップ
S14(動作14)までの処理が終了すると、次にステ
ップS15で、オペレータによる軸移動速度(m/se
c)の入力操作に伴い操作部Sは軸移動速度を単位時間
当たりの移動距離演算装置7へ送出し、またメイン制御
装置1はロボット動作周波数を単位時間当たりの移動距
離演算装置7へ送出する(動作15)。ステップS16
で、単位時間当たりの移動距離演算装置7は、操作部S
から軸移動速度が、メイン制御装置1からロボット動作
周波数が送出されてくると、単位時間当たりの軸移動距
離=軸移動速度×(1/ロボット動作周波数)、で示す
演算式に基づき、単位時間当たりの軸移動距離を演算す
る(動作16)。ステップS17で、単位時間当たりの
移動距離演算装置7は前記演算して求めた単位時間当た
りの軸移動距離を軸移動量演算装置4へ送出する(動作
17)。ステップS18で、軸移動量演算装置4は、分
解能演算装置2から移動軸の分解能が送出され、ガン先
までの距離演算装置5または軸長さ記憶装置6から移動
軸の長さが送出され、単位時間当たりの移動距離演算装
置7から単位時間当たりの移動距離が送出されてくると
、単位時間当たりの軸移動量(モータ指令値)=単位時
間当たりの移動距離/移動軸の長さ/移動軸の分解能、
で示す演算式に基づき、単位時間当たりの軸移動量(モ
ータ指令値)を演算する(動作18)。そして、ステッ
プS19で、軸移動量演算装置4は単位時間当たりの軸
移動量(モータ指令値)をメイン制御装置1へ送出する
(動作19)。
S14(動作14)までの処理が終了すると、次にステ
ップS15で、オペレータによる軸移動速度(m/se
c)の入力操作に伴い操作部Sは軸移動速度を単位時間
当たりの移動距離演算装置7へ送出し、またメイン制御
装置1はロボット動作周波数を単位時間当たりの移動距
離演算装置7へ送出する(動作15)。ステップS16
で、単位時間当たりの移動距離演算装置7は、操作部S
から軸移動速度が、メイン制御装置1からロボット動作
周波数が送出されてくると、単位時間当たりの軸移動距
離=軸移動速度×(1/ロボット動作周波数)、で示す
演算式に基づき、単位時間当たりの軸移動距離を演算す
る(動作16)。ステップS17で、単位時間当たりの
移動距離演算装置7は前記演算して求めた単位時間当た
りの軸移動距離を軸移動量演算装置4へ送出する(動作
17)。ステップS18で、軸移動量演算装置4は、分
解能演算装置2から移動軸の分解能が送出され、ガン先
までの距離演算装置5または軸長さ記憶装置6から移動
軸の長さが送出され、単位時間当たりの移動距離演算装
置7から単位時間当たりの移動距離が送出されてくると
、単位時間当たりの軸移動量(モータ指令値)=単位時
間当たりの移動距離/移動軸の長さ/移動軸の分解能、
で示す演算式に基づき、単位時間当たりの軸移動量(モ
ータ指令値)を演算する(動作18)。そして、ステッ
プS19で、軸移動量演算装置4は単位時間当たりの軸
移動量(モータ指令値)をメイン制御装置1へ送出する
(動作19)。
【0015】即ち、本実施例によれば、ロボットの姿勢
の如何にかかわらずガン先の移動速度を一定化する制御
を行うため、従来のようにロボットの姿勢如何でガン先
の速度が非常に高速となったり低速となったりするなど
、ガン先の移動速度が一定化しないという不具合を解消
でき、この結果、ロボットの教示を安全に行うことがで
き好適である。
の如何にかかわらずガン先の移動速度を一定化する制御
を行うため、従来のようにロボットの姿勢如何でガン先
の速度が非常に高速となったり低速となったりするなど
、ガン先の移動速度が一定化しないという不具合を解消
でき、この結果、ロボットの教示を安全に行うことがで
き好適である。
【0016】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、下
記各項の効果を奏することができる。 ■工業用ロボットの姿勢の如何にかかわらず、作業具は
指定された速度で動作するため、作業具の先端部の移動
速度を常時一定に保持することが可能となる。 ■工業用ロボットの作業具の速度を常時一定化できるた
め、工業用ロボットの教示を安全に行うことが可能とな
る。これにより、工業用ロボットを設置した工場内にお
ける安全性を向上させることができ好適である。
記各項の効果を奏することができる。 ■工業用ロボットの姿勢の如何にかかわらず、作業具は
指定された速度で動作するため、作業具の先端部の移動
速度を常時一定に保持することが可能となる。 ■工業用ロボットの作業具の速度を常時一定化できるた
め、工業用ロボットの教示を安全に行うことが可能とな
る。これにより、工業用ロボットを設置した工場内にお
ける安全性を向上させることができ好適である。
【図1】本発明の実施例の塗装ロボット及びコントロー
ラの斜視図である。
ラの斜視図である。
【図2】本実施例の塗装ロボットのコントローラの制御
ブロック図である。
ブロック図である。
【図3】本実施例のガン先の移動距離が少ない場合の塗
装ロボットの姿勢例を示す図である。
装ロボットの姿勢例を示す図である。
【図4】本実施例のガン先の移動距離が多い場合の塗装
ロボットの姿勢例を示す図である。
ロボットの姿勢例を示す図である。
【図5】本実施例の制御動作を説明するためのフローチ
ャートである。
ャートである。
【図6】本実施例の制御動作を説明するためのフローチ
ャートである。
ャートである。
1 メイン制御装置
2 分解能演算装置
3 軸番号判定装置(判定手段)
4 軸移動量演算装置(移動距離演算手段)5 ガ
ン先までの距離演算装置(距離出力手段)6 軸長さ
記憶装置(距離出力手段)7 単位時間当たりの移動
距離演算装置R 塗装ロボット(工業用ロボット)C
コントローラ K 基台 S 操作部(移動軸指定手段、移動速度指定手段)A
M1 垂直アーム AM2 水平アーム T 手首部 G 塗装ガン(作業具)
ン先までの距離演算装置(距離出力手段)6 軸長さ
記憶装置(距離出力手段)7 単位時間当たりの移動
距離演算装置R 塗装ロボット(工業用ロボット)C
コントローラ K 基台 S 操作部(移動軸指定手段、移動速度指定手段)A
M1 垂直アーム AM2 水平アーム T 手首部 G 塗装ガン(作業具)
Claims (1)
- 【請求項1】 ロボット基台上にモータにより駆動さ
れる複数の軸を介して支持された作業具の移動速度を制
御するように構成した工業用ロボットの制御装置におい
て、前記複数の軸のうち移動軸を指定するための移動軸
指定手段と、作業具の移動速度を指定するための移動速
度指定手段と、前記移動軸指定手段から指定された移動
軸が複数軸か又は単軸かを判定する判定手段と、前記判
定手段により移動軸が複数軸と判定された時は、回転中
心から作業具までの直線距離を演算して出力し、前記判
定手段により移動軸が単軸と判定された時は、予め記憶
している単軸の軸長さデータを出力する距離出力手段と
、前記距離出力手段と前記移動速度指定手段とに基づき
、単位時間当たりの軸移動距離を演算し出力する移動距
離演算手段と、を具備することを特徴とする工業用ロボ
ットの制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14390691A JP3324122B2 (ja) | 1991-05-20 | 1991-05-20 | 工業用ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14390691A JP3324122B2 (ja) | 1991-05-20 | 1991-05-20 | 工業用ロボットの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04341361A true JPH04341361A (ja) | 1992-11-27 |
JP3324122B2 JP3324122B2 (ja) | 2002-09-17 |
Family
ID=15349832
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14390691A Expired - Fee Related JP3324122B2 (ja) | 1991-05-20 | 1991-05-20 | 工業用ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3324122B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108994818A (zh) * | 2017-06-07 | 2018-12-14 | 发那科株式会社 | 控制装置以及机器学习装置 |
-
1991
- 1991-05-20 JP JP14390691A patent/JP3324122B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108994818A (zh) * | 2017-06-07 | 2018-12-14 | 发那科株式会社 | 控制装置以及机器学习装置 |
JP2018206162A (ja) * | 2017-06-07 | 2018-12-27 | ファナック株式会社 | 制御装置及び機械学習装置 |
US10576628B2 (en) | 2017-06-07 | 2020-03-03 | Fanuc Corporation | Controller and machine learning device |
CN108994818B (zh) * | 2017-06-07 | 2020-07-28 | 发那科株式会社 | 控制装置以及机器学习装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3324122B2 (ja) | 2002-09-17 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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