JP2547999B2 - プログラムデ−タの教示装置 - Google Patents
プログラムデ−タの教示装置Info
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- JP2547999B2 JP2547999B2 JP62054900A JP5490087A JP2547999B2 JP 2547999 B2 JP2547999 B2 JP 2547999B2 JP 62054900 A JP62054900 A JP 62054900A JP 5490087 A JP5490087 A JP 5490087A JP 2547999 B2 JP2547999 B2 JP 2547999B2
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- JP
- Japan
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- teaching
- robot
- data
- coordinate system
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ロボットにその移動指令を含む所定の作業
を教示するプログラムデータの教示装置に関する。
を教示するプログラムデータの教示装置に関する。
（従来の技術） ロボットの作業は、教示された移動指令と作業指令と
を遂行することにあり、移動指令は通常ハンドのポイン
トデータを教示することで形成され、作業指令はオフラ
インプログラミングにより形成され、その際ロボットか
ら周辺機器やハンド等に制御信号を出力する。
を遂行することにあり、移動指令は通常ハンドのポイン
トデータを教示することで形成され、作業指令はオフラ
インプログラミングにより形成され、その際ロボットか
ら周辺機器やハンド等に制御信号を出力する。
カメラなどの視覚センサにより、作業指令の遂行の様
子を監視し、フィードバックするロボット制御装置で
は、視覚センサがユーザにより設定される独自の直交座
標系を有していて、ロボットの直交座標系との間でのキ
ャリブレーションを行なうことで視覚センサからの位置
情報によるロボット動作の補正が可能になっている。
子を監視し、フィードバックするロボット制御装置で
は、視覚センサがユーザにより設定される独自の直交座
標系を有していて、ロボットの直交座標系との間でのキ
ャリブレーションを行なうことで視覚センサからの位置
情報によるロボット動作の補正が可能になっている。
（発明が解決しようとする問題点） ところで従来のプログラムデータの教示装置では、移
動指令データを予めユーザが設定した直交座標系に変換
して記憶する直交座標系位置指令方式を採用していたの
で、例えば熔接作業などを実行するときに、ワーク配置
の角度が変化したときユーザはそれに応じて教示データ
を作り直している。つまり移動指令データをワークに固
定された直交座標系の位置指令として再度記憶させない
と、視覚センサを有効に利用して正確な軌跡制御をする
ことができなかった。
動指令データを予めユーザが設定した直交座標系に変換
して記憶する直交座標系位置指令方式を採用していたの
で、例えば熔接作業などを実行するときに、ワーク配置
の角度が変化したときユーザはそれに応じて教示データ
を作り直している。つまり移動指令データをワークに固
定された直交座標系の位置指令として再度記憶させない
と、視覚センサを有効に利用して正確な軌跡制御をする
ことができなかった。
また、視覚センサを移動するロボットハンドに固定し
た場合には、視覚センサからの位置情報がツール座標系
で入力されるから、それを空間的に固定された座標系に
変換する作業に手間が掛り、ロボットの直交座標系との
間でのキャリブレーションの精度も容易に向上させるこ
とができなかった。
た場合には、視覚センサからの位置情報がツール座標系
で入力されるから、それを空間的に固定された座標系に
変換する作業に手間が掛り、ロボットの直交座標系との
間でのキャリブレーションの精度も容易に向上させるこ
とができなかった。
本発明は、このような従来技術の問題点の解消を目的
とし、ツール位置指令データをツール座標系で表現し、
位置制御の精度を向上させるとともに、教示された移動
指令の変更を容易に行なえるロボットプログラムデータ
の教示装置を提供する。
とし、ツール位置指令データをツール座標系で表現し、
位置制御の精度を向上させるとともに、教示された移動
指令の変更を容易に行なえるロボットプログラムデータ
の教示装置を提供する。
（問題点を解決するための手段） 本発明のロボットプログラムデータの教示装置は、ロ
ボットハンドに固定されその位置情報を入力する視覚セ
ンサと、この視覚センサからの位置情報により該ロボッ
トハンドの移動指令データを修正する制御手段とを有す
るロボットに、その移動指令を含む所定の作業を教示す
るプログラムデータの教示装置において、教示されたロ
ボットハンドの移動軌跡をツール座標系データとして記
憶するデータメモリと、同一平面内での前記移動軌跡を
再教示された１つの教示点から再構成する演算手段とを
具備してなることを特徴とするプログラムデータの教示
装置である。
ボットハンドに固定されその位置情報を入力する視覚セ
ンサと、この視覚センサからの位置情報により該ロボッ
トハンドの移動指令データを修正する制御手段とを有す
るロボットに、その移動指令を含む所定の作業を教示す
るプログラムデータの教示装置において、教示されたロ
ボットハンドの移動軌跡をツール座標系データとして記
憶するデータメモリと、同一平面内での前記移動軌跡を
再教示された１つの教示点から再構成する演算手段とを
具備してなることを特徴とするプログラムデータの教示
装置である。
（作用） この発明によれば、ツール座標系で教示されたロボッ
トハンドの移動軌跡を、ワークの配置の変動に対して同
一平面内での移動軌跡についての１つの教示点から再構
成することができ、かつツールと常に一体に移動する視
覚センサによりツール座標系で表現された位置指令デー
タのキャリブレーションを精度良く行なうことができ
る。
トハンドの移動軌跡を、ワークの配置の変動に対して同
一平面内での移動軌跡についての１つの教示点から再構
成することができ、かつツールと常に一体に移動する視
覚センサによりツール座標系で表現された位置指令デー
タのキャリブレーションを精度良く行なうことができ
る。
（実施例） 以下、図により本発明の一実施例について説明する。
第１図は、６軸ロボットによる溶接作業を説明する図
で、第２図には、移動指令データの教示方法を示す。
で、第２図には、移動指令データの教示方法を示す。
アーク溶接は、ロボット機構部１とロボット制御装置
２とからなるロボットシステムを、溶接トーチ３と溶接
電源４とからなるアーク溶接システムに結合して、溶接
トーチ３を図示しないワークに対して所定の移動軌跡に
沿って移動制御することにより実行される。
２とからなるロボットシステムを、溶接トーチ３と溶接
電源４とからなるアーク溶接システムに結合して、溶接
トーチ３を図示しないワークに対して所定の移動軌跡に
沿って移動制御することにより実行される。
ロボットハンド５には溶接トーチ３とともにテレビカ
メラ６が固定配置され、このカメラ６が有する座標系で
画像情報を処理するセンサ処理装置７を介して、制御装
置２内のメモリにロボットハンド５の位置指令データが
教示され記憶されている。
メラ６が固定配置され、このカメラ６が有する座標系で
画像情報を処理するセンサ処理装置７を介して、制御装
置２内のメモリにロボットハンド５の位置指令データが
教示され記憶されている。
位置指令データは溶接されるワークの溶接線に沿って
最初に手動送りで教示されるもので、教示データにより
ロボット機構部１の各軸の駆動量が決定されると同時に
溶接開始と終了の教示も行なわれ、１つの溶接プログラ
ムが完成し、それに基づいて自動運転時に複数のワーク
に対して繰り返して溶接作業が実行される。
最初に手動送りで教示されるもので、教示データにより
ロボット機構部１の各軸の駆動量が決定されると同時に
溶接開始と終了の教示も行なわれ、１つの溶接プログラ
ムが完成し、それに基づいて自動運転時に複数のワーク
に対して繰り返して溶接作業が実行される。
このようにツール位置指令データをツール座標系で表
現しておけば、テレビカメラ６からの位置情報もツール
座標系で入力されるので、ワークの位置がづれたときの
修正が正確に行なえる。
現しておけば、テレビカメラ６からの位置情報もツール
座標系で入力されるので、ワークの位置がづれたときの
修正が正確に行なえる。
また、第２図のP1〜P9のような教示点により、ハンド
の移動軌跡を教示した後、最初のP1〜P4のなす平面と、
P4〜P9のなす平面との角度αを変更してハンドの移動軌
跡を再度教示しようとするとき、教示点P5を再度教示す
ることでそれ以降の教示点P6〜P9を簡単に演算すること
ができ、移動指令データがワークに固定された直交座標
系の位置指令として記憶れている場合に比べると、視覚
センサを有効に利用して正確な軌跡制御することができ
るようになる。
の移動軌跡を教示した後、最初のP1〜P4のなす平面と、
P4〜P9のなす平面との角度αを変更してハンドの移動軌
跡を再度教示しようとするとき、教示点P5を再度教示す
ることでそれ以降の教示点P6〜P9を簡単に演算すること
ができ、移動指令データがワークに固定された直交座標
系の位置指令として記憶れている場合に比べると、視覚
センサを有効に利用して正確な軌跡制御することができ
るようになる。
なお、上記実施例の説明が本発明装置の好ましい一例
であって、本発明により、その精神と主旨とを逸脱しな
い範囲で種々の変形と応用とが実施可能であることは、
当該分野の通常の技術を有する者であれば理解できよ
う。
であって、本発明により、その精神と主旨とを逸脱しな
い範囲で種々の変形と応用とが実施可能であることは、
当該分野の通常の技術を有する者であれば理解できよ
う。
（発明の効果） 以上説明したように、本発明のプログラムデータの教
示装置によれば、ツール位置指令データをツール座標系
で表現し、位置制御の精度を向上させるとともに、教示
された移動指令の変更を容易に行なえ、溶接ロボットや
組立ロボットの位置制御を正確にかつ容易に実行でき
る。
示装置によれば、ツール位置指令データをツール座標系
で表現し、位置制御の精度を向上させるとともに、教示
された移動指令の変更を容易に行なえ、溶接ロボットや
組立ロボットの位置制御を正確にかつ容易に実行でき
る。
第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は、ロボットハンドの軌跡の一例を示す図である。 １……ロボット機構部、２……ロボット制御装置、３…
…溶接トーチ、４……溶接電源、６……テレビカメラ。
は、ロボットハンドの軌跡の一例を示す図である。 １……ロボット機構部、２……ロボット制御装置、３…
…溶接トーチ、４……溶接電源、６……テレビカメラ。
Claims (1)
- 【請求項１】ロボットハンドに固定されその位置情報を
入力する視覚センサと、この視覚センサからの位置情報
により該ロボットハンドの移動指令データを修正する制
御手段とを有するロボットに、その移動指令を含む所定
の作業を教示するプログラムデータの教示装置におい
て、教示されたロボットハンドの移動軌跡をツール座標
系データとして記憶するデータメモリと、同一平面内で
の前記移動軌跡を再教示された１つの教示点から再構成
する演算手段とを具備してなることを特徴とするプログ
ラムデータの教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62054900A JP2547999B2 (ja) | 1987-03-10 | 1987-03-10 | プログラムデ−タの教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62054900A JP2547999B2 (ja) | 1987-03-10 | 1987-03-10 | プログラムデ−タの教示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63221988A JPS63221988A (ja) | 1988-09-14 |
| JP2547999B2 true JP2547999B2 (ja) | 1996-10-30 |
Family
ID=12983477
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62054900A Expired - Lifetime JP2547999B2 (ja) | 1987-03-10 | 1987-03-10 | プログラムデ−タの教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2547999B2 (ja) |
-
1987
- 1987-03-10 JP JP62054900A patent/JP2547999B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63221988A (ja) | 1988-09-14 |
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