JPH0683416A - 小図形加工ユニットを有したロボットの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】小図形加工ユニットの使い勝手が向上する制御
装置を提供する。 【構成】小図形の一部を途中に有した経路に沿ってツー
ル先端を移動させる場合に、小図形の始点に至るまでの
経路においては、該経路に沿ってツール先端が移動する
ように、かつツール先端が小図形の始点に位置された際
に小図形加工ユニットの基準位置が小図形の回転中心位
置に位置されるようにロボット各軸およびツール駆動軸
が駆動制御される。そして小図形の始点から終点に至る
までの経路においては、ツール先端が前記小図形を描く
ようにツール駆動軸が駆動制御される。そして、小図形
の終点以後の経路においては、該経路に沿ってツール先
端が移動するようにロボット各軸およびツール駆動軸が
駆動制御される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、プラズマト−チやレ
−ザト−チなどのツ−ルを把持して小円等の小図形を切
断加工等する小図形加工ユニットを有したロボットに関
し、特にロボット各軸の動きと小図形加工ユニットのツ
ール駆動軸の動きとを同期させて、連続作業を行うよう
にした小図形加工ユニットを有したロボットの制御装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、***切断加工等の加工を行う
***切断加工用ロボットにおいては、多自由度のロボッ
トア−ムの先端に***切断加工ユニットを取付け、この
***切断加工ユニットにプラズマト−チやレ−ザト−チ
などの切断加工用ツ−ルを把持させ、***切断加工ユニ
ット内に設けた駆動機構によってツ−ルを駆動すること
により、ツ−ルに所望の軌跡を描画させて切断加工を行
うようにしている。

【０００３】この種の発明としては、特開昭６３−２３
５０７３号公報がある。この発明では、多自由度のロボ
ットア−ム先端にロボットア−ムの各軸の動きとは独立
して駆動される２重偏心構造の***切断加工ユニットが
設けられている。しかして、ロボットの各軸を駆動する
ことにより加工ユニットの基準位置がワ−ク上の加工す
べき所定位置に位置決めされる。そして、例えば小円の
切断加工を行う場合においては、ロボット各軸を動かさ
ずに加工すべき円の半径デ−タに基づき***切断加工ユ
ニットに把持されたツ−ルの先端が、***切断加工ユニ
ットのツール駆動軸により上記基準位置を回転中心とし
て回転され、小円の切断加工が行われるものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述の発明では、ロボ
ットの各軸の動きとは独立して低慣性の***切断加工ユ
ニットのツール駆動軸によりツール先端が移動可能なこ
とから、確かに、小円等の***を高精度かつ迅速に切断
加工できるという利点はあるが、この発明の加工範囲は
***切断加工ユニットのツール駆動軸の動きによって限
定される２次元平面範囲内での円、四角、長円等の描画
に限定され、***切断加工ユニットの使い方も上記に限
定されるという不具合があった。この発明はこうした実
情に鑑みてなされたものであり、***切断加工ユニット
等小図形加工ユニットの描画する軌跡とロボットア−ム
の描画する軌跡とを複合させて連続作業を行うことがで
き、小図形加工ユニットの使い勝手が向上するロボット
の制御装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明では、ロボットのアーム先端に、ツールを
有した小図形加工ユニットが取り付けられ、前記ロボッ
トの各軸を駆動制御することにより前記小図形加工ユニ
ットの基準位置をワーク上の所定経路に沿って移動させ
るとともに、前記小図形加工ユニットのツール駆動軸を
駆動制御することにより前記ツールの先端を前記基準位
置を回転中心として回転させ所定形状の小図形をワーク
上に描かせるようにした小図形加工ユニットを有したロ
ボットの制御装置において、前記小図形の一部を途中に
有した経路に沿って前記ツール先端を移動させる場合
に、前記小図形の始点に至るまでの経路においては、該
経路に沿って前記ツール先端が移動するように、かつ前
記ツール先端が前記小図形の始点に位置された際に前記
小図形加工ユニットの基準位置が前記小図形の回転中心
位置に位置されるように前記ロボット各軸および前記ツ
ール駆動軸を駆動制御し、前記小図形の始点から終点に
至るまでの経路においては、前記ツール先端が前記小図
形を描くように前記ツール駆動軸を駆動制御し、前記小
図形の終点以後の経路においては、該経路に沿って前記
ツール先端が移動するように前記ロボット各軸および前
記ツール駆動軸を駆動制御するようにしている。

【０００６】

【作用】この発明の構成によれば、小図形の一部を途中
に有した経路に沿ってツール先端を移動させる場合に、
小図形の始点に至るまでの経路においては、該経路に沿
ってツール先端が移動するように、かつツール先端が小
図形の始点に位置された際に小図形加工ユニットの基準
位置が小図形の回転中心位置に位置されるようにロボッ
ト各軸およびツール駆動軸が駆動制御される。そして小
図形の始点から終点に至るまでの経路においては、ツー
ル先端が前記小図形を描くようにツール駆動軸が駆動制
御される。そして、小図形の終点以後の経路において
は、該経路に沿ってツール先端が移動するようにロボッ
ト各軸およびツール駆動軸が駆動制御される。

【０００７】

【実施例】以下、図面を参照してこの発明に係わる実施
例について説明する。

【０００８】図１は、実施例の***加工用ロボットの構
成を概念的に示したものである。この***加工用ロボッ
ト１は、多軸多関節（ここでは、６軸構造とする）を有
しており、ロボット１の先端ア−ム１ａには手首１ｂが
配設されており、この手首１ｂには、切断加工用ト−チ
３を把持した２重偏心構造の***切断加工ユニット２が
取り付けられている。なお、ロボット１の各軸（以下、
ロボット軸という）は図３に示すモ−タＭ１からＭ６に
よって駆動され、***切断加工ユニット２の図２に示す
コンパス回転軸１３およびコンパス半径軸１１（以下、
総称してコンパス軸という）はモ−タＶおよびモ−タＷ
によって駆動される。

【０００９】図２は、この***切断加工ユニット２の駆
動系の模式図である。モ−タＶのコンパス回転軸１３に
は歯車Ｚ３が固着され、この歯車Ｚ３に歯車Ｚ４が噛合
している。歯車Ｚ４はコンパス中心位置Ｃを中心にして
回転するように支持され、またこの歯車Ｚ４にはその内
側に軸受１４を介して歯車Ｚ２が支承されている。一
方、モ−タＷのコンパス半径軸１１には歯車Ｚ５が固着
され、この歯車Ｚ５に歯車Ｚ６が噛合している。この歯
車Ｚ６には駆動軸１２が固着され、この駆動軸１２の反
対側には歯車Ｚ１が固着され、さらにこの歯車Ｚ１に歯
車Ｚ２が噛合している。この歯車Ｚ１はコンパス中心位
置Ｃを中心にして回転するが、歯車Ｚ２はこのコンパス
中心位置Ｃよりｄ１だけ偏心した軸Ｃｇを中心にして回
転する。また歯車Ｚ２には、ト−チ３が軸Ｃｇから距離
ｄ２だけ隔てて取り付けられている。

【００１０】ここで、コンパス中心位置Ｃとト−チ３の
先端位置Ｐとの距離をｒとすると、モ−タＷを駆動させ
ることにより歯車Ｚ５と、歯車Ｚ６と、歯車Ｚ１と、歯
車Ｚ２とが回転し、これにより上記距離ｒが変化する。
そして、所定半径ｒの状態でモ−タＶを駆動させるとコ
ンパス中心位置Ｃを中心にして歯車Ｚ４が回転し、さら
にト−チ３が回転する。

【００１１】しかし、歯車Ｚ４には軸受１４を介して歯
車Ｚ２が回転自在に支持されているので、半径ｒの円を
描画する場合は歯車Ｚ４が回転したときに半径ｒが変化
しないようにモ−タＷを逆回りに同期回転させる連れ回
り補正が行なわれる。

【００１２】また、円以外の任意の形状（四角、長円、
円角）を描画するときには、モ−タＶとモ−タＷとの同
期速度を適宜変更し、モ−タＶによる回転に伴ってモ−
タＷの回転により決まる半径ｒを変化させれば任意の形
状（四角、長円、円角）を描画することができる。

【００１３】図３は、この実施例のロボット軸およびコ
ンパス軸の制御構成図を示すものであり、演算制御装置
４は、サ−ボアンプＡＭＰｖ、ＡＭＰW 、ＡＭＰ１から
ＡＭＰ６を介して接続されるコンパス軸駆動用モ−タＶ
とＷおよびロボット軸駆動用モ−タＭ１からＭ６のそれ
ぞれに制御信号を出力して各モ−タの駆動制御を行うと
ともに、入力される切断パタ−ンデ−タにしたがって切
断軌跡を算出するため演算を行ない、これにより***加
工用ロボットの切断軌跡制御を行うものである。なお、
この切断パタ−ンデ−タは以下のようなパラメ−タで構
成される。

【００１４】 以下、この演算制御装置４の切断軌跡制御について説明
する。

【００１５】この演算制御装置４は、ト−チ３の先端位
置Ｐとコンパス中心位置Ｃとの差を座標位置（ｘ、ｙ）
で求め、コンパス中心位置Ｃを補正することにより、ロ
ボット軸の補間動作とコンパス軸動作とを同期して駆動
制御を行うものである。その補間方法および補間動作の
基本的な考え方について図４および図５を用いて説明す
る。

【００１６】まず、図４により演算制御装置４へのティ
−チング処理におけるロボットア−ム先端の中心位置の
補間方法について説明する。この演算制御装置４へのテ
ィ−チングにおいては、コンパス軸を制御するコンパス
言語は、単独描画用と前後ステップとのオ−バ−ラップ
用の２種類設けられている。また、演算制御装置４のワ
−クエリアには、各軸の動作目標値位置を記憶するコン
パス動作目標値テ−ブルが設けられ、上述のパラメ−タ
の入力により生成される切断軌跡をこのテ−ブルに記憶
させる。

【００１７】以下、ステップｌ，ｍ，ｎの場合における
演算制御装置４へのティ−チング処理について説明す
る。

【００１８】ステップｌ，ｍ，ｎのティ−チング処理
は、演算制御装置４へステップｌ，ｍ，ｎの前ステップ
ｌ−１，ｍ−１，ｎ−１とステップｌ，ｍ，ｎの後ステ
ップｌ＋１，ｍ＋１，ｎ＋１とを連続してティ−チング
した後にステップｌ，ｍ，ｎのティ−チングが行われ
る。このときのステップｌ−１，ｍ−１，ｎ−１および
ステップｌ＋１，ｍ＋１，ｎ＋１のティ−チング処理
は、ト−チ３の先端位置Ｐをコンパス中心位置Ｃに固定
させた状態で行われる。

【００１９】そして、ステップｌ，ｍ，ｎが演算制御装
置４へオ−バ−ラップ用言語で追加ティ−チングされ、
その後ステップｌ−１，ｍ−１，ｎ−１とステップｌ＋
１，ｍ＋１，ｎ＋１とステップｌ，ｍ，ｎとによる下記
の合成処理が行われる。

【００２０】なお、図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、そ
れぞれ異なるケ−スを示す。

【００２１】ここで、ステップｌ−１，ｍ−１，ｎ−１
とステップｌ＋１，ｍ＋１，ｎ＋１との境界座標をａと
し、ステップｌ，ｍ，ｎの中心座標をＯとし、この境界
座標ａと中心座標Ｏとの距離をｘとし，さらに図形の長
辺の長さの半分の値もしくは半径の値をｙとする。

【００２２】図４（ａ）は、ｘ≧ｙの場合のケ−スであ
り、この場合には同図の実線部で軌跡を描画するように
する。すなわち、ステップｌ−１とステップｌ＋１では
ロボット軸とコンパス軸とを含めた補間移動を行わせ、
ステップｌではロボット軸を停止させコンパス軸のみの
移動を行わせる。

【００２３】図４（ｂ）は、ｘ＝０の場合のケ−スであ
り、この場合には同図の実線部で軌跡を描画するように
する。つまり、ステップｍ−１とステップｍ＋１ではロ
ボット軸とコンパス軸とを含めた補間移動を行わせ、ス
テップｍではロボット軸を停止させコンパス軸のみの移
動を行わせる。

【００２４】図４（ｃ）は、ｘ＜ｙの場合のケ−スであ
り、この場合には同図の実線部で軌跡を描画するように
する。つまり、ステップｎ−１とステップｎ＋１ではロ
ボット軸とコンパス軸とを含めた補間移動を行わせ、ス
テップｎではロボット軸を停止させコンパス軸のみの移
動を行わせる。

【００２５】なお、上記図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の
ケ−スの使い分けおよび実行軌跡の決定は、演算制御装
置４へのステップｌ，ｍ，ｎの入力時に行われる。

【００２６】次に、演算制御装置４によるロボット軸お
よびとコンパス軸の補間動作について図５（ａ）、
（ｂ）、（ｃ）を用いて説明する。なお、図５（ａ）、
（ｂ）、（ｃ）は、上記図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に
それぞれ対応した補間動作を示すものである。

【００２７】図５（ａ）において、ステップｌ−１の開
始座標Ｄと，ステップｌ＋１の最終座標Ｅとステップｌ
の中心座標Ｏとすると、まず、ステップｌ−１の開始座
標Ｄからステップｌの軌跡開始座標Ａに向かってのトー
チ３の先端位置Ｐの移動は、ロボット軸による直線移動
で行われる。また、ステップｌ−１の開始座標Ｄからス
テップｌの中心座標Ｏまでのコンパス中心位置Ｃの移動
は、ロボット軸による直線補間で行われる。すなわち、
コンパス中心位置Ｃは最終的にステップｌの中心座標Ｏ
に位置することになる。そして、このコンパス中心位置
Ｃからステップｌの軌跡開始座標Ａに向かってのト−チ
３の先端位置Ｐの移動は、コンパス軸による直線移動で
行われる。これらの移動は同期して行われ、コンパス中
心位置Ｃのステップｌ−１の開始座標Ｄからステップｌ
の中心座標Ｏまでの移動と、ト−チ３の先端位置Ｐのコ
ンパス中心位置Ｃからステップｌの軌跡開始座標Ａまで
の移動とは、ト−チ３の先端位置Ｐをｙ軸方向に関して
移動しないように合成して動くように制御される。

【００２８】図５（ｂ）において、ステップｍ−１の開
始座標Ｄと，ステップｍ＋１の最終座標Ｅとステップｍ
の中心座標Ｏとすると、まず、ステップｍ−１の開始座
標Ｄからステップｍの軌跡開始座標Ａに向かってのトー
チ３先端位置Ｐの移動は、ロボット軸による直線移動で
行われ、またステップｍ−１の開始座標Ｄからステップ
ｍの中心座標Ｏまでのコンパス中心位置Ｃの移動は、ロ
ボット軸による直線補間で行われ、コンパス中心位置Ｃ
は最終的にステップｍの中心座標Ｏに位置することにな
る。そして、このコンパス中心位置Ｃからステップｍの
軌跡開始座標Ａに向かってのト−チ３の先端位置Ｐの移
動は、コンパス軸による直線移動で行われる。これらの
移動は同期して行われ、コンパス中心位置Ｃのステップ
ｍ−１の開始座標Ｄからステップｍの中心座標Ｏまでの
移動と、ト−チ３の先端位置Ｐのコンパス中心位置Ｃか
らステップｍの軌跡開始座標Ａまでの移動とは、ト−チ
３の先端位置Ｐをｘ軸方向に関して移動しないように合
成して動くように制御される。

【００２９】すなわち、ステップｍ−１の開始座標Ｄと
ステップｍの中心座標Ｏとの間のロボット軸によるを直
線補間の動きとコンパス軸によるト−チ３の先端位置Ｐ
のコンパス中心位置Ｃからステップｍの軌跡開始座標Ａ
への直線移動の動きを同一にして相殺させる。

【００３０】図５（ｃ）において、ステッｎ−１の開始
座標Ｄと，ステップｎ＋１の最終座標Ｅとステップｎの
中心座標Ｏとすると、まず、ステップｎ−１の開始座標
Ｄからステップｎの軌跡開始座標Ａに向かってのトーチ
３の先端位置Ｐの移動は、ロボット軸による直線移動で
行われ、またステップｎ−１の開始座標Ｄからステップ
ｎの中心座標Ｏまでのコンパス中心位置Ｃの移動は、ロ
ボット軸による直線補間で行われ、コンパス中心位置Ｃ
は最終的にステップｍの中心座標Ｏに位置することにな
る。そして、このコンパス中心位置Ｃからステップｎの
軌跡開始座標Ａに向かってのト−チ３の先端位置Ｐの移
動は、コンパス軸による直線移動で行われる。これらの
移動は同期して行われ、この際のト−チ３の先端位置Ｐ
をｘ軸方向およびｙ軸方向に関して移動しないように合
成して動くように制御する。すなわち、ステップｎ−１
の開始座標Ｄとステップｎの中心座標Ｏとの間のロボッ
ト軸によるを直線補間の動きとコンパス軸によるト−チ
３の先端位置Ｐのコンパス中心位置Ｃからステップｎの
軌跡開始座標Ａへの直線移動の動きを同一にして相殺さ
せる。

【００３１】上記補間方法に基づいたこの実施例の演算
制御装置４の動作手順について図６および図７のフロ−
チャ−トを参照して説明する。

【００３２】図６に示す演算制御装置４へのティ−チン
グ処理は、まずステップｌ−１，ｍ−１，ｎ−１とステ
ップｌ＋１，ｍ＋１，ｎ＋１とを連続してティ−チング
が行われる。このとき、ロボット軸によってコンパス中
心位置Ｃが所定の位置になるようにロボット軸の設定が
行われる。すなわち、ロボットア−ム先端の中心位置と
コンパス中心位置Ｃとト−チ３の先端位置Ｐとは一致し
た位置に設定される（ステップ１０１）。

【００３３】そして、ステップｌ、ｍ、ｎのティ−チン
グが行われる。ここではステップｌ、ｍ、ｎの切断パタ
−ンデ−タに応じたパラメ−タ（例えばｖ，Ｌ等）の数
値入力が行われ（ステップ１０２）、この数値入力によ
り演算制御装置４は、ト−チ３の先端位置Ｐの目標座標
の演算（描画軌跡の生成）を行ない、この演算結果を演
算制御装置４に設けられたコンパス動作目標値テ−ブル
に記憶する（ステップ１０３）。

【００３４】次に、演算制御装置４は、ステップｌ、
ｍ、ｎとこの前ステップｌ−１，ｍ−１，ｎ−１と後ス
テップｌ＋１，ｍ＋１，ｎ＋１との交点座標ａ、接点座
標ＡおよびＢを求める演算を行う（ステップ１０４）。
この演算結果、ステップｌ−１，ｍ−１，ｎ−１とステ
ップｌ＋１，ｍ＋１，ｎ＋１との交点座標をａとし、ス
テップｌ−１，ｍ−１，ｎ−１の最終目標座標をＡと
し、またステップｌ＋１，ｍ＋１，ｎ＋１の開始座標を
Ｂとする（ステップ１０５）。演算制御装置４は、この
最終目標座標Ａおよび開始座標Ｂを上記コンパス動作目
標値テ−ブルに記憶して（ステップ１０６）ティ−チン
グ処理を終了する。

【００３５】次に、上記ティ−チングが行われた演算制
御装置４による運転動作について、図５および図７を用
いて説明する。

【００３６】まず、演算制御装置４は、上記コンパス動
作目標値テ−ブルに記憶したステップｌ−１，ｍ−１，
ｎ−１の動作を開始点Ｄからステップｌ−１，ｍ−１，
ｎ−１の最終目標座標Ａへ向かって実行開始するようコ
ンパス軸を駆動するモ−タＶとモ−タＷおよびロボット
軸を駆動するモ−タＭ１からＭ６に駆動信号を出力する
（ステップ２０１）。すると、モ−タＭ１からＭ６が駆
動され、またロボット軸がモ−タＭ１からＭ６によって
駆動され、これによってトーチ３の先端位置Ｐがステッ
プｌ−１，ｍ−１，ｎ−１の最終目標座標Ａへ向かって
直線移動される（ステップ２０２）。これと同時にこの
ロボット軸によってコンパス中心位置Ｃがステップｌ、
ｍ、ｎのティ−チングした中心座標Ｏへ直線補間される
（ステップ２０３）。また、同時にモ−タＶおよびモ−
タＷが駆動され、コンパス軸がモ−タＶおよびモ−タＷ
によって駆動される。これによりト−チ３の先端位置Ｐ
がコンパス中心位置Ｃからステップｌ−１，ｍ−１，ｎ
−１の最終目標座標Ａへ向かって直線移動される（ステ
ップ２０４）。

【００３７】このステップ２０２からステップ２０４ま
での動作はそれぞれ並行して実行され、コンパス中心位
置Ｃはステップｌ−１，ｍ−１，ｎ−１の開始座標Ｄか
らステップｌ、ｍ、ｎのティ−チングした中心座標Ｏに
移動し、ト−チ３の先端位置Ｐはステップｌ−１，ｍ−
１，ｎ−１開始座標Ｄからの最終目標座標Ａまで直線移
動して切断軌跡を描画する。

【００３８】次に、演算制御装置４は、上記コンパス動
作目標値テ−ブルに記憶したステップｌ、ｍ、ｎの動作
を実行開始するよう上記各モ−タＶ、Ｗ、Ｍ１からＭ６
に駆動および停止信号を出力する（ステップ２０５）。
すると、ロボット軸を駆動するモ−タＭ１からＭ６が停
止され、これによってロボット軸が停止され、コンパス
中心位置Ｃはステップｌ、ｍ、ｎのティ−チングした中
心座標Ｏに固定される。一方モ−タＶおよびＷは駆動さ
れ、コンパス軸がモ−タＶおよびモ−タＷによって駆動
される。すると、ト−チ３の先端位置Ｐは、ステップｌ
−１，ｍ−１，ｎ−１の最終目標座標Ａからステップｌ
＋１，ｍ＋１，ｎ＋１の開始座標Ｂまでのコンパス動作
目標値テ−ブルに記憶されたステップｌ、ｍ、ｎの切断
軌跡に基づいた切断軌跡を描画する（ステップ２０
６）。

【００３９】さらに、演算制御装置４は、上記コンパス
動作目標値テ−ブルに記憶した次のステップｌ＋１，ｍ
＋１，ｎ＋１の動作を開始座標Ｂより最終目標座標Ｅへ
向かって実行開始するよう上記各モ−タＶ、Ｗ、Ｍ１か
らＭ６に駆動信号を出力する（ステップ２０７）。する
と、モ−タＭ１からＭ６が駆動され、ロボット軸がモ−
タＭ１からＭ６によって駆動され、トーチ３の先端位置
Ｐがステップｌ＋１，ｍ＋１，ｎ＋１の最終目標座標Ｅ
へ向かって直線移動され（ステップ２０８）、さらにロ
ボット軸によってコンパス中心位置Ｃがステップｌ＋
１，ｍ＋１，ｎ＋１の開始座標Ｂへ直線補間される（ス
テップ２０９）。また同時にモ−タＶおよびモ−タＷが
駆動され、コンパス軸がモ−タＶおよびモ−タＷによっ
て駆動され、ト−チ３の先端位置Ｐがコンパス中心位置
Ｃへ向かって直線移動される（ステップ２１０）。

【００４０】このステップ２０８からステップ２１０ま
での動作はそれぞれ並行して実行され、コンパス中心位
置Ｃは、ステップｌ、ｍ、ｎのティ−チングした中心座
標Ｏからステップｌ＋１，ｍ＋１，ｎ＋１の最終目標座
標Ｅに移動し、ト−チ３の先端位置Ｐはステップｌ＋
１，ｍ＋１，ｎ＋１の開始座標Ｂから最終目標座標Ｅま
で直線移動して切断軌跡を描画する。このようにして、
基準位置が変わるステップｌ−１，ｍ−１，ｎ−１とス
テップｌ、ｍ、ｎとステップｌ＋１，ｍ＋１，ｎ＋１と
の軌跡をト−チ３によって連続して描画することができ
る。

【００４１】なお、実施例では切断加工を行うロボット
に適用した場合を想定して説明したが、これに限定され
ることなくシーリング作業等の任意の作業を行うロボッ
トに適用可能である。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、***切断加工ユニット等小図形加工ユニットの描画
する軌跡とロボットア−ムの描画する軌跡とを複合させ
て連続作業を行うようにしたので、小図形加工ユニット
の使い勝手が飛躍的に向上するとともに、ロボットの作
業性が飛躍的に向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１はこの発明に係る小図形加工ユニットを有
したロボットの構成を示す斜視図である。

【図２】図２は実施例の***切断加工ユニットの駆動系
の構成を示す模式図である。

【図３】図３は実施例のロボットにおけるロボット軸お
よびコンパス軸を制御する装置の構成を示すブロック図
である。

【図４】図４は実施例におけるティ−チング処理を説明
するために図である。

【図５】図５は実施例のロボットのロボット軸およびコ
ンパス軸の補間動作を説明するために用いた図である。

【図６】図６は実施例の演算制御装置のティ−チング処
理手順を示したフロ−チャ−トである。

【図７】図７は実施例の演算制御装置によるロボット軸
およびコンパス軸の制御手順を示したフロ−チャ−トで
ある。

【符号の説明】

１ ロボットア−ム ２ ***切断加工ユニット ３ ト−チ ４ 演算制御装置 Ｃ コンパス中心位置 Ｐ ト−チの先端位置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットのアーム先端に、ツールを有し
   た小図形加工ユニットが取り付けられ、前記ロボットの
   各軸を駆動制御することにより前記小図形加工ユニット
   の基準位置をワーク上の所定経路に沿って移動させると
   ともに、前記小図形加工ユニットのツール駆動軸を駆動
   制御することにより前記ツールの先端を前記基準位置を
   回転中心として回転させ所定形状の小図形をワーク上に
   描かせるようにした小図形加工ユニットを有したロボッ
   トの制御装置において、 前記小図形の一部を途中に有
   した経路に沿って前記ツール先端を移動させる場合に、 前記小図形の始点に至るまでの経路においては、該経路
   に沿って前記ツール先端が移動するように、かつ前記ツ
   ール先端が前記小図形の始点に位置された際に前記小図
   形加工ユニットの基準位置が前記小図形の回転中心位置
   に位置されるように前記ロボット各軸および前記ツール
   駆動軸を駆動制御し、 前記小図形の始点から終点に至るまでの経路において
   は、前記ツール先端が前記小図形を描くように前記ツー
   ル駆動軸を駆動制御し、 前記小図形の終点以後の経路においては、該経路に沿っ
   て前記ツール先端が移動するように前記ロボット各軸お
   よび前記ツール駆動軸を駆動制御するようにした小図形
   加工ユニットを有したロボットの制御装置。