JPH0426939B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は比較的幅の広い開先であつても自動
的に溶接することのできる矩形ウイービング倣い
溶接法に関し、特に積層溶接に好適なものであ
る。

〔従来の技術〕

溶接すべき母材の板厚が厚く開先深さが深い場
合には、従来から積層溶接が行なわれるととも
に、溶接作業能率向上のため溶接トーチをウイー
ビングしながら１層１パスで溶接することが行な
われている。

例えば、第９図に示すように、Ｖ型開先１で開
先角度θが60度程度と大きいものを溶接する場合
には、溶接トーチを、第１０図に示すように、斜
め前方への移動ａ，ｂと両端部での前進ｃとを組
合せた台形状にウイービングさせるようにしてい
る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところが、積層溶接によつて開先の断面で、溶
接幅はＷ＋ΔWと変化する（第９図ａ）。この変
化は、開先線の加工や蛇行熱変形等によつても生
ずる（第９図ｂ）。

このため溶接トーチを台形状にウイービングし
ながら変化した溶接幅Ｗ＋ΔWに対応させ前進ｃ
の量を一定として溶接すると、ビードピツチＰは
溶接幅Ｗの変化に対応して増加しＰ＋ΔPになる。
このため、溶接トーチの軌跡の幅前進方向と左右
斜め方向で異なつてしまい融合不良２が生じてし
まう。

したがつて、溶接トーチの横行速度と前進速度
とを変えて融合不良が生じないように制御しなけ
ればならず、自動溶接が難しい。

一方、自動溶接を行なうためには、開先の断面
形状の変化による溶接幅Ｗを検出したり、溶接線
方向への開先の蛇行等を検出する必要がある。

このため従来のTIG溶接法では、溶接母材と電
極との間のアーク電圧の変化を倣い信号として利
用することが行なわれているが、アーク特性より
電流によつてアーク電圧は大幅に変化する。

そのためこのアーク電圧を利用して倣い溶接す
ることは難しい。

さらに、従来の台形状のウイービング法では、
溶接トーチを溶接母材に対し垂直に保持したまま
溶接を行なう溶接姿勢を採るため、開先の両端壁
での溶込み不良が生じやすいという問題もある。
また、Ｖ型開先を積層溶接する場合、尖つた開先
先端が向かい合つている初層を自動溶接しようと
すると、加熱量が多くなつて溶け落ちが生じ易い
等のため、手溶接などの後、自動溶接しなければ
ならないという問題もある。

この発明は上記従来技術に基づく溶接トーチの
ウイービング形状や溶接トーチの姿勢および倣い
センサの問題を解消し、加熱量の調整を必要とす
る初層から自動溶接を行なうことのできる矩形ウ
イービング倣い溶接法の提供を目的とするもので
ある。

〔問題点を解決するための手段〕

かかる目的を達成するこの発明は、溶接線方向
に走行移動でき、これと直交する方向に平行移動
できるとともに電極先端を中心に回転できる溶接
トーチの電極近傍の溶接線を挾む両側に開先形状
を倣う倣いセンサを設け、この倣いセンサの信号
に基づき溶接トーチを開先形状に沿つて矩形にウ
イービングさせ、初層については低パルス溶接電
流で溶接トーチの姿勢を開先線に対して垂直とな
るよう平行モードとして溶接した後、次層から矩
形にウイービングさせると同時に溶接トーチの姿
勢を各層の開先形状に応じて開先壁面を常に向く
ように予め定めた平行モード、回転モード及び平
行・回転モードの３つの溶接姿勢モードを切り替
えながら倣い溶接するようにしたことを特徴とす
るものである。

〔作用〕

溶接トーチを溶接線方向への走行移動とこれと
直交する方向への平行移動とを組合せて、平行移
動の際には走行を行なわない矩形にウイービング
して溶接幅の変化による融合不良の発生を防止
し、初層については開先線に垂直な平行モードの
溶接トーチ姿勢として低いパルス溶接電流による
加熱量を抑えて矩形ウイービングのみで溶接する
ことで自動溶接を可能とし、次層からは溶接トー
チをさらに電極先端を中心に溶接線と直交する平
面内で回転できるようにし、溶接トーチの姿勢を
ウイービングにともなつて開先面に垂直な平行移
動と回転移動との組合せないしはそれぞれの単独
移動により構成される溶接姿勢モードを適宜選択
して開先両端壁での溶込み不良を防止し、さら
に、電極の両側に設けた倣いセンサの信号を用い
ることで倣い溶接を可能とするものである。

〔実施例〕

以下この発明の一実施例を図面を参照しながら
具体的に説明する。

この発明の矩形ウイービング倣い溶接法が適用
される自動溶接装置の一例は、第１図に示すよう
に、溶接線Ｌ方向に沿つて敷設された専用レール
１０上を自走する溶接台車１１を備え、この溶接
台車１１に上下動機構１２を介して溶接線Ｌに直
交する平行移動機構１３が設けられ、この平行移
動機構１３を介して溶接線Ｌに直交する平面内で
電極１４の先端を中心として回転する回転機構１
５が設けられてその先端部に溶接トーチ１６が取
付けてあり、溶接トーチ１６は４軸の制御が行な
われる。

この溶接トーチ１６の溶接線Ｌを挟む両側に
は、それぞれ倣いセンサ１７，１８が取付けら
れ、その先端が電極１４の近傍の溶接母材に接触
するようになつている。

また、溶接トーチ１６の電極１４の先端には、
溶接ワイヤ送給機構１９を介して溶接ワイヤ２０
が送給できるようになつている。

これら各機構は直線状ないしは円弧状のラツク
とピニオンとサーボモータ等や送りねじ機構等周
知の機構で構成してあり、図示しない制御装置で
制御される。

このような自動溶接装置の基本動作は、溶接ト
ーチ１６を、第２図に示すように、矩形にウイー
ビングすることと、これと組合せて行なわれる溶
接トーチ１６の姿勢を、第３図ａに示すように、
垂直のまま平行移動すること（平行モード）、同
図ｂに示すように、電極先端を中心に回転移動す
ること（回転モード）および同図ｃに示すよう
に、平行移動と回転移動とを同時に行なう合成移
動すること（平行・回転モード）で構成されてい
る。

このような基本動作を切替えながら自動溶接す
るのに必要不可欠な倣いセンサ１７，１８および
その信号検出回路例は、第４図および第５図に示
すように構成されている。

すなわち、倣いセンサ１７，１８は、金属製の
細いワイヤで作られており、溶接母材３との間に
電圧が印加されている。

したがつて、自動倣い溶接中において、溶接母
材３と倣いセンサ１７，１８間の電圧あるいは電
流により、倣いセンサ１７，１８が開先壁１ａ，
１ｂにタツチしたことを検出すれば電極１４と開
先壁１ａ，１ｂとの接近状態を検出することがで
きる。

この倣いセンサ１７，１８と開先壁１ａ，１ｂ
とのタツチを検出する回路は、例えば第５図に示
すように、電源２１から供給される交流電圧が電
源トランス２２を介してダイオードブリツジ２３
で整流され、正の電圧が抵抗Ｒ１を介して左の倣
いセンサ１７に導びかれ、負の電圧が抵抗Ｒ２を
介して右の倣いセンサ１８に導びかれ、ゼロ電圧
が抵抗Ｒ３，Ｒ４を介して溶接母材３に導びかれ
ている。

また、この整流された電圧がダイオードＤ１、
発光ダイオードD_f１、トランジスタＱ１、抵抗
Ｒ５の回路と、抵抗Ｒ５、トランジスタＱ２、発
光ダイオードD_f２、ダイオードＤ２の回路にそ
れぞれ印加されており、発光ダイオードD_f１，
D_f２にはぞれぞれフオトトランジスタQ_f１，Q_f
２が組合せてある。

さらに、トランジスタＱ１，Ｑ２のベースに
は、抵抗Ｒ３とＲ４との接続点の電圧が抵抗Ｒ６
を介して印加されるようにしてある。

したがつて、左の倣いセンサ１７が左の開先壁
１ａにタツチすると、トランス２２→ダイオード
ブリツジ２３→抵抗Ｒ１→左の倣いセンサ１７→
溶接母材３→抵抗Ｒ３→抵抗Ｒ４→トランス２２
の経路で電流が流れ、トランジスタＱ１，Ｑ２の
ベース電位が正になつて、トランジスタＱ１がオ
ンとなり、発光ダイオードD_f１が発光して、フ
オトトランジスタQ_f１の出力２４にタツチ信号
左が得られる。

また、右の倣いセンサ１８が右の開先壁１ｂに
タツチすると、トランス２２→抵抗Ｒ４→抵抗Ｒ
３→溶接母材３→右の倣いセンサ１８→抵抗Ｒ２
→ダイオードブリツジ２３の経路で電流が流れ、
トランジスタＱ１，Ｑ２のベース電位が負になつ
て、トランジスタＱ２がオンとなり、発光ダイオ
ードD_f２が発光して、フオトトランジスタQ_f２
の出力２５にタツチ信号右が得られる。

そこで、出力端子２４，２５のタツチ信号を検
出することにより、倣いセンサ１７，１８と溶接
母材３とのタツチを検知することができるのであ
る。

次に、このような２つの倣いセンサ１７，１８
を用いて溶接トーチ１６を矩形に自動ウイービン
グする基本動作について、第６図および第７図を
参照して説明する。

第６図には、矩形ウイービング法による平面上
でのトーチ軌跡を示す。

まず、溶接トーチ１６を平行移動機構１３によ
り右方向に移動させ(a)、右の開先壁１ｂに右の倣
いセンサ１８がタツチしたことを検知したら、平
行移動機構１３を停止する。次いで、溶接台車１
１を前進させるとともに平行移動機構１３を補正
して右の開先壁１ｂに沿つて前進させ(c)、所定距
離（または所定時間）移動したら、前進を停止さ
せると同時に平行移動機構１３により左方向に溶
接トーチ１６を移動させる。(b)。

そして、左の開先壁１ａに左の倣いセンサ１７
がタツチしたことを検知したら、平行移動機構１
３を停止し、溶接台車１１を前進させるとともに
平行移動機構１３を補正して左の開先壁１ａに沿
つて移動させ(d)、所定距離（または所定時間）移
動したら、前進を停止させると同時に平行移動機
構１３を右方向に移動させて(a)、以下上記の動作
を繰り返すようにする。

このような一連の動作（ａ→ｃ→ｂ→ｄ）を実
現するためのフローチヤートが第７図であり、順
を追つて説明する。

(1) 溶接台車１１等を所定の位置に設置するとと
もに溶接トーチ１６および倣いセンサ１７，１
８を開先１内に位置させる等の準備が完成した
のち、溶接スタート操作２６がなされると、平
行移動機構１３により溶接トーチ１６が右方向
に駆動される（27）。

(2) 右の倣いセンサ１８が右の開先壁１ｂにタツ
チする（28）と、平行移動が停止され、溶接台
車１１を前進させる（30）。

(3) この溶接台車１１を前進させているときＣ
は、右の倣いセンサ１８が右の開先壁１ｂにタ
ツチするかしないかという状態を維持するよう
平行移動機構１３を補正制御する（32〜35）。

すなわち、右の倣いセンサ１８が右の開先壁
１ｂから離れた場合は、平行移動機構１３で溶
接トーチ１６を右方向（右の開先壁１ｂに近づ
く方向）に駆動し、右の開先壁１ｂにタツチし
た場合は、逆に左方向に駆動する。こうするこ
とにより、右の開先壁１ｂが途中で曲がつてい
ても、この曲がりに倣いながら溶接することが
できる。

(4) 溶接台車１１の前進が所定時間（または所定
距離）行なわれたら、これを停止する（36）。

(5) 続いて、平行移動機構１３により溶接トーチ
１６を左方向に駆動する（37）。

(6) 左の倣いセンサ１７が左の開先壁１ａにタツ
チすると、平行移動機構１３を停止して溶接台
車１１を前進させる（41）。

(7) 溶接台車１１を前進させているときは、上記
(3)と同様に左の倣いセンサ１７が左の開先壁１
ａにタツチするかしないかという状態を維持す
るように平行移動機構１３を制御し補正する
（42〜45）。

すなわち、左の倣いセンサ１７が左の開先壁
１ａから離れた場合は、平行移動機構１３を左
方向（左の開先壁１ａに近づく方向）に駆動
し、左の開先壁１ａにタツチした場合は、平行
移動機構１３を右方向に駆動する。こうするこ
とにより、左の開先壁１ａが途中で曲がつてい
ても、この曲がりに倣いながら溶接することが
できる。

(8) 溶接台車１１の前進が所定時間（または所定
距離）行なわれたら、これを停止する（46）。

(9) 続いて、平行移動機構１３により溶接トーチ
１６を右方向に移動（27）して、以下上記の動
作を繰り返すことにより、開先１に倣つた矩形
ウイービングによる自動溶接が実現される。

すなわち、開先１の溶接幅Ｗが積層数や溶接
変形等でＷ＋ΔWに変化した場合や溶接線Ｌが
曲がつたり蛇行した場合にもこれに倣つて矩形
ウイービングによる自動溶接ができる。

次に、矩形ウイービング中の溶接トーチ１６の
姿勢を制御し、積層状態等に対応して初層から最
上層まで自動溶接するのに必要な３つの溶接姿勢
モードについて、第８図に示す制御シーケンスに
より説明する。

(A) 片壁倣い平行移動モード この片壁倣い平行移動モードでは、溶接トー
チ１６は、第３図ａに示すように、溶接母材３
に対し垂直に保持した状態とされるとともに、
制御装置内に組込まれた２つのタイマT₁，T₂
により、溶接台車１１が前進中の時間T₁の間
は溶接電流Ｉを低い値I₁に保持（例えばT₁＝
0.5sec、I₁＝100A）する一方、溶接台車１１が
停止中の時間T₂の間は溶接電流Ｉを高い値I₂に
保持（例えばT₂＝0.5sec、I₂＝250A）にし、こ
れらT₁，T₂をもう一組組合せて矩形ウイービ
ングに対応させる。なお、図中、ΔTはタイマ
T₁の切替時に遅れ時間である。

この初層溶接では、たとえば0.5secごとに溶
接電流Ｉ１，Ｉ２を100Aまたは250Aに切り替
えながら矩形ウイービングで溶接トーチを垂直
にしたままとする平行モードでパルス溶接す
る。

すなわち、第８図中のＡでは、Ｔ１とＴ２と
を相当拡大した状態で示してあるが、Ｖ型開先
の初層は溶接幅Ｗが極僅かな線状の開先であ
り、矩形ウイービングとしても横移動の必要が
ほとんどないほぼ直線的な移動で良いことにな
り、片方の開先の壁面だけの倣い走行で自動走
行ができ、横移動がないため矩形ウイービング
によつて前進と停止を繰り返しながら自動走行
することになる。

一方、Ｖ型開先の初層では、母材同志の尖つ
た部分が向かい合つており、加熱量が多くなる
と溶け落ちが生じ、次層以降と同一の溶接電流
では溶接することが困難なるが、Ｔ１，Ｔ２ご
とに溶接電流Ｉ１，Ｉ２を変えるパルス溶接
で、しかも低パルス溶接電流の採用によつて溶
け落ちのない溶接ができる。

この平行移動モードを使用することにより、
初層の突合せ開先の自動溶接等が可能となり、
溶接台車１１の走行中は２つの倣いセンサ１
７，１８のうち、いずれか一方を選択スイツチ
の切替え等で選択しながら片方の開先壁１ａ又
は１ｂの倣い走行を行なう。

また、溶接トーチ１６の先端の電極１４を溶
接母材３の表面から一定の距離に保持するため
アーク電圧制御方式（AVC）が採用され、上
下動機構１２を制御するようになつている。

(B) 片壁倣い回転移動モード この片壁倣い回転移動モードでは、溶接トー
チ１６を、第３図ｂに示すように、先端を中心
に左右に回転させ扇形に移動することを基本と
するものであり、矩形ウイービングに対応した
４つのステージ〜で構成されている。

ステージは回転機構１５により溶接トーチ
１６が右に回転して設定したトーチ角に達する
までの状態である。

ステージは、トーチ角が右設定値に達した
状態であり、このステージでタイマT₁が働
き、T₁時間に達したときにステージになる。

ステージは、ステージと反対の左方向に
溶接トーチ１６を回転機構１５で傾け、左設定
値のトーチ角に達するまでの状態である。

ステージは、トーチ角が左設定値に達した
状態であり、このステージでタイマT₂が働
き、T₂時間に達したとき、ステージに戻り、
以後繰り返す。

また、この片壁倣い回転移動モードでは、２
つの倣いセンサ１７，１８を選択スイツチで切
替えて一方の倣いセンサ１７（または１８）だ
けで倣い溶接を行ない溶接幅Ｗは予め設定した
値として溶接するので、溶接線Ｌは曲がつたり
蛇行してもかまわないが、溶接幅Ｗは少なくと
も一層溶接中は一定である場合に使用する。

そして、上記片壁倣い平行移動モードの場合
と異なり、溶接トーチ１６が傾いた場合にも開
先壁１ａ（または１ｂ）の倣い精度を向上させ
るため溶接トーチ１６を左に傾けた時には、右
の倣いセンサ１８を動作させるようにしてい
る。

(C) 両壁倣い合成移動モード この両壁倣い合成移動モードでは、溶接トー
チ１６を、第３図Ｃに示すように、平行移動と
回転移動とを組合せた合成移動をさせ、しかも
溶接トーチ１６の先端の電極１４は常に開先１
の表面から一定の距離に保つた状態とするもの
であり、矩形ウイービングに対応した４つのス
テージ〜で構成されている。

ステージは、溶接トーチ１６を平行移動機
構１３により右方向に平行移動すると同時に、
回転機構１５により溶接トーチ１６の先端が右
壁側を向くように傾け、右の倣いセンサ１８が
右の開先壁１ｂを検出するまで駆動する。この
ステージでは走行は停止した状態としてあ
る。

ステージは、右の倣いセンサ１８が右の開
先壁１ｂを検知し、平行移動機構１３および回
転機構１５をその位置で停止した状態である。
このステージでタイマT₁が働き、T₁時間に
達したときにステージになる。なお、図中、
ΔTはステージからステージに切替わると
きの走行開始までのわずかな遅れ時間である。

ステージは、溶接トーチ１６を平行移動機
構１３により左方向に平行移動すると同時に、
回転機構１５により溶接トーチ１６の先端が左
壁側を向くよう傾け、左の倣いセンサ１７が左
の開先壁１ａを検出するまで駆動する。このス
テージでもステージと同様、走行は停止し
た状態とする。

ステージは、左の倣いセンサ１７が左の開
先壁１ａを検知し、平行移動機構１３および回
転機構１５をその位置で停止した状態である。
このステージの長さ、すなわち溶接トーチ１
６の前進はタイマT₂の設定時間T₂で定められ、
わずかな遅れ時間ΔTの後に走行が開始される
ようになつている。

そして、このタイマT₂の設定時間T₂に達す
ると、ステージに戻り、以後繰り返す。

なお、ステージおよびで溶接トーチ１６
の前進をわずかに行なわせて斜めに移動させて
も良いが、ステージの軌跡とステージの軌
跡とが平行になるよう、例えば、ステージで
前進させたら、これと対応する分だけステージ
で後退させて矩形ウイービングを保持するよ
うにすることが好ましい。

また、溶接電流Ｉや溶接ワイヤの供給量Ｆ
は、両壁倣い合成移動モードの各ステージ〜
に対応して図示の如く制御される。

このような両壁倣い合成移動モードによれ
ば、溶接幅Ｗが溶接線Ｌ方向に変化し、Ｗ＋
ΔWになる部分があつてもこれに倣つて自動溶
接ができ、積層溶接に広く適用できる。

以上のような３つの溶接姿勢モード(A)、(B)、(C)
を既に説明した矩形ウイービングと組合せること
により、開先形状が直線状でなく、溶接幅Ｗが変
化しても初層から最上層まで全てを自動溶接する
ことができるのである。

〔発明の効果〕

以上実施例とともに具体的に説明したようにこ
の発明によれば、溶接トーチを矩形ウイービング
すると同時に溶接トーチの姿勢を予め設定した複
数の溶接姿勢モードに従つて切替えながら、溶接
トーチの両側に設けた倣いセンサによる自動倣い
を行なうようにしたので、開先の角度や深さ、あ
るいは溶接線の蛇行や溶接幅の変化があつてもこ
れらに対応して自動倣い溶接ができる。

すなわち、溶接トーチの両側に倣いセンサを配
置したので、電極近傍の開先線を遅れ時間をとも
なうことなく倣うことが可能となつた。

また、溶接トーチの溶接姿勢モードを複数設定
し、これを切替えながら溶接するので、開先の形
状に対応した溶接姿勢モードにより、従来、放置
溶接が困難であつた初層の自動溶接もでき、全層
の放置溶接が可能となつた。

さらに、溶接トーチの移動動作のひとつに、先
端を中心にした回転移動があるので、開先内での
溶接トーチの角度を大きく変えることができ、開
先壁面の溶込みが大きく、溶接品質を向上するこ
とができる。

また、溶接トーチを矩形にウイービングするの
で、溶接幅が変化しても平行移動速度や走行速度
を変えることなく対応でき、しかも、融合不良が
生じることがない。

さらに、溶接トーチの移動動作のひとつに平行
移動と先端を中心とした回転移動とを組合せた合
成移動があり、この場合には、常に溶接トーチを
開先表面から一定の距離に保つことができ、電極
の開先内でのねらい位置が安定し、溶接準備等が
容易となる。

このような効果によつて、既に述べた本願が解
決しようとした４つの問題点が解決される。

(1) 溶接幅Ｗ及びビードピツチＰの変化による融
合不良（第９図ａ，ｂ）の発生の問題に対して
は、溶接線方向の走行移動及びこれと直交する
方向の平行移動を組み合わせた矩形ウイービン
グで対処しており、矩形にウイービングするこ
とで溶融幅Ｗが変化してもビードピツチＰを一
定にすることで融合不良を防止できる。

(2) 溶接幅Ｗや開先の蛇行などの検出をアーム電
圧の変化で行うことによる自動溶接の困難の問
題に対しては、溶接トーチの電極近傍の溶接線
を挾む両側に開先形状を倣う倣いセンサを設け
ており、開先壁へのタツチ信号を用いるので、
溶接幅Ｗが変化しても開先壁を簡単に検出する
ことができ、自動溶接が容易となる。

(3) 溶接トーチを母材に垂直に保持することによ
る開先の両端壁での溶込み不良の発生の問題に
対しては、溶接トーチの姿勢を３つの姿勢モー
ドの組合せとしており、電極先端を中心とする
回転モード、電極を垂直のままとする平行モー
ド及びこれら２つを組合せた平行・回転モード
として開先壁面に常に溶接トーチを向けるよう
にでき、溶込み不良を防止することができる。

(4) Ｖ型開先の初層の自動溶接が溶け落ちなどに
よつて難しいという問題に対しては、パルス溶
接電流で溶接トーチを平行モードとして矩形ウ
イービングで溶接することで、尖つた開先先端
が向かい合つている初層部分への加熱量を極力
小さくし、溶け落ちを防止し、自動溶接が可能
となる。

また、TIG溶接はもとより、MIG溶接やサブ
マージ溶接にも適用でき、汎用性に優れた溶接法
である。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第８図はこの発明の矩形ウイービング
倣い溶接法の一実施例にかかり、第１図はこの溶
接法を用いた自動溶接装置の概略構成図、第２図
および第３図はそれぞれ基本動作の説明図、第４
図および第５図は倣いセンサの斜視図およびその
検出回路図、第６図および第７図は矩形ウイービ
ングによる溶接トーチの軌跡の説明図および制御
のフローチヤート、第８図は溶接姿勢モードの制
御シーケンスの説明図、第９図ａ，ｂはそれぞれ
溶接対象の一例の説明図、第１０図は従来のウイ
ービングの説明図である。 １……開先、１ａ，１ｂ……左右の開先壁、１
１……溶接台車、１２……上下動機構、１３……
平行移動機構、１４……電極、１５……回転機
構、１６……溶接トーチ、１７，１８……左右の
倣いセンサ、１９……溶接ワイヤ送給機構、２０
……溶接ワイヤ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 溶接線方向に走行移動でき、これと直交する
   方向に平行移動できるとともに電極先端を中心に
   回転できる溶接トーチの電極近傍の溶接線を挾む
   両側に開先形状を倣う倣いセンサを設け、この倣
   いセンサの信号に基づき溶接トーチを開先形状に
   沿つて矩形にウイービングさせ、初層については
   低パルス溶接電流で溶接トーチの姿勢を開先線に
   対して垂直となるよう平行モードとして溶接した
   後、次層から矩形にウイービングさせると同時に
   溶接トーチの姿勢を各層の開先形状に応じて開先
   壁面を常に向くように予め定めた平行モード、回
   転モード及び平行・回転モードの３つの溶接姿勢
   モードを切り替えながら倣い溶接するようにした
   ことを特徴とする矩形ウイービング倣い溶接法。