JPH1177306A - 自動溶接装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】溶接トーチの姿勢の変化に係らず、溶接トーチ
の先端から突出する溶接ワイヤの突出し長さを一定に保
つことができる自動溶接機を提供する。 【解決手段】多関節ロボットを用いた自動溶接装置にお
いて、ロボットアームの支持部３に固定されたガイド１
１と、このガイド１１に溶接ワイヤ７の送給方向に移動
可能に支持されたスライダ１２と、このスライダ１２に
支持され、溶接ワイヤ７を溶接部に送る溶接ワイヤ送給
装置６と、前記ガイド１１と溶接トーチ８の間に配置さ
れ、溶接ワイヤ７を溶接ワイヤ送給装置６から溶接トー
チ８まで案内するコンジットチューブ９と、このコンジ
ットチューブ９に沿って配置された変位検出用ワイヤ１
０を設け、コンジットチューブ９と変位検出用ワイヤ１
０の経路の差に基づいて、前記溶接ワイヤ送給装置６の
位置を補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、多関節ロボットを
用いた自動溶接装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】多関節ロボットを用いた自動溶接装置と
して、たとえば、実開平５−２８５６３号公報に開示さ
れたものが提案されている。この自動溶接装置は、ロボ
ットアームの支持部に溶接ワイヤ送給装置を配置し、ロ
ボットアームの先端に溶接トーチを装着するとともに、
溶接ワイヤ送給装置と溶接トーチの間をコンジットチュ
ーブで接続した自動溶接装置において、溶接ワイヤ送給
装置を溶接ワイヤの送給方向に移動可能に配置してい
る。

【０００３】そして、ロボットアームの伸縮動作や溶接
トーチの旋回動作の際に、溶接ワイヤ送給装置を溶接ワ
イヤの送給方向に移動させ、コンジットチューブの撓み
による曲率の変化を緩和して溶接ワイヤの送給不良を防
止するようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の自動溶
接装置においては、コンジットチューブの曲率の変化を
緩和して溶接ワイヤの送給性を改善することはできる
が、溶接トーチの先端から突き出す溶接ワイヤの突出し
長さを一定に制御することは何等示唆されていない。

【０００５】アーク溶接においては、溶接ワイヤと溶接
位置の間に発生するアークの長さにより溶接品質が決定
されるため、溶接ワイヤと溶接位置の間隔は一定に維持
することが望ましい。このため、自動溶接装置で行うア
ーク溶接においては、溶接トーチの先端と溶接位置の間
隔が一定になるように溶接トーチと被溶接物の相対移動
経路を設定して溶接を行っている。

【０００６】被溶接物の形状によっては、ロボットアー
ムの先端に支持された溶接トーチを旋回させ、溶接トー
チの姿勢を変えながら溶接することが必要になる。溶接
トーチを旋回させた場合、溶接ワイヤ送給装置から溶接
トーチまでの溶接ワイヤの送給距離が変化するために、
溶接ワイヤを一定の速度で送給していると、溶接トーチ
先端からの溶接ワイヤの突出し長さが変化して溶接状態
が変わり、均一な溶接ビードが得られなくなったり、溶
接欠陥が発生する。

【０００７】また、溶接トーチの先端から突き出した溶
接ワイヤを被溶接物に接触させることにより被溶接物の
溶接（開先）位置を検出するいわゆるタッチセンシング
を行う場合においても、溶接トーチを旋回させるたびに
溶接トーチ先端からの溶接ワイヤの突出し長さが変化
し、溶接位置を誤認識することになる。

【０００８】上記の事情に鑑み、本発明の目的は、溶接
トーチの旋回に伴う溶接ワイヤの送給距離の変化を検出
して、溶接トーチからの溶接ワイヤの突出し長さを一定
に維持し、良好な溶接が行えるようにした自動溶接装置
を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本願の第１の発明においては、ロボットアームの先
端に溶接トーチを装着した自動溶接装置において、ロボ
ットアームの支持部に固定されたガイドと、このガイド
に溶接ワイヤの送給方向に移動可能に支持されたスライ
ダと、このスライダに支持され、溶接ワイヤを溶接部に
向けて送り出す溶接ワイヤ送給装置と、前記ガイドの一
端と前記溶接トーチの間に配置され、溶接ワイヤ送給装
置から送り出された溶接ワイヤを溶接トーチまで案内す
るコンジットチューブと、このコンジットチューブに沿
って配置された変位検出用ワイヤを設け、コンジットチ
ューブと変位検出用ワイヤの経路の差によるずれ量に基
づいて、前記溶接ワイヤ送給装置の位置を補正するよう
にした。

【００１０】また、本願の第２の発明においては、ロボ
ットアームの先端に溶接トーチを装着した自動溶接装置
において、ロボットアームの支持部に固定されたガイド
と、このガイドに溶接ワイヤの送給方向に移動可能に支
持されたスライダと、このスライダに支持され、溶接ワ
イヤを溶接部に向けて送り出す溶接ワイヤ送給装置と、
前記ガイドの一端と前記溶接トーチの間に配置され、溶
接ワイヤ送給装置から送り出された溶接ワイヤを溶接ト
ーチまで案内するコンジットチューブと、前記スライダ
と前記溶接トーチの間に接続された変位検出用ワイヤ
と、前記ガイドと前記溶接トーチの間に配置され、前記
変位検出用ワイヤを移動可能に案内するワイヤチューブ
とを設け、前記コンジットチューブとワイヤチューブと
を一体に固定した。

【００１１】また、本願の第３の発明においては、ロボ
ットアームの先端に溶接トーチを装着した自動溶接装置
において、ロボットアームの支持部に固定されたガイド
と、ウォームギヤと噛み合うラックが形成され、前記ガ
イドに溶接ワイヤの送給方向に移動可能に支持されたス
ライダと、このスライダに支持され、溶接ワイヤを溶接
部に向けて送り出す溶接ワイヤ送給装置と、前記ガイド
の一端と前記溶接トーチの間に配置され、溶接ワイヤ送
給装置から送り出された溶接ワイヤを溶接トーチまで案
内するコンジットチューブと、前記ベースに取り付けら
れ、入力側にラックを、出力側に前記スライダに設けら
れたウォームギヤと噛み合うウォームを備えたギヤ駆動
手段と、前記ラックと前記溶接トーチの間に接続された
変位検出用ワイヤと、前記ガイドと前記溶接トーチの間
に配置され、前記変位検出用ワイヤを移動可能に案内す
るワイヤチューブとを設け、前記コンジットチューブと
ワイヤチューブとを一体に固定した。

【００１２】また、本願の第４の発明においては、ロボ
ットアームの先端に溶接トーチを装着した自動溶接装置
において、ロボットアームの支持部に固定されたガイド
と、このガイドに溶接ワイヤの送給方向に移動可能に支
持されたスライダと、このスライダを駆動する駆動手段
と、前記スライダに支持され、溶接ワイヤを溶接部に向
けて送り出す溶接ワイヤ送給装置と、前記ガイドの一端
と前記溶接トーチの間に配置され、溶接ワイヤ送給装置
から送り出された溶接ワイヤを溶接トーチまで案内する
コンジットチューブと、前記スライダに支持された変位
検出装置と、この変位検出装置と前記溶接トーチの間に
配置された変位検出用ワイヤと、前記ガイドと前記溶接
トーチの間に配置され、前記変位検出用ワイヤを移動可
能に案内するワイヤチューブとを設け、前記コンジット
チューブとワイヤチューブとを一体に固定した。

【００１３】また、本願の第５の発明においては、ロボ
ットアームの先端に溶接トーチを装着した自動溶接装置
において、ロボットアームの支持部に固定されたベース
と、このベースに溶接ワイヤの送給方向に移動可能に支
持されたスライダと、このスライダを駆動する駆動手段
と、前記スライダに支持され、溶接ワイヤを溶接部に向
けて送り出す溶接ワイヤ送給装置と、前記ガイドの一端
と前記溶接トーチの間に配置され、溶接ワイヤ送給装置
から送り出された溶接ワイヤを溶接トーチまで案内する
コンジットチューブと、前記ガイドに支持された変位検
出装置と、この変位検出装置と前記溶接トーチの間に配
置された変位検出用ワイヤと、前記ガイドと前記溶接ト
ーチの間に配置され、前記変位検出用ワイヤを移動可能
に案内するワイヤチューブとを設け、前記コンジットチ
ューブとワイヤチューブとを一体に固定した。

【００１４】さらに、本願の第６の発明においては、前
記第１ないし第５のいずれかの発明において、前記コン
ジットチューブと前記ワイヤチューブを一体に形成し
た。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明を適用する多関節
ロボットを用いた自動溶接機の側面図、図２は、溶接ワ
イヤの送給系を示す系統図である。

【００１６】図１において、１は旋回台で、垂直軸を中
心として回転可能に支持されている。２は上腕で、旋回
台１に図１の紙面に垂直な軸心を中心として回転可能に
支持されている。３はベースで、上腕２に支持されてい
る。４はロボットアームで、ベース３の一端に支持され
ている。５は手首で、ロボットアーム４の一端に、紙面
に垂直な軸心および紙面と平行な軸心を中心としてそれ
ぞれ旋回可能に支持されている。

【００１７】６は溶接ワイヤ送給装置で、ベース３上に
溶接ワイヤ７の送給方向に摺動可能に支持されている。
８は溶接トーチで、手首５に支持されている。９はコン
ジットチューブで、溶接ワイヤ送給装置６と溶接トーチ
８の間に配置され、溶接ワイヤ送給装置６から送り出さ
れた溶接ワイヤ７を溶接トーチ８に導く。

【００１８】図２において、図１と同じものは同じ符号
を付けて示してある。前記コンジットチューブ９には、
溶接ワイヤ７を案内する穴９ａと、変位検出用ワイヤ１
０を案内する穴９ｂが形成されている。

【００１９】１１はガイドで、ベース３に固定されてい
る。１２はスライダで、ガイド１１に溶接ワイヤ７の送
給方向に摺動可能に支持されている。溶接ワイヤ送給装
置６は、スライダ１２に支持されている。１３は多関節
ロボットの手首５に溶接トーチ８を固定するためのブラ
ケットである。

【００２０】そして、前記コンジットチューブ１１は、
その一端がガイド１１に固定され、他端がブラケット１
３に固定されている。また、前記変位検出用ワイヤ１０
は、その一端が前記スライダ１２に固定され、他端がブ
ラケット１３に固定されている。

【００２１】このような構成であるから、たとえば、手
首５を図１の紙面に垂直な軸心を中心として（紙面と平
行な平面内で）旋回させると、溶接ワイヤ送給装置６と
ブラケット１３（溶接トーチ８）の間隔が変わり、この
間隔の変化にともなって溶接ワイヤ７の送給経路が変わ
ることになる。

【００２２】このとき、変位検出用ワイヤ１０の経路も
溶接ワイヤ７の経路と同時に変化するため、スライダ１
２に固定された変位検出用ワイヤ１０の一端は、コンジ
ットチューブ９側に移動したり、ガイド１１から溶接ワ
イヤ送給装置６側に移動したりする。

【００２３】この変位検出用ワイヤ１０のスライダ１２
側の移動により、その移動量、すなわち、溶接ワイヤ７
の送給経路の変化量だけスライダ１２がガイド１１に沿
って溶接ワイヤ７の送給方向に移動する。したがって、
溶接トーチ８の先端からの溶接ワイヤ７の突出し量は変
化することがなく、安定した状態で溶接を行うことがで
きる。

【００２４】上記の動作は、溶接ワイヤ送給装置６が溶
接ワイヤ７を送給しているときも、溶接ワイヤ７の送給
を停止しているときも同じ状態で動作するため、溶接時
だけでなく、タッチセンシング時も溶接位置を正確に検
出することができる。

【００２５】なお、コンジットチューブ９の穴９ａ、９
ｂが、図２に示すように上下に配置される場合には、コ
ンジットチューブ９の長さ方向の略中央部で穴９ａ、９
ｂの上下を入れ替えるようにすると、溶接ワイヤ７の送
給経路と変位検出用ワイヤ１０の経路の距離を等しくさ
せ、溶接トーチ８の先端からの溶接ワイヤ７の突出し量
の変動をなくすことができる。

【００２６】図３および図４は、本発明の第２の実施の
形態を示すもので、図３は、自動溶接装置のスライダ周
辺の拡大図、図４は、スライダの駆動系統図である。

【００２７】同図において、図１、図２と同じものは同
じ符号を付けて示してある。１４はウォームギヤで、ス
ライダ１２に固定されている。１５はギヤ駆動手段で、
ガイド１１に固定されている。

【００２８】１６はラックで、変位検出用ワイヤ１０の
一端に結合されている。１７ａ〜１７ｄは小歯車、１８
ａ〜１８ｃは大歯車で、小歯車１７ａと大歯車１８ａ、
小歯車１７ｂと大歯車１８ｂ、小歯車１７ｃと大歯車１
８ｃがそれぞれ同軸に固定され、ラック１６と小歯車１
７ａ、大歯車１８ａと小歯車１７ｂ、大歯車１８ｂと小
歯車１７ｃ、大歯車１８ｃと小歯車１７ｄが噛み合っ
て、ラック１６の移動量を拡大するための増速機構を形
成している。

【００２９】１９は傘歯車で、小歯車１７ｄと同軸に固
定されている。２０は傘歯車で、傘歯車１９と噛み合っ
ている。２１はウォームで、ウォームギヤ１４と噛み合
い、傘歯車２０とともに軸２２に固定されている。

【００３０】このような構成であるから、変位検出用ワ
イヤ１０によってラック１６が移動させられると、ラッ
ク１６の移動により小歯車１７ａが回転させられる。こ
の小歯車１７ａの回転は、大歯車１８ａ〜１８ｃと小歯
車１７ｂ〜１７ｄを介して拡大され、傘歯車１９、２０
および軸２２を介してウォーム２１に伝達される。そし
て、ウォーム２１の回転によりスライダ１２を溶接ワイ
ヤ７の送給方向へ移動させる。

【００３１】ここで、小歯車１７ａの半径をｒとし、ウ
ォーム２１のピッチＰをＰ＝２πｒとすれば、小歯車１
７ａの回転を拡大することなく、ラック１６とウォーム
ギヤ１４（スライダ１２）の移動量を一致させることが
できる。また、上記のように、小歯車１７ａの回転量を
ｎ倍に拡大した場合には、ウォーム２１のピッチＰをＰ
＝２πｒ／ｎに設定することにより、ラック１６とウォ
ームギヤ１４（スライダ１２）の移動量を一致させるこ
とができる。

【００３２】このような構成にしても、上記の実施の形
態と同様に、溶接トーチの先端からの溶接ワイヤ７の突
出し量は変化することがなく、安定した状態で溶接を行
うことができる。また、タッチセンシング時も溶接位置
を正確に検出することができる。

【００３３】図５ないし図８は、本発明の第３の実施の
形態を示すもので、図５は、自動溶接装置のスライダ周
辺の拡大図、図６は、変位検出手段の拡大図、図７は、
変位検出手段における検出器の拡大図で、（Ａ）は正面
図、（Ｂ）は底面図、図８は、スライダの駆動回路図で
ある。

【００３４】同図において、図１、図２と同じものは同
じ符号を付けて示してある。図５において、２３はモー
タで、ガイド１１に支持されている。２４は送りねじ
で、スライダ１２の設けられたナット（図示せず）に螺
合し、一端がモータ２３に結合され、他端は軸受２５に
回転可能に支持されている。

【００３５】図６において、２６は変位検出手段で、ス
ライダ１２に固定されている。２７はスライダで、本体
２８に形成された穴に摺動可能に支持され、変位検出用
ワイヤ１０の一端に結合されている。

【００３６】図７において、２９ａ、２９ｂは検出器
で、接触子３０がスライダ２７に接するように本体２８
に固定されている。３１はベースで、スライダ１２に固
定される。３２はケースで、ベース３１に固定されてい
る。３３ａ、３３ｂはそれぞれ一対の下部電極で、ケー
ス３１に所定の間隔で固定されている。３４はスライダ
で、ケース３２の上端に形成された穴に摺動可能嵌合
し、接触子３０を回転可能に支持している。３５はばね
で、ベース３１とスライダ３４の間に配置され、スライ
ダ３４を押し上げている。３６ａ、３６ｂは上部電極
で、それぞれ下部電極３３ａ、３３ｂと対向するように
スライダ３４の下面に固定されている。

【００３７】図８において、３７は電源で、検出器２９
ａ、２９ｂを介して、検出器２９ａが作動したときと、
検出器２９ｂが作動したときとでは、その回転方向が逆
になるようにモータ２３に接続されている。

【００３８】このような構成であるから、図１における
多関節ロボットの手首５が旋回すると、コンジットチュ
ーブ９内の溶接ワイヤ７と変位検出用ワイヤ１０の経路
の距離が変動するため、変位検出用ワイヤ１０の一端
は、送給装置６側に突出し、あるいはコンジットチュー
ブ９側に引き込まれる。

【００３９】すると、変位検出用ワイヤ１０に結合され
たスライダ２７が摺動して、検出器２９ａもしくは検出
器２９ｂの接触子３０を押し、スライダ３４を下降させ
る。そして、検出器２９ａ（もしくは２９ｂ）の上部電
極３６ａ、３６ｂがそれぞれに対向する下部電極３３
ａ、３３ｂと同時に接触して、電源３７とモータ２３の
間の回路を閉成する。

【００４０】モータ２３は、閉成された回路に従って作
動し、送りねじ２４を回転させてスライダ１２を作動し
た検出器２９ａ（もしくは２９ｂ）の方へ移動させる。
そして、スライダ１２とスライダ２７の相対移動によっ
て、スライダ２７が検出器２９ａ（もしくは２９ｂ）か
ら外れると、検出器２９ａ（もしくは検出器２９ｂ）で
は、閉成してい多回路が開放されモータ２３が停止して
スライダ１２の移動を停止させる。

【００４１】すなわち、この実施の形態のように、溶接
トーチ８の旋回による溶接ワイヤ７の送給経路の距離の
変化を、スライダ２７の変位として検出器２９ａ、２９
ｂで検出し、スライダ２７の変位を検出している間モー
タ２３を作動させてその変位を無くすようにスライダ１
２を移動させるようにしても、上記各実施の形態と同様
に、溶接トーチの先端からの溶接ワイヤ７の突出し量は
変化することがなく、安定した状態で溶接を行うことが
できる。また、タッチセンシング時も溶接位置を正確に
検出することができる。

【００４２】図９ないし図１１は、本発明の第４の実施
の形態を示すもので、図９は、自動溶接装置のスライダ
周辺の拡大図、図１０は、変位検出手段の出力を示す特
性図、図１１は、制御手段における制御方法を示すフロ
ーチャートである。

【００４３】同図において、図１、図２および図５と同
じものは同じ符号を付けて示してある。図９において、
３８は変位検出手段で、たとえば、差動トランスで構成
され、ガイド１１に固定されている。そして、変位検出
手段３８のコア（図示せず）が変位検出用ワイヤ１０の
一端に結合されている。

【００４４】３９はモータ２３を制御する制御手段で、
変位検出手段３８に接続され、ガイド１１に支持されて
いる。そして、変位検出手段３８の検出結果に基づいて
モータ２３の回転方向および回転量を制御する。

【００４５】このような構成であるから、図１における
多関節ロボットの手首５が旋回すると、コンジットチュ
ーブ９内の溶接ワイヤ７と変位検出用ワイヤ１０の経路
の距離が変動するため、変位検出用ワイヤ１０の一端
は、送給装置６側に突出し、あるいはコンジットチュー
ブ９側に引き込まれる。

【００４６】すると、変位検出用ワイヤ１０の移動によ
り変位検出手段３８のコアが移動し、変位検出手段３８
の出力電圧Ｖが図１０に示すように変化する。この時、
コアの変位量をＬとすると、変位検出手段３８の出力電
圧Ｖは、Ｖ＝Ａ・Ｌ（但し、Ａは比例定数）で表され
る。

【００４７】一方、制御手段３９には、たとえば、スラ
イダ１２がその移動領域の中心にあり、かつ、前記コア
が変位検出手段３８の中心位置にある状態での変位検出
手段３８の出力電圧Ｖを基準電圧「０」として設定して
おく。そして、制御手段３９は、図１１に示すフローチ
ャートに従ってモータ２３を制御する。

【００４８】常時、変位検出手段３８の出力電圧Ｖを読
み込む（ステップＳ１）。読み込んだ変位検出手段３８
の出力電圧Ｖを基準電圧と比較する（ステップＳ２）。
そして、出力電圧Ｖが基準電圧と等しい場合には、モー
タ２３の停止状態を維持する（ステップＳ３）。

【００４９】出力電圧Ｖが基準電圧と異なる場合には、
出力電圧Ｖが基準電圧より大きいか小さいかを確認する
（ステップＳ４）。出力電圧Ｖが基準電圧より小さい場
合には、出力電圧Ｖが基準電圧と等しくなるようにスラ
イダ１２を移動させるように、モータ２３を正回転させ
る（ステップＳ５）。また、出力電圧Ｖが基準電圧より
大きい場合には、出力電圧Ｖが基準電圧と等しくなるよ
うにスライダ１２を移動させるように、モータ２３を逆
回転させる（ステップＳ６）。

【００５０】この実施の形態のように、差動トランスを
用いて、溶接トーチ８の旋回による溶接ワイヤ７の送給
経路の距離の変化を、差動トランスのコアの変位として
検出し、その出力電圧Ｖを基準電圧と一致させるように
モータ２３を作動させるようにしても、上記各実施の形
態と同様に、溶接トーチの先端からの溶接ワイヤ７の突
出し量は変化することがなく、安定した状態で溶接を行
うことができる。また、タッチセンシング時も溶接位置
を正確に検出することができる。

【００５１】上記の各実施の形態からも明らかなよう
に、本発明によれば、自動溶接装置にその制御装置を含
め、大幅な改造を施すことなく、簡単な部品あるいは制
御手段の追加により容易に実施することができる。

【００５２】なお、上記の各実施の形態においては、溶
接ワイヤ７と変位検出用ワイヤ１０を同じコンジットチ
ューブ９内に配置するようにしたが、コンジットチュー
ブ９とは別に変位検出用ワイヤを案内するワイヤチュー
ブを設け、このワイヤチューブをコンジットチューブ９
に一体に固定するようにしてもよい。

【００５３】

【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、自
動溶接機における溶接トーチの姿勢の変化に係らず、溶
接トーチの先端から突出する溶接ワイヤの突出し長さを
一定に保つことができるので、溶接時には、アーク長が
一定に保たれ均一な溶接が可能になり、溶接品質を向上
させることができる。また、タッチセンシング時には、
溶接位置の誤認識を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用する多関節ロボットを用いた自動
溶接機の側面図。

【図２】溶接ワイヤの送給系を示す系統図。

【図３】自動溶接装置のスライダ周辺の拡大図。

【図４】スライダの駆動系統図。

【図５】自動溶接装置のスライダ周辺の拡大図。

【図６】変位検出手段の拡大図。

【図７】変位検出手段における検出器の拡大図で、
（Ａ）は正面図、（Ｂ）は底面図。

【図８】スライダの駆動回路図。

【図９】自動溶接装置のスライダ周辺の拡大図。

【図１０】変位検出手段の出力を示す特性図。

【図１１】制御手段における制御方法を示すフローチャ
ート。

【符号の説明】

４…ロボットアーム、６…溶接ワイヤ送給装置、７…溶
接ワイヤ、８…溶接トーチ、９…コンジットチューブ、
１０…変位検出用ワイヤ、１１…ガイド、１２…スライ
ダ、１４…ウォームギヤ、１５…ギヤ駆動手段、１６…
ラック、２１…ウォーム ２３…モータ、２４、…送りねじ、２６…変位検出手
段、２７…スライダ、２９ａ、２９ｂ…検出器、３８…
変位検出手段、３９…制御手段。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ロボットアームの先端に溶接トーチを装着
   した自動溶接装置において、ロボットアームの支持部に
   固定されたガイドと、このガイドに溶接ワイヤの送給方
   向に移動可能に支持されたスライダと、このスライダに
   支持され、溶接ワイヤを溶接部に向けて送り出す溶接ワ
   イヤ送給装置と、前記ガイドの一端と前記溶接トーチの
   間に配置され、溶接ワイヤ送給装置から送り出された溶
   接ワイヤを溶接トーチまで案内するコンジットチューブ
   と、このコンジットチューブに沿って配置された変位検
   出用ワイヤを設け、コンジットチューブと変位検出用ワ
   イヤの経路の差によるずれ量に基づいて、前記溶接ワイ
   ヤ送給装置の位置を補正するようにしたことを特徴とす
   る自動溶接装置。
2. 【請求項２】ロボットアームの先端に溶接トーチを装着
   した自動溶接装置において、ロボットアームの支持部に
   固定されたガイドと、このガイドに溶接ワイヤの送給方
   向に移動可能に支持されたスライダと、このスライダに
   支持され、溶接ワイヤを溶接部に向けて送り出す溶接ワ
   イヤ送給装置と、前記ガイドの一端と前記溶接トーチの
   間に配置され、溶接ワイヤ送給装置から送り出された溶
   接ワイヤを溶接トーチまで案内するコンジットチューブ
   と、前記スライダと前記溶接トーチの間に接続された変
   位検出用ワイヤと、前記ガイドと前記溶接トーチの間に
   配置され、前記変位検出用ワイヤを移動可能に案内する
   ワイヤチューブとを設け、前記コンジットチューブとワ
   イヤチューブとを一体に固定したことを特徴とする自動
   溶接装置。
3. 【請求項３】ロボットアームの先端に溶接トーチを装着
   した自動溶接装置において、ロボットアームの支持部に
   固定されたガイドと、ウォームと噛み合うウォームギヤ
   が形成され、前記ガイドに溶接ワイヤの送給方向に移動
   可能に支持されたスライダと、このスライダに支持さ
   れ、溶接ワイヤを溶接部に向けて送り出す溶接ワイヤ送
   給装置と、前記ガイドの一端と前記溶接トーチの間に配
   置され、溶接ワイヤ送給装置から送り出された溶接ワイ
   ヤを溶接トーチまで案内するコンジットチューブと、前
   記ガイドに取り付けられ、入力側にラックを、出力側に
   前記スライダに設けられたウォームギヤと噛み合うウォ
   ームを備えたギヤ駆動手段と、前記ラックと前記溶接ト
   ーチの間に接続された変位検出用ワイヤと、前記ガイド
   と前記溶接トーチの間に配置され、前記変位検出用ワイ
   ヤを移動可能に案内するワイヤチューブとを設け、前記
   コンジットチューブとワイヤチューブとを一体に固定し
   たことを特徴とする自動溶接装置。
4. 【請求項４】ロボットアームの先端に溶接トーチを装着
   した自動溶接装置において、ロボットアームの支持部に
   固定されたガイドと、このガイドに溶接ワイヤの送給方
   向に移動可能に支持されたスライダと、このスライダを
   駆動する駆動手段と、前記スライダに支持され、溶接ワ
   イヤを溶接部に向けて送り出す溶接ワイヤ送給装置と、
   前記ガイドの一端と前記溶接トーチの間に配置され、溶
   接ワイヤ送給装置から送り出された溶接ワイヤを溶接ト
   ーチまで案内するコンジットチューブと、前記スライダ
   に支持された変位検出装置と、この変位検出装置と前記
   溶接トーチの間に配置された変位検出用ワイヤと、前記
   ガイドと前記溶接トーチの間に配置され、前記変位検出
   用ワイヤを移動可能に案内するワイヤチューブとを設
   け、前記コンジットチューブとワイヤチューブとを一体
   に固定したことを特徴とする自動溶接装置。
5. 【請求項５】ロボットアームの先端に溶接トーチを装着
   した自動溶接装置において、ロボットアームの支持部に
   固定されたガイドと、このガイドに溶接ワイヤの送給方
   向に移動可能に支持されたスライダと、このスライダを
   駆動する駆動手段と、前記スライダに支持され、溶接ワ
   イヤを溶接部に向けて送り出す溶接ワイヤ送給装置と、
   前記ガイドの一端と前記溶接トーチの間に配置され、溶
   接ワイヤ送給装置から送り出された溶接ワイヤを溶接ト
   ーチまで案内するコンジットチューブと、前記ベースに
   支持された変位検出装置と、この変位検出装置と前記溶
   接トーチの間に配置された変位検出用ワイヤと、前記ガ
   イドと前記溶接トーチの間に配置され、前記変位検出用
   ワイヤを移動可能に案内するワイヤチューブとを設け、
   前記コンジットチューブとワイヤチューブとを一体に固
   定したことを特徴とする自動溶接装置。
6. 【請求項６】前記コンジットチューブと前記ワイヤチュ
   ーブを一体に形成したことを特徴とする請求項１ないし
   請求項５のいずれかに記載の自動溶接装置。