JPS6255476B2 - - Google Patents
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- JPS6255476B2 JPS6255476B2 JP57218190A JP21819082A JPS6255476B2 JP S6255476 B2 JPS6255476 B2 JP S6255476B2 JP 57218190 A JP57218190 A JP 57218190A JP 21819082 A JP21819082 A JP 21819082A JP S6255476 B2 JPS6255476 B2 JP S6255476B2
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- JP
- Japan
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- drive control
- drive
- detected
- groove
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- Expired
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 57
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 17
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 29
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- 238000013459 approach Methods 0.000 description 5
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000000945 filler Substances 0.000 description 3
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- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
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- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 description 2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は開先のある自動アーク溶接におい
て、溶接トーチを矩形オシレートをさせながら開
先に沿つて自動的に倣わせるための方法に関す
る。
て、溶接トーチを矩形オシレートをさせながら開
先に沿つて自動的に倣わせるための方法に関す
る。
開先のある自動アーク溶接においては、開先壁
に対する電極の接近状態を検出することにより、
溶接トーチを開先に沿つて自動的に倣わせるよう
にしている。開先壁に対する電極の接近状態を検
出する従来の方法として、開先エツジ(開先壁の
上端部をいう)を光学的手段によりパターン認識
して検出する方法があつた。しかし、この方法で
は検出位置と電極先端との距離が離れているの
で、開先の深さや開先壁の角度によつて補正が必
要となる欠点があつた。
に対する電極の接近状態を検出することにより、
溶接トーチを開先に沿つて自動的に倣わせるよう
にしている。開先壁に対する電極の接近状態を検
出する従来の方法として、開先エツジ(開先壁の
上端部をいう)を光学的手段によりパターン認識
して検出する方法があつた。しかし、この方法で
は検出位置と電極先端との距離が離れているの
で、開先の深さや開先壁の角度によつて補正が必
要となる欠点があつた。
また、別の検出方法として溶接電流、溶接電圧
あるいはアーク光の強度等の変化を検出する方法
があつた。しかし、これらの検出要素はシールド
ガス等のアーク現象の変化によつても値が変動し
てしまうので、この方法では開先壁に対する電極
の接近状態を正確に検出することができなかつ
た。また、溶接を行なう前の段階ではアークが発
生してないので倣い状態を確認することができな
かつた。このため、アークが発生してから溶接設
定値を調整しなければならず、自動スタートが行
なえなかつた。
あるいはアーク光の強度等の変化を検出する方法
があつた。しかし、これらの検出要素はシールド
ガス等のアーク現象の変化によつても値が変動し
てしまうので、この方法では開先壁に対する電極
の接近状態を正確に検出することができなかつ
た。また、溶接を行なう前の段階ではアークが発
生してないので倣い状態を確認することができな
かつた。このため、アークが発生してから溶接設
定値を調整しなければならず、自動スタートが行
なえなかつた。
そこで、これらの検出方法の欠点を解決する方
法として、特公昭50−23375号公報や実公昭51−
7312号公報に記載された検出方法があつた。これ
は電極の左右両側にレバーやばね等で構成した接
触子を配し、この接触子が開先壁にタツチしたこ
とを検出することにより開先壁を検出して溶接ト
ーチを開先に倣わせるようにしたものである。こ
れによれば、前記パターン認識による方法や溶接
電流、溶接電圧あるいはアーク光の強度変化等を
検出する方法に比べて開先壁の検出に補正が不要
であり、またアーク現象の変化にかかわらず開先
に沿つて正確に倣わせることができ、更にはアー
クが発生していなくても検出することができる等
の利点がある。
法として、特公昭50−23375号公報や実公昭51−
7312号公報に記載された検出方法があつた。これ
は電極の左右両側にレバーやばね等で構成した接
触子を配し、この接触子が開先壁にタツチしたこ
とを検出することにより開先壁を検出して溶接ト
ーチを開先に倣わせるようにしたものである。こ
れによれば、前記パターン認識による方法や溶接
電流、溶接電圧あるいはアーク光の強度変化等を
検出する方法に比べて開先壁の検出に補正が不要
であり、またアーク現象の変化にかかわらず開先
に沿つて正確に倣わせることができ、更にはアー
クが発生していなくても検出することができる等
の利点がある。
このように、電極の左右両側に接触子を配した
検出機構を用いれば、正確な開先壁検出による倣
い溶接が可能であるが、前記特公昭50−23375号
公報に開示された倣い方法では、電極を開先壁に
直角に移動させたときの開先壁のタツチ検出にし
か接触子を利用していないため、三角オシレート
による倣い溶接しかできない。
検出機構を用いれば、正確な開先壁検出による倣
い溶接が可能であるが、前記特公昭50−23375号
公報に開示された倣い方法では、電極を開先壁に
直角に移動させたときの開先壁のタツチ検出にし
か接触子を利用していないため、三角オシレート
による倣い溶接しかできない。
また、実公昭51−7312号公報に開示された倣い
方法では、接触子が開先壁にタツチしたときに警
報を発する目的に接触子を利用しているだけで、
オシレートには利用されていない。
方法では、接触子が開先壁にタツチしたときに警
報を発する目的に接触子を利用しているだけで、
オシレートには利用されていない。
この発明は、上記接触子を用いて矩形オシレー
トによる倣い溶接を可能にした自動アーク倣い方
法を提供しようとするものである。
トによる倣い溶接を可能にした自動アーク倣い方
法を提供しようとするものである。
この発明は、溶接トーチを、開先の長手方向に
走行させる走行駆動手段と、開先の幅方向に横行
させる横行駆動手段とにより支持し、溶接トーチ
の電極付近の左右両側方にこの溶接トーチととも
に移動する2本の接触子を配し、左右開先壁に対
するこれら左右の接触子のタツチをそれぞれ検出
して溶接トーチを開先に倣わせる自動アーク溶接
の倣い方法であつて、前記走行駆動手段を停止
し、かつ前記横行駆動手段を左行駆動する第1の
駆動制御と、前記走行駆動手段を前進駆動し、か
つ前記横行駆動手段を左壁タツチが検出されてい
るとき右行駆動し、左壁タツチが検出されていな
いとき左行駆動する第2の駆動制御と、前記走行
駆動手段を停止し、かつ前記横行駆動手段を右行
駆動する第3の駆動制御と、前記走行駆動手段を
前進駆動し、かつ前記横行駆動手段を右壁タツチ
が検出されているとき左行駆動し、右壁タツチが
検出されていないとき右行駆動する第4の駆動制
御とを順次繰返すようにするとともに、前記第1
の駆動制御を実行中に左壁タツチが検出されたと
き前記第2の駆動制御に切換え、この第2の駆動
制御を実行中にこの第2の駆動制御の開始から所
定量走行したとき前記第3の駆動制御に切換え、
この第3の駆動制御を実行中に右壁タツチが検出
されたとき前記第4の駆動制御に切換え、この第
4の駆動制御を実行中にこの第4の駆動制御の開
始から所定量走行したとき前記第1の駆動制御に
切換えるようにしたことを特徴とするものであ
る。
走行させる走行駆動手段と、開先の幅方向に横行
させる横行駆動手段とにより支持し、溶接トーチ
の電極付近の左右両側方にこの溶接トーチととも
に移動する2本の接触子を配し、左右開先壁に対
するこれら左右の接触子のタツチをそれぞれ検出
して溶接トーチを開先に倣わせる自動アーク溶接
の倣い方法であつて、前記走行駆動手段を停止
し、かつ前記横行駆動手段を左行駆動する第1の
駆動制御と、前記走行駆動手段を前進駆動し、か
つ前記横行駆動手段を左壁タツチが検出されてい
るとき右行駆動し、左壁タツチが検出されていな
いとき左行駆動する第2の駆動制御と、前記走行
駆動手段を停止し、かつ前記横行駆動手段を右行
駆動する第3の駆動制御と、前記走行駆動手段を
前進駆動し、かつ前記横行駆動手段を右壁タツチ
が検出されているとき左行駆動し、右壁タツチが
検出されていないとき右行駆動する第4の駆動制
御とを順次繰返すようにするとともに、前記第1
の駆動制御を実行中に左壁タツチが検出されたと
き前記第2の駆動制御に切換え、この第2の駆動
制御を実行中にこの第2の駆動制御の開始から所
定量走行したとき前記第3の駆動制御に切換え、
この第3の駆動制御を実行中に右壁タツチが検出
されたとき前記第4の駆動制御に切換え、この第
4の駆動制御を実行中にこの第4の駆動制御の開
始から所定量走行したとき前記第1の駆動制御に
切換えるようにしたことを特徴とするものであ
る。
この発明によれば、溶接トーチが第1の駆動制
御で左壁に向かつて走行し、第2の駆動制御で左
壁に沿つて走行し、第3の駆動制御で右壁に向か
つて右行し、第4の駆動制御で右壁に沿つて走行
し、この動作を順次繰返すことにより矩形オシレ
ートによる倣い溶接が実現される。
御で左壁に向かつて走行し、第2の駆動制御で左
壁に沿つて走行し、第3の駆動制御で右壁に向か
つて右行し、第4の駆動制御で右壁に沿つて走行
し、この動作を順次繰返すことにより矩形オシレ
ートによる倣い溶接が実現される。
そして、第2、第4の駆動制御において、接触
子が開先開にタツチしたら離れ、離れたらタツチ
するように横行駆動が行なわれているので、開先
線が曲がつていてもそれに正確に倣わせることが
できる。
子が開先開にタツチしたら離れ、離れたらタツチ
するように横行駆動が行なわれているので、開先
線が曲がつていてもそれに正確に倣わせることが
できる。
この発明の実施例を以下説明する。
第1図はこの発明を適用した自動溶接装置の機
構部分を示すものである。第2図はその側面図、
第3図はその正面図である。この溶接装置は、溶
接トーチ1を母材2の開先3に沿つた方向に走行
させるX軸、左右方向に横行させるY軸、上下方
向に移動させるZ軸とを具えている。これら各軸
については、それぞれ回転フイードバツク付駆動
モータと位置検出器による精密なフイードバツク
によるサーボ制御システムが構成されている。
構部分を示すものである。第2図はその側面図、
第3図はその正面図である。この溶接装置は、溶
接トーチ1を母材2の開先3に沿つた方向に走行
させるX軸、左右方向に横行させるY軸、上下方
向に移動させるZ軸とを具えている。これら各軸
については、それぞれ回転フイードバツク付駆動
モータと位置検出器による精密なフイードバツク
によるサーボ制御システムが構成されている。
台車4の両側には溶接トーチ1とともに台車4
をX軸方向に移動させる走行駆動手段としての走
行輪5が配設されている。この走行輪5はモータ
6により駆動される。台車4にはスクリユー7が
配設されている。このスクリユー7は溶接トーチ
1をZ軸方向に移動させるためのもので、モータ
8により駆動される。スクリユー7には横行駆動
手段としてのスクリユー9が配設されている。こ
のスクリユー9は溶接トーチ1をY軸方向に移動
させるためのもので、モータ11により制御され
る。溶接トーチ1は接続部1aを介してスクリユ
ー9に取付けられている。
をX軸方向に移動させる走行駆動手段としての走
行輪5が配設されている。この走行輪5はモータ
6により駆動される。台車4にはスクリユー7が
配設されている。このスクリユー7は溶接トーチ
1をZ軸方向に移動させるためのもので、モータ
8により駆動される。スクリユー7には横行駆動
手段としてのスクリユー9が配設されている。こ
のスクリユー9は溶接トーチ1をY軸方向に移動
させるためのもので、モータ11により制御され
る。溶接トーチ1は接続部1aを介してスクリユ
ー9に取付けられている。
溶接トーチ1には鉛直下方に向けてトーチノズ
ル12が配設されている。トーチノズル12の先
端からは電極13が突出している。
ル12が配設されている。トーチノズル12の先
端からは電極13が突出している。
台車4上にはワイヤリール14が配設されてお
り、そこからフイラーワイヤ15が、送給モータ
16により、ローラ17、コンジツト18、ワイ
ヤチツプ19を経て溶接方向前方から電極13の
直下の溶融プール20に供給されている。ワイヤ
チツプ19は溶接トーチ1に取付けられたワイヤ
チツプホルダ21に支持されている。
り、そこからフイラーワイヤ15が、送給モータ
16により、ローラ17、コンジツト18、ワイ
ヤチツプ19を経て溶接方向前方から電極13の
直下の溶融プール20に供給されている。ワイヤ
チツプ19は溶接トーチ1に取付けられたワイヤ
チツプホルダ21に支持されている。
溶接トーチ1には2本のセンサローブ(接触
子)25,26が、その先端がフイラーワイヤ1
5の両側に位置するように配設されている。セン
サプローブ25,26は金属性の細いワイヤでで
きており、母材2との間に電圧が印加されてい
る。したがつて、自動溶接の過程において、母材
2とセンサプローブ25,26間の電圧あるいは
電流により、センサプローブ25,26が開先壁
3a,3bにタツチしたことを検出すれば、電極
13と開先壁3a,3bとの接近状態を検出する
ことができる。
子)25,26が、その先端がフイラーワイヤ1
5の両側に位置するように配設されている。セン
サプローブ25,26は金属性の細いワイヤでで
きており、母材2との間に電圧が印加されてい
る。したがつて、自動溶接の過程において、母材
2とセンサプローブ25,26間の電圧あるいは
電流により、センサプローブ25,26が開先壁
3a,3bにタツチしたことを検出すれば、電極
13と開先壁3a,3bとの接近状態を検出する
ことができる。
なお、センサプローブ25,26は開先壁3
a,3bとのタツチにより曲げぐせがつかないよ
うに溶接トーチ1との取付部付近がコイル状に形
成されている。また、両センサプローブ25,2
6の間にはそれらの間隔を調整するための間隔調
整器27が配設されている。この間隔調整器27
は第4図に示すように、くさび状の片で構成され
たもので、ワイヤチツプホルダ21に矢印A方向
に移動自在に支持され、ネジ28により固定され
て、両センサプローブ25,26を適宜の間隔に
設定するように構成されている。センサプローブ
25,26の電源および溶接電源、シールドガス
等は集合導管29から供給される。
a,3bとのタツチにより曲げぐせがつかないよ
うに溶接トーチ1との取付部付近がコイル状に形
成されている。また、両センサプローブ25,2
6の間にはそれらの間隔を調整するための間隔調
整器27が配設されている。この間隔調整器27
は第4図に示すように、くさび状の片で構成され
たもので、ワイヤチツプホルダ21に矢印A方向
に移動自在に支持され、ネジ28により固定され
て、両センサプローブ25,26を適宜の間隔に
設定するように構成されている。センサプローブ
25,26の電源および溶接電源、シールドガス
等は集合導管29から供給される。
以上の溶接装置でオシレート法を用いた自動溶
接を行なうときは、X軸方向に台車4を前進させ
ながら、例えば第3図に示すように、溶接トーチ
1をY軸方向(左方向)に移動させ、センサプロ
ーブ25が左開先壁3aにタツチしたら、方向を
反転して右方向に移動させ、センサプローブ26
が右開先壁3bにタツチしたら再び方向を反転さ
せて、以下これらの動作を繰り返せばよい。
接を行なうときは、X軸方向に台車4を前進させ
ながら、例えば第3図に示すように、溶接トーチ
1をY軸方向(左方向)に移動させ、センサプロ
ーブ25が左開先壁3aにタツチしたら、方向を
反転して右方向に移動させ、センサプローブ26
が右開先壁3bにタツチしたら再び方向を反転さ
せて、以下これらの動作を繰り返せばよい。
第5図は、この発明による倣い方法をマイクロ
コンピユータにより実施する制御装置の一例を示
す回路図である。第5図において、点線70で囲
んだ部分は左右開先壁のタツチ検出回路である。
電源30から供給される交流電圧は電源トランス
31を介してダイオードブリツジ32で整流さ
れ、正の電圧が抵抗R1を介して左センサプロー
ブ25に導かれ、負の電圧が抵抗R2を介して右
センサプローブ26に導かれ、0電圧が抵抗R
4,R3を介して母材2に導かれている。また、
この整流された電圧がダイオードD1、発光ダイ
オードDf1、トランジスタQ1、抵抗R5の回
路と、抵抗R5、トランジスタQ2、発光ダイオ
ードDf2、ダイオードD2の回路にそれぞれ印
加されている。発光ダイオードDf1,Df2には
フオトトランジスタQf1,Qf2がそれぞれ組合
わさつている。トランジスタQ1,Q2のベース
には抵抗R3とR4との接続点電圧が抵抗R6を
介して印加されている。したがつて、左センサプ
ローブ25が左開先壁3aにタツチすると、トラ
ンス31→ダイオードブリツジ32→抵抗R1→
左センサプローブ→母材2→抵抗R3→抵抗R4
→トランス31の経路で電流が流れ、トランジス
タQ1,Q2のベース電位が正になつて、トラン
ジスタQ1がオンし、発光ダイオードDf1が発
光して、フオトトランジスタQf1の出力33に
電圧が得られる。
コンピユータにより実施する制御装置の一例を示
す回路図である。第5図において、点線70で囲
んだ部分は左右開先壁のタツチ検出回路である。
電源30から供給される交流電圧は電源トランス
31を介してダイオードブリツジ32で整流さ
れ、正の電圧が抵抗R1を介して左センサプロー
ブ25に導かれ、負の電圧が抵抗R2を介して右
センサプローブ26に導かれ、0電圧が抵抗R
4,R3を介して母材2に導かれている。また、
この整流された電圧がダイオードD1、発光ダイ
オードDf1、トランジスタQ1、抵抗R5の回
路と、抵抗R5、トランジスタQ2、発光ダイオ
ードDf2、ダイオードD2の回路にそれぞれ印
加されている。発光ダイオードDf1,Df2には
フオトトランジスタQf1,Qf2がそれぞれ組合
わさつている。トランジスタQ1,Q2のベース
には抵抗R3とR4との接続点電圧が抵抗R6を
介して印加されている。したがつて、左センサプ
ローブ25が左開先壁3aにタツチすると、トラ
ンス31→ダイオードブリツジ32→抵抗R1→
左センサプローブ→母材2→抵抗R3→抵抗R4
→トランス31の経路で電流が流れ、トランジス
タQ1,Q2のベース電位が正になつて、トラン
ジスタQ1がオンし、発光ダイオードDf1が発
光して、フオトトランジスタQf1の出力33に
電圧が得られる。
また、右センサプローブ26が右開先壁3bに
タツチすると、トランス31→抵抗R4→抵抗R
3→母材2→右センサプローブ26→抵抗R2→
ダイオードブリツジ32の経路で電流が流れ、ト
ランジスタQ1,Q2のベース電位が負になつ
て、トランジスタQ2がオンし、発光ダイオード
Df2が発光して、フオトトランジスタQf2の出
力34に電圧が得られる。したがつて、出力端子
33,34の電圧を検出することにより、センサ
プローブ25,26と母材3とのタツチを検出す
ることができる。
タツチすると、トランス31→抵抗R4→抵抗R
3→母材2→右センサプローブ26→抵抗R2→
ダイオードブリツジ32の経路で電流が流れ、ト
ランジスタQ1,Q2のベース電位が負になつ
て、トランジスタQ2がオンし、発光ダイオード
Df2が発光して、フオトトランジスタQf2の出
力34に電圧が得られる。したがつて、出力端子
33,34の電圧を検出することにより、センサ
プローブ25,26と母材3とのタツチを検出す
ることができる。
出力端子33,34から得られる左右各タツチ
検出信号と走行量検出器62(例えばロータリエ
ンコーダ)から得られる走行量検出信号は、マイ
クロコンピユータ71に入力される。
検出信号と走行量検出器62(例えばロータリエ
ンコーダ)から得られる走行量検出信号は、マイ
クロコンピユータ71に入力される。
マイクロコンピユータ71は、これらの検出信
号に基づき、実行すべき制御内容を判断し、その
制御を実行するように駆動信号を出力し、ドライ
ブ回路72,73を介して横行モータ11、走行
モータ6をそれぞれ駆動する。
号に基づき、実行すべき制御内容を判断し、その
制御を実行するように駆動信号を出力し、ドライ
ブ回路72,73を介して横行モータ11、走行
モータ6をそれぞれ駆動する。
次に、以上説明した溶接装置により、この発明
の倣い方法を行なう場合の一例を説明する。ここ
では、第6図に示すように、Y軸方向に左行させ
て(a)、左開先壁3aに左センサプローブ25がタ
ツチしたことを検知したら、左行を停止する。次
いでX軸方向に前進走行させるとともにY軸方向
の補正を行なつて左開先壁3aに沿つて移動させ
(b)、所定距離(または所定時間)走行したら、走
行を停止させるとともにY軸方向に右行させる
(c)。そして、右開先壁3bに右センサプローブ2
6がタツチしたことを検知したら、右行を停止
し、X軸方向に前進走行させるとともにY軸方向
の補正を行なつて右開先壁3bに沿つて移動させ
る(d)。所定距離(または所定時間)走行したら、
走行を停止させるとともにY軸方向に左行させて
(a)、以下上記の動作を繰返すようにしている。
の倣い方法を行なう場合の一例を説明する。ここ
では、第6図に示すように、Y軸方向に左行させ
て(a)、左開先壁3aに左センサプローブ25がタ
ツチしたことを検知したら、左行を停止する。次
いでX軸方向に前進走行させるとともにY軸方向
の補正を行なつて左開先壁3aに沿つて移動させ
(b)、所定距離(または所定時間)走行したら、走
行を停止させるとともにY軸方向に右行させる
(c)。そして、右開先壁3bに右センサプローブ2
6がタツチしたことを検知したら、右行を停止
し、X軸方向に前進走行させるとともにY軸方向
の補正を行なつて右開先壁3bに沿つて移動させ
る(d)。所定距離(または所定時間)走行したら、
走行を停止させるとともにY軸方向に左行させて
(a)、以下上記の動作を繰返すようにしている。
第7図は以上の動作を実現するためのフローチ
ヤートである。このフローを順に追つて説明す
る。
ヤートである。このフローを順に追つて説明す
る。
(1) 溶接を開始する前に電極13を開先3内にセ
ツテタイングする。このとき、センサプローブ
25,26を用いてアーク無しで倣い状態の各
軸の動きを確認することができる。
ツテタイングする。このとき、センサプローブ
25,26を用いてアーク無しで倣い状態の各
軸の動きを確認することができる。
(2) 溶接スタート操作がなされると、Y軸方向に
左行駆動される。
左行駆動される。
(3) 左センサプローブ25が左開先壁3aにタツ
チすると、左行駆動を停止してX軸方向に走行
駆動させる。
チすると、左行駆動を停止してX軸方向に走行
駆動させる。
(4) 走行駆動しているときは、左センサプローブ
25が左開先壁3aにタツチするかしかないか
という状態を維持するように、Y軸方向を補正
制御する。すなわち、左センサプローブ25が
左開先壁3aから離れた場合は左方向(左開先
壁3aに近づく方向)に左行移動し、左開先壁
3aにタツチした場合は右方向(左開先壁3a
から離れる方向)に右行駆動する。これによ
り、左開先壁3aが途中で曲つていても、これ
に倣わせることができる。
25が左開先壁3aにタツチするかしかないか
という状態を維持するように、Y軸方向を補正
制御する。すなわち、左センサプローブ25が
左開先壁3aから離れた場合は左方向(左開先
壁3aに近づく方向)に左行移動し、左開先壁
3aにタツチした場合は右方向(左開先壁3a
から離れる方向)に右行駆動する。これによ
り、左開先壁3aが途中で曲つていても、これ
に倣わせることができる。
(5) 走行駆動が所定時間(または所定距離)行な
われたら、走行駆動を停止する。
われたら、走行駆動を停止する。
(6) 続いてY軸方向に右行駆動する。
(7) 右センサプローブ26が右開先壁3bにタツ
チすると、右行駆動を停止してX軸方向に走行
駆動させる。
チすると、右行駆動を停止してX軸方向に走行
駆動させる。
(8) 走行駆動させているときは、右センサプロー
ブ26が右開先壁3bにタツチするかしないか
という状態を維持するように、Y軸方向を補正
制御する。すなわち、右センサプローブ26が
右開先壁3bから離れた場合は右方向(右開先
壁3bに近づく方向)に右行駆動し、右開先壁
3bにタツチした場合は左方向(右開先壁3b
から離れる方向)に左行駆動する。これによ
り、右開先壁3bが途中で曲つていても、これ
に倣わせることができる。
ブ26が右開先壁3bにタツチするかしないか
という状態を維持するように、Y軸方向を補正
制御する。すなわち、右センサプローブ26が
右開先壁3bから離れた場合は右方向(右開先
壁3bに近づく方向)に右行駆動し、右開先壁
3bにタツチした場合は左方向(右開先壁3b
から離れる方向)に左行駆動する。これによ
り、右開先壁3bが途中で曲つていても、これ
に倣わせることができる。
(9) 走行駆動が所定時間(または所定距離)行な
われたら、走行駆動を停止する。
われたら、走行駆動を停止する。
(10) 続いてY軸方向に左行駆動して、以下上記の
動作を繰返すことにより、開先3に倣つた矩形
オシレート溶接が実現される。
動作を繰返すことにより、開先3に倣つた矩形
オシレート溶接が実現される。
第8図は左開先壁3aに沿つてX軸方向に走行
駆動させているときの状態(上記(4)の状態)を拡
大して示したものである。左センサプローブ25
が左開先壁3aにタツチしたときは、Y軸方向は
左開先壁3aから離れる方向に補正制御され、左
開先壁3aから離れたときはY軸方向は左開先壁
3aに近づく方向に補正制御される。この場合倣
い速度の設計条件として、 Vy>Vx Vx:X軸方向の走行速度 Vy:Y軸方向の補正速度 として、例えば Vx:10〜5cm/分 Vy:30〜80cm/分 とすればよい。また、倣い許容量は ΔY<ΔX ΔY:Y軸方向の変化量 ΔX:X軸方向の変化量 とすればよい。また、ハンチングを防止するため
ヒステリシスSyを1mm程度(オンからオフする
とき1mm、オフからオンするとき0.1mm)設けれ
ばよい。
駆動させているときの状態(上記(4)の状態)を拡
大して示したものである。左センサプローブ25
が左開先壁3aにタツチしたときは、Y軸方向は
左開先壁3aから離れる方向に補正制御され、左
開先壁3aから離れたときはY軸方向は左開先壁
3aに近づく方向に補正制御される。この場合倣
い速度の設計条件として、 Vy>Vx Vx:X軸方向の走行速度 Vy:Y軸方向の補正速度 として、例えば Vx:10〜5cm/分 Vy:30〜80cm/分 とすればよい。また、倣い許容量は ΔY<ΔX ΔY:Y軸方向の変化量 ΔX:X軸方向の変化量 とすればよい。また、ハンチングを防止するため
ヒステリシスSyを1mm程度(オンからオフする
とき1mm、オフからオンするとき0.1mm)設けれ
ばよい。
以上説明したように、この発明によれば、4つ
の駆動制御の切換により矩形オシレートによる倣
い溶接を実現することができる。そして、開先壁
に沿つて走行駆動させる際に接触子が開先開にタ
ツチしたら離れ、離れたらタツチするように横行
駆動が行なわれているので、開先線が曲がつてい
てもそれに正確に倣わせることができる。
の駆動制御の切換により矩形オシレートによる倣
い溶接を実現することができる。そして、開先壁
に沿つて走行駆動させる際に接触子が開先開にタ
ツチしたら離れ、離れたらタツチするように横行
駆動が行なわれているので、開先線が曲がつてい
てもそれに正確に倣わせることができる。
第1図はこの発明を実施するための自動溶接装
置の機構部分の一実施例を示す斜視図、第2図は
第1図の装置の側面図、第3図は第1図の装置の
正面図、第4図は第1図におけるセンサプローブ
の拡大図、第5図はこの発明を実施するための制
御装置の実施例を示す図、第6図はこの発明によ
る自動倣い溶接の軌跡の一例を示す図、第7図は
第6図の溶接を行なうためのフローチヤート、第
8図は第6図の側壁3aにおける制御を示す図で
ある。 1……溶接トーチ、2……母材、3……開先、
3a,3b……開先壁、4……台車、6……走行
モータ、8……横行モータ、13……電極、15
……フイラーワイヤ、25,26……センサプロ
ーブ、27……間隔調整器、62……走行量検出
器、70……タツチ検出回路、71……マイクロ
コンピユータ。
置の機構部分の一実施例を示す斜視図、第2図は
第1図の装置の側面図、第3図は第1図の装置の
正面図、第4図は第1図におけるセンサプローブ
の拡大図、第5図はこの発明を実施するための制
御装置の実施例を示す図、第6図はこの発明によ
る自動倣い溶接の軌跡の一例を示す図、第7図は
第6図の溶接を行なうためのフローチヤート、第
8図は第6図の側壁3aにおける制御を示す図で
ある。 1……溶接トーチ、2……母材、3……開先、
3a,3b……開先壁、4……台車、6……走行
モータ、8……横行モータ、13……電極、15
……フイラーワイヤ、25,26……センサプロ
ーブ、27……間隔調整器、62……走行量検出
器、70……タツチ検出回路、71……マイクロ
コンピユータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 溶接トーチを、開先の長手方向に走行させる
走行駆動手段と、開先の幅方向に横行させる横行
駆動手段とにより支持し、 溶接トーチの電極付近の左右両側方にこの溶接
トーチとともに移動する2本の接触子を配し、左
右開先壁に対するこれら左右の接触子のタツチを
それぞれ検出して溶接トーチを開先に倣わせる自
動アーク溶接の倣い方法であつて、 前記走行駆動手段を停止し、かつ前記横行駆動
手段を左行駆動する第1の駆動制御と、前記走行
駆動手段を前進駆動し、かつ前記横行駆動手段を
左壁タツチが検出されているとき右行駆動し、左
壁タツチが検出されていないとき左行駆動する第
2の駆動制御と、前記走行駆動手段を停止し、か
つ前記横行駆動手段を右行駆動する第3の駆動制
御と、前記走行駆動手段を前進駆動し、かつ前記
横行駆動手段を右壁タツチが検出されているとき
左行駆動し、右壁タツチが検出されていないとき
右行駆動する第4の駆動制御とを順次繰返すよう
にするとともに、 前記第1の駆動制御を実行中に左壁タツチが検
出されたとき前記第2の駆動制御に切換え、この
第2の駆動制御を実行中にこの第2の駆動制御の
開始から所定量走行したとき前記第3の駆動制御
に切換え、この第3の駆動制御を実行中に右壁タ
ツチが検出されたとき前記第4の駆動制御に切換
え、この第4の駆動制御を実行中にこの第4の駆
動制御の開始から所定量走行したとき前記第1の
駆動制御に切換えるようにしたことを特徴とする
自動アーク溶接の倣い方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21819082A JPS59107773A (ja) | 1982-12-13 | 1982-12-13 | 自動ア−ク溶接の倣い方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21819082A JPS59107773A (ja) | 1982-12-13 | 1982-12-13 | 自動ア−ク溶接の倣い方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59107773A JPS59107773A (ja) | 1984-06-22 |
JPS6255476B2 true JPS6255476B2 (ja) | 1987-11-19 |
Family
ID=16716020
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21819082A Granted JPS59107773A (ja) | 1982-12-13 | 1982-12-13 | 自動ア−ク溶接の倣い方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59107773A (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61266184A (ja) * | 1985-05-20 | 1986-11-25 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 矩形ウイ−ビング倣い溶接法 |
US9238274B2 (en) * | 2013-06-21 | 2016-01-19 | Lincoln Global, Inc. | System and method for hot wire TIG positioned heat control |
CN104308344B (zh) * | 2014-10-08 | 2016-04-13 | 浙江工业大学 | 窄深箱体内腔焊接机器人 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS517312U (ja) * | 1974-07-05 | 1976-01-20 |
-
1982
- 1982-12-13 JP JP21819082A patent/JPS59107773A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS517312U (ja) * | 1974-07-05 | 1976-01-20 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS59107773A (ja) | 1984-06-22 |
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