JPH04143031A - プレス成形品の自動積み込み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はプレス成形品の自動積み込み装置に関し、さら
に詳しくはプレス機械から搬出されるプレス成形品の良
否を検査した上で、その良否に応じて良品パレットと手
直し品パレットとにそれぞれ区別して成形品を積み込む
ようにした自動積み込み装置に関する。

従来の技術 プレス機械から搬出されろプレス成形品を良品と手直し
品とに区別した上で、それぞれ別個のパレットに仕分け
して自動的に積み込むようにしたいわゆるオートパレタ
イザ装置が例えば特開平１２５８８２８号公報等で知ら
れている。

第９図は特開平１−２５８８２８号公報に係るオートパ
レタイザ装置を模式化した図で、良品を収容するための
空載状態の良品パレット１０１は搬入位置Ｐ１より待機
位置Ｐ２に搬入された上、パレットフィーダ１０２によ
り良品積み込み位置Ｐ３に搬入され、この良品積み込み
位置Ｐ３においてパネルローダ１０４により良品の積み
込みが行われる。

良品の積み込みが完了した満載状態の良品パレット１０
１は通過点Ｐ４を経て待機位置Ｐ５に搬送され、さらに
チェーンコンベアにより搬出位置Ｐ６に搬送された上で
外部へと搬送される。

一方、手直し品を積み込むための空載状態の手直し品パ
レット１０５は搬入位ａ　Ｐ　７より搬入されたのちパ
レットフィーダ１０６により手直し品積み込み位置Ｐ８
に搬送され、この手直し品積み込み位置Ｐ８においてパ
ネルローダ１０４により手直し品の積み込みが行われる
。

そして、手直し品が積み込まれた手直し品パレット１０
５は図示外のブツシャにより搬出位置Ｐ９まで搬送され
た上で、この搬出位置Ｐ９からフォークリフトにより外
部へと搬出される。

発明が解決しようとする課題 上記のような従来のオートパレタイザ装置においては、
良品と手直し品とをそれぞれ独立した積み込み位置にて
該当する良品パレットもしくは手直し品パレットに積み
込むことを基本としているため、パレットフィーダもそ
れぞれ別個に設ける必要があるほか、パネルローダの送
りストロークが大きくなるために市販のロボットでは対
応が困難で、パネルローダとして専用のロボットを用い
る必要かある。

その結果、装置全体か大型かつ複雑化して設備費の高騰
を招くほか、占有スペースか大きくなってスペース効率
の上でも著しく不利になる。

本発明は以上のような問題点に鑑みてなされたもので、
良品パレットと手直し品パレットのパレット搬送装置を
共用化するとともに、成形品積み込み位置も良品である
と手直し品であるとを問わず共通とし、成形品の良否に
応してパレット搬送装置上のパレットの位置を切り換え
ることで設備全体の小型化と省スペース化を図った自動
積み込み装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段 本発明は、プレス機械から搬出されるプレス成形品の良
否をプレス機械の後段の検査ステージにて検査した上、
検査ステージから搬出される成形品をその良否に応じて
良品パレットと手直し品パレットとにそれぞれ区別して
積み込むようにした自動積み込み装置であって、上流側
から順に良品パレット搬入ステージ、良品パレット待機
ステ−ン、成形品積み込みステージ、手直し品パレット
待機ステージおよび手直し品パレット搬出入ステージを
有し、成形品の良否に応じて良品パレットまたは手直し
品パレットを選択的に成形品積み込みステージに位置決
めする一方、成形品積み込みステージで満載状態となっ
た良品パレットを手直し品パレット待機ステージに送り
出すとともに良品パレット待機ステージの良品パレット
を成形品積み込みステージに前詰めさせるパレット搬送
装置と、検査ステージから搬出される成形品を把持して
、その成形品の良否に応じて成形品積み込みステージの
良品パレットもしくは手直し品パレットに成形品を積み
込む積み込みロボットと、手直し品パレット待機ステー
ジに隣接する良品パレット搬出ステージと手直し品パレ
ット待機ステージとの間に設けられ、成形品積み込みス
テージで満載状態となった良品パレットが手直し品パレ
ット待機ステージに送り出された時にこの良品パレット
を手直し品パレット待機ステージから良品パレット搬出
ステージに搬出する良品パレット搬出装置と、満載状態
となった良品パレットが手直し品パレット待機ステージ
から良品パレット搬出ステージに搬出されるのを待って
作動して、良品パレット搬入ステー７で待機している空
載状態の良品パレットを良品パレット待機ステージに搬
入する良品パレット搬入装置とを備える。

さらに前記パレット搬送装置は、少なくとも３つのステ
ージにまたがる長さを有してパレット移動方向に往復移
動可能でかつ任意位置に位置決め可能であって、隣接す
るステージ間距離を搬送ストロークとしてパレットを間
欠的に搬送する機能と、上記搬送ストロークよりも小さ
い距離をシフトストロークとして成形品積み込みステー
ジに位置決めされた良品パレットもしくは手直し品パレ
ｙトをその成形品積み込みステージ内で間欠的にシフト
させる機能とを有するＮＣ制御方式のキャリアと、この
キャリアに設けられ、上記３つのステージのパレットを
キャリアに対し各別にクランプ、アンクランプするクラ
ンプ手段とから構成される。

」二記の積み込みロボットにより成形品を成形品積み込
みステージの良品パレットもしくは手直し品パレットに
積み込むにあたり、パレットを成形品積み込みステージ
内で所定量ずつシフトさせることによって積み込みロボ
ットの作動領域の拡大化か図れることから、積み込みロ
ボットとしては作動領域にかなりの制限のある市販のロ
ホ、、トても十分に対応できる。

作用 上記の構造によると、通常の成形品積み込み時において
は、成形品積み込みステージには良品バレ、）があり、
また成形品積み込みステージの隣の良品パレット待機ス
テージおよび手直し品パレット待機ステージにはそれぞ
れの該当するパレットか待機している。

そして、積み込みロボットにより成形品の積み込みに先
立って、その成形品の良否に関する検査結果情報が検査
ステージから与えられることから、その情報を受けてパ
レット搬送装置のキャリアが作動し、積み込むべき成形
品の良否に応じた良品パレットもしくは手直し品パレッ
トのいずれかを選択的に成形品積み込みステージに位置
決めする。

これにより成形品は良品パレットおよび手直し品パレッ
トにそれぞれ振り分けられるようにして積み込まれる。

ここで、例えばパネル状の成形品をパレットの一方の端
から他方の端までいわゆる立て積み姿勢で積み込む場合
、一般にパレットが固定されていると一方の端から他方
の端までロボットを動かさなければならないために積み
込むロボットの作動領域が大きくなる。

これに対し、本発明では成形品積み込みステージ内にお
いて所定のシフトストロークのもとにパレットが間欠的
にシフト動作することから、作動領域が小さい積み込み
ロボットでも十分に対応できる。

また、上記のように積み込みロボットにより成形品の自
動積み込みを行った場合、良品パレットが満載になる頻
度がきわめて高いのに対し、手直し品パレットが満載と
なることはほとんどない。

このようなことから、成形品積み込みステージで良品パ
レットか満載になると、パレット搬送装置のキャリアは
その満載状態の良品パレットを成形品積み込みステージ
から隣りの手直し品パレット待機ステージへと搬送し、
同時に良品パレット待機ステージのパレットを成形品積
み込みステージに、またそれまで手直し品パレット待機
ステージにあったパレットを手直し品パレット搬出入ス
テージにそれぞれ搬送する。これにより、成形品積み込
みステージにおいては良品の積み込みか継続して行われ
る。

その間に、良品パレット搬出装置により、手直し品パレ
ット待機ステージにある満載状態の良品パレットを良品
パレット搬出ステージに搬出した上、キャリアは一旦手
直し品パレット搬出入ステージに退避させていた手直し
品パレットを再び手直し品パレット待機ステージに戻す
一方、パレットがない状態となった良品パレット待機ス
テージには良品パレット搬入装置により空載状態のパレ
ットが搬入される。

実施例 第１図は本発明の一実施例を示す装置全体の平面説明図
である。

同図において、１はトランスファブレス、２は成形品搬
送用の間欠動作型のコンベア、３はアーム先端にハント
４を有する積み込みロボット、５はパレット搬送装置で
ある。パレット搬送装置５は、上流側から順に良品パレ
ット搬入ステ−ンＳ１、良品パレット待機ステージＳ２
、成形品積み込みステージＳ３、手直し品パレット待機
ステージＳ４及び手直し品パレット搬出入ステージＳ５
を有しており、また手直し品パレット待機ステージＳ４
に隣接するようにして良品パレット搬出ステージＳ６か
設けられている。

トランスファブレス１から搬出される加工済みの成形品
Ｗ（ここでは自動車のルーフパネルを例示シている）は
、トランスファバー（フィードバー）６によりコンベア
２と共有する移載ステージＳｌｌまで搬送されたのち、
コンベア２の１ピッチ送り動作によりステージ３１２〜
Ｓ１６を経て成形品搬出ステージＳ１７まて搬送される
。

コンベア２の途中には検査ステージＳＩ３があり、この
検査ステージＳ１３において、トランスファブレス１か
ら搬送される成形品Ｗの全数について図示外の表面検査
装置により表面検査が行われる。この表面検査により成
形品Ｗが良品であるか手直し品（後工程で手直しを必要
とするもの）であるかの判別がなされる一方、その検査
結果情報か成形品Ｗの動きに併せて順送りされて、最終
的には該当する成形品Ｗが成形品搬出ステージＳ１７に
到達するタイミングに合わせて積み込みロボット３とパ
レット搬送装置５の制御系にそれぞれ伝えられる。

次にパレット搬出入の経路について説明すると、良品積
み込みのための良品パレット７は、汎用のパレットスペ
ーサ８（第２図参照）と１セツトとしてリフタ９を内蔵
した自走台車１０に搭載された状態で第１図の矢印ａ方
向から搬送されてきて、パレット搬送装置５の始端部の
良品パレット搬入ステージＳ１に搬入される。

良品パレット搬入ステージＳ１への搬入に際しては、自
走台車１０自体かもつりフタ９を上昇作動させて良品パ
レット７を所定量だけリフトアップさせた状態て良品パ
レット搬入ステージＳ１に進入し、再ひリフタ９を下降
作動させることで良品パレット７をパレットスペーサ８
とともにパレット搬送装置５の７リーローラコンベア１
５に移載する。

良品ハレ：／トｍ人ステーンＳ１へ良品パレット７を移
載し終えた自走台車１ｏは、パレット搬送装置５をくく
り抜けて良品パレット搬出ステージＳ６で待機し、後述
するように満載状態となった良品パレット７が手直し品
パレット待機ステージＳ４から良品パレット搬出ステー
／Ｓ６に搬送されてきたならばその良品パレット７をリ
フタ９によってリフトアップして、そのパレット７を次
工程に搬送するべく矢印す方向に走行する。

一方、手直し品積み込みのための手直し品パレット１１
を汎用のパレットスペーサ１２とともに載せた自走台車
１３は手直し品パレット搬出入ステーンＳ５に矢印Ｃ方
向から進入し、Ｌ記と同様に内蔵するりフタ１４を作動
させて手直し品パレ・ノド１１をパレット搬送装置５の
フリーローラフンヘア１５に移載する。そして、自走台
車１３は、供給した手直し品パレット１１か満載状態と
なって出てくるか、あるいは該当する成形品Ｗの生産完
了によって搬出指示されて出てくるまでその場で待機し
ている。搬出指示された手直し品パレット１１が手直し
品パレット搬出入ステージＳ５に出てくると、自走台車
１３はリフタ１４を作動させてその手直し品パレット１
１を受は取り、第１図の矢印ｄ方向に走行して手直し品
パレット１１を次工程へと搬送する。

なお、手直し品処理のための自走台車１３、パレットス
ペーサ１２およびパレット１１の構造は全て良品処理用
のそれと同一のものである。

次に、パレット搬送装置５の詳細について説明する。第
１図のほか第２図および第３図に示すように、パレット
搬送装置５の５つのステージ８１〜Ｓ５にまたかるよう
にして２条のフリーローラコンヘア１５が設けられてお
り、これらのフリーローラコンヘア１５の上にパレット
スペーサ８または１２と組み合わされた良品パレット７
および手直し品パレット１１が載せられて搬送される。

一方のフリーローラコンベア１５の側部にはガイトロー
ラ１６が隣接配置されている一方、他方のフリーローラ
コンベア１５の側部にはＮＣ制御方式のキャリア１７か
設けられており、上記のガイトローラ１６により第１図
および第２図に示すようにパレット７．１１の一方の側
部が規制される。

キャリア１７は第１図に示すように５つのステージ８１
〜Ｓ５のうちの３つのステージにまたがるたけの長さを
有していて、第１図および第２図にホす廿−ボモータ１
８、減速機１９およびラック＆ピニオン２０．２１を介
して駆動されることてリニアカイト２２に案内されてそ
の長平方向に往復移動する。

キャリア１７には、ピストン口、ド先端がテーパ状のク
ランプシリンダ２３とピストンロッド先端がフラットな
ブツシャシリンダ２４とが三組取り付けられている（第
１図参照）。他方、パレットスペーサ８．１２には第１
図および第２図に示すように■溝２５か形成されており
、このＶ溝２５はクランプシリンダ２３か伸長動作した
ときにそのピストン口、ドと係合する。また、ブツシャ
シリンダ２４はクランプシリンダ２３と同時に伸長動作
してパレットスペーサ８，１２をガイドローラ１６に押
し付ける役目をする。これによりパレットスペーサ８．
１２はガイドローラ１６とキャリア１７とでその両側を
挟まれるかたちとなり、パレットスペーサ８，１２上に
は常に良品パレット７もしくは手直し品パレット１１が
ロケートピン２６にて位置決めされているので、この状
態でキャリア１７か動けばパレットスペーサ８，１２お
よびパレット７．１１がキャリア１７とともに前進また
は後退動作して任意の位置に位置決めすることができる
。

ここで、上記のクランプシリンダ２３とブツシャシリン
ダ２４とより、キャリア１７に対して良品パレット７お
よび手直し品パレット１１を位置決めクランプするクラ
ンプ手段２７を構成している。

フレーム２８のうち成形品積み込みステージＳ３に対応
する部分にはロックシリンダ２９が設けられている。こ
のロックシリング２９は実質的にブツシャシリンダ２４
と同じはたらきをするもので、後述するようにキャリア
１７の動きとは無関係に良品パレット７もしくは手直し
品パレット１１を成形品積み込みステージｓ３に位置決
めしておく際に使用される。

第３図および第４図において、手直し品パレット待機ス
テージＳ４のフリーローラコンベア１５の直下にはテー
ブルリフタ３ｏが配置されており、テーブルリフタ３ｏ
の昇降部上面には、℃−ラコンベア３１が設けられてい
る。さらに手直し品パレット待機ステージＳ４と良品パ
レット搬出ステージＳ６との間にまたがるようにして２
条のローラコンヘア３２と、良品パレット搬出装置とし
て機能するロッドレスシリンダタイプのパレットブツシ
ャ３３とが設けられている（第１図参照）。

これらのローラコンベア３］、３２とパレットプソンヤ
３３は、満載状態となった良品パレ、ドアを手直し品パ
レット待機ステージＳ４から良品パレット搬出ステージ
Ｓ６に搬出するために設けられたもので、ローラコンヘ
ア３１は通常は第４図に示すようにパレットスペーサ８
または１２との間に所定の隙間を保った高さ位置で待機
している。

そして、後述するように満載状態となった良品パレット
７がキャリア１７によって手直し品パレット待機ステー
ジＳ４に位置決めされると、それまで良品パレット７を
キャリア１７にクランプしていたクランプシリンダ２３
およびブツシャシリンダ２４が収縮動作するのを待って
テーブルリフタ３０が上昇動作し、第３図に示すように
ローラコンヘア３１が良品パレット７をパレットスペー
サ８ごとリフトアップさせる。これにより、パレットス
ペーサ８の下面がガイドローラ１６の上面よりも高くな
って、ローラコンベア３２の搬送面と同一高さとなる。

この状態でパレットブツシャ３３を作動させると、その
ブラケット３４によりｔｊ載状態の良品パレット７かパ
レ、トスペー＋＋８ごと良品パレット搬出ステーンＳ６
まで搬出されてストッパ３５に突き当たることになる。

良品パレット搬出ステージＳ６まで搬送された満載状態
の良品パレット７は、前述したようにその場で待機して
いる自走台車１０のリフタ９に移載されて次工程へと搬
送される。

なお、第１図に示すように良品パレット搬入ステージＳ
１と良品パレット待機ステージＳ２との間にも、上記の
バレ・ノトプソシャ３３と同様の良品パレット搬入装置
として機能するロッドレスシリンダタイプのパレットブ
ツシャ３６が設けられている。

次に、上記のように構成されたプレス成形品積み込み装
置の一連の動きについて第５図および第６図を参照しな
がら説明する。ただし、ここではパレットに対してパネ
ル状の成形品を立て積み姿勢にて積み込むものとする。

第５図（Ａ）に示すように、良品パレット待機ステージ
Ｓ２には空載状態の良品パレット７Ｂが、成形品積み込
みステージＳ３には同じく良品パレット７Ａか、また手
直し品パレット待機ステージＳ４には手直し品パレｙ　
ト１　］　Ａがそれぞれキャリア１７によって位置決め
されている。

そして、第１図にも示すように積み込みロボット３が成
形品搬出ステージＳＩ７の成形品Ｗをそのハンド４て吸
着支持した上で、成形品Ｗが良品であるかぎりその成形
品Ｗを成形品積み込みステージＳ３に位置決めされてい
る良品パレット７Ａに順次積み込むことになるのである
が、積み込みロボット３による積み込み範囲は、成形品
積み込みステージＳ３の良品パレットの一部すなわち第
５図（Ａ）で斜線を付した幅ｅの部分に限定されるため
に、パレット全域について良品パレット７Ａを固定した
ままで積み込むことはできない。なお、積み込みロボッ
ト３による積み込み範囲が限定されるのは、積み込みロ
ボット３そのものの作動領域の制約と積み込み動作のサ
イクルタイム上の制約があるためである。

そこで、第５図（Ａ）の斜線部分の積み込み範囲か満杯
になると、キャリア１７は成形品積み込みステージＳ３
の良品パレソ１−７Ａを第５図（Ｂ）にボすように所定
のシフトストロークたけシフトさせ、先の積み込み完了
位置の隣りの斜線部分か満杯になるまで成形品Ｗを積み
込む。なお、シフトストロークは隣接するステージ間距
離のＩ　／　ｎとなるように予め設定されている。

この時、成形品積み込みステージＳ３の良品パレット７
Ａのみならず、その両隣りの良品パレット７Ｂおよび手
直し品パレットＩＩＡもキャリア１７に対して位置決め
クランプされているため、パレット７Ａがシフトすれば
同様にパレット７Ｂ。

１１Ａもシフト動作する。

このように積み込みロボット３の積み込み動作に併せて
１回のシフト動作を行うことにより、第５図（Ｃ）に示
すように成形品積み込みステージＳ３の良品パレｙ　ド
アＡが満杯になるまで成形品Ｗが積み込まれる。

成形品積み込みステージＳ３の良品パレット７Ａが満載
状態になると、それまで良品パレット待機ステージＳ２
で待機していた良品パレ、７ト７Ｂに対し連続して成形
品Ｗを積み込むために、第５図（Ｄ）に示すようにキャ
リア１７はパレ、ドアＢを成形品積み込みステージＳ３
に位置決めすると同時に、パレット７Ａを手直し品パレ
ット待機ステージＳ４に位置決めする。これにより、成
形品積み込みステージＳ３に位置決めされた良品パレッ
ト７　Ｂの斜線部分について継続して成形品Ｗを積み込
むことか可能となる。なお、この際には手直し品パレッ
ト１１Ａは一時的に手直し品パレット搬出入ステージＳ
５に移動する。さらに、満載状態となったパレット７Ａ
が手直し品パレット待機ステージＳ４に位置決めされる
と、次の空載状態の良品パレソ）７Ｃを良品パレット搬
入ステージＳ１に搬入する指示か出され、第１図にも示
すように良品パレット７Ｃが自走台車１０により良品パ
レット搬入ステージＳｌに搬入される。

満載状態となった良品パレッ）７Ａが手直し品パレット
待機ステージＳ４に位置決めされると、第５図（Ｅ）の
ほか第３図および第４図に示したようにパレットブツシ
ャ３３か作動して、満載状態の良品バレッ）７Ａを手直
し品パレット待機ステーンＳ４から良品パレット搬出ス
テージＳ６に搬送する。これと並行して成形品積み込み
ステージＳ３のロックシリンダ２９を作動させてそのス
テージＳ３の良品パレット７Ｂが動かないようにロック
した上で、それまで良品パレット７Ｂをキャリア１７に
クランプしていたクランプシリンダ２３およびブツシャ
シリンダ２４をアンロック動作させる。

そして、第５図（Ｆ）に示すように満載状態の良品パレ
ット７Ａが良品パレット搬出ステージＳ６に到着するか
、または手直し品パレット１１Ａとの干渉か避けられる
状態になると、キャリア１７が隣接するステージ間距離
を搬送ストロークとして１ピツチだけ後退し、第６図（
Ａ）に示すように手直し品バレッｌ−１１Ａを手直し品
パレット搬出入ステージＳ５から手直し品パレット待機
ステージＳ４に戻す。さらに、手直し品パレット待機ス
テージＳ４に戻した手直し品パレットＩＩＡを第６図（
Ｂ）に示すように再びクランプシリンダ２３およびブツ
シャシリンダ２４でクランプする一方、ロックシリンダ
２９をアンロック動作さるとともに、キャリア１７に付
設されたストッパピン３７を突き出す。

続いて、良品パレット搬入ステージＳ１に搬入されて待
機していた空載状態の良品パレｙ　）−７Ｃヲハレ、ト
フ、ンヤ３６で良品パレット待４１ステージＳ２に搬入
し、第６図（Ｃ）に示すようにそのパレット７Ｃをスト
ッパピン３７に突き当てて位置決めする。この時、良品
パレット７Ｃの良品パレット待機ステージＳ２への搬入
は積み込みロボット３の積み込み動作と並行して行われ
ることから、搬入タイミングによっては第６図（Ｂ）。

（Ｃ）に示すようにパレット７Ｃとともにキャリア１７
がシフトしている可能性がある。そこで、パレットブツ
シャ３６はキャリア１７を後追いするかたちで、良品パ
レット７Ｃがストッパピン３７に当たるまでその良品パ
レット７Ｃを押し込んで位置決めする。

この後、第６図（Ｄ）に示すように新たに良品パレット
待機ステージＳ２に搬入された良品パレソ１−７Ｃに対
応するクランプシリンダ２３およびブツシャシリンダ２
４を作動させてその良品パレ、ドアＣをクランプして位
置決めし、さらにパレットブツシャ３６およびストッパ
ピン３７を後退動作させる。これにより、第５図（Ａ）
と同じ状態に復帰する。

一方、積み込みロボット３が積み込むべき成形品Ｗが手
直し品である場合には、第１図の検査ステージＳ１３か
らの検査結果情報に基づき第６図（Ｅ）に示すようにキ
ャリア１７が良品パレット搬入ステージＳｌ側に１ピツ
チだけ移動し、それまで手直し品パレット待機ステージ
ｓ４にあった手直し品パレット１１Ａを成形品積み込み
ステージＳ３に位置決めする。そして、成形品積み込み
ステージＳ３に位置決めされた手直し品パレット１１Ａ
に対して積み込みロボット３により手直しが必要な成形
品Ｗが積み込まれる。この時、成形品積み込みステージ
ｓ３に対する手直し品パレット１１Ａの位置決め位置と
しては、キャリア１７のシフｈＨ能により直前に積み込
んだ手直し品の積み込み位置の隣りの位置に位置決めさ
れる。

なお、手直し品バレッ）ＩＩＡが手直し品パレット待機
ステージＳ４から成形品積み込みステージＳ３に移動す
るのに伴い、同時にパレット７Ａ。

７Ｂも移動し、特に空載状態の良品パレット７Ｂは良品
パレット搬入ステージＳ１に移動することになるが、成
形品積み込みステージＳ３において良品バレッ）７Ａか
満載状態とならないかぎり良品パレット搬入ステージＳ
１には次の良品パレットが搬入されないので、第６図（
Ｅ）のように良品パレット７Ｂが良品パレット搬入ステ
ージＳ１まで一時的に移動しても何ら問題は生じない。

また、上記の手直し品の積み込みに続く次の成形品が良
品である場合には、キャリア１７は各パレット７Ａ、７
Ｂ、＋ＩＡを速やかに第６図（Ｄ）の状態に戻すことに
なるが、その際、成形品積み込みステージＳ３に対する
良品パレッ）７Ａの位置決め位置としては、その直前に
積み込んだ良品の積み込み位置の隣りの位置となるよう
に位置決めされることは言うまでもない。

ここで、１０ツト当たりの生産数か比較的少なく、かつ
品質管理が徹底されている状況下では、生産数に対する
手直し品の発生比率かきわめて低く、手直し品パレット
ｌｌＡは１セツト用意すれば十分であることから、手直
し品パレソ）ＩＩＡの入れ替えは段取り作業中に行えば
よいことになる。すなわち、手直し品パレットｌｌＡの
手直し品パレット搬出入ステーンＳ５からの搬出作業は
その成形品の生産完了時になるので、例えば第５図（Ｄ
）においてパレット７Ｂ、７Ｃはない状態となる。した
かって、手直し品パレット搬出入ステージＳ５の直下で
待機している自走台車１３のリフタ１４　（第１図参照
）でその手直し品パレット１１Ａをリフトアップさせた
上で搬出すればよい。

第７図および第８図はパネル状の成形品Ｗをいわゆる平
積み姿勢で積み込む場合の作動を示している。この平積
み時には、良品および手直し品ともに成形品積み込みス
テージＳ３にてパレットをシフトさせることなく同一位
置で積み込むことができるので、立て積み時よりもその
制御か容易となる。

第７図および第８図をもとにその概略を説明すると、第
７図（Ａ）に示すように良品パレット待機ステージＳ２
、成形品積み込みステージＳ３および手直し品パレット
待機ステージＳ４にそれぞれ対応するパレット７Ｂ、７
Ａ、ＩＩＡが位置決めされており、良品は良品パレット
７Ａが成形品積み込みステージＳ３に位置決め固定され
た状態で全て積み込まれる。

成形品積み込みステージＳ３で良品パレット７Ａが満載
状態となると、第７図（Ｂ）に示すようにパレット７Ｂ
、７Ａ、ＩＩＡかキャリア１７の作動により一斉に１ピ
ツチたけ移動し、成形品積み込みステージＳ３に空載状
態の良品パレット７Ｂが位置決めされるとともに、満載
状態の良品パレット７Ａは手直し品パレット待機ステー
ジＳ４ニ移動し、同時に良品パレット搬入ステージＳ１
への次のパレッｌ−７Ｃの搬入指令か出される。

手直し品パレット待機ステーノＳ４に’ＩＩ送された満
載状態の良品パレｙドアＡは、第７図（Ｃ）に示すよう
にパレットプノンヤ３３により良品パレット搬出ステー
ジＳ６に搬出され、この動作を待ってキャリア１７は同
図（Ｄ）に示すように手直し品パレット１１Ａを元の位
置すなわち手直し品パレット待機ステージＳ４に戻す。

さらに、同図（Ｅ）および第８図（Ａ）に示すようにパ
レットブツシャ３６か作動して良品パレット搬入ステー
ジＳ１にある空載状態の良品パレット７Ｃを良品パレッ
ト待機ステージＳ２に送り込み、キャリア１７は第８図
（Ｂ）に示すようにこの送り込まれた良品パレット７Ｃ
をクランプする。これにより、第７図（Ａ）の状態に戻
ることになる。

また、積み込みロボット３が積み込むべき成形品Ｗが手
直し品である場合には、第８図（Ｃ）に示すように検査
ステージＳ１３からの検査結果情報に基づきキャリア１
７か手直し品パレット１１Ａを成形品積み込みステー／
Ｓ３に位置決めすることから、これにより手直し品は手
直し品パレット＋ＩＡに積み込まれる。

発明の効果 以上のように本発明によれば、プレス成形後の成形品を
良品と手直し品とに区別してそれぞれ良品パレット及び
手直し品パレットに積み込むにあたり、良品であると手
直し品であるのを問わず積み込みロポｙトによるパレッ
トへの積み込み位置を共通とした上で、成形品の良否に
応じて良品パレットおよび手直し品パレットのうちいず
れかを選択的に成形品積み込み位置に移動させて位置決
めするようにしているので、従来のようにパレット搬送
装置を良品と手直し品用とにそれぞれ独立させて設ける
必要かない。その結果、装置全体の小型化を図ることか
できるとともに省スペース化を実現できる。

また、成形品の積み込みにあたり、成形品積み込みステ
ージのパレットをその成形品積み込みステーン内で所定
シフトストロークのもとにシフトさせることかできるの
で、積み込みロボットとして従来のような大きな搬送ス
トロークを有するものを必要としない。そのため、積み
込みロボットとしては専用ロボットを用いることなく、
例えば作動領域にかなりの制限のある市販の安価な多関
節型ロボットでも十分に対応可能であり、これにより一
層の省スペース化と併せて設備費を大幅に削減できる効
果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す装置全体の平面説明図
、第２図は第１図のＡ−Ａ線に沿う断面説明図、第３図
は第１図のＢ−Ｂ線に沿う断面説明図、第４図は第３図
に示すテーブルリフタの上昇作動後の状態を示す作動説
明図、第５図および第６図は成形品をパレットに立て積
み姿勢で積み込む際の作動説明図、第７図および第８図
は同じく成形品をパレットに平積み姿勢で積み込む際の
作動説明図、第９図は従来のオートパレタイザ装置の一
例を示す平面説明図である。 １・・・トランスファプレス、３・・・積み込みロボッ
ト、５・・パレット搬送装置、７．７Ａ、７Ｂ、７Ｃ・
・良品パレット、１０．１３・・・自走台車、１１１１
Ａ・・手直シ品パレット、１５・・・フリーローラコン
ヘア、１７・・キャリア、２３・・・クランプシリンタ
、２４・・フッシャンリング、２５・Ｖ溝、２７・−ク
ランプ手段、３３・・・パレットブツシャ（良品パレッ
ト搬出装置）、３６・・・バレノトプ、シャ（良品パレ
ット搬入装置）、Ｓｌ・・・良品パレット搬入ステージ
、Ｓ２・・・良品パレット待機ステージ、Ｓ３・・・成
形品積み込みステージ、Ｓ４・・・手直し品パレット待
機ステージ、Ｓ５・・・手直し品パレット搬出ステージ
、Ｓ６・・・良品パレット搬出ステージ、Ｓ１３・・・
検査ステージ。 外３名

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）プレス機械から搬出されるプレス成形品の良否を
   プレス機械の後段の検査ステージにて検査した上、検査
   ステージから搬出される成形品をその良否に応じて良品
   パレットと手直し品パレットとにそれぞれ区別して積み
   込むようにした自動積み込み装置であって、上流側から
   順に良品パレット搬入ステージ、良品パレット待機ステ
   ージ、成形品積み込みステージ、手直し品パレット待機
   ステージおよび手直し品パレット搬出入ステージを有し
   、成形品の良否に応じて良品パレットまたは手直し品パ
   レットを選択的に成形品積み込みステージに位置決めす
   る一方、成形品積み込みステージで満載状態となった良
   品パレットを手直し品パレット待機ステージに送り出す
   とともに良品パレット待機ステージの良品パレットを成
   形品積み込みステージに前詰めさせるパレット搬送装置
   と、 検査ステージから搬出される成形品を把持して、その成
   形品の良否に応じて成形品積み込みステージの良品パレ
   ットもしくは手直し品パレットに成形品を積み込む積み
   込みロボットと、 手直し品パレット待機ステージに隣接する良品パレット
   搬出ステージと手直し品パレット待機ステージとの間に
   設けられ、成形品積み込みステージで満載状態となった
   良品パレットが手直し品パレット待機ステージに送り出
   された時にこの良品パレットを手直し品パレット待機ス
   テージから良品パレット搬出ステージに搬出する良品パ
   レット搬出装置と、 満載状態となった良品パレットが手直し品パレット待機
   ステージから良品パレット搬出ステージに搬出されるの
   を待って作動して、良品パレット搬入ステージで待機し
   ている空載状態の良品パレットを良品パレット待機ステ
   ージに搬入する良品パレット搬入装置とを備えてなり、 前記パレット搬送装置は、 少なくとも３つのステージにまたがる長さを有してパレ
   ット移動方向に往復移動可能でかつ任意位置に位置決め
   可能であって、隣接するステージ間距離を搬送ストロー
   クとしてパレットを間欠的に搬送する機能と、上記搬送
   ストロークよりも小さい距離をシフトストロークとして
   成形品積み込みステージに位置決めされた良品パレット
   もしくは手直し品パレットをその成形品種み込みステー
   ジ内で間欠的にシフトさせる機能とを有するＮＣ制御方
   式のキャリアと、 このキャリアに設けられ、上記３つのステージのパレッ
   トをキャリアに対し各別にクランプ、アンクランプする
   クランプ手段、 とから構成されていることを特徴とするプレス成形品の
   自動積み込み装置。