JPH0390910A - ロボットの制御方法及び装置 - Google Patents
ロボットの制御方法及び装置Info
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- JPH0390910A JPH0390910A JP1227071A JP22707189A JPH0390910A JP H0390910 A JPH0390910 A JP H0390910A JP 1227071 A JP1227071 A JP 1227071A JP 22707189 A JP22707189 A JP 22707189A JP H0390910 A JPH0390910 A JP H0390910A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はプレイバック方式のロボットの制御方法及び装
置に係わり、特に、作業プログラムの動作経路上の複数
の点で位置データと速度に関するデータを教示し、再生
時にこれら教示データを用いてサーボ系を駆動すること
により作業プログラムを再生するロボットの制御方法及
び装置に関する。
置に係わり、特に、作業プログラムの動作経路上の複数
の点で位置データと速度に関するデータを教示し、再生
時にこれら教示データを用いてサーボ系を駆動すること
により作業プログラムを再生するロボットの制御方法及
び装置に関する。
プレイバック方式のロボットの従来の制御方法において
は、ロボットの教示データは教示点の位置データと、1
つ前の教示点から現在の教示点に至る速度に関するデー
タとで構成され、この速度に関するデータは2つの教示
点間の移動時間を決定する値、例えばa mm / s
あるいはa秒という物理空間を移動する絶対時間の形で
教示される。
は、ロボットの教示データは教示点の位置データと、1
つ前の教示点から現在の教示点に至る速度に関するデー
タとで構成され、この速度に関するデータは2つの教示
点間の移動時間を決定する値、例えばa mm / s
あるいはa秒という物理空間を移動する絶対時間の形で
教示される。
しかしながら、このように速度に関するデータを2つの
教示点間の移動時間を決定する値で教示した場合には、
次のような問題点があった。
教示点間の移動時間を決定する値で教示した場合には、
次のような問題点があった。
速度に関するデータはあくまで2点間をどれだけの時間
をかけて移動するかを決めるだけであるので、移動以外
のファンクション処理や、周辺装置との信号の入出力を
行う場合など、ある点で静止して作業を行う場合には、
ファンクション情報の解釈や信号の入出力処理時間が発
生し、その時間は制御装置の処理速度に依存して決定さ
れる。
をかけて移動するかを決めるだけであるので、移動以外
のファンクション処理や、周辺装置との信号の入出力を
行う場合など、ある点で静止して作業を行う場合には、
ファンクション情報の解釈や信号の入出力処理時間が発
生し、その時間は制御装置の処理速度に依存して決定さ
れる。
また、ロボットのサーボ系には、指令位置と現在位置と
の動的な遅れが常に存在するものであるので、教示した
2点間の移動時間でさえも再生してみなければ分からな
いのが実状である。これらのことから、作業プログラム
のサイクルタイムは一度再生してみて実測しなければ、
正確に知ることはできず、また、実測によりサイクルタ
イムを求めたとしても、それは周囲温度、電源電圧の変
動によっても変化するので、サイクルタイムを制御する
ことは極めて困難である。
の動的な遅れが常に存在するものであるので、教示した
2点間の移動時間でさえも再生してみなければ分からな
いのが実状である。これらのことから、作業プログラム
のサイクルタイムは一度再生してみて実測しなければ、
正確に知ることはできず、また、実測によりサイクルタ
イムを求めたとしても、それは周囲温度、電源電圧の変
動によっても変化するので、サイクルタイムを制御する
ことは極めて困難である。
また、−度教示した2点間の移動時間を変更する場合に
は、速度データそのものを変更する必要があり、作業プ
ログラムのサイクルタイムを短縮しようとする場合には
、全ての教示速度データを変更する必要が生じる。
は、速度データそのものを変更する必要があり、作業プ
ログラムのサイクルタイムを短縮しようとする場合には
、全ての教示速度データを変更する必要が生じる。
本発明の目的は、再生時に、作業プログラムのサイクル
タイムを管理することのできるロボットの制御方法及び
装置を提供することである。
タイムを管理することのできるロボットの制御方法及び
装置を提供することである。
本発明の他の目的は、再生時に、教示データの修正をす
ることなしにサイクルタイムを自由に変更することので
きるロボットの制御方法及び装置を提供することである
。
ることなしにサイクルタイムを自由に変更することので
きるロボットの制御方法及び装置を提供することである
。
本発明によれば、上記目的は、作業プログラムの複数の
点で位置データと速度に関するデータを教示し、再生時
にこれら教示データを用いてサーボ系を駆動し、作業プ
ログラムを再生するプレイバック方式のロボットの制御
方法において、作業プログラムの速度に関するデータと
して、前記教示点の進行にしたがって順次増加する位相
角を教示し、再生時に、予め設定した作業プログラムの
再生サイクルタイムに基づきその再生サイクルタイムが
大きくなるにしたがって小さくなる進み・速度で順次増
加する基準位相角を演算し、この基準位相角と前記教示
位相角とを比較し、基準位相角が教示位相角より進んだ
ときに前記教示位置データをサーボ系に出力することに
より達成される。
点で位置データと速度に関するデータを教示し、再生時
にこれら教示データを用いてサーボ系を駆動し、作業プ
ログラムを再生するプレイバック方式のロボットの制御
方法において、作業プログラムの速度に関するデータと
して、前記教示点の進行にしたがって順次増加する位相
角を教示し、再生時に、予め設定した作業プログラムの
再生サイクルタイムに基づきその再生サイクルタイムが
大きくなるにしたがって小さくなる進み・速度で順次増
加する基準位相角を演算し、この基準位相角と前記教示
位相角とを比較し、基準位相角が教示位相角より進んだ
ときに前記教示位置データをサーボ系に出力することに
より達成される。
上記基準位相角は、好ましくは、予め設定した再生サイ
クルタイムが大きくなるにしたがって小さくなる位相角
増分値を演算し、この位相角増分値を所定の時間間隔で
順次加算することにより演算する。
クルタイムが大きくなるにしたがって小さくなる位相角
増分値を演算し、この位相角増分値を所定の時間間隔で
順次加算することにより演算する。
また、好ましくは、所定の時間間隔を発振器により設定
し、上記位相角増分値は、作業プログラムのエサイクル
の教示位相角を予め設定した再生サイクルタイムと発振
器の発振周波数とで除すことにより求める。
し、上記位相角増分値は、作業プログラムのエサイクル
の教示位相角を予め設定した再生サイクルタイムと発振
器の発振周波数とで除すことにより求める。
また、本発明によれば、上記目的は、作業プログラムの
複数の点で位置データと速度に関するデータを教示し、
再生時にこれら教示データを用いてサーボ系を駆動し、
作業プログラムを再生するプレイバック方式のロボット
の制御装置において、作業プログラムの速度に関するデ
ータとして、前記教示点の進行にしたがって順次増加す
る教示位相角を格納する教示データ記憶手段と、再生時
に、予め設定した再生サイクルタイムに基づきその再生
サイクルタイムが大きくなるにしたがって小さくなる進
み速度で順次増加する基準位相角を演算し、この基準位
相角と前記教示位相角とを比較し、基準位相角が教示位
相角より進んだときに前記教示位置データをサーボ系に
出力する制御手段とを備えることにより達成される。
複数の点で位置データと速度に関するデータを教示し、
再生時にこれら教示データを用いてサーボ系を駆動し、
作業プログラムを再生するプレイバック方式のロボット
の制御装置において、作業プログラムの速度に関するデ
ータとして、前記教示点の進行にしたがって順次増加す
る教示位相角を格納する教示データ記憶手段と、再生時
に、予め設定した再生サイクルタイムに基づきその再生
サイクルタイムが大きくなるにしたがって小さくなる進
み速度で順次増加する基準位相角を演算し、この基準位
相角と前記教示位相角とを比較し、基準位相角が教示位
相角より進んだときに前記教示位置データをサーボ系に
出力する制御手段とを備えることにより達成される。
上記制御手段は、好ましくは、前記予め設定した再生サ
イクルタイムを記録する第■のレジスタ手段と、前記所
定の時間間隔を設定する発振手段と、前記作業プログラ
ムの1サイクルの教示位相角と前記予め設定した再生サ
イクルタイムと前記発振手段の発振周波数とから前記位
相角増分値を求め、これを記録する第2のレジスタ手段
と、前記発振手段によりその発振周波数に対応して駆動
され、前記位相角均分値を出力する加算手段と、前記加
算手段から出力された前記位相角増分値を順次加算して
前記基準位相角を求め、これを記録する第3のレジスタ
手段と、前記基準位相角と前記教示位相角とを比較し、
基準位相角が教示位相角より進んだときに前記教示位置
データの出力を指示する比較手段とを備えている。
イクルタイムを記録する第■のレジスタ手段と、前記所
定の時間間隔を設定する発振手段と、前記作業プログラ
ムの1サイクルの教示位相角と前記予め設定した再生サ
イクルタイムと前記発振手段の発振周波数とから前記位
相角増分値を求め、これを記録する第2のレジスタ手段
と、前記発振手段によりその発振周波数に対応して駆動
され、前記位相角均分値を出力する加算手段と、前記加
算手段から出力された前記位相角増分値を順次加算して
前記基準位相角を求め、これを記録する第3のレジスタ
手段と、前記基準位相角と前記教示位相角とを比較し、
基準位相角が教示位相角より進んだときに前記教示位置
データの出力を指示する比較手段とを備えている。
このように構成した本発明においては、速度に関するデ
ータとして教示点の進行にしたがって順次増加する位相
角を教示し、再生時に、順次増加する基準位相角が教示
位相角より進んだときに教示位置データをサーボ系に出
力することにより、基準位相角の進み速度に同期して位
置データが出力され、ロボットが動かされるので、その
基準位相角を予め設定した再生サイクルタイムが大きく
なるにしたがって小さくなる進み速度で順次増加させる
ことにより、その再生サイクルタイムでロボットは動作
し、作業プログラムのサイクルタイムを管理することが
可能となる。また、再生サイクルタイムの設定を変更す
れば、基準位相角の進み速度が変化するので、教示デー
タの修正をすることなしにサイクルタイムを自由に変更
することができる。
ータとして教示点の進行にしたがって順次増加する位相
角を教示し、再生時に、順次増加する基準位相角が教示
位相角より進んだときに教示位置データをサーボ系に出
力することにより、基準位相角の進み速度に同期して位
置データが出力され、ロボットが動かされるので、その
基準位相角を予め設定した再生サイクルタイムが大きく
なるにしたがって小さくなる進み速度で順次増加させる
ことにより、その再生サイクルタイムでロボットは動作
し、作業プログラムのサイクルタイムを管理することが
可能となる。また、再生サイクルタイムの設定を変更す
れば、基準位相角の進み速度が変化するので、教示デー
タの修正をすることなしにサイクルタイムを自由に変更
することができる。
以下、本発明の一実施例を第1図〜第3図により説明す
る。
る。
第1図において符号1はロボットであり、ロボット1−
は制御装置2により動作が制御される。制御装置2は、
作業プログラムの教示データを記録する教示データ記憶
部3、汎用信号出力、インターロック信号待ち等のファ
ンクション処理を指示するファンクション制御部4、教
示データ記憶部3の教示データを所定の態様で処理して
出力する位相角制御部5、教示データ記憶部3およびフ
ァンクション制御部4と位相角制御部5との間の動作関
係を統括制御する主制御部6、位相角制御部5から出力
された教示データを増幅してロボット上を駆動するサー
ボアンプ部7とからなっている。
は制御装置2により動作が制御される。制御装置2は、
作業プログラムの教示データを記録する教示データ記憶
部3、汎用信号出力、インターロック信号待ち等のファ
ンクション処理を指示するファンクション制御部4、教
示データ記憶部3の教示データを所定の態様で処理して
出力する位相角制御部5、教示データ記憶部3およびフ
ァンクション制御部4と位相角制御部5との間の動作関
係を統括制御する主制御部6、位相角制御部5から出力
された教示データを増幅してロボット上を駆動するサー
ボアンプ部7とからなっている。
教示データ記憶部3に記録される教示データは各教示点
の位置データと位相角データとで構成されている。この
位相角データは従来の速度データに代わるものであり、
教示点の進行にしたがって順次増加する位相角θ1が教
示されている。
の位置データと位相角データとで構成されている。この
位相角データは従来の速度データに代わるものであり、
教示点の進行にしたがって順次増加する位相角θ1が教
示されている。
位相角制御部5は、第2図に示すように、作業プログラ
ムの再生サイクルタイムTcを予め設定するサイクルタ
イムレジスタ8と、その再生サイクルタイムTcの値が
大きくなるにしたがって小さくなる位相角増分値ΔCを
設定した位相角増分値レジスタ9と、発振器10と、発
振器↑0により駆動される加算スイッチ11と、加算ス
イッチ10の駆動毎に位相角増分値ΔCを順次加算して
得た基準位相角orを記録する位相角レジスタ12と、
教示データ記憶部3に記録した教示データのうちステッ
プiの教示位相角θiと位相角レジスタ12に記録した
基準位相角θrとを比較し、基準位相角θ「が教示位相
角θjを越えたときに信号を出力する比較器13と、比
較器13からの信号により開き、教示データ記憶部3に
記録したステップiの教示位置データx1をサーボアン
プ部7に出力するゲート14と、常時ON位置にあり、
通常は比較器13からの信号をゲート14に出力し、フ
ァンクション制御部4にて汎用信号出力、インターロッ
ク信号待ち等のファンクション処理が開始されるとOF
他位置切り換えられ、比較器13からゲート14への信
号の伝達を遮断して教示位置データの出力を停止させる
位置データ出力スイッチ15とを備えている。
ムの再生サイクルタイムTcを予め設定するサイクルタ
イムレジスタ8と、その再生サイクルタイムTcの値が
大きくなるにしたがって小さくなる位相角増分値ΔCを
設定した位相角増分値レジスタ9と、発振器10と、発
振器↑0により駆動される加算スイッチ11と、加算ス
イッチ10の駆動毎に位相角増分値ΔCを順次加算して
得た基準位相角orを記録する位相角レジスタ12と、
教示データ記憶部3に記録した教示データのうちステッ
プiの教示位相角θiと位相角レジスタ12に記録した
基準位相角θrとを比較し、基準位相角θ「が教示位相
角θjを越えたときに信号を出力する比較器13と、比
較器13からの信号により開き、教示データ記憶部3に
記録したステップiの教示位置データx1をサーボアン
プ部7に出力するゲート14と、常時ON位置にあり、
通常は比較器13からの信号をゲート14に出力し、フ
ァンクション制御部4にて汎用信号出力、インターロッ
ク信号待ち等のファンクション処理が開始されるとOF
他位置切り換えられ、比較器13からゲート14への信
号の伝達を遮断して教示位置データの出力を停止させる
位置データ出力スイッチ15とを備えている。
また、比較器13からの信号によりゲート14が開き、
ステップiの位置データX1を出力すると同時に、比較
器■3からの信号を主制御部6のステップカウンタ16
に取り入れ、カウンタの数値をjからi+1に更新し、
これに対応して教示データ記憶部3ではステップi+↓
の教示データを選択する。
ステップiの位置データX1を出力すると同時に、比較
器■3からの信号を主制御部6のステップカウンタ16
に取り入れ、カウンタの数値をjからi+1に更新し、
これに対応して教示データ記憶部3ではステップi+↓
の教示データを選択する。
加算スイッチ11の駆動に発振器10を用いた本実施例
では、位相角増分値レジスタ9に設定される位相角増分
値ΔCは、具体的には、サイクルタイムレジスタ8に設
定される再生サイクルタイムをTc秒とし、教示データ
記憶部3に記録される■サイクルの位相角、すなわち、
最終教示点での位相角を007度とし、発振器10の発
振周波数をaHx とすると、 ΔC=θCY/ (Tc xa) の式により求められる。また、位相角増分値ΔCは発振
器10の周期、すなわち、1 / a秒に1回の割合で
加算されるので、基準位相角θrの進み速度はθCY/
Tcとなる。すなわち、基準位相角θ「は、予め設定し
た作業プログラムの再生サイクルタイムTcが大きくな
るにしたがって小さくなる進み速度で順次増加する。
では、位相角増分値レジスタ9に設定される位相角増分
値ΔCは、具体的には、サイクルタイムレジスタ8に設
定される再生サイクルタイムをTc秒とし、教示データ
記憶部3に記録される■サイクルの位相角、すなわち、
最終教示点での位相角を007度とし、発振器10の発
振周波数をaHx とすると、 ΔC=θCY/ (Tc xa) の式により求められる。また、位相角増分値ΔCは発振
器10の周期、すなわち、1 / a秒に1回の割合で
加算されるので、基準位相角θrの進み速度はθCY/
Tcとなる。すなわち、基準位相角θ「は、予め設定し
た作業プログラムの再生サイクルタイムTcが大きくな
るにしたがって小さくなる進み速度で順次増加する。
次に、以上のように構成した本実施例の動作を第3図に
示す実際の作業例により説明する。この作業例は、第↓
のコンベア20により自動車ボディ21が搬送され、第
2のコンベア22によりウィンドウガラス23が搬送さ
れ、ロボット上がウィンドウガラスを自動車ボディ21
に取り付けるというものである。第1および第2のコン
ベア20.22は非同期でかつサイクルタイムも若干の
バラツキがあるものとし、ロボットステーションに到達
すると、それぞれ到達信号をロボット1の制御装置2に
出力するものとする。
示す実際の作業例により説明する。この作業例は、第↓
のコンベア20により自動車ボディ21が搬送され、第
2のコンベア22によりウィンドウガラス23が搬送さ
れ、ロボット上がウィンドウガラスを自動車ボディ21
に取り付けるというものである。第1および第2のコン
ベア20.22は非同期でかつサイクルタイムも若干の
バラツキがあるものとし、ロボットステーションに到達
すると、それぞれ到達信号をロボット1の制御装置2に
出力するものとする。
まず、作業プログラムの教示を行う。このため、作業プ
ログラムの動作経路上の各教示点で位置デ−夕と位相角
を教示する。この作業例では第1〜第13の教示点P1
〜PI3がある。第↑の教示点P1、すなわち、原位置
の教示位相角はOoであり、次の第2の教示点P2の位
相角は30°であり、順次、教示点の位置が進むにした
がって教示する位相角は30’づつ増加させる。位相角
600の第3の教示点P3で第2のコンベア22で搬送
されるウィンドウガラス23の到着を待ち、到着すると
ガラス23を受は取り、次に、位相角210°の第8の
教示点P8で自動車ボディ21の到着を待つ。自動車ボ
ディ21が到着すれば、ウィンドウガラス23をボディ
21に取り付け、再び位相角360°の第13の教示点
P13、すなわち、原位置に位置に戻る。
ログラムの動作経路上の各教示点で位置デ−夕と位相角
を教示する。この作業例では第1〜第13の教示点P1
〜PI3がある。第↑の教示点P1、すなわち、原位置
の教示位相角はOoであり、次の第2の教示点P2の位
相角は30°であり、順次、教示点の位置が進むにした
がって教示する位相角は30’づつ増加させる。位相角
600の第3の教示点P3で第2のコンベア22で搬送
されるウィンドウガラス23の到着を待ち、到着すると
ガラス23を受は取り、次に、位相角210°の第8の
教示点P8で自動車ボディ21の到着を待つ。自動車ボ
ディ21が到着すれば、ウィンドウガラス23をボディ
21に取り付け、再び位相角360°の第13の教示点
P13、すなわち、原位置に位置に戻る。
次に、第2図のサイクルタイムレジスタ8に所望の再生
サイクルタイムTcを設定しする。このとき、Tcの設
定と同時に、位相角増分値レジスタ9には上述したΔC
=θCY/ (Tc x a)の位相角増分値ΔCが設
定される。
サイクルタイムTcを設定しする。このとき、Tcの設
定と同時に、位相角増分値レジスタ9には上述したΔC
=θCY/ (Tc x a)の位相角増分値ΔCが設
定される。
次いで、教示した作業プログラムの再生を行う。
主制御部6により再生作業の開始が指示されると、加算
スイッチ11が発振器10の周波数で駆動され、レジス
タ9に設定された位相角増分値ΔCが順次加算され、位
相角レジスタ12に基準位相角θrが記録される。この
ときの基準位相角θrの進み速度は上述したようにθC
Y/Tcである。−方、ステップカウンタ16の数値は
最初は工に戻されており、教示データ記憶部3ではステ
ップ1の教示データ、すなわち、原位置P1の教示デー
タが選択され、そのうちの教示位相角は比較器13に出
力され、位置データはゲート14に出力されている。
スイッチ11が発振器10の周波数で駆動され、レジス
タ9に設定された位相角増分値ΔCが順次加算され、位
相角レジスタ12に基準位相角θrが記録される。この
ときの基準位相角θrの進み速度は上述したようにθC
Y/Tcである。−方、ステップカウンタ16の数値は
最初は工に戻されており、教示データ記憶部3ではステ
ップ1の教示データ、すなわち、原位置P1の教示デー
タが選択され、そのうちの教示位相角は比較器13に出
力され、位置データはゲート14に出力されている。
比較器13では、ステップ1の教示位相角O0と位相角
レジスタ12記録された基準移相角θrを比較し、瞬時
にゲート14を開けてステップ上の教示位置データをサ
ーボアンプ7に出力する。
レジスタ12記録された基準移相角θrを比較し、瞬時
にゲート14を開けてステップ上の教示位置データをサ
ーボアンプ7に出力する。
これと同時に、ステップカウンタ16の数値を2に更新
し、教示データ記憶部3のステップを2に進め、第2の
教示点P2の教示データを出力する。
し、教示データ記憶部3のステップを2に進め、第2の
教示点P2の教示データを出力する。
すなわち、比較器13には30°の教示位相角が出力さ
れる。レジスタ12に記録される基準位相角orが上述
した進み速度θCY/Tcで増加し、30°を越えると
比較器13からの信号でゲート1.4が開き、第2の教
示点P2の位置データをサーボアンプ部7に出力する。
れる。レジスタ12に記録される基準位相角orが上述
した進み速度θCY/Tcで増加し、30°を越えると
比較器13からの信号でゲート1.4が開き、第2の教
示点P2の位置データをサーボアンプ部7に出力する。
これにより、ロボット上は基準位相角θrの進み速度θ
CY/Tcに同期して教示位置に動く。
CY/Tcに同期して教示位置に動く。
次いで、ステップカウンタ16の数値が3に更新され、
教示データ記憶部3のステップを3に進め、第3の教示
点P3の教示データを出力する。
教示データ記憶部3のステップを3に進め、第3の教示
点P3の教示データを出力する。
すなわち、比較器上3には600の教示位相角が出力さ
れ、上記と同様に基準位相角orが60’を越えると、
教示位置データがサーボアンプ部7に出力され、ロボッ
ト1を教示位置に動かし、これと同時に教示データ記憶
部3のステップを1つ進め、第4の教示点P4の教示デ
ータを出力する。
れ、上記と同様に基準位相角orが60’を越えると、
教示位置データがサーボアンプ部7に出力され、ロボッ
ト1を教示位置に動かし、これと同時に教示データ記憶
部3のステップを1つ進め、第4の教示点P4の教示デ
ータを出力する。
一方、このときロボット1は第3の教示点P3の位置、
すなわち、教示位相角が600の位置にいるので、第2
のコンベア22て搬送されるウィンドウガラス23がロ
ボットステーションに到達していない場合は、到達信号
が出力されておらず、ファンクション制御部4からはフ
ァンクション実行中のOFF信号が出力され、位置デー
タ出力スイッチ15がOFFし、その間比較器13から
の信号がカットされ、位置データの出力が停止される。
すなわち、教示位相角が600の位置にいるので、第2
のコンベア22て搬送されるウィンドウガラス23がロ
ボットステーションに到達していない場合は、到達信号
が出力されておらず、ファンクション制御部4からはフ
ァンクション実行中のOFF信号が出力され、位置デー
タ出力スイッチ15がOFFし、その間比較器13から
の信号がカットされ、位置データの出力が停止される。
ウィンドウガラス23がロボットステーションに到達し
、到達信号が出力されると、ファンクション制御部4か
らのOFF信号は消滅し、位置データ出力スイッチェ5
がON位置に復帰する。
、到達信号が出力されると、ファンクション制御部4か
らのOFF信号は消滅し、位置データ出力スイッチェ5
がON位置に復帰する。
これにより、第4の教示点P4の位置データがサーボア
ンプ部7に出力され、ロボット1が再び動かされる。
ンプ部7に出力され、ロボット1が再び動かされる。
なお、位置データ出力スイッチ15がOFFの間、位相
角レジスタ12に記録される基準位相角θrの増加は継
続されており、もし、位置データ出力スイッチ15がO
N位置に復帰したときの基準位相角θrが第5の教示点
P5の教示位相角120°をも越えていた場合には、位
置データ出力スイッチ15のON位置への復帰と同時に
、第4および第5の教示点P4.P5の位置データがゲ
−ト14より連続的にサーボアンプ部7に出力される。
角レジスタ12に記録される基準位相角θrの増加は継
続されており、もし、位置データ出力スイッチ15がO
N位置に復帰したときの基準位相角θrが第5の教示点
P5の教示位相角120°をも越えていた場合には、位
置データ出力スイッチ15のON位置への復帰と同時に
、第4および第5の教示点P4.P5の位置データがゲ
−ト14より連続的にサーボアンプ部7に出力される。
これによりウィンドウガラス23の到着が遅れ、それに
伴ってロボットの動作が遅れても、その遅れを回復する
ことが可能である。
伴ってロボットの動作が遅れても、その遅れを回復する
ことが可能である。
以後、第6〜第13の教示点P6〜P13につき、上述
した動作を繰り返し、基準位位相角「の進み速度に同期
した速度でロボットlを動かす。210°の位相角を持
つ第8の教示点P8の位置では位相角60°の第3の教
示点P3の位置と同様、第1のコンベア20で搬送され
る自動車ボディ21がロボットステーションに到達して
いない場合は、ファンクション制御部4からOFF信号
が出力され、位置データ出力スイッチ15が0FFL、
その間比較器13からの信号がカットされ、位置データ
の出力が停止され、自動車ボディ21が到達した後、位
置信号が出力される。
した動作を繰り返し、基準位位相角「の進み速度に同期
した速度でロボットlを動かす。210°の位相角を持
つ第8の教示点P8の位置では位相角60°の第3の教
示点P3の位置と同様、第1のコンベア20で搬送され
る自動車ボディ21がロボットステーションに到達して
いない場合は、ファンクション制御部4からOFF信号
が出力され、位置データ出力スイッチ15が0FFL、
その間比較器13からの信号がカットされ、位置データ
の出力が停止され、自動車ボディ21が到達した後、位
置信号が出力される。
本実施例は、以上のように構成したので、基準位相角θ
rの進み速度θCY/Tcに同期してロボット↓が動く
と共に、ロボットの動作が遅れても基準位相角orの進
み速度に同期して位置データは出力されるので、その遅
れを回復することが可能であり、したがって、ロボット
エを予め設定した再生サイクルタイムTcで動作させる
ことができ、作業サイクルタイムを管理することができ
る。
rの進み速度θCY/Tcに同期してロボット↓が動く
と共に、ロボットの動作が遅れても基準位相角orの進
み速度に同期して位置データは出力されるので、その遅
れを回復することが可能であり、したがって、ロボット
エを予め設定した再生サイクルタイムTcで動作させる
ことができ、作業サイクルタイムを管理することができ
る。
また、再生サイクルタイムTcの値を変更すれば、位相
角増分値ΔCが変化し、基準位相角θrの進み速度θC
Y/Tcが変化するので、教示データの修正をすること
なしに、日あるいは時間、あるいはワークの種類によっ
てロボット動作のサイクルタイムを自由に変更すること
ができる。また、このサイクルタイムの変更は再生途中
であっても可能である。
角増分値ΔCが変化し、基準位相角θrの進み速度θC
Y/Tcが変化するので、教示データの修正をすること
なしに、日あるいは時間、あるいはワークの種類によっ
てロボット動作のサイクルタイムを自由に変更すること
ができる。また、このサイクルタイムの変更は再生途中
であっても可能である。
なお、以上の実施例では、予め設定した再生サイクルタ
イムTcが大きくなるにしたがって小さくなる進み速度
で順次増加する基準位相角Orを演算するのに、再生サ
イクルタイムをTcと1サイクルの位相角θCYと発振
器10の発振周波数aとから再生サイクルタイムTcが
大きくなるにしたがって小さくなる位相角増分値ΔCを
求め、これを発振器10の周期で加算したが、位相角増
分値としては一定の値を設定しておき、加算スイッチ1
1を駆動する発振器10の発振周波数を再生サイクルタ
イムTcが大きくなるにしたがって小さくなるように制
御しても、同様に結果を得ることができる。
イムTcが大きくなるにしたがって小さくなる進み速度
で順次増加する基準位相角Orを演算するのに、再生サ
イクルタイムをTcと1サイクルの位相角θCYと発振
器10の発振周波数aとから再生サイクルタイムTcが
大きくなるにしたがって小さくなる位相角増分値ΔCを
求め、これを発振器10の周期で加算したが、位相角増
分値としては一定の値を設定しておき、加算スイッチ1
1を駆動する発振器10の発振周波数を再生サイクルタ
イムTcが大きくなるにしたがって小さくなるように制
御しても、同様に結果を得ることができる。
本発明によれば、ロボットの再生動作は基準位相角の進
み速度に同期して行われると共に、ロボットの動作が遅
れても位置データは基準位相角の進み速度に同期して出
力されるので、その遅れを回復することが可能であり、
したがって、ロボットを予め設定した再生サイクルタイ
ムで動作させることができる。また、再生サイクルタイ
ムの設定を変更すれば、基準位相角の進み速度が変化す
るので、教示データの修正をすることなしに、ロボット
動作のサイクルタイムを自由に変更することができる。
み速度に同期して行われると共に、ロボットの動作が遅
れても位置データは基準位相角の進み速度に同期して出
力されるので、その遅れを回復することが可能であり、
したがって、ロボットを予め設定した再生サイクルタイ
ムで動作させることができる。また、再生サイクルタイ
ムの設定を変更すれば、基準位相角の進み速度が変化す
るので、教示データの修正をすることなしに、ロボット
動作のサイクルタイムを自由に変更することができる。
第工図は本発明の一実施例によるロボットの制御装置の
全体構成を示す概略図であり、第2図は位相角制御部の
詳細構成を示す図であり、第3図は本実施例の制御装置
を用いて行う作業例を示す図である。 符号の説明 1・・・ロボット 2・・・制御装置 3・・・教示データ記憶部(教示データ記憶手段)5・
・・位相角制御部 7・・・サーボアンプ部 8・・・サイクルタイムレジスタ(第↓のレジスタ手段
) 9・・・位相角増分値レジスタ(第2のレジスタ手段)
10・・・発振器(発振手段) 11・・・加算スイッチ(加算手段) 12・・・位相角レジスタ(第3のレジスタ手段)13
・・・比較器(比較手段) 14・・・ゲート
全体構成を示す概略図であり、第2図は位相角制御部の
詳細構成を示す図であり、第3図は本実施例の制御装置
を用いて行う作業例を示す図である。 符号の説明 1・・・ロボット 2・・・制御装置 3・・・教示データ記憶部(教示データ記憶手段)5・
・・位相角制御部 7・・・サーボアンプ部 8・・・サイクルタイムレジスタ(第↓のレジスタ手段
) 9・・・位相角増分値レジスタ(第2のレジスタ手段)
10・・・発振器(発振手段) 11・・・加算スイッチ(加算手段) 12・・・位相角レジスタ(第3のレジスタ手段)13
・・・比較器(比較手段) 14・・・ゲート
Claims (7)
- (1)作業プログラムの複数の点で位置データと速度に
関するデータを教示し、再生時にこれら教示データを用
いてサーボ系を駆動し、作業プログラムを再生するプレ
イバック方式のロボットの制御方法において、 作業プログラムの速度に関するデータとして、前記教示
点の進行にしたがって順次増加する位相角を教示し、再
生時に、予め設定した作業プログラムの再生サイクルタ
イムに基づきその再生サイクルタイムが大きくなるにし
たがって小さくなる進み速度で順次増加する基準位相角
を演算し、この基準位相角と前記教示位相角とを比較し
、基準位相角が教示位相角より進んだときに前記教示位
置データをサーボ系に出力することを特徴とするロボッ
トの制御方法。 - (2)請求項1記載のロボットの制御方法において、前
記予め設定した再生サイクルタイムが大きくなるにした
がって小さくなる位相角増分値を演算し、この位相角増
分値を所定の時間間隔で順次加算して前記基準位相角を
演算することを特徴とするロボットの制御方法。 - (3)請求項1記載のロボットの制御方法において、前
記所定の時間間隔を発振器により設定し、前記作業プロ
グラムの1サイクルの教示位相角を前記予め設定した再
生サイクルタイムと前記発振器の発振周波数とで除すこ
とにより前記位相角増分値を求めることを特徴とするロ
ボットの制御方法。 - (4)作業プログラムの複数の点で位置データと速度に
関するデータを教示し、再生時にこれら教示データを用
いてサーボ系を駆動し、作業プログラムを再生するプレ
イバック方式のロボットの制御装置において、 作業プログラムの速度に関するデータとして、前記教示
点の進行にしたがって順次増加する教示位相角を格納す
る教示データ記憶手段と、 再生時に、予め設定した再生サイクルタイムに基づきそ
の再生サイクルタイムが大きくなるにしたがって小さく
なる進み速度で順次増加する基準位相角を演算し、この
基準位相角と前記教示位相角とを比較し、基準位相角が
教示位相角より進んだときに前記教示位置データをサー
ボ系に出力する制御手段と を備えることを特徴とするロボットの制御装置。 - (5)請求項4記載のロボットの制御装置において、前
記制御手段は、前記予め設定した再生サイクルタイムが
大きくなるにしたがって小さくなる位相角増分値を演算
し、この位相角増分値を所定の時間間隔で順次加算して
前記基準位相角を演算することを特徴とするロボットの
制御装置。 - (6)請求項5記載のロボットの制御装置において、前
記制御手段は、前記所定の時間間隔を設定する発振手段
を有し、前記作業プログラムの1サイクルの教示位相角
を前記予め設定した再生サイクルタイムと前記発振手段
の発振周波数とで除すことにより前記位相角増分値を求
めることを特徴とするロボットの制御装置。 - (7)請求項5記載のロボットの制御装置において、前
記制御手段は、前記予め設定した再生サイクルタイムを
記録する第1のレジスタ手段と、前記所定の時間間隔を
設定する発振手段と、前記作業プログラムの1サイクル
の教示位相角と前記予め設定した再生サイクルタイムと
前記発振手段の発振周波数とから前記位相角増分値を求
め、これを記録する第2のレジスタ手段と、前記発振手
段によりその発振周波数に対応して駆動され、前記位相
角増分値を出力する加算手段と、前記加算手段から出力
された前記位相角増分値を順次加算して前記基準位相角
を求め、これを記録する第3のレジスタ手段と、前記基
準位相角と前記教示位相角とを比較し、基準位相角が教
示位相角より進んだときに前記教示位置データの出力を
指示する比較手段とを備えることを特徴とするロボット
の制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1227071A JPH0769738B2 (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | ロボットの制御方法及び装置 |
US07/473,741 US5133047A (en) | 1989-09-01 | 1990-02-02 | Robot control method and apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1227071A JPH0769738B2 (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | ロボットの制御方法及び装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0390910A true JPH0390910A (ja) | 1991-04-16 |
JPH0769738B2 JPH0769738B2 (ja) | 1995-07-31 |
Family
ID=16855074
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1227071A Expired - Fee Related JPH0769738B2 (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | ロボットの制御方法及び装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5133047A (ja) |
JP (1) | JPH0769738B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8976932B2 (en) | 2010-07-09 | 2015-03-10 | Bsr Co., Ltd. | X-ray generating device |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014118901A1 (ja) * | 2013-01-30 | 2014-08-07 | 株式会社日立製作所 | 回転体、固定体間の電波を用いた通信装置 |
DE102014119654A1 (de) * | 2014-12-29 | 2016-06-30 | Brötje-Automation GmbH | Verfahren zur Kompensation einer Abweichung eines Arbeitspunkts |
JP6392817B2 (ja) * | 2016-08-04 | 2018-09-19 | ファナック株式会社 | シミュレーション装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5599605A (en) * | 1979-01-25 | 1980-07-29 | Fanuc Ltd | Control system for industrial robot |
JPS59153207A (ja) * | 1983-02-21 | 1984-09-01 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
JPH061406B2 (ja) * | 1985-09-05 | 1994-01-05 | 松下電器産業株式会社 | 移動体の経路教示方法 |
US4704694A (en) * | 1985-12-16 | 1987-11-03 | Automation Intelligence, Inc. | Learned part system |
US4821207A (en) * | 1987-04-28 | 1989-04-11 | Ford Motor Company | Automated curvilinear path interpolation for industrial robots |
JPS63278104A (ja) * | 1987-05-11 | 1988-11-15 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
US4835710A (en) * | 1987-07-17 | 1989-05-30 | Cincinnati Milacron Inc. | Method of moving and orienting a tool along a curved path |
-
1989
- 1989-09-01 JP JP1227071A patent/JPH0769738B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1990
- 1990-02-02 US US07/473,741 patent/US5133047A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8976932B2 (en) | 2010-07-09 | 2015-03-10 | Bsr Co., Ltd. | X-ray generating device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0769738B2 (ja) | 1995-07-31 |
US5133047A (en) | 1992-07-21 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |