JPH0390910A - ロボットの制御方法及び装置 - Google Patents
ロボットの制御方法及び装置Info
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- JPH0390910A JPH0390910A JP1227071A JP22707189A JPH0390910A JP H0390910 A JPH0390910 A JP H0390910A JP 1227071 A JP1227071 A JP 1227071A JP 22707189 A JP22707189 A JP 22707189A JP H0390910 A JPH0390910 A JP H0390910A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はプレイバック方式のロボットの制御方法及び装
置に係わり、特に、作業プログラムの動作経路上の複数
の点で位置データと速度に関するデータを教示し、再生
時にこれら教示データを用いてサーボ系を駆動すること
により作業プログラムを再生するロボットの制御方法及
び装置に関する。
置に係わり、特に、作業プログラムの動作経路上の複数
の点で位置データと速度に関するデータを教示し、再生
時にこれら教示データを用いてサーボ系を駆動すること
により作業プログラムを再生するロボットの制御方法及
び装置に関する。
プレイバック方式のロボットの従来の制御方法において
は、ロボットの教示データは教示点の位置データと、１
つ前の教示点から現在の教示点に至る速度に関するデー
タとで構成され、この速度に関するデータは２つの教示
点間の移動時間を決定する値、例えばａ ｍｍ ／ ｓ
あるいはａ秒という物理空間を移動する絶対時間の形で
教示される。
は、ロボットの教示データは教示点の位置データと、１
つ前の教示点から現在の教示点に至る速度に関するデー
タとで構成され、この速度に関するデータは２つの教示
点間の移動時間を決定する値、例えばａ ｍｍ ／ ｓ
あるいはａ秒という物理空間を移動する絶対時間の形で
教示される。
しかしながら、このように速度に関するデータを２つの
教示点間の移動時間を決定する値で教示した場合には、
次のような問題点があった。
教示点間の移動時間を決定する値で教示した場合には、
次のような問題点があった。
速度に関するデータはあくまで２点間をどれだけの時間
をかけて移動するかを決めるだけであるので、移動以外
のファンクション処理や、周辺装置との信号の入出力を
行う場合など、ある点で静止して作業を行う場合には、
ファンクション情報の解釈や信号の入出力処理時間が発
生し、その時間は制御装置の処理速度に依存して決定さ
れる。
をかけて移動するかを決めるだけであるので、移動以外
のファンクション処理や、周辺装置との信号の入出力を
行う場合など、ある点で静止して作業を行う場合には、
ファンクション情報の解釈や信号の入出力処理時間が発
生し、その時間は制御装置の処理速度に依存して決定さ
れる。
また、ロボットのサーボ系には、指令位置と現在位置と
の動的な遅れが常に存在するものであるので、教示した
２点間の移動時間でさえも再生してみなければ分からな
いのが実状である。これらのことから、作業プログラム
のサイクルタイムは一度再生してみて実測しなければ、
正確に知ることはできず、また、実測によりサイクルタ
イムを求めたとしても、それは周囲温度、電源電圧の変
動によっても変化するので、サイクルタイムを制御する
ことは極めて困難である。
の動的な遅れが常に存在するものであるので、教示した
２点間の移動時間でさえも再生してみなければ分からな
いのが実状である。これらのことから、作業プログラム
のサイクルタイムは一度再生してみて実測しなければ、
正確に知ることはできず、また、実測によりサイクルタ
イムを求めたとしても、それは周囲温度、電源電圧の変
動によっても変化するので、サイクルタイムを制御する
ことは極めて困難である。
また、−度教示した２点間の移動時間を変更する場合に
は、速度データそのものを変更する必要があり、作業プ
ログラムのサイクルタイムを短縮しようとする場合には
、全ての教示速度データを変更する必要が生じる。
は、速度データそのものを変更する必要があり、作業プ
ログラムのサイクルタイムを短縮しようとする場合には
、全ての教示速度データを変更する必要が生じる。
本発明の目的は、再生時に、作業プログラムのサイクル
タイムを管理することのできるロボットの制御方法及び
装置を提供することである。
タイムを管理することのできるロボットの制御方法及び
装置を提供することである。
本発明の他の目的は、再生時に、教示データの修正をす
ることなしにサイクルタイムを自由に変更することので
きるロボットの制御方法及び装置を提供することである
。
ることなしにサイクルタイムを自由に変更することので
きるロボットの制御方法及び装置を提供することである
。
本発明によれば、上記目的は、作業プログラムの複数の
点で位置データと速度に関するデータを教示し、再生時
にこれら教示データを用いてサーボ系を駆動し、作業プ
ログラムを再生するプレイバック方式のロボットの制御
方法において、作業プログラムの速度に関するデータと
して、前記教示点の進行にしたがって順次増加する位相
角を教示し、再生時に、予め設定した作業プログラムの
再生サイクルタイムに基づきその再生サイクルタイムが
大きくなるにしたがって小さくなる進み・速度で順次増
加する基準位相角を演算し、この基準位相角と前記教示
位相角とを比較し、基準位相角が教示位相角より進んだ
ときに前記教示位置データをサーボ系に出力することに
より達成される。
点で位置データと速度に関するデータを教示し、再生時
にこれら教示データを用いてサーボ系を駆動し、作業プ
ログラムを再生するプレイバック方式のロボットの制御
方法において、作業プログラムの速度に関するデータと
して、前記教示点の進行にしたがって順次増加する位相
角を教示し、再生時に、予め設定した作業プログラムの
再生サイクルタイムに基づきその再生サイクルタイムが
大きくなるにしたがって小さくなる進み・速度で順次増
加する基準位相角を演算し、この基準位相角と前記教示
位相角とを比較し、基準位相角が教示位相角より進んだ
ときに前記教示位置データをサーボ系に出力することに
より達成される。
上記基準位相角は、好ましくは、予め設定した再生サイ
クルタイムが大きくなるにしたがって小さくなる位相角
増分値を演算し、この位相角増分値を所定の時間間隔で
順次加算することにより演算する。
クルタイムが大きくなるにしたがって小さくなる位相角
増分値を演算し、この位相角増分値を所定の時間間隔で
順次加算することにより演算する。
また、好ましくは、所定の時間間隔を発振器により設定
し、上記位相角増分値は、作業プログラムのエサイクル
の教示位相角を予め設定した再生サイクルタイムと発振
器の発振周波数とで除すことにより求める。
し、上記位相角増分値は、作業プログラムのエサイクル
の教示位相角を予め設定した再生サイクルタイムと発振
器の発振周波数とで除すことにより求める。
また、本発明によれば、上記目的は、作業プログラムの
複数の点で位置データと速度に関するデータを教示し、
再生時にこれら教示データを用いてサーボ系を駆動し、
作業プログラムを再生するプレイバック方式のロボット
の制御装置において、作業プログラムの速度に関するデ
ータとして、前記教示点の進行にしたがって順次増加す
る教示位相角を格納する教示データ記憶手段と、再生時
に、予め設定した再生サイクルタイムに基づきその再生
サイクルタイムが大きくなるにしたがって小さくなる進
み速度で順次増加する基準位相角を演算し、この基準位
相角と前記教示位相角とを比較し、基準位相角が教示位
相角より進んだときに前記教示位置データをサーボ系に
出力する制御手段とを備えることにより達成される。
複数の点で位置データと速度に関するデータを教示し、
再生時にこれら教示データを用いてサーボ系を駆動し、
作業プログラムを再生するプレイバック方式のロボット
の制御装置において、作業プログラムの速度に関するデ
ータとして、前記教示点の進行にしたがって順次増加す
る教示位相角を格納する教示データ記憶手段と、再生時
に、予め設定した再生サイクルタイムに基づきその再生
サイクルタイムが大きくなるにしたがって小さくなる進
み速度で順次増加する基準位相角を演算し、この基準位
相角と前記教示位相角とを比較し、基準位相角が教示位
相角より進んだときに前記教示位置データをサーボ系に
出力する制御手段とを備えることにより達成される。
上記制御手段は、好ましくは、前記予め設定した再生サ
イクルタイムを記録する第■のレジスタ手段と、前記所
定の時間間隔を設定する発振手段と、前記作業プログラ
ムの１サイクルの教示位相角と前記予め設定した再生サ
イクルタイムと前記発振手段の発振周波数とから前記位
相角増分値を求め、これを記録する第２のレジスタ手段
と、前記発振手段によりその発振周波数に対応して駆動
され、前記位相角均分値を出力する加算手段と、前記加
算手段から出力された前記位相角増分値を順次加算して
前記基準位相角を求め、これを記録する第３のレジスタ
手段と、前記基準位相角と前記教示位相角とを比較し、
基準位相角が教示位相角より進んだときに前記教示位置
データの出力を指示する比較手段とを備えている。
イクルタイムを記録する第■のレジスタ手段と、前記所
定の時間間隔を設定する発振手段と、前記作業プログラ
ムの１サイクルの教示位相角と前記予め設定した再生サ
イクルタイムと前記発振手段の発振周波数とから前記位
相角増分値を求め、これを記録する第２のレジスタ手段
と、前記発振手段によりその発振周波数に対応して駆動
され、前記位相角均分値を出力する加算手段と、前記加
算手段から出力された前記位相角増分値を順次加算して
前記基準位相角を求め、これを記録する第３のレジスタ
手段と、前記基準位相角と前記教示位相角とを比較し、
基準位相角が教示位相角より進んだときに前記教示位置
データの出力を指示する比較手段とを備えている。
このように構成した本発明においては、速度に関するデ
ータとして教示点の進行にしたがって順次増加する位相
角を教示し、再生時に、順次増加する基準位相角が教示
位相角より進んだときに教示位置データをサーボ系に出
力することにより、基準位相角の進み速度に同期して位
置データが出力され、ロボットが動かされるので、その
基準位相角を予め設定した再生サイクルタイムが大きく
なるにしたがって小さくなる進み速度で順次増加させる
ことにより、その再生サイクルタイムでロボットは動作
し、作業プログラムのサイクルタイムを管理することが
可能となる。また、再生サイクルタイムの設定を変更す
れば、基準位相角の進み速度が変化するので、教示デー
タの修正をすることなしにサイクルタイムを自由に変更
することができる。
ータとして教示点の進行にしたがって順次増加する位相
角を教示し、再生時に、順次増加する基準位相角が教示
位相角より進んだときに教示位置データをサーボ系に出
力することにより、基準位相角の進み速度に同期して位
置データが出力され、ロボットが動かされるので、その
基準位相角を予め設定した再生サイクルタイムが大きく
なるにしたがって小さくなる進み速度で順次増加させる
ことにより、その再生サイクルタイムでロボットは動作
し、作業プログラムのサイクルタイムを管理することが
可能となる。また、再生サイクルタイムの設定を変更す
れば、基準位相角の進み速度が変化するので、教示デー
タの修正をすることなしにサイクルタイムを自由に変更
することができる。
以下、本発明の一実施例を第１図〜第３図により説明す
る。
る。
第１図において符号１はロボットであり、ロボット１−
は制御装置２により動作が制御される。制御装置２は、
作業プログラムの教示データを記録する教示データ記憶
部３、汎用信号出力、インターロック信号待ち等のファ
ンクション処理を指示するファンクション制御部４、教
示データ記憶部３の教示データを所定の態様で処理して
出力する位相角制御部５、教示データ記憶部３およびフ
ァンクション制御部４と位相角制御部５との間の動作関
係を統括制御する主制御部６、位相角制御部５から出力
された教示データを増幅してロボット上を駆動するサー
ボアンプ部７とからなっている。
は制御装置２により動作が制御される。制御装置２は、
作業プログラムの教示データを記録する教示データ記憶
部３、汎用信号出力、インターロック信号待ち等のファ
ンクション処理を指示するファンクション制御部４、教
示データ記憶部３の教示データを所定の態様で処理して
出力する位相角制御部５、教示データ記憶部３およびフ
ァンクション制御部４と位相角制御部５との間の動作関
係を統括制御する主制御部６、位相角制御部５から出力
された教示データを増幅してロボット上を駆動するサー
ボアンプ部７とからなっている。
教示データ記憶部３に記録される教示データは各教示点
の位置データと位相角データとで構成されている。この
位相角データは従来の速度データに代わるものであり、
教示点の進行にしたがって順次増加する位相角θ１が教
示されている。
の位置データと位相角データとで構成されている。この
位相角データは従来の速度データに代わるものであり、
教示点の進行にしたがって順次増加する位相角θ１が教
示されている。
位相角制御部５は、第２図に示すように、作業プログラ
ムの再生サイクルタイムＴｃを予め設定するサイクルタ
イムレジスタ８と、その再生サイクルタイムＴｃの値が
大きくなるにしたがって小さくなる位相角増分値ΔＣを
設定した位相角増分値レジスタ９と、発振器１０と、発
振器↑０により駆動される加算スイッチ１１と、加算ス
イッチ１０の駆動毎に位相角増分値ΔＣを順次加算して
得た基準位相角ｏｒを記録する位相角レジスタ１２と、
教示データ記憶部３に記録した教示データのうちステッ
プｉの教示位相角θｉと位相角レジスタ１２に記録した
基準位相角θｒとを比較し、基準位相角θ「が教示位相
角θｊを越えたときに信号を出力する比較器１３と、比
較器１３からの信号により開き、教示データ記憶部３に
記録したステップｉの教示位置データｘ１をサーボアン
プ部７に出力するゲート１４と、常時ＯＮ位置にあり、
通常は比較器１３からの信号をゲート１４に出力し、フ
ァンクション制御部４にて汎用信号出力、インターロッ
ク信号待ち等のファンクション処理が開始されるとＯＦ
他位置切り換えられ、比較器１３からゲート１４への信
号の伝達を遮断して教示位置データの出力を停止させる
位置データ出力スイッチ１５とを備えている。
ムの再生サイクルタイムＴｃを予め設定するサイクルタ
イムレジスタ８と、その再生サイクルタイムＴｃの値が
大きくなるにしたがって小さくなる位相角増分値ΔＣを
設定した位相角増分値レジスタ９と、発振器１０と、発
振器↑０により駆動される加算スイッチ１１と、加算ス
イッチ１０の駆動毎に位相角増分値ΔＣを順次加算して
得た基準位相角ｏｒを記録する位相角レジスタ１２と、
教示データ記憶部３に記録した教示データのうちステッ
プｉの教示位相角θｉと位相角レジスタ１２に記録した
基準位相角θｒとを比較し、基準位相角θ「が教示位相
角θｊを越えたときに信号を出力する比較器１３と、比
較器１３からの信号により開き、教示データ記憶部３に
記録したステップｉの教示位置データｘ１をサーボアン
プ部７に出力するゲート１４と、常時ＯＮ位置にあり、
通常は比較器１３からの信号をゲート１４に出力し、フ
ァンクション制御部４にて汎用信号出力、インターロッ
ク信号待ち等のファンクション処理が開始されるとＯＦ
他位置切り換えられ、比較器１３からゲート１４への信
号の伝達を遮断して教示位置データの出力を停止させる
位置データ出力スイッチ１５とを備えている。
また、比較器１３からの信号によりゲート１４が開き、
ステップｉの位置データＸ１を出力すると同時に、比較
器■３からの信号を主制御部６のステップカウンタ１６
に取り入れ、カウンタの数値をｊからｉ＋１に更新し、
これに対応して教示データ記憶部３ではステップｉ＋↓
の教示データを選択する。
ステップｉの位置データＸ１を出力すると同時に、比較
器■３からの信号を主制御部６のステップカウンタ１６
に取り入れ、カウンタの数値をｊからｉ＋１に更新し、
これに対応して教示データ記憶部３ではステップｉ＋↓
の教示データを選択する。
加算スイッチ１１の駆動に発振器１０を用いた本実施例
では、位相角増分値レジスタ９に設定される位相角増分
値ΔＣは、具体的には、サイクルタイムレジスタ８に設
定される再生サイクルタイムをＴｃ秒とし、教示データ
記憶部３に記録される■サイクルの位相角、すなわち、
最終教示点での位相角を００７度とし、発振器１０の発
振周波数をａＨｘ とすると、 ΔＣ＝θＣＹ／ （Ｔｃ ｘａ） の式により求められる。また、位相角増分値ΔＣは発振
器１０の周期、すなわち、１ ／ ａ秒に１回の割合で
加算されるので、基準位相角θｒの進み速度はθＣＹ／
Ｔｃとなる。すなわち、基準位相角θ「は、予め設定し
た作業プログラムの再生サイクルタイムＴｃが大きくな
るにしたがって小さくなる進み速度で順次増加する。
では、位相角増分値レジスタ９に設定される位相角増分
値ΔＣは、具体的には、サイクルタイムレジスタ８に設
定される再生サイクルタイムをＴｃ秒とし、教示データ
記憶部３に記録される■サイクルの位相角、すなわち、
最終教示点での位相角を００７度とし、発振器１０の発
振周波数をａＨｘ とすると、 ΔＣ＝θＣＹ／ （Ｔｃ ｘａ） の式により求められる。また、位相角増分値ΔＣは発振
器１０の周期、すなわち、１ ／ ａ秒に１回の割合で
加算されるので、基準位相角θｒの進み速度はθＣＹ／
Ｔｃとなる。すなわち、基準位相角θ「は、予め設定し
た作業プログラムの再生サイクルタイムＴｃが大きくな
るにしたがって小さくなる進み速度で順次増加する。
次に、以上のように構成した本実施例の動作を第３図に
示す実際の作業例により説明する。この作業例は、第↓
のコンベア２０により自動車ボディ２１が搬送され、第
２のコンベア２２によりウィンドウガラス２３が搬送さ
れ、ロボット上がウィンドウガラスを自動車ボディ２１
に取り付けるというものである。第１および第２のコン
ベア２０．２２は非同期でかつサイクルタイムも若干の
バラツキがあるものとし、ロボットステーションに到達
すると、それぞれ到達信号をロボット１の制御装置２に
出力するものとする。
示す実際の作業例により説明する。この作業例は、第↓
のコンベア２０により自動車ボディ２１が搬送され、第
２のコンベア２２によりウィンドウガラス２３が搬送さ
れ、ロボット上がウィンドウガラスを自動車ボディ２１
に取り付けるというものである。第１および第２のコン
ベア２０．２２は非同期でかつサイクルタイムも若干の
バラツキがあるものとし、ロボットステーションに到達
すると、それぞれ到達信号をロボット１の制御装置２に
出力するものとする。
まず、作業プログラムの教示を行う。このため、作業プ
ログラムの動作経路上の各教示点で位置デ−夕と位相角
を教示する。この作業例では第１〜第１３の教示点Ｐ１
〜ＰＩ３がある。第↑の教示点Ｐ１、すなわち、原位置
の教示位相角はＯｏであり、次の第２の教示点Ｐ２の位
相角は３０°であり、順次、教示点の位置が進むにした
がって教示する位相角は３０’づつ増加させる。位相角
６００の第３の教示点Ｐ３で第２のコンベア２２で搬送
されるウィンドウガラス２３の到着を待ち、到着すると
ガラス２３を受は取り、次に、位相角２１０°の第８の
教示点Ｐ８で自動車ボディ２１の到着を待つ。自動車ボ
ディ２１が到着すれば、ウィンドウガラス２３をボディ
２１に取り付け、再び位相角３６０°の第１３の教示点
Ｐ１３、すなわち、原位置に位置に戻る。
ログラムの動作経路上の各教示点で位置デ−夕と位相角
を教示する。この作業例では第１〜第１３の教示点Ｐ１
〜ＰＩ３がある。第↑の教示点Ｐ１、すなわち、原位置
の教示位相角はＯｏであり、次の第２の教示点Ｐ２の位
相角は３０°であり、順次、教示点の位置が進むにした
がって教示する位相角は３０’づつ増加させる。位相角
６００の第３の教示点Ｐ３で第２のコンベア２２で搬送
されるウィンドウガラス２３の到着を待ち、到着すると
ガラス２３を受は取り、次に、位相角２１０°の第８の
教示点Ｐ８で自動車ボディ２１の到着を待つ。自動車ボ
ディ２１が到着すれば、ウィンドウガラス２３をボディ
２１に取り付け、再び位相角３６０°の第１３の教示点
Ｐ１３、すなわち、原位置に位置に戻る。
次に、第２図のサイクルタイムレジスタ８に所望の再生
サイクルタイムＴｃを設定しする。このとき、Ｔｃの設
定と同時に、位相角増分値レジスタ９には上述したΔＣ
＝θＣＹ／ （Ｔｃ ｘ ａ）の位相角増分値ΔＣが設
定される。
サイクルタイムＴｃを設定しする。このとき、Ｔｃの設
定と同時に、位相角増分値レジスタ９には上述したΔＣ
＝θＣＹ／ （Ｔｃ ｘ ａ）の位相角増分値ΔＣが設
定される。
次いで、教示した作業プログラムの再生を行う。
主制御部６により再生作業の開始が指示されると、加算
スイッチ１１が発振器１０の周波数で駆動され、レジス
タ９に設定された位相角増分値ΔＣが順次加算され、位
相角レジスタ１２に基準位相角θｒが記録される。この
ときの基準位相角θｒの進み速度は上述したようにθＣ
Ｙ／Ｔｃである。−方、ステップカウンタ１６の数値は
最初は工に戻されており、教示データ記憶部３ではステ
ップ１の教示データ、すなわち、原位置Ｐ１の教示デー
タが選択され、そのうちの教示位相角は比較器１３に出
力され、位置データはゲート１４に出力されている。
スイッチ１１が発振器１０の周波数で駆動され、レジス
タ９に設定された位相角増分値ΔＣが順次加算され、位
相角レジスタ１２に基準位相角θｒが記録される。この
ときの基準位相角θｒの進み速度は上述したようにθＣ
Ｙ／Ｔｃである。−方、ステップカウンタ１６の数値は
最初は工に戻されており、教示データ記憶部３ではステ
ップ１の教示データ、すなわち、原位置Ｐ１の教示デー
タが選択され、そのうちの教示位相角は比較器１３に出
力され、位置データはゲート１４に出力されている。
比較器１３では、ステップ１の教示位相角Ｏ０と位相角
レジスタ１２記録された基準移相角θｒを比較し、瞬時
にゲート１４を開けてステップ上の教示位置データをサ
ーボアンプ７に出力する。
レジスタ１２記録された基準移相角θｒを比較し、瞬時
にゲート１４を開けてステップ上の教示位置データをサ
ーボアンプ７に出力する。
これと同時に、ステップカウンタ１６の数値を２に更新
し、教示データ記憶部３のステップを２に進め、第２の
教示点Ｐ２の教示データを出力する。
し、教示データ記憶部３のステップを２に進め、第２の
教示点Ｐ２の教示データを出力する。
すなわち、比較器１３には３０°の教示位相角が出力さ
れる。レジスタ１２に記録される基準位相角ｏｒが上述
した進み速度θＣＹ／Ｔｃで増加し、３０°を越えると
比較器１３からの信号でゲート１．４が開き、第２の教
示点Ｐ２の位置データをサーボアンプ部７に出力する。
れる。レジスタ１２に記録される基準位相角ｏｒが上述
した進み速度θＣＹ／Ｔｃで増加し、３０°を越えると
比較器１３からの信号でゲート１．４が開き、第２の教
示点Ｐ２の位置データをサーボアンプ部７に出力する。
これにより、ロボット上は基準位相角θｒの進み速度θ
ＣＹ／Ｔｃに同期して教示位置に動く。
ＣＹ／Ｔｃに同期して教示位置に動く。
次いで、ステップカウンタ１６の数値が３に更新され、
教示データ記憶部３のステップを３に進め、第３の教示
点Ｐ３の教示データを出力する。
教示データ記憶部３のステップを３に進め、第３の教示
点Ｐ３の教示データを出力する。
すなわち、比較器上３には６００の教示位相角が出力さ
れ、上記と同様に基準位相角ｏｒが６０’を越えると、
教示位置データがサーボアンプ部７に出力され、ロボッ
ト１を教示位置に動かし、これと同時に教示データ記憶
部３のステップを１つ進め、第４の教示点Ｐ４の教示デ
ータを出力する。
れ、上記と同様に基準位相角ｏｒが６０’を越えると、
教示位置データがサーボアンプ部７に出力され、ロボッ
ト１を教示位置に動かし、これと同時に教示データ記憶
部３のステップを１つ進め、第４の教示点Ｐ４の教示デ
ータを出力する。
一方、このときロボット１は第３の教示点Ｐ３の位置、
すなわち、教示位相角が６００の位置にいるので、第２
のコンベア２２て搬送されるウィンドウガラス２３がロ
ボットステーションに到達していない場合は、到達信号
が出力されておらず、ファンクション制御部４からはフ
ァンクション実行中のＯＦＦ信号が出力され、位置デー
タ出力スイッチ１５がＯＦＦし、その間比較器１３から
の信号がカットされ、位置データの出力が停止される。
すなわち、教示位相角が６００の位置にいるので、第２
のコンベア２２て搬送されるウィンドウガラス２３がロ
ボットステーションに到達していない場合は、到達信号
が出力されておらず、ファンクション制御部４からはフ
ァンクション実行中のＯＦＦ信号が出力され、位置デー
タ出力スイッチ１５がＯＦＦし、その間比較器１３から
の信号がカットされ、位置データの出力が停止される。
ウィンドウガラス２３がロボットステーションに到達し
、到達信号が出力されると、ファンクション制御部４か
らのＯＦＦ信号は消滅し、位置データ出力スイッチェ５
がＯＮ位置に復帰する。
、到達信号が出力されると、ファンクション制御部４か
らのＯＦＦ信号は消滅し、位置データ出力スイッチェ５
がＯＮ位置に復帰する。
これにより、第４の教示点Ｐ４の位置データがサーボア
ンプ部７に出力され、ロボット１が再び動かされる。
ンプ部７に出力され、ロボット１が再び動かされる。
なお、位置データ出力スイッチ１５がＯＦＦの間、位相
角レジスタ１２に記録される基準位相角θｒの増加は継
続されており、もし、位置データ出力スイッチ１５がＯ
Ｎ位置に復帰したときの基準位相角θｒが第５の教示点
Ｐ５の教示位相角１２０°をも越えていた場合には、位
置データ出力スイッチ１５のＯＮ位置への復帰と同時に
、第４および第５の教示点Ｐ４．Ｐ５の位置データがゲ
−ト１４より連続的にサーボアンプ部７に出力される。
角レジスタ１２に記録される基準位相角θｒの増加は継
続されており、もし、位置データ出力スイッチ１５がＯ
Ｎ位置に復帰したときの基準位相角θｒが第５の教示点
Ｐ５の教示位相角１２０°をも越えていた場合には、位
置データ出力スイッチ１５のＯＮ位置への復帰と同時に
、第４および第５の教示点Ｐ４．Ｐ５の位置データがゲ
−ト１４より連続的にサーボアンプ部７に出力される。
これによりウィンドウガラス２３の到着が遅れ、それに
伴ってロボットの動作が遅れても、その遅れを回復する
ことが可能である。
伴ってロボットの動作が遅れても、その遅れを回復する
ことが可能である。
以後、第６〜第１３の教示点Ｐ６〜Ｐ１３につき、上述
した動作を繰り返し、基準位位相角「の進み速度に同期
した速度でロボットｌを動かす。２１０°の位相角を持
つ第８の教示点Ｐ８の位置では位相角６０°の第３の教
示点Ｐ３の位置と同様、第１のコンベア２０で搬送され
る自動車ボディ２１がロボットステーションに到達して
いない場合は、ファンクション制御部４からＯＦＦ信号
が出力され、位置データ出力スイッチ１５が０ＦＦＬ、
その間比較器１３からの信号がカットされ、位置データ
の出力が停止され、自動車ボディ２１が到達した後、位
置信号が出力される。
した動作を繰り返し、基準位位相角「の進み速度に同期
した速度でロボットｌを動かす。２１０°の位相角を持
つ第８の教示点Ｐ８の位置では位相角６０°の第３の教
示点Ｐ３の位置と同様、第１のコンベア２０で搬送され
る自動車ボディ２１がロボットステーションに到達して
いない場合は、ファンクション制御部４からＯＦＦ信号
が出力され、位置データ出力スイッチ１５が０ＦＦＬ、
その間比較器１３からの信号がカットされ、位置データ
の出力が停止され、自動車ボディ２１が到達した後、位
置信号が出力される。
本実施例は、以上のように構成したので、基準位相角θ
ｒの進み速度θＣＹ／Ｔｃに同期してロボット↓が動く
と共に、ロボットの動作が遅れても基準位相角ｏｒの進
み速度に同期して位置データは出力されるので、その遅
れを回復することが可能であり、したがって、ロボット
エを予め設定した再生サイクルタイムＴｃで動作させる
ことができ、作業サイクルタイムを管理することができ
る。
ｒの進み速度θＣＹ／Ｔｃに同期してロボット↓が動く
と共に、ロボットの動作が遅れても基準位相角ｏｒの進
み速度に同期して位置データは出力されるので、その遅
れを回復することが可能であり、したがって、ロボット
エを予め設定した再生サイクルタイムＴｃで動作させる
ことができ、作業サイクルタイムを管理することができ
る。
また、再生サイクルタイムＴｃの値を変更すれば、位相
角増分値ΔＣが変化し、基準位相角θｒの進み速度θＣ
Ｙ／Ｔｃが変化するので、教示データの修正をすること
なしに、日あるいは時間、あるいはワークの種類によっ
てロボット動作のサイクルタイムを自由に変更すること
ができる。また、このサイクルタイムの変更は再生途中
であっても可能である。
角増分値ΔＣが変化し、基準位相角θｒの進み速度θＣ
Ｙ／Ｔｃが変化するので、教示データの修正をすること
なしに、日あるいは時間、あるいはワークの種類によっ
てロボット動作のサイクルタイムを自由に変更すること
ができる。また、このサイクルタイムの変更は再生途中
であっても可能である。
なお、以上の実施例では、予め設定した再生サイクルタ
イムＴｃが大きくなるにしたがって小さくなる進み速度
で順次増加する基準位相角Ｏｒを演算するのに、再生サ
イクルタイムをＴｃと１サイクルの位相角θＣＹと発振
器１０の発振周波数ａとから再生サイクルタイムＴｃが
大きくなるにしたがって小さくなる位相角増分値ΔＣを
求め、これを発振器１０の周期で加算したが、位相角増
分値としては一定の値を設定しておき、加算スイッチ１
１を駆動する発振器１０の発振周波数を再生サイクルタ
イムＴｃが大きくなるにしたがって小さくなるように制
御しても、同様に結果を得ることができる。
イムＴｃが大きくなるにしたがって小さくなる進み速度
で順次増加する基準位相角Ｏｒを演算するのに、再生サ
イクルタイムをＴｃと１サイクルの位相角θＣＹと発振
器１０の発振周波数ａとから再生サイクルタイムＴｃが
大きくなるにしたがって小さくなる位相角増分値ΔＣを
求め、これを発振器１０の周期で加算したが、位相角増
分値としては一定の値を設定しておき、加算スイッチ１
１を駆動する発振器１０の発振周波数を再生サイクルタ
イムＴｃが大きくなるにしたがって小さくなるように制
御しても、同様に結果を得ることができる。
本発明によれば、ロボットの再生動作は基準位相角の進
み速度に同期して行われると共に、ロボットの動作が遅
れても位置データは基準位相角の進み速度に同期して出
力されるので、その遅れを回復することが可能であり、
したがって、ロボットを予め設定した再生サイクルタイ
ムで動作させることができる。また、再生サイクルタイ
ムの設定を変更すれば、基準位相角の進み速度が変化す
るので、教示データの修正をすることなしに、ロボット
動作のサイクルタイムを自由に変更することができる。
み速度に同期して行われると共に、ロボットの動作が遅
れても位置データは基準位相角の進み速度に同期して出
力されるので、その遅れを回復することが可能であり、
したがって、ロボットを予め設定した再生サイクルタイ
ムで動作させることができる。また、再生サイクルタイ
ムの設定を変更すれば、基準位相角の進み速度が変化す
るので、教示データの修正をすることなしに、ロボット
動作のサイクルタイムを自由に変更することができる。
第工図は本発明の一実施例によるロボットの制御装置の
全体構成を示す概略図であり、第２図は位相角制御部の
詳細構成を示す図であり、第３図は本実施例の制御装置
を用いて行う作業例を示す図である。 符号の説明 １・・・ロボット ２・・・制御装置 ３・・・教示データ記憶部（教示データ記憶手段）５・
・・位相角制御部 ７・・・サーボアンプ部 ８・・・サイクルタイムレジスタ（第↓のレジスタ手段
） ９・・・位相角増分値レジスタ（第２のレジスタ手段）
１０・・・発振器（発振手段） １１・・・加算スイッチ（加算手段） １２・・・位相角レジスタ（第３のレジスタ手段）１３
・・・比較器（比較手段） １４・・・ゲート
全体構成を示す概略図であり、第２図は位相角制御部の
詳細構成を示す図であり、第３図は本実施例の制御装置
を用いて行う作業例を示す図である。 符号の説明 １・・・ロボット ２・・・制御装置 ３・・・教示データ記憶部（教示データ記憶手段）５・
・・位相角制御部 ７・・・サーボアンプ部 ８・・・サイクルタイムレジスタ（第↓のレジスタ手段
） ９・・・位相角増分値レジスタ（第２のレジスタ手段）
１０・・・発振器（発振手段） １１・・・加算スイッチ（加算手段） １２・・・位相角レジスタ（第３のレジスタ手段）１３
・・・比較器（比較手段） １４・・・ゲート
Claims (7)
- （１）作業プログラムの複数の点で位置データと速度に
関するデータを教示し、再生時にこれら教示データを用
いてサーボ系を駆動し、作業プログラムを再生するプレ
イバック方式のロボットの制御方法において、 作業プログラムの速度に関するデータとして、前記教示
点の進行にしたがって順次増加する位相角を教示し、再
生時に、予め設定した作業プログラムの再生サイクルタ
イムに基づきその再生サイクルタイムが大きくなるにし
たがって小さくなる進み速度で順次増加する基準位相角
を演算し、この基準位相角と前記教示位相角とを比較し
、基準位相角が教示位相角より進んだときに前記教示位
置データをサーボ系に出力することを特徴とするロボッ
トの制御方法。 - （２）請求項１記載のロボットの制御方法において、前
記予め設定した再生サイクルタイムが大きくなるにした
がって小さくなる位相角増分値を演算し、この位相角増
分値を所定の時間間隔で順次加算して前記基準位相角を
演算することを特徴とするロボットの制御方法。 - （３）請求項１記載のロボットの制御方法において、前
記所定の時間間隔を発振器により設定し、前記作業プロ
グラムの１サイクルの教示位相角を前記予め設定した再
生サイクルタイムと前記発振器の発振周波数とで除すこ
とにより前記位相角増分値を求めることを特徴とするロ
ボットの制御方法。 - （４）作業プログラムの複数の点で位置データと速度に
関するデータを教示し、再生時にこれら教示データを用
いてサーボ系を駆動し、作業プログラムを再生するプレ
イバック方式のロボットの制御装置において、 作業プログラムの速度に関するデータとして、前記教示
点の進行にしたがって順次増加する教示位相角を格納す
る教示データ記憶手段と、 再生時に、予め設定した再生サイクルタイムに基づきそ
の再生サイクルタイムが大きくなるにしたがって小さく
なる進み速度で順次増加する基準位相角を演算し、この
基準位相角と前記教示位相角とを比較し、基準位相角が
教示位相角より進んだときに前記教示位置データをサー
ボ系に出力する制御手段と を備えることを特徴とするロボットの制御装置。 - （５）請求項４記載のロボットの制御装置において、前
記制御手段は、前記予め設定した再生サイクルタイムが
大きくなるにしたがって小さくなる位相角増分値を演算
し、この位相角増分値を所定の時間間隔で順次加算して
前記基準位相角を演算することを特徴とするロボットの
制御装置。 - （６）請求項５記載のロボットの制御装置において、前
記制御手段は、前記所定の時間間隔を設定する発振手段
を有し、前記作業プログラムの１サイクルの教示位相角
を前記予め設定した再生サイクルタイムと前記発振手段
の発振周波数とで除すことにより前記位相角増分値を求
めることを特徴とするロボットの制御装置。 - （７）請求項５記載のロボットの制御装置において、前
記制御手段は、前記予め設定した再生サイクルタイムを
記録する第１のレジスタ手段と、前記所定の時間間隔を
設定する発振手段と、前記作業プログラムの１サイクル
の教示位相角と前記予め設定した再生サイクルタイムと
前記発振手段の発振周波数とから前記位相角増分値を求
め、これを記録する第２のレジスタ手段と、前記発振手
段によりその発振周波数に対応して駆動され、前記位相
角増分値を出力する加算手段と、前記加算手段から出力
された前記位相角増分値を順次加算して前記基準位相角
を求め、これを記録する第３のレジスタ手段と、前記基
準位相角と前記教示位相角とを比較し、基準位相角が教
示位相角より進んだときに前記教示位置データの出力を
指示する比較手段とを備えることを特徴とするロボット
の制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1227071A JPH0769738B2 (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | ロボットの制御方法及び装置 |
| US07/473,741 US5133047A (en) | 1989-09-01 | 1990-02-02 | Robot control method and apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1227071A JPH0769738B2 (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | ロボットの制御方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0390910A true JPH0390910A (ja) | 1991-04-16 |
| JPH0769738B2 JPH0769738B2 (ja) | 1995-07-31 |
Family
ID=16855074
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1227071A Expired - Fee Related JPH0769738B2 (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | ロボットの制御方法及び装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5133047A (ja) |
| JP (1) | JPH0769738B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8976932B2 (en) | 2010-07-09 | 2015-03-10 | Bsr Co., Ltd. | X-ray generating device |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014118901A1 (ja) * | 2013-01-30 | 2014-08-07 | 株式会社日立製作所 | 回転体、固定体間の電波を用いた通信装置 |
| DE102014119654A1 (de) * | 2014-12-29 | 2016-06-30 | Brötje-Automation GmbH | Verfahren zur Kompensation einer Abweichung eines Arbeitspunkts |
| JP6392817B2 (ja) * | 2016-08-04 | 2018-09-19 | ファナック株式会社 | シミュレーション装置 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5599605A (en) * | 1979-01-25 | 1980-07-29 | Fanuc Ltd | Control system for industrial robot |
| JPS59153207A (ja) * | 1983-02-21 | 1984-09-01 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
| JPH061406B2 (ja) * | 1985-09-05 | 1994-01-05 | 松下電器産業株式会社 | 移動体の経路教示方法 |
| US4704694A (en) * | 1985-12-16 | 1987-11-03 | Automation Intelligence, Inc. | Learned part system |
| US4821207A (en) * | 1987-04-28 | 1989-04-11 | Ford Motor Company | Automated curvilinear path interpolation for industrial robots |
| JPS63278104A (ja) * | 1987-05-11 | 1988-11-15 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
| US4835710A (en) * | 1987-07-17 | 1989-05-30 | Cincinnati Milacron Inc. | Method of moving and orienting a tool along a curved path |
-
1989
- 1989-09-01 JP JP1227071A patent/JPH0769738B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1990
- 1990-02-02 US US07/473,741 patent/US5133047A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8976932B2 (en) | 2010-07-09 | 2015-03-10 | Bsr Co., Ltd. | X-ray generating device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0769738B2 (ja) | 1995-07-31 |
| US5133047A (en) | 1992-07-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |