JPH0899278A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
- Publication number
- JPH0899278A JPH0899278A JP23629294A JP23629294A JPH0899278A JP H0899278 A JPH0899278 A JP H0899278A JP 23629294 A JP23629294 A JP 23629294A JP 23629294 A JP23629294 A JP 23629294A JP H0899278 A JPH0899278 A JP H0899278A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- action
- constant
- feed
- robot controller
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 補間動作におけるロボットの制御性能を改善
したロボット制御装置を提供することを目的とする。 【構成】 移動点と移動点との間を直線又は円弧の軌道
を描いてロボットを移動させる補間動作又は移動点と移
動点とを最短時間で移動させるＰＴＰ動作を行わせるロ
ボット制御装置において、補間動作を行わせる場合には
フィードフォワード制御方式を採用したものである。
したロボット制御装置を提供することを目的とする。 【構成】 移動点と移動点との間を直線又は円弧の軌道
を描いてロボットを移動させる補間動作又は移動点と移
動点とを最短時間で移動させるＰＴＰ動作を行わせるロ
ボット制御装置において、補間動作を行わせる場合には
フィードフォワード制御方式を採用したものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット制御装置に関
する。詳しくは、ロボットの制御性能を改善するように
したものである。
する。詳しくは、ロボットの制御性能を改善するように
したものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボット制御装置の一例を図３に
示す。同図中、１はＣＲＴインターフェース部、２は制
御ＣＰＵ、３は補間演算ＣＰＵ、４はサーボ演算ＣＰ
Ｕ、５は専用キーインターフェース部、６はティーチン
グボックスインターフェース部、７はエンコーダインタ
ーフェース部、８はサーボインターフェース部、９はＣ
ＲＴ（ディスプレイ）、１０は盤操作キー、１１はティ
ーチングボックス、１２はサーボアンプである。
示す。同図中、１はＣＲＴインターフェース部、２は制
御ＣＰＵ、３は補間演算ＣＰＵ、４はサーボ演算ＣＰ
Ｕ、５は専用キーインターフェース部、６はティーチン
グボックスインターフェース部、７はエンコーダインタ
ーフェース部、８はサーボインターフェース部、９はＣ
ＲＴ（ディスプレイ）、１０は盤操作キー、１１はティ
ーチングボックス、１２はサーボアンプである。
【０００３】ロボットの動作は、移動点と移動点を最短
速度で移動させるＰＴＰ動作と、移動点と移動点を直線
や円弧の軌道を描いて動作させる補間動作との二種類に
大別される。ＰＴＰ動作は、始点と終点とを各軸ごと
に、台形速度パターンにより最短時間で同時制御するた
め、動作速度がかなり速くなるのに対し、補間動作は、
移動点の始点と終点を、直線や円弧により動作させるた
め、動作速度はＰＴＰ動作ほど速くないが、軌道のトレ
ース精度や適応制御時の応答速度が要求される。
速度で移動させるＰＴＰ動作と、移動点と移動点を直線
や円弧の軌道を描いて動作させる補間動作との二種類に
大別される。ＰＴＰ動作は、始点と終点とを各軸ごと
に、台形速度パターンにより最短時間で同時制御するた
め、動作速度がかなり速くなるのに対し、補間動作は、
移動点の始点と終点を、直線や円弧により動作させるた
め、動作速度はＰＴＰ動作ほど速くないが、軌道のトレ
ース精度や適応制御時の応答速度が要求される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述したロボット制御
装置の位置制御方式としては、図４に示すように、フィ
ードバック制御方式が採用されている。ここで、各定数
は次の通りである。 Ｋpp：位置フィードバックループ、比例ゲイン Ｋv：サーボアンプ速度定数 Ｔv：サーボアンプ応答遅れ時間 Ｋp：速度／位置変換定数 Ｋpf：位置フィードバック定数
装置の位置制御方式としては、図４に示すように、フィ
ードバック制御方式が採用されている。ここで、各定数
は次の通りである。 Ｋpp：位置フィードバックループ、比例ゲイン Ｋv：サーボアンプ速度定数 Ｔv：サーボアンプ応答遅れ時間 Ｋp：速度／位置変換定数 Ｋpf：位置フィードバック定数
【０００５】しかし、フィードバック制御方式で補間動
作を行うと軌道のズレが発生する問題があり、また、適
用制御等に対する応答が遅いという問題もあった。本発
明は、上記従来技術に鑑みてなされたものであり、補間
動作におけるロボットの制御性能を改善したロボット制
御装置を提供することを目的とする。
作を行うと軌道のズレが発生する問題があり、また、適
用制御等に対する応答が遅いという問題もあった。本発
明は、上記従来技術に鑑みてなされたものであり、補間
動作におけるロボットの制御性能を改善したロボット制
御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明の構成は、移動点と移動点との間を直線又は円弧の
軌道を描いてロボットを移動させる補間動作を行わせる
ロボット制御装置において、フィードフォワード制御方
式を採用したことを特徴とする。また、上記目的を達成
する本発明の構成は、移動点と移動点との間を直線又は
円弧の軌道を描いてロボットを移動させる補間動作又は
移動点と移動点とを最短時間で移動させるＰＴＰ動作を
行わせるロボット制御装置において、補間動作を行わせ
る場合にはフィードフォワード制御方式に切り換えるこ
とを特徴とする。
発明の構成は、移動点と移動点との間を直線又は円弧の
軌道を描いてロボットを移動させる補間動作を行わせる
ロボット制御装置において、フィードフォワード制御方
式を採用したことを特徴とする。また、上記目的を達成
する本発明の構成は、移動点と移動点との間を直線又は
円弧の軌道を描いてロボットを移動させる補間動作又は
移動点と移動点とを最短時間で移動させるＰＴＰ動作を
行わせるロボット制御装置において、補間動作を行わせ
る場合にはフィードフォワード制御方式に切り換えるこ
とを特徴とする。
【０００７】
【作用】精度や応答速度を改善するのに役立つフィード
フォワード制御は、動作速度が大きい場合には、不安定
となる虞がある。そこで、精度や応答速度の要求される
補間動作では、フィードフォワード制御方式を採用し、
又は、フィードフォワード制御方式に切り換えることに
より、精度や応答速度が改善される。一方、精度や応答
速度の要求されないＰＴＰ動作では、通常のフィードバ
ック制御方式を採用することにより、安定性が高められ
る。
フォワード制御は、動作速度が大きい場合には、不安定
となる虞がある。そこで、精度や応答速度の要求される
補間動作では、フィードフォワード制御方式を採用し、
又は、フィードフォワード制御方式に切り換えることに
より、精度や応答速度が改善される。一方、精度や応答
速度の要求されないＰＴＰ動作では、通常のフィードバ
ック制御方式を採用することにより、安定性が高められ
る。
【０００８】
【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。本発明の一実施例を図１に示
す。同図に示すように、本実施例では、精度や応答速度
の要求される補間動作では、フィードフォワード制御方
式を採用したものである。ここで、各定数は次の通りで
ある。
参照して詳細に説明する。本発明の一実施例を図１に示
す。同図に示すように、本実施例では、精度や応答速度
の要求される補間動作では、フィードフォワード制御方
式を採用したものである。ここで、各定数は次の通りで
ある。
【０００９】Ｋpp：位置フィードバックループ、比例ゲ
イン Ｋv：サーボアンプ速度定数 Ｔv：サーボアンプ応答遅れ時間 Ｋp：速度／位置変換定数 Ｋpf：位置フィードバック定数 Ｔd：フィードバックループ無駄時間要素 Ｋff：フィードフォワード補償定数
イン Ｋv：サーボアンプ速度定数 Ｔv：サーボアンプ応答遅れ時間 Ｋp：速度／位置変換定数 Ｋpf：位置フィードバック定数 Ｔd：フィードバックループ無駄時間要素 Ｋff：フィードフォワード補償定数
【００１０】このように、本実施例では、補間動作に対
してフィードフォワード制御方式を採用したため、精度
や応答速度を改善することができる他、次の効果を奏す
る。 （１）位置制御ブロックのゲインを上げることなく、補
間動作時の精度と応答速度を改善することができ、従っ
て、位置制御ブロックの安定性が高くなる。 （２）位置偏差パルスは、１／１０程度に圧縮され、且
つ、応答は速度制御部の応答遅れ時間まで改善される
（１／４程度まで短縮される。）。
してフィードフォワード制御方式を採用したため、精度
や応答速度を改善することができる他、次の効果を奏す
る。 （１）位置制御ブロックのゲインを上げることなく、補
間動作時の精度と応答速度を改善することができ、従っ
て、位置制御ブロックの安定性が高くなる。 （２）位置偏差パルスは、１／１０程度に圧縮され、且
つ、応答は速度制御部の応答遅れ時間まで改善される
（１／４程度まで短縮される。）。
【００１１】尚、フィードフォワード制御方式を、精度
や応答速度の要求されないＰＴＰ動作に適用しないの
は、動作速度が大きい場合には、不安定となる虞がある
ためである。
や応答速度の要求されないＰＴＰ動作に適用しないの
は、動作速度が大きい場合には、不安定となる虞がある
ためである。
【００１２】従って、ＰＴＰ動作と補間動作の二つの動
作を行うロボット制御装置においては、動作の種類に応
じて、制御方式を切り換える必要がある。例えば、図２
に示すように、補間動作かＰＴＰ動作かを判定し、補間
動作の場合には、図１に示すようにフィードフォワード
制御方式に切り換え、また、ＰＴＰ動作の場合には通常
の位置制御処理であるフィードバック制御方式に切り換
えると良い（図３参照）。
作を行うロボット制御装置においては、動作の種類に応
じて、制御方式を切り換える必要がある。例えば、図２
に示すように、補間動作かＰＴＰ動作かを判定し、補間
動作の場合には、図１に示すようにフィードフォワード
制御方式に切り換え、また、ＰＴＰ動作の場合には通常
の位置制御処理であるフィードバック制御方式に切り換
えると良い（図３参照）。
【００１３】
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明によれば、補間動作を行わせるロボッ
ト制御装置においては、フィードフォワード制御方式を
採用するため、精度や応答速度が改善されることにな
る。また、補間動作又はＰＴＰ動作を行わせるロボット
制御装置において、補間動作を行わせる場合には、フィ
ードフォワード制御方式に切り換えるため、精度や応答
速度が改善されることになる。
たように、本発明によれば、補間動作を行わせるロボッ
ト制御装置においては、フィードフォワード制御方式を
採用するため、精度や応答速度が改善されることにな
る。また、補間動作又はＰＴＰ動作を行わせるロボット
制御装置において、補間動作を行わせる場合には、フィ
ードフォワード制御方式に切り換えるため、精度や応答
速度が改善されることになる。
【図１】本発明の一実施例に係るロボット制御装置の位
置制御ブロック図である。
置制御ブロック図である。
【図２】本発明の一実施例に係るロボット制御装置の位
置制御を示すフローチャートである。
置制御を示すフローチャートである。
【図３】従来のロボット制御装置の構成図である。
【図４】従来のロボット制御装置の位置制御ブロック図
である。
である。
１ ＣＲＴインターフェース部 ２ 制御ＣＰＵ ３ 補間演算ＣＰＵ ４ サーボ演算ＣＰＵ ５ 専用キーインターフェース部 ６ ティーチングボックスインターフェース部 ７ エンコーダインターフェース部 ８ サーボインターフェース部 ９ ＣＲＴ（ディスプレイ） １０ 盤操作キー １１ ティーチングボックス １２ サーボアンプ
Claims (2)
- 【請求項１】 移動点と移動点との間を直線又は円弧の
軌道を描いてロボットを移動させる補間動作を行わせる
ロボット制御装置において、フィードフォワード制御方
式を採用したことを特徴とするロボット制御装置。 - 【請求項２】 移動点と移動点との間を直線又は円弧の
軌道を描いてロボットを移動させる補間動作又は移動点
と移動点とを最短時間で移動させるＰＴＰ動作を行わせ
るロボット制御装置において、補間動作を行わせる場合
にはフィードフォワード制御方式に切り換えることを特
徴とするロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23629294A JPH0899278A (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23629294A JPH0899278A (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0899278A true JPH0899278A (ja) | 1996-04-16 |
Family
ID=16998636
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23629294A Pending JPH0899278A (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0899278A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005135060A (ja) * | 2003-10-29 | 2005-05-26 | Yaskawa Electric Corp | 軌跡追従制御のサーボ調整方法 |
| US6993413B2 (en) | 2003-03-31 | 2006-01-31 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Manipulator and its control apparatus and method |
| US7295893B2 (en) | 2003-03-31 | 2007-11-13 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Manipulator and its control apparatus and method |
| KR101141917B1 (ko) * | 2009-12-03 | 2012-05-03 | 한국과학기술원 | 로봇 매니퓰레이터의 경사추정 시간지연제어방법 및 이를 이용한 로봇매니퓰레이터의 컨트롤러 |
| CN105773623A (zh) * | 2016-04-29 | 2016-07-20 | 江南大学 | 基于预测型间接迭代学习的scara机器人轨迹跟踪控制方法 |
-
1994
- 1994-09-30 JP JP23629294A patent/JPH0899278A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6993413B2 (en) | 2003-03-31 | 2006-01-31 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Manipulator and its control apparatus and method |
| US7194335B2 (en) | 2003-03-31 | 2007-03-20 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Manipulator and its control apparatus and method |
| US7295893B2 (en) | 2003-03-31 | 2007-11-13 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Manipulator and its control apparatus and method |
| JP2005135060A (ja) * | 2003-10-29 | 2005-05-26 | Yaskawa Electric Corp | 軌跡追従制御のサーボ調整方法 |
| KR101141917B1 (ko) * | 2009-12-03 | 2012-05-03 | 한국과학기술원 | 로봇 매니퓰레이터의 경사추정 시간지연제어방법 및 이를 이용한 로봇매니퓰레이터의 컨트롤러 |
| CN105773623A (zh) * | 2016-04-29 | 2016-07-20 | 江南大学 | 基于预测型间接迭代学习的scara机器人轨迹跟踪控制方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20010522 |