JPH0365686U - - Google Patents

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JPH0365686U
JPH0365686U JP1989126907U JP12690789U JPH0365686U JP H0365686 U JPH0365686 U JP H0365686U JP 1989126907 U JP1989126907 U JP 1989126907U JP 12690789 U JP12690789 U JP 12690789U JP H0365686 U JPH0365686 U JP H0365686U
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JP
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rod
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holding
scraper
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JP1989126907U
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/0266—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by articulated links
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0014—Gripping heads and other end effectors having fork, comb or plate shaped means for engaging the lower surface on a object to be transported

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)

Description

【図面の簡単な説明】
図面は本考案に係る荷物抱え込みハンドの一実
施例を示すものであり、第１図は一部切欠した正
面図、第２図は機枠左側の揺動リンク機構の詳細
図、第３図は第２図のＡ−Ａ線矢視断面図、第４
図は機枠左右の揺動リンク機構の動作説明図、第
５Ａ図乃至第５Ｃ図は荷物抱え込み動作を順を追
つて示す動作説明図である。 １Ｌ，１Ｒ……フインガ、２……荷物、３Ｌ，
３Ｒ……スクレーパ、５……機枠、７Ｌ，７Ｒ…
…シリンダ、１０Ｌ，１０Ｒ……回転軸、１１Ｌ
，１１Ｒ……第１原動桿、１３Ｌ，１３Ｒ……第
２原動桿、１６Ｌ，１６Ｒ……揺動桿、１８Ｌ，
１８Ｒ……連結桿、１９Ｌ，１９Ｒ……支軸、２
０Ｌ，２０Ｒ……支軸、２３Ｌ，２３Ｒ……スラ
イドガイド、２４Ｌ，２４Ｒ……スパーギア、２
５Ｌ，２５Ｒ……ラツク、２６……スライドバー
。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ 機枠に設けられた回転用駆動源に連動可能に
    接続された一対の原動桿の夫々に荷物を左右から
    抱え込んで支持するためのフインガを固定すると
    共に、同フイガによる抱え込み位置を同フインガ
    の内側位置で左右方向から規制するためのスクレ
    ーパを揺動桿に固定し、前記フインガの開閉に際
    して、左右夫々に配置されたスクレーパを、フイ
    ンガが荷物から離脱するまで同荷物に接触させ、
    またフインガが荷物を抱え込む前に同荷物に接触
    可能に、スクレーパをフインガに連動可能に接続
    する連結桿を原動桿と揺動桿に枢支して成る荷物
    抱え込みハンド。 ２ 前記原動桿と連結桿との枢支点を、フインガ
    が荷物の抱え込み位置を採る状態においてスクレ
    ーパの外方に配置し、揺動桿と連結桿との枢支点
    を、荷物抱え込み位置からフインガの先端がスク
    レーパの外方に離脱するまでの間に前記原動桿と
    連結桿との枢支点が採り得る回動角度のほぼ２等
    分線上に位置させて原動桿の枢支点寄りに配置し
    た請求項１記載の荷物抱え込みハンド。 ３ 前記左右に配置された夫々の原動桿の枢軸に
    スライドガイドを回転自在に設けると共に、原動
    桿の枢軸を中心に夫々の原動桿と一体に回転する
    ギアを設け、一方のギアに噛合するラツクを上面
    に持ち他方のギアに噛合するラツクを下面に持つ
    スライドバーを、前記スライドガイドに摺動自在
    に嵌入して成る請求項１又は２記載の荷物抱え込
    みハンド。
JP1989126907U 1989-10-30 1989-10-30 荷物抱え込みハンド Expired - Lifetime JPH0637909Y2 (ja)

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JP1989126907U JPH0637909Y2 (ja) 1989-10-30 1989-10-30 荷物抱え込みハンド
KR2019900008542U KR960005144Y1 (ko) 1989-10-30 1990-06-18 하역기계용 하물을 껴안는 팔

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JP1989126907U JPH0637909Y2 (ja) 1989-10-30 1989-10-30 荷物抱え込みハンド

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Publication Number Publication Date
JPH0365686U true JPH0365686U (ja) 1991-06-26
JPH0637909Y2 JPH0637909Y2 (ja) 1994-10-05

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JP1989126907U Expired - Lifetime JPH0637909Y2 (ja) 1989-10-30 1989-10-30 荷物抱え込みハンド

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013084788A1 (ja) * 2011-12-07 2013-06-13 Thk株式会社 パラレルリンクロボット

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US9694501B2 (en) 2011-12-07 2017-07-04 Thk Co., Ltd. Parallel link robot

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Publication number Publication date
KR910006988U (ko) 1991-05-27
KR960005144Y1 (ko) 1996-06-22
JPH0637909Y2 (ja) 1994-10-05

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