JPH0253270B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は特許請求の範囲第１項の上位概念部分
に記載された走行装置の形状が変化する車両に関
する。

〔従来の技術〕

走行運動用の駆動モータが走行装置ホルダに設
けられているかかる車両は、ドイツ連邦共和国特
許出願公開第2237045号公報で知られている。こ
の公知の車両の場合、走行装置ホルダの揺動は行
えず、即ち走行装置の形状の変化は大きく制限さ
れる。

〔発明が解決しようとする課題〕

本発明はかかる従来の問題から出発して、冒頭
に述べた形式の車両を、車両本体がすべての揺動
用および走行用の駆動装置から自由にされ、それ
によつて最適な利用空間ないし利用面積が得られ
るように、追加的に揺動可能な走行装置ホルダを
もたせて作ることを課題としている。

〔課題を解決するための手段〕

この課題は本発明によれば、特許請求の範囲第
１項の特徴部分に記載した手段によつて解決され
る。

本発明の目的に適つた有利な実施態様は特許請
求の範囲の実施態様項に記載されている。

〔発明の効果〕

本発明に基づいて形成された車両は、走行装置
ホルダを揺動することにより走行装置の形状が変
化でき、その中に種々の構成要素例えばマニピユ
レータを収納するための車両本体の利用空間を完
全にあけることができる。特に大きな利点は構造
高さが低いことであり、即ち利用要素は車両本体
の上にないしは中に直接設けることができ、それ
によつて車両の総合重心点は特に低い位置とな
る。

〔実施例〕

以下第１図ないし第３図に示す実施例に基づい
て本発明を詳細に説明する。

第１図は車台付きの車両の側面図を示し、この
車両は、長手方向に伸びかつそれぞれ駆動走行チ
エーン２が装備されている２つの走行装置ホルダ
１を有すると共に、詳述されていないマニピユレ
ータ３が装備されている。第２図には両走行装置
ホルダ１を接続する管４の形をしたフレーム要素
が示されており、このフレーム要素は走行装置ホ
ルダ１の一端５にフランジ結合されている。管４
は少くとも車両本体あるいはその一部を形成し、
走行装置ホルダ１の揺動軸心６に対して同心的に
設けられている。走行装置ホルダ１は後述するよ
うに軸心６を中心に揺動できる。管４には車両内
部構造物を収容する筐体（第２図には図示せず）
が取り付けられている。走行チエーン２は底部で
はばねで付勢されている支持ローラ７に案内され
ている。車両には４台のモータすなわち走行モー
タ８および揺動モータ９が長手方向に伸びた両走
行装置ホルダ１にそれぞれ１台づつ設けられてい
る。両走行装置は互に鏡面対称であるので、第３
図に拡大断面図で示された右側の走行装置を参照
して以下詳細に説明する。しかし同様にすべて互
に独立して揺動できかつ駆動できる４つの走行装
置ホルダを一つの車台に設けることもできる。こ
のためには車両本体に、揺動軸６に相応しかつそ
こから空間的に離されている第２の軸を設ければ
良い。

本発明に基づくこの車両の最も重要な点は、走
行モータ８並びに揺動モータ９がその減速装置１
０，１１と共に走行装置の輪郭内に、すなわち走
行装置自体にあるいはその中に設けられ、車両本
体内又はその輪郭内に設けられていないことであ
る。

走行装置ホルダ１は長手方向に伸びた構造部品
を形成し、この構造部品の一端は、走行装置ホル
ダ１がそれを中心として揺動できる揺動軸心６に
よつて貫通されている。その場合揺動装置は揺動
モータ９であり、このモータ９はそのフランジ１
２で連結管４のフランジ１３に固定されている。
揺動モータ９の前記管４と反対側には減速装置１
１が同心的に結合され、その従動装置は揺動軸心
６を中心に回転できる詳述されていないリング要
素１４によつて形成される。このリング要素１４
にモータないし減速装置の回転運動が伝えられ
る。このリング要素１４の端面には鐘形の収納カ
ツプ体１５がモータ９をおおうようにねじ止めさ
れる。この収納カツプ体１５はモータ９のケーシ
ングの上に転り軸受１６によつて回転自在に支持
されている。収納カツプ体１５のモータ９をほぼ
おおつている端部１７には、走行装置ホルダ１の
孔１８の部分が被せられ、カラー１９でねじ止め
されている。カバーリング２０は軸受１６の内部
を密閉するために用いられている。それによつて
モータ９の回転運動は走行装置ホルダ１をその軸
受を中心として、すなわち回転軸心６に同心的に
設けられた揺動モータ９自体を中心として揺動す
る。収納カツプ体１５の走行装置ホルダ軸受と反
対側の端部２１には、転り軸受２２によつてチエ
ーン案内ローラないし走行ローラ２３が支持さ
れ、その溝２４の中に走行チエーン２の案内軌条
２５が導かれている。案内ローラ２３ないしその
軸受２２はカバー板２６によつて走行装置の外側
に対して閉鎖されている。軸受１６および軸受２
２は、曲げモーメントを減少するために構造的に
は相互にできるだけ接近して設ける必要がある。
従つて揺動モータ９、収納カツプ体１５および案
内ローラ２３は互に入れ子式にないしは重なり合
つて位置し、揺動軸心６に関して同心的に設けら
れ、その総合幅は、ほぼ収納カツプ体１５の長さ
あるいはモータ９と減速装置１１の長さの和であ
る。

走行装置ホルダ１の下側には、走行チエーン２
を底部で支持する支持ローラ７に対するばねで付
勢された支持体２７が取り付けられている。

上述したように走行チエーン２は、走行装置ホ
ルダの他端２８の軸心２９に配置された走行モー
タ８によつて駆動される。このためにこの走行装
置ホルダ端２８には孔３０が設けられ、この孔３
０を通して走行装置の内側からモータ８が挿入さ
れている。その場合モータ８はそのフランジ３１
によつて走行装置ホルダ端２８にねじ止めされて
いる。

モータ８は、このモータに同心的にフランジ結
合された減速装置１０とともに、車台内部室３２
の側から見て走行装置ホルダ１の内側面３８から
は突出するが走行チエーン２内には位置するよう
に、組み込まれている。減速装置１０の従動は軸
心２９を中心に回転するリング３３によつて行な
われる。このリング３３には中間部片３４を介し
てモータ８ないし減速装置１０の上に被さるチエ
ーン駆動ローラ３５がねじ止めされている。チエ
ーン駆動ローラ３５は走行装置ホルダ１の他端５
にあるチエーン案内ローラ２３と同一平面内に位
置し、できるだけ内側に車台内部室３２の方向に
ずらされている。このためチエーン駆動ローラ３
５はモータ８に転り軸受３６によつて支持されて
おり、モータ８ないし減速装置１０を鐘状におお
つている。

モータ８およびモータ９が車台内部室３２の側
から走行装置ホルダ１に挿入され、他方では従動
要素１５と３５がモータ９とモータ８を背面から
鐘状におおつており、またモータ８，９がそれに
付属する要素と共に走行装置ホルダ１と走行チエ
ーン２とからなる走行装置の輪郭内に実質的に位
置することになるので、走行装置の所要空間が大
幅に節約される。

上述したように揺動運動はモータ９によつて軸
心６を中心として行なわれる。このためにモータ
９が投入され、リング要素１４が回転し、収納カ
ツプ体１５を一緒に回転させる。走行装置ホルダ
１がこの収納カツプ体１５にフランジ結合されて
いるので、この走行装置ホルダ１もともに揺動さ
れる。

走行のためにはモータ８が投入される。その場
合リング３３が回転し、チエーン駆動ローラ３５
を一緒に回転させる。チエーン駆動ローラ３５に
設けられた歯３７に係合して駆動される走行チエ
ーン２は、支持ローラ７および案内ローラ２３の
上を走行し、車両は進行する。その場合４台のモ
ータ８，９は互に図示されていない方式で独立し
て制御されるので、車両は多種の走行ないし揺動
運動を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はマニピユレータが装備され走行装置の
形状が変化する車両の側面図、第２図は車両本体
を除いた走行装置の平面図、第３図は第１図にお
けるＡ−Ｂ線に沿う走行装置ホルダの断面図であ
る。 １……走行装置ホルダ、２……走行チエーン、
３……マニピユレータ、４……連結管、５……走
行装置ホルダ１の一端、６……揺動軸心、７……
支持ローラ、８……走行モータ、９……揺動モー
タ、１０……モータ８の減速装置、１１……モー
タ９の減速装置、１２……モータフランジ、１３
……管フランジ、１４……リング要素、１５……
収納カツプ体、１６……転り軸受、１７……収納
カツプ体の一端、１８……孔、１９……カラー、
２０……カバーリング、２１……収納カツプ体の
他端、２２……転り軸受、２３……案内ローラ、
２４……溝、２５……案内レール、２６……カバ
ー板、２７……支持ローラの支持体、２８……走
行装置ホルダ１の他端、２９……軸心、３０……
孔、３１……モータフランジ、３２……車台内部
室、３３……リング、３４……中間部片、３５…
…チエーン駆動ローラ、３６……転り軸受、３７
……歯、３８……走行装置ホルダの内側面。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 車両本体と、前進運動装置ないし走行装置と
   して車両本体に揺動自在にリンク結合されかつ駆
   動されるチエーンないしローラを支持する長手方
   向に伸びた少くとも２つの走行装置ホルダとを有
   し、走行駆動用および揺動駆動用の駆動ないし伝
   動モータが走行装置の輪郭内ないしは車両本体の
   輪郭外にほぼ収められている走行装置の形状が変
   化する車両において、 ａ） 揺動モータ９のケーシングおよびその軸方
   向にフランジ結合された伝動装置１１が、揺動
   軸心６において車両本体４の外側に取り付けら
   れ、 ｂ） 走行装置ホルダ１がその一端で揺動モータ
   ９のケーシングに支持され、 ｃ） 揺動モータ９の伝動装置１１の従動要素１
   ４と走行装置ホルダ１が互に接続され、 ｄ） 走行モータ８のハウジングが走行装置ホル
   ダ１の他端２８に、走行モータ８が循環チエー
   ン２の内部に位置するように取り付けられ、 ｅ） 循環チエーン２に対する駆動ローラ３５あ
   るいは走行装置としてのベルトが、走行モータ
   ８ないしそれに同心的に設けられた減速装置１
   ０の上に支持され、 ｆ） 駆動ローラ３５と減速装置１０の従動要素
   ３３が互に接続されていることを特徴とする走
   行装置の形状が変化する車両。 ２ ｇ） 揺動軸心６のまわりにリング状に形成
   されかつ回転自在な従動要素１４に、伝動装置
   １１の側から見てモータ９の背面側をおおう収
   納カツプ体１５がねじ止めされ、 ｈ） 収納カツプ体１５がモータ９の上に軸受１
   ６によつて回転自在に支持され、 ｉ） 走行装置ホルダ１がその孔１８によつて収
   納カツプ体１５の車台内部室３２側の端部１７
   で受けられ、収納カツプ体１５のフランジ１９
   に固く取り付けられ、 ｊ） 収納カツプ体１５のフランジ箇所が軸受１
   ６の上に位置している、 ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の車
   両。 ３ ｋ） 収納カツプ体１５の車台内部室３２の
   反対側の端部２１に、走行チエーン２の案内ロ
   ーラ２３が回転自在に支持され、 ｌ） 収納カツプ体１５、案内ローラ２３および
   モータ９が、揺動軸心６に対して同心的に互に
   重なり合つてないしは入れ子式に位置してい
   る、 ことを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の車
   両。