JPH0253270B2 - - Google Patents
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- JPH0253270B2 JPH0253270B2 JP57116094A JP11609482A JPH0253270B2 JP H0253270 B2 JPH0253270 B2 JP H0253270B2 JP 57116094 A JP57116094 A JP 57116094A JP 11609482 A JP11609482 A JP 11609482A JP H0253270 B2 JPH0253270 B2 JP H0253270B2
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- JP
- Japan
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- traveling
- motor
- vehicle
- cup body
- storage cup
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 4
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 5
- 101100441413 Caenorhabditis elegans cup-15 gene Proteins 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
- G21C17/003—Remote inspection of vessels, e.g. pressure vessels
- G21C17/013—Inspection vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Cleaning Of Streets, Tracks, Or Beaches (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は特許請求の範囲第1項の上位概念部分
に記載された走行装置の形状が変化する車両に関
する。
に記載された走行装置の形状が変化する車両に関
する。
走行運動用の駆動モータが走行装置ホルダに設
けられているかかる車両は、ドイツ連邦共和国特
許出願公開第2237045号公報で知られている。こ
の公知の車両の場合、走行装置ホルダの揺動は行
えず、即ち走行装置の形状の変化は大きく制限さ
れる。
けられているかかる車両は、ドイツ連邦共和国特
許出願公開第2237045号公報で知られている。こ
の公知の車両の場合、走行装置ホルダの揺動は行
えず、即ち走行装置の形状の変化は大きく制限さ
れる。
本発明はかかる従来の問題から出発して、冒頭
に述べた形式の車両を、車両本体がすべての揺動
用および走行用の駆動装置から自由にされ、それ
によつて最適な利用空間ないし利用面積が得られ
るように、追加的に揺動可能な走行装置ホルダを
もたせて作ることを課題としている。
に述べた形式の車両を、車両本体がすべての揺動
用および走行用の駆動装置から自由にされ、それ
によつて最適な利用空間ないし利用面積が得られ
るように、追加的に揺動可能な走行装置ホルダを
もたせて作ることを課題としている。
この課題は本発明によれば、特許請求の範囲第
1項の特徴部分に記載した手段によつて解決され
る。
1項の特徴部分に記載した手段によつて解決され
る。
本発明の目的に適つた有利な実施態様は特許請
求の範囲の実施態様項に記載されている。
求の範囲の実施態様項に記載されている。
本発明に基づいて形成された車両は、走行装置
ホルダを揺動することにより走行装置の形状が変
化でき、その中に種々の構成要素例えばマニピユ
レータを収納するための車両本体の利用空間を完
全にあけることができる。特に大きな利点は構造
高さが低いことであり、即ち利用要素は車両本体
の上にないしは中に直接設けることができ、それ
によつて車両の総合重心点は特に低い位置とな
る。
ホルダを揺動することにより走行装置の形状が変
化でき、その中に種々の構成要素例えばマニピユ
レータを収納するための車両本体の利用空間を完
全にあけることができる。特に大きな利点は構造
高さが低いことであり、即ち利用要素は車両本体
の上にないしは中に直接設けることができ、それ
によつて車両の総合重心点は特に低い位置とな
る。
以下第1図ないし第3図に示す実施例に基づい
て本発明を詳細に説明する。
て本発明を詳細に説明する。
第1図は車台付きの車両の側面図を示し、この
車両は、長手方向に伸びかつそれぞれ駆動走行チ
エーン2が装備されている2つの走行装置ホルダ
1を有すると共に、詳述されていないマニピユレ
ータ3が装備されている。第2図には両走行装置
ホルダ1を接続する管4の形をしたフレーム要素
が示されており、このフレーム要素は走行装置ホ
ルダ1の一端5にフランジ結合されている。管4
は少くとも車両本体あるいはその一部を形成し、
走行装置ホルダ1の揺動軸心6に対して同心的に
設けられている。走行装置ホルダ1は後述するよ
うに軸心6を中心に揺動できる。管4には車両内
部構造物を収容する筐体(第2図には図示せず)
が取り付けられている。走行チエーン2は底部で
はばねで付勢されている支持ローラ7に案内され
ている。車両には4台のモータすなわち走行モー
タ8および揺動モータ9が長手方向に伸びた両走
行装置ホルダ1にそれぞれ1台づつ設けられてい
る。両走行装置は互に鏡面対称であるので、第3
図に拡大断面図で示された右側の走行装置を参照
して以下詳細に説明する。しかし同様にすべて互
に独立して揺動できかつ駆動できる4つの走行装
置ホルダを一つの車台に設けることもできる。こ
のためには車両本体に、揺動軸6に相応しかつそ
こから空間的に離されている第2の軸を設ければ
良い。
車両は、長手方向に伸びかつそれぞれ駆動走行チ
エーン2が装備されている2つの走行装置ホルダ
1を有すると共に、詳述されていないマニピユレ
ータ3が装備されている。第2図には両走行装置
ホルダ1を接続する管4の形をしたフレーム要素
が示されており、このフレーム要素は走行装置ホ
ルダ1の一端5にフランジ結合されている。管4
は少くとも車両本体あるいはその一部を形成し、
走行装置ホルダ1の揺動軸心6に対して同心的に
設けられている。走行装置ホルダ1は後述するよ
うに軸心6を中心に揺動できる。管4には車両内
部構造物を収容する筐体(第2図には図示せず)
が取り付けられている。走行チエーン2は底部で
はばねで付勢されている支持ローラ7に案内され
ている。車両には4台のモータすなわち走行モー
タ8および揺動モータ9が長手方向に伸びた両走
行装置ホルダ1にそれぞれ1台づつ設けられてい
る。両走行装置は互に鏡面対称であるので、第3
図に拡大断面図で示された右側の走行装置を参照
して以下詳細に説明する。しかし同様にすべて互
に独立して揺動できかつ駆動できる4つの走行装
置ホルダを一つの車台に設けることもできる。こ
のためには車両本体に、揺動軸6に相応しかつそ
こから空間的に離されている第2の軸を設ければ
良い。
本発明に基づくこの車両の最も重要な点は、走
行モータ8並びに揺動モータ9がその減速装置1
0,11と共に走行装置の輪郭内に、すなわち走
行装置自体にあるいはその中に設けられ、車両本
体内又はその輪郭内に設けられていないことであ
る。
行モータ8並びに揺動モータ9がその減速装置1
0,11と共に走行装置の輪郭内に、すなわち走
行装置自体にあるいはその中に設けられ、車両本
体内又はその輪郭内に設けられていないことであ
る。
走行装置ホルダ1は長手方向に伸びた構造部品
を形成し、この構造部品の一端は、走行装置ホル
ダ1がそれを中心として揺動できる揺動軸心6に
よつて貫通されている。その場合揺動装置は揺動
モータ9であり、このモータ9はそのフランジ1
2で連結管4のフランジ13に固定されている。
揺動モータ9の前記管4と反対側には減速装置1
1が同心的に結合され、その従動装置は揺動軸心
6を中心に回転できる詳述されていないリング要
素14によつて形成される。このリング要素14
にモータないし減速装置の回転運動が伝えられ
る。このリング要素14の端面には鐘形の収納カ
ツプ体15がモータ9をおおうようにねじ止めさ
れる。この収納カツプ体15はモータ9のケーシ
ングの上に転り軸受16によつて回転自在に支持
されている。収納カツプ体15のモータ9をほぼ
おおつている端部17には、走行装置ホルダ1の
孔18の部分が被せられ、カラー19でねじ止め
されている。カバーリング20は軸受16の内部
を密閉するために用いられている。それによつて
モータ9の回転運動は走行装置ホルダ1をその軸
受を中心として、すなわち回転軸心6に同心的に
設けられた揺動モータ9自体を中心として揺動す
る。収納カツプ体15の走行装置ホルダ軸受と反
対側の端部21には、転り軸受22によつてチエ
ーン案内ローラないし走行ローラ23が支持さ
れ、その溝24の中に走行チエーン2の案内軌条
25が導かれている。案内ローラ23ないしその
軸受22はカバー板26によつて走行装置の外側
に対して閉鎖されている。軸受16および軸受2
2は、曲げモーメントを減少するために構造的に
は相互にできるだけ接近して設ける必要がある。
従つて揺動モータ9、収納カツプ体15および案
内ローラ23は互に入れ子式にないしは重なり合
つて位置し、揺動軸心6に関して同心的に設けら
れ、その総合幅は、ほぼ収納カツプ体15の長さ
あるいはモータ9と減速装置11の長さの和であ
る。
を形成し、この構造部品の一端は、走行装置ホル
ダ1がそれを中心として揺動できる揺動軸心6に
よつて貫通されている。その場合揺動装置は揺動
モータ9であり、このモータ9はそのフランジ1
2で連結管4のフランジ13に固定されている。
揺動モータ9の前記管4と反対側には減速装置1
1が同心的に結合され、その従動装置は揺動軸心
6を中心に回転できる詳述されていないリング要
素14によつて形成される。このリング要素14
にモータないし減速装置の回転運動が伝えられ
る。このリング要素14の端面には鐘形の収納カ
ツプ体15がモータ9をおおうようにねじ止めさ
れる。この収納カツプ体15はモータ9のケーシ
ングの上に転り軸受16によつて回転自在に支持
されている。収納カツプ体15のモータ9をほぼ
おおつている端部17には、走行装置ホルダ1の
孔18の部分が被せられ、カラー19でねじ止め
されている。カバーリング20は軸受16の内部
を密閉するために用いられている。それによつて
モータ9の回転運動は走行装置ホルダ1をその軸
受を中心として、すなわち回転軸心6に同心的に
設けられた揺動モータ9自体を中心として揺動す
る。収納カツプ体15の走行装置ホルダ軸受と反
対側の端部21には、転り軸受22によつてチエ
ーン案内ローラないし走行ローラ23が支持さ
れ、その溝24の中に走行チエーン2の案内軌条
25が導かれている。案内ローラ23ないしその
軸受22はカバー板26によつて走行装置の外側
に対して閉鎖されている。軸受16および軸受2
2は、曲げモーメントを減少するために構造的に
は相互にできるだけ接近して設ける必要がある。
従つて揺動モータ9、収納カツプ体15および案
内ローラ23は互に入れ子式にないしは重なり合
つて位置し、揺動軸心6に関して同心的に設けら
れ、その総合幅は、ほぼ収納カツプ体15の長さ
あるいはモータ9と減速装置11の長さの和であ
る。
走行装置ホルダ1の下側には、走行チエーン2
を底部で支持する支持ローラ7に対するばねで付
勢された支持体27が取り付けられている。
を底部で支持する支持ローラ7に対するばねで付
勢された支持体27が取り付けられている。
上述したように走行チエーン2は、走行装置ホ
ルダの他端28の軸心29に配置された走行モー
タ8によつて駆動される。このためにこの走行装
置ホルダ端28には孔30が設けられ、この孔3
0を通して走行装置の内側からモータ8が挿入さ
れている。その場合モータ8はそのフランジ31
によつて走行装置ホルダ端28にねじ止めされて
いる。
ルダの他端28の軸心29に配置された走行モー
タ8によつて駆動される。このためにこの走行装
置ホルダ端28には孔30が設けられ、この孔3
0を通して走行装置の内側からモータ8が挿入さ
れている。その場合モータ8はそのフランジ31
によつて走行装置ホルダ端28にねじ止めされて
いる。
モータ8は、このモータに同心的にフランジ結
合された減速装置10とともに、車台内部室32
の側から見て走行装置ホルダ1の内側面38から
は突出するが走行チエーン2内には位置するよう
に、組み込まれている。減速装置10の従動は軸
心29を中心に回転するリング33によつて行な
われる。このリング33には中間部片34を介し
てモータ8ないし減速装置10の上に被さるチエ
ーン駆動ローラ35がねじ止めされている。チエ
ーン駆動ローラ35は走行装置ホルダ1の他端5
にあるチエーン案内ローラ23と同一平面内に位
置し、できるだけ内側に車台内部室32の方向に
ずらされている。このためチエーン駆動ローラ3
5はモータ8に転り軸受36によつて支持されて
おり、モータ8ないし減速装置10を鐘状におお
つている。
合された減速装置10とともに、車台内部室32
の側から見て走行装置ホルダ1の内側面38から
は突出するが走行チエーン2内には位置するよう
に、組み込まれている。減速装置10の従動は軸
心29を中心に回転するリング33によつて行な
われる。このリング33には中間部片34を介し
てモータ8ないし減速装置10の上に被さるチエ
ーン駆動ローラ35がねじ止めされている。チエ
ーン駆動ローラ35は走行装置ホルダ1の他端5
にあるチエーン案内ローラ23と同一平面内に位
置し、できるだけ内側に車台内部室32の方向に
ずらされている。このためチエーン駆動ローラ3
5はモータ8に転り軸受36によつて支持されて
おり、モータ8ないし減速装置10を鐘状におお
つている。
モータ8およびモータ9が車台内部室32の側
から走行装置ホルダ1に挿入され、他方では従動
要素15と35がモータ9とモータ8を背面から
鐘状におおつており、またモータ8,9がそれに
付属する要素と共に走行装置ホルダ1と走行チエ
ーン2とからなる走行装置の輪郭内に実質的に位
置することになるので、走行装置の所要空間が大
幅に節約される。
から走行装置ホルダ1に挿入され、他方では従動
要素15と35がモータ9とモータ8を背面から
鐘状におおつており、またモータ8,9がそれに
付属する要素と共に走行装置ホルダ1と走行チエ
ーン2とからなる走行装置の輪郭内に実質的に位
置することになるので、走行装置の所要空間が大
幅に節約される。
上述したように揺動運動はモータ9によつて軸
心6を中心として行なわれる。このためにモータ
9が投入され、リング要素14が回転し、収納カ
ツプ体15を一緒に回転させる。走行装置ホルダ
1がこの収納カツプ体15にフランジ結合されて
いるので、この走行装置ホルダ1もともに揺動さ
れる。
心6を中心として行なわれる。このためにモータ
9が投入され、リング要素14が回転し、収納カ
ツプ体15を一緒に回転させる。走行装置ホルダ
1がこの収納カツプ体15にフランジ結合されて
いるので、この走行装置ホルダ1もともに揺動さ
れる。
走行のためにはモータ8が投入される。その場
合リング33が回転し、チエーン駆動ローラ35
を一緒に回転させる。チエーン駆動ローラ35に
設けられた歯37に係合して駆動される走行チエ
ーン2は、支持ローラ7および案内ローラ23の
上を走行し、車両は進行する。その場合4台のモ
ータ8,9は互に図示されていない方式で独立し
て制御されるので、車両は多種の走行ないし揺動
運動を行なうことができる。
合リング33が回転し、チエーン駆動ローラ35
を一緒に回転させる。チエーン駆動ローラ35に
設けられた歯37に係合して駆動される走行チエ
ーン2は、支持ローラ7および案内ローラ23の
上を走行し、車両は進行する。その場合4台のモ
ータ8,9は互に図示されていない方式で独立し
て制御されるので、車両は多種の走行ないし揺動
運動を行なうことができる。
第1図はマニピユレータが装備され走行装置の
形状が変化する車両の側面図、第2図は車両本体
を除いた走行装置の平面図、第3図は第1図にお
けるA−B線に沿う走行装置ホルダの断面図であ
る。 1……走行装置ホルダ、2……走行チエーン、
3……マニピユレータ、4……連結管、5……走
行装置ホルダ1の一端、6……揺動軸心、7……
支持ローラ、8……走行モータ、9……揺動モー
タ、10……モータ8の減速装置、11……モー
タ9の減速装置、12……モータフランジ、13
……管フランジ、14……リング要素、15……
収納カツプ体、16……転り軸受、17……収納
カツプ体の一端、18……孔、19……カラー、
20……カバーリング、21……収納カツプ体の
他端、22……転り軸受、23……案内ローラ、
24……溝、25……案内レール、26……カバ
ー板、27……支持ローラの支持体、28……走
行装置ホルダ1の他端、29……軸心、30……
孔、31……モータフランジ、32……車台内部
室、33……リング、34……中間部片、35…
…チエーン駆動ローラ、36……転り軸受、37
……歯、38……走行装置ホルダの内側面。
形状が変化する車両の側面図、第2図は車両本体
を除いた走行装置の平面図、第3図は第1図にお
けるA−B線に沿う走行装置ホルダの断面図であ
る。 1……走行装置ホルダ、2……走行チエーン、
3……マニピユレータ、4……連結管、5……走
行装置ホルダ1の一端、6……揺動軸心、7……
支持ローラ、8……走行モータ、9……揺動モー
タ、10……モータ8の減速装置、11……モー
タ9の減速装置、12……モータフランジ、13
……管フランジ、14……リング要素、15……
収納カツプ体、16……転り軸受、17……収納
カツプ体の一端、18……孔、19……カラー、
20……カバーリング、21……収納カツプ体の
他端、22……転り軸受、23……案内ローラ、
24……溝、25……案内レール、26……カバ
ー板、27……支持ローラの支持体、28……走
行装置ホルダ1の他端、29……軸心、30……
孔、31……モータフランジ、32……車台内部
室、33……リング、34……中間部片、35…
…チエーン駆動ローラ、36……転り軸受、37
……歯、38……走行装置ホルダの内側面。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 車両本体と、前進運動装置ないし走行装置と
して車両本体に揺動自在にリンク結合されかつ駆
動されるチエーンないしローラを支持する長手方
向に伸びた少くとも2つの走行装置ホルダとを有
し、走行駆動用および揺動駆動用の駆動ないし伝
動モータが走行装置の輪郭内ないしは車両本体の
輪郭外にほぼ収められている走行装置の形状が変
化する車両において、 a) 揺動モータ9のケーシングおよびその軸方
向にフランジ結合された伝動装置11が、揺動
軸心6において車両本体4の外側に取り付けら
れ、 b) 走行装置ホルダ1がその一端で揺動モータ
9のケーシングに支持され、 c) 揺動モータ9の伝動装置11の従動要素1
4と走行装置ホルダ1が互に接続され、 d) 走行モータ8のハウジングが走行装置ホル
ダ1の他端28に、走行モータ8が循環チエー
ン2の内部に位置するように取り付けられ、 e) 循環チエーン2に対する駆動ローラ35あ
るいは走行装置としてのベルトが、走行モータ
8ないしそれに同心的に設けられた減速装置1
0の上に支持され、 f) 駆動ローラ35と減速装置10の従動要素
33が互に接続されていることを特徴とする走
行装置の形状が変化する車両。 2 g) 揺動軸心6のまわりにリング状に形成
されかつ回転自在な従動要素14に、伝動装置
11の側から見てモータ9の背面側をおおう収
納カツプ体15がねじ止めされ、 h) 収納カツプ体15がモータ9の上に軸受1
6によつて回転自在に支持され、 i) 走行装置ホルダ1がその孔18によつて収
納カツプ体15の車台内部室32側の端部17
で受けられ、収納カツプ体15のフランジ19
に固く取り付けられ、 j) 収納カツプ体15のフランジ箇所が軸受1
6の上に位置している、 ことを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の車
両。 3 k) 収納カツプ体15の車台内部室32の
反対側の端部21に、走行チエーン2の案内ロ
ーラ23が回転自在に支持され、 l) 収納カツプ体15、案内ローラ23および
モータ9が、揺動軸心6に対して同心的に互に
重なり合つてないしは入れ子式に位置してい
る、 ことを特徴とする特許請求の範囲第2項記載の車
両。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE3146661A DE3146661C2 (de) | 1981-11-25 | 1981-11-25 | Fahrzeug mit variabler Fahrwerksgeometrie |
DE31466613 | 1981-11-25 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5893676A JPS5893676A (ja) | 1983-06-03 |
JPH0253270B2 true JPH0253270B2 (ja) | 1990-11-16 |
Family
ID=6147152
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57116094A Granted JPS5893676A (ja) | 1981-11-25 | 1982-07-02 | 走行装置の形状が変化する車両 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4437528A (ja) |
JP (1) | JPS5893676A (ja) |
DE (1) | DE3146661C2 (ja) |
FR (1) | FR2516872B1 (ja) |
GB (1) | GB2113630B (ja) |
ZA (1) | ZA823910B (ja) |
Families Citing this family (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SE448294B (sv) * | 1983-11-17 | 1987-02-09 | Mecanum Ab | Transportanordning |
JPS60234082A (ja) * | 1984-01-17 | 1985-11-20 | リ−ペヘ−ル−ヴエルク ビベラツハ ゲゼルシヤフトミツト ベシユレンクテル ハフツング | ブルド−ザ、水力掘削機などの装置のための軌道設置の着地装置 |
JPH0467583U (ja) * | 1990-10-20 | 1992-06-16 | ||
DE19544256C1 (de) * | 1995-11-28 | 1997-06-26 | Mak System Gmbh | Vorrichtung zum Spannen von Gleisketten |
DE19756683C1 (de) * | 1997-12-19 | 1999-06-02 | Mak System Gmbh | Fahrantrieb für Kettenfahrzeuge |
DE19833154C2 (de) * | 1998-07-23 | 2000-08-10 | Mak System Gmbh | Gleiskettenfahrzeug |
DE19845494C2 (de) † | 1998-10-02 | 2000-07-27 | Krauss Maffei Wegmann Gmbh & C | Kettenfahrzeug |
DE19903407C1 (de) * | 1999-01-29 | 2000-07-20 | Mak System Gmbh | Fahrantrieb für militärische Kettenfahrzeuge |
US6619414B2 (en) * | 2002-01-03 | 2003-09-16 | Harvey G. Rau | Personal mobility vehicle |
JP2008107026A (ja) * | 2006-10-26 | 2008-05-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 3重管式熱交換器 |
US7552785B2 (en) * | 2006-11-02 | 2009-06-30 | Clark Equipment Company | Suspension system for track vehicle |
DE102006053683A1 (de) | 2006-11-13 | 2008-05-15 | Horsch Maschinen Gmbh | Fahrgestell mit Rädern oder Raupenlaufwerk |
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