KR960005144Y1 - 하역기계용 하물을 껴안는 팔 - Google Patents

Abstract

내용없음.

Description

하역기계용 하물을 껴안는 팔

도면은 본 고안에 관한 하물을 껴안는 팔의 한 실시예를 나타낸 것으로서,

제1도는 일부를 노치한 정면도.

제2도는 기계를 좌측의 요동링크기구의 상세도.

제3도는 제2도의 A-A선 화살표의 단면도.

제4도는 기계를 좌우의 요동링크기구의 동작설명도.

제5a도는 제5c도는 하물을 껴안는 동작을 순서에 따라서 나타낸 동작 설명도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1L, 1R : 핀거 2 : 하물

3L, 3R : 스크레이퍼(scraper) 5 : 기계틀

7L, 7R : 실린더 10L, 10R : 회전축

11L, 11R : 제1원동간 13L, 13R : 제2원동간

16L, 16R : 요동간 18L, 18R : 연결간

19L, 19R : 지축(지점) 20L, 20R : 지축(지점)

23L, 23R : 미끄럼 안내 24L, 24R : 슈퍼기어(super gear)

25L, 25R : 랙(rack) 26 : 미끄럼 막대

본 고안은 하역작업의 자동화나 노력절약화를 위한 산업용 로봇 등에 적용되는 하역기계용 하물을 껴안는 팔의 개량에 관한 것이다.

화물의 반입반출, 운반, 쌓아올린다거나 해체작업 등의 각종 하역작업의 자동화 및 노력절약화를 위한 자동 하역기계에 이용되는 하물을 껴안는 팔은, 하물을 좌우로 부터 껴안아서 지지하기 위한 요동할 수 있는 핀거와, 핀거로 껴안는 위치를 좌우방향으로부터 규제하기 위한 요동할 수 있는 스크레이퍼(scraper)를 갖고 있으나, 핀거를 개폐함에 있어서, 이 핀거가 하물에서 이탈하기까지 하물에 스크레이퍼를 접촉시키고, 또, 핀거가 하물을 껴안기전에 이 하물에 스크레이퍼를 접촉시켜서 하물에 대한 센터링을 확보하는 것이 작업의 확실성을 도모하는데에 있어서 필요하다.

이점에 있어서 종래의 화물을 껴안은 팔은 일본국 특허 공개공보 소 60-80583호에 기재되도록 핀거와 스크레이퍼는 각기 별개의 회전용 구동원에서 동작되어 있다.

이 때문에, 기계틀의 좌우 각각에 핀거와 스크레이퍼를 위한 회전구동원을 따로따로 설치하지 않으면 안되고, 최소한 회전구동원은 4개 필요하다.

그러나, 기계틀의 좌우 각각에 핀거와 스크레이퍼를 위한 회전구동원을 따로따로 설치하면, 하물을 껴안는 팔의 경향화가 저해되고, 그 위에 핀거와 스크레이퍼를 일정한 타이밍을 갖고 연속 동작시키기 위한 위치 검출스위치나 순서결정장치가 필요하게 되어 제어도 복잡화하다고 하는 문제점이 있음이 본 고안자에 의하여 명백하게 되었다.

본 고안의 목적은 핀거 및 스크레이퍼를 위한 회전구동원이 수를 감안하여 경량화를 도모하고, 나아가서 핀거 및 스크레이퍼의 좌우 양측의 연동동작을 간단히 제어할 수 있는 하역기계용 하물을 껴안는 팔을 제공하려하는 것이다.

상기한 과제를 해결하기 위한 수단으로서 본 고안의 하물을 껴안는 팔을 기계틀에 설치된 회전용 구동원에 연동할 수 있는 접속된 한쌍의 원동간의 각각에 하물을 좌우로부터 껴안아서 지지하기 위한 핀거를 고정함과 동시에 이 핀거에 의한 껴안는 위치를 이 핀거의 안쪽위치에서 좌우방향으로부터 규제하기 위한 스크레이퍼를 요동간에 고정하여 상기한 핀거의 개폐에 있어서, 좌우 각각에 배치된 스클이퍼를 핀거가 하물로부터 이탈하기 까지 이 하물에 접촉시키고, 또 핀거가 하물을 껴안기전에 이 하물에 접촉할 수 있도록 접속하는 연결간을 원동간과 요동간에 회전이 자유롭도록 지지하여서 이루어지는 구조를 채용하였다.

이때 회전용 구동원을 기계틀의 좌우 각각에 배치하는 경우에 서로 상대하여 설치된 핀거와 스크레이퍼의 연동동작을 좌우에서 확실하게 동기화하려면, 좌우에 배치된 각각의 원동간의 선회축에 미끄럼 안내를 회전이 자유롭도록 설치함과 동시에 원동간의 지축을 중심으로 각각의 원동간의 일체로 회전하는 기어를 설치하여 한편의 기어에 맞무는 랙을 지니고, 다른편의 기어에 맞무는 랙을 하면에 지닌 미끄럼 막대를 상술한 미끄럼 안내에 미끄러짐이 자유롭도록 끼워넣어서 이루어지는 구조를 채용하는 것이 바람직하다.

또, 핀거의 개폐에 있어서 스크레이퍼에 의한 하물의 센터링 동작(껴안는 위치규제동작)을 확실하게 하려면 원동간과 연결간의 회전이 자유로운 지점을 핀거가 하물을 껴안은 위치를 채택하는 상태에서 스크레이퍼의 바깥쪽으로 배치하여 요동간과 연결간의 회전이 자유로운 받침점을 하물을 껴안는 위치로부터 핀거의 선단이 스크레이퍼의 바깥쪽으로 이탈할때까지의 동안에 상기한 원동간의 연결간의 회전이 자유로운 지점을 채택할 수 있는 회전각도의 대략 2등분선상에 위치시켜서 원동간의 회전이 자유로운 받침점 가까이에 배치한 구조를 채용하는 것이 좋다. 핀거의 개폐에 있어서, 연결간은 기계틀의 좌우 각각에 핀거와 스크레이퍼를 위한 회전구동원료를 따로따로 설치하지 않더라고 핀거의 요동에 연동하여 스크레이퍼에 하물을 센터링(centering) 시켜, 이에 따라 하물을 껴안는 팔의 경량화와 핀거 및 스크레이퍼를 일정한 타이밍으로써 연속동작을 시키기 위한 위치검출 스위치나 순서결정장치를 특별히 설치하지 않고서도 되도록 하였다.

특히, 회전용 구동원을 기계틀의 좌우 각각에 배치하는 경우, 각기 앞뒤에서 랙에 맞무는 한쌍의 기어는 서로 한쪽이 다른쪽의 회전각도를 규제하도록 작용하여 상대적으로 설치된 핀거와 스크레이퍼의 연동동작을 좌우에서 동기화시킨다.

나아가서, 핀거의 개폐에 있어서 스크레이퍼에 의한 하물의 센터링 동작을 확실하게 하는 구조에 있어서 요동간에 대한 연결간의 선회축은 핀거가 하물을 껴안는 위치로부터 스크레이퍼의 바깥쪽으로 확대 개방 변위하기 까지의 도중에서 원동간에 대한 연결간의 지축과 원동간의 회전운동 중심 사이에서 일직선상에 나란히 하여 스크레이퍼를 초기위치에서 약간 안쪽으로 변위시켜서 센터링 작용을 강화한 다음, 재차 초기위치를 채용하고, 그 이상의 각도로서 핀거가 요동되어서 비로소 스크레이퍼는 이 핀거와 함께 커다란 요동각도를 갖고 바깥쪽으로 변위한다.

마찬가지로 핀거가 닫힐 경우에도 요동간에 대한 연결간의 선회축은 스크레이퍼가하물을 센터링 하고있는 상태에서 서서히 핀거가 하물을 껴안는 도중에서 원동간에 대한 연결간의 선회축과 원동간의 회전운동 중심 사이에서 일직선상에 나란하여 스크레이퍼를 초기위치로부터 약간 안쪽으로 변위하여 센터링 작용을 강화한 다음 재차 초기위치를 채택한다. 이 센터링 작용의 강화에 따라 핀거가 개폐할 때 하물의 위치가 차이지는 것을 방지한다.

제1도에 그 전체를 나타낸 하물을 껴안는 팔에 있어서, (1R), (1L)은 하물(2)을 좌우로부터 껴안아서 지지하기 위한 핀거이며, (3R), (3L)은 상기한 핀거(1R), (1L)에 의한 하물을 껴안는 위치를 좌우방향으로부터 규제하여 하물(2)의 센터링을 하기위한 스크레이퍼이다. 핀거(1L) 및 스크레이퍼(3L)는 기계틀(5)의 왼쪽에, 그리고 핀거(1R) 및 스크레이퍼(3R)는 기계틀(5)의 오른쪽에 배치되어 있다.지지축(6L)에서 기계틀(5)에 회전이 자유롭도록 지지된 실린더(7L)는 핀거(1L) 및 스크레이퍼(3L)를 요동시키기 위한 회전구동원이고, 또 지지축(6R)에서 기계틀(5)에 회전이 자유롭도록 지지된 실린더(7R)는 핀거(1R) 및 스크레이퍼(3R)를 요동시키기 위한 회전구동원이 된다.

여기에서 우선 실린더(7L)에 의하여 핀거(1L) 및 스크레이퍼(3L)를 요동시키기 위한 링크기구를 제2도 및 제3도를 중심으로 설명한다.

(10L)은 기계틀(5)에 지지된 회전축이며, 이 회전축(10L)에 제1원동간(11L)의 일단부가 고정됨과 동시에, 그 타단부가 실린더(7L)의 피스톤 로드(12L)에 회전이 자유롭도록 축받침되어 피스톤로드(12L)의 왕복 운동에 연동하여 회전축(10L)이 요동하도록 되어 있다. 이 회전축(10L)에는 제2원동간(13L)이 비스듬히 아래쪽으로 바깥쪽을 향하여 고정되었고, 그 선단부에 핀거(11L)가 수직하게 설치 공정되어 있다. (16L)은 회전축 (10L)의 상방에 바깥쪽 위치에 선회축(15L)을 지닌 요동간이고, 그 선회축(15L)은 기계틀(5)에 고정한 호올더(17L)에 회전이 자유롭도록 지지되어 요동간(16L)의 선단부에는 스크레이퍼(3L)가 수직하게 설치 고정되어 있다.

(18L)은 요동간(16L)을 제2원동간(13L)에 연동할 수 있도록 접속하는 연결간이며, 이 연결간(18L)은 핀거(1L)의 개폐에 있어 이 핀거(1L)가 하물에서 이탈하기까지 스크레이퍼(3L)을 하물(2)에 접속시키고, 또 핀거(1L)가 하물(2)을 껴안기 전에 이 하물(2)에 스크레이퍼(3L)를 접촉할 수 있도록 연동시킨다. 예컨대, 상기 한 연결간(18L)의 일단부는 제2와 같이 핀거(1L)가 하물을 껴안는 위치를 채택하는 상태에서 하물을 껴안는 규제위치에 있는 스크레이퍼(3L)의 바깥쪽 위치에서 제2원동간(13L)에 지지축(19L)에서 회전이 자유롭도록 지지되어, 그 제2원동간(13L)을 시계방향으로 회전운동하여 핀거(1L)의 선단부가 스크레이퍼(3L)의 바깥쪽으로 이탈하기까지의회전운동각도(2α)의 2등분 선상에 위치하도록 연결간(18L)의 타단부가 회전축(10L) 가까이의 위치에서 지지축(20L)에서 요동간(16L)에 피벗되어 있다. 특히, 지지축(20L)은 회전운동 각도(2α)의 2등분 선상에 있어서의 회전축(10L)가까이의 위치를 채택하므로서, 핀거(1L)가 하물(2)의 껴안는 위치로부터 스크레이퍼(3L)의 바깥쪽으로 확대 개방변위를 하기까지의 도중에 회전축(10L)과 2개의 지축(19L) 및 (20L)이 일직선상에 나란하여 스크레이퍼(3L)를 초기위치에서 약간 안쪽으로 변위시켜서 하물(2)에 대한 센터링 작용을 강화한 다음 다시 초기위치를 채택하고, 그런 다음 비로소 스크레이퍼(3L)는 핀거(1L)와 함께 커다란 요동각도를갖고 바깥쪽으로 변위한다. 마찬가지로 핀거(1L)가 닫힐 경우에도, 요동간(16L)에 대한 연결간(18L)의 지지축(20L)은 스크레이퍼(3L)가 하물(2)을 센터링하고 있는 상태에서 서서히 핀거(1L)가 하물을 껴안는 도중에서 다른편의 지지축(19L)과 회전축(10L)사이에서 일직선상에 나란하여 스크레이퍼(3L)를 초기위치에서 약간 안쪽으로 변위시켜서 하물에 대한 센터링 작용을 강화한 다음, 다시 초기위치를 채택하게 된다.

더욱이, 핀거(1L) 및 스크레이퍼(3L) 그리고, 그것들을 연동시키는 링크기구는 실린더(7L)에서 회전축(10L)에 이르기까지의 부재를 공통 이용하여 제1도의 안팎 방향으로 여러조가 배치되었고, 병설된 각조의 요동간(16L)은 사이드바아(22L)에서 연결 고정되어 있다.

실린더(7R)에 의하여 핀거(1R) 및 스크레이퍼(3R)를 요동시키기 위한 우측의 링크기구는 상기한 좌측의 링크기구에 대하여 선대칭의 구조를 지니고, (10L)-(22L)에서 나타내는 부재에 대응하는 부재(10R∼22R)로 구성되어 있다.

다음에 회전용 구동원을 기계틀(5)의 좌우 각각에 배치하는 본 실시예에 있어서, 기계틀(5)의 좌측에 부설된 핀거(1L) 및 스크레이퍼(3L)와 기계틀(5)의 우측에 상대로 설치된 핀거(1R) 및 스크레이퍼(3R)의 개폐동작을 좌우에서 확실하게 동기화하기 위한 구조에 대하여 제1도를 참조하면서 설명한다.

상기한 좌우에 배치된 각각의 회전축(10L), (10R)에 미끄럼안내(23L), (23R)를 회전이 자유롭도록 설치함과 동시에 그 회전축(10L), (10R)과 일체로 회전하는 슈퍼기어(24L), (24R)를 설치하여 한쪽의 슈퍼기어(24L)에 맞무는 랙(25L)을 하면에 지니고 다른쪽의 슈퍼기어(24L)에 맞무는 랙(25R)을 상면에 갖는 미끄럼막대(26)를 미끄럼 안내(23L),(23R)에 미끄러져 움직이기 자유롭도록 끼워넣는다.

이에 따라 좌우의 핀거(1L), (1R)가 서로 역방향으로 요동하여 개폐할 때 핀거(1L), (1R)와 일체로 회전하는 슈퍼기어(24L), (24R)에 맞물면서 좌우로 미끄러져 움직여 변위하는 미끄럼 막대(26)는 슈퍼기어(24L), (24R)의 회전각도를 서로 동일하게 하도록 규제한다.

다음에 본 실시예에 관한 하물을 껴안는 팔의 동작을 설명한다.

제4도에 나타낸 바와 같이 피스톤로드(12L), (12R)가 가장 돌출한 위치를 채택하는 상태에서 핀거(1L), (1R)는 하물(2)을 좌우로부터 껴안고, 스크레이퍼(3L), (3R)는 하물을 껴안는 위치를 좌우로부터 규제하여 센터링한다. 이러한 상태는 제5a도에 대응된다.

이 상태로부터 피스톤로드(12L), (12R)를 후퇴시켜 나아가면 제2원동간(13L), (13R)이 바깥쪽으로 요동하여 핀거(1L), (1R)를 확대개방 변위시킨다.

이때 제2원동간(13L), (13R)을 제4도의 각도(α) 만큼 회동하여 기계틀(5)의 왼쪽에서는 회전축(지점)(10L) 및 2개의 지축(지점) (19L), (20L)이 일직선으로 나란하여, 우측에는 회전축(지점)(10L) 및 2개의 지축(지점)(19R), (20R)이 일직선으로 나란한 사이에는 회전축(10L)과 지축(20L)의 간격 그리고 마찬가지로 회전축(10R)과 지축(20R)의 간격이 서서히 좁아져서 스크레이퍼(3L), (3R)가 약간 안쪽으로 회전운동 변위함에 따라서 하물(2)에 대한 센터링 작용을 강하게 하고, 핀거(1L), (1R)가 확대 개방 변위한 작후의 충격이나 진동에 의하여 하물의 자세가 흐뜨러지려하는 것을 저지한다.

그리고, 다시금 각도(α) 만큼 회동하는 도중에서는 스크레이퍼(3L), (3R)는 서서히 초기위치에 되돌아오게 되어, 전체로서 핀거(1L), (1R)가 각도(2α) 회동한 곳에서 핀거(1L),(1R)의 선단부가 하물(2)에서 이탈하여 그 하물(2)이 낙하된다. 이 상태는 제5b도에 대응시켰다.

그리고, 다시금 핀거(1L), (1R)가 개방을 확대하면, 스크레이퍼(3L), (3R)는 핀거(1L), (1R)와 함께 커다란 요동각도로서 바깥쪽으로 변위되어, 새로운 하물을 껴안을 수 있는 태세로 된다. 이러한 상태로부터 새로운 하물을 껴안는 경우에는 피스톤로드(12L), (12R)가 돌출되어 상기한 것과는 반대로 순번으로 핀거(1L), (1R)및 스크레이퍼(3L), (3R)가 초기상태까지 닫혀진다.

이와 같이 하여, 좌우의 핀거(1L), (1R) 및 스크레이퍼(3L),(3R)가 개폐될때, 핀거(1L), (1R)와 입체로 회전하는 슈퍼기어(24L), (24R)에 맞물려서 좌우로 미끄러져 움직여 변위하는 미끄럼 막대(26)는 슈퍼기어(24L), (24R)의 회전각도가 서로 동일하게 되도록 규제한다. 예컨대, 슈퍼기어(24L)가 시계방향으로 회전하면, 그 회전량에 따른 피치수분만큼 미끄럼막대(26)가 오른쪽 방향으로 변위하여 그 변위 피치수분에 따른 회전량을 다른쪽의 슈퍼기어(24R)에 허용한다. 이러한 관계는 슈퍼기어(24L), (24R) 상호간에서 전혀 같게 되어 서로 한쪽의 슈퍼기어가 다른쪽의 슈퍼기어의 회전각도를 규제함에 따라 좌우 각기 독립으로 설치된 회전용 구동원에 의하여 요동되는 핀거와 스크레이퍼의 연동동작은 전기적인 위치검출 스위치나 순서결정장치를 설치하지 않더라도 동기화되어 좌우 어느 한쪽의 핀거 또는 스크레이퍼에 지나친 부하가 걸려도,핀거와 스크레이퍼의 연동동작을 좌우에서 확실하게 동기화 할 수 있다.

이상의 설명에서는 기계틀의 좌우 각각에 상대하여 설치한 핀거와 스크레이퍼를 좌우에서 독립한 회전용 구동원에 의하여 개폐동작시키는 경우에 대하여 설명하였으나, 하나의 회전용 구동원을 좌우에서 공유하도록 하여도 좋다.

또, 회전용 구동원으로서 실린더를 사용하는 구성에 한정되지 않고, 전동모우터 등을 구동원으로 하는 슬라인더 크랭크 기구를 이용하여도 좋다. 나아가서, 그밖에 본 고안의 요지를 일탈하지 않는 변위에서 여러가지로 변경할 수 있다.

본 고안의 하물을 껴안는 팔을 핀거의 개폐에 있어, 하물을 껴안는 위치를 규제하도록 스크레이퍼를 연결간으로 원동간에 연동시키는 구조를 지니기 때문에, 핀거와 스크레이퍼를 위한 회전용 구동원을 따로따로 설치하지 않더라도 될만큼 하물을 껴안는 팔을 경량화할 수 있음과 동시에, 핀거와 스크레이퍼를 일정한 타이밍으로써 순차 동작시키기 위한 위치 검출 스위치나 순서결정장치를 특별히 설치하지 않고도 구성의 간소화를 도모할 수 있다.

그리고, 회전용 구동원을 기계틀의 좌우 각각에 배치하는 경우, 각기 핀거를 고정한 좌우의 원동간의 지지축을 중심으로 원동간과 일체로 회전운동하는 한쌍의 기어의 한쪽을 미끄럼 막대의 표면에 각설된 랙에 맞물리게 함과 함께 다른쪽의 기어를 미끄럼 막대의 뒷면에 각설된 랙에 맞물게 하여 서로 한쪽의 기어가 다른쪽 기어의 회전각도를 규제하도록 함에 따라 좌우 각각 독립으로 설치된 회전용 구동원에 의한 핀거 및 스크레이퍼의 좌우양측의 연동동작을 전기적인 위치검출스위치나 순서결정장치를 설치하지 않고도 간단히 동기화할 수 있고, 그 위에 좌우 어느 한쪽의 핀거 또는스크레이퍼에 여분의 부하가 걸려도 핀거와 스크레이퍼의 연동동작을 좌우에서 확실히 동기활 할수 있다.

나아가서, 스크레이퍼 고정용 요동간과 전술한 연결간의 회전이 자유로운 받침점을 초기위치에서 핀거의 선단부가 스크레이퍼의 바깥쪽으로 이탈하기까지의 동안에 핀거 고정용 원통간과 연결간의 회전이 자유로운 받침점을 채택할 수 있는 회전운동각도의 대략 2등분 선상에 위치시켜서 원동간의 회전이 자유로운 받침점 가까이에 배치함에 따라 핀거의 꺼안은 초기위치와 핀거의 선단부가 스크레이퍼의 바깥쪽으로 이탈하는 위치 사이를 핀거가 통과하는 과정에서 연결간의 2개의 회전이 자유로운 받침점과 원동간의 지지축이 일직선상에 나란하여 스크레이퍼는 그 전후의 상태보다도 약간 안쪽으로 변위하여 하물에 대한 센터링 작용을 강화하기 때문에 핀거의 개폐에 있어 하물이 위치차이지는 것을 확실히 방지할 수 있다.

Claims (3)

1. 기계틀(5)의 양단에 지지된 회전축(10L), (10R)과 직교시켜서 회전용 구동원(7L), (7R)을 교호로 설치하고, 이 회전축에는 한쌍의 제1, 제2원동간(11L), (11R), (13L), (13R)의 일단에 상기 회전용 구동원(7L), (7R)을 연동 가능하게 접속하여, 제2원동간(13L), (13R)의 일단에 하물을 좌우로부터 껴안아서 지지하기 위한 핀거(1L), (1R)를 고정함과 동시에, 이 핀거에 의한 하물 껴안는 위치를 이 핀거의 내측위치에서 좌우방향으로부터 규제하기 위한 스크레이퍼(3L), (3R)를 상기 기계틀(5)에 요동 가능하게 설치된 한쌍의 요동간(16L), (16R)의 서로서로에 고정하고, 연결간(18L), (18R)을 제2원동간(13L), (13R)과 요동간(16L), (16R)을 각각 지지하며,상기한 스크레이퍼(3L), (3R)와 핀거(1L), (1R)를 연동가능하게 설치하여 상기한 핀거(1L), (1R)의 개폐시에 스크레이퍼(3L), (3R)가 지연 또는 선행(先行)하여 하물을 위치 결정하여서 된 하역기계용 하물을 껴안는 팔.
2. 제1항에 있어서, 원동간 (13L), (13R)과 연결간(18L), (18R)의 지지축(19L), (19R)을 핀거(1L), (1R)가 하물의 껴안는 위치를 채택하는 상태에서 스크레이퍼(3L, (3R)의 바깥쪽으로 배치하여, 요동간(16L), (16R)과 연결간(18L), (18R)의 지지축(20L), (20R)을 하물을 껴안는 위치로부터 핀거(1L), (1R)의 선단이 스크레이퍼(3L), (3R)의 바깥쪽으로 이탈할때까지 사이에 상기한 요동간과 연결간의 지축(19L), (19R)이 채택할 수 있는 회동각도의 거의 2등분 선상에 위치시켜서 원동간(11L), (11R)의 회전축 (지점) (10L), (10R)의 가까이에 배치한 것을 특징으로 하는 하역기계용 하물을 껴안는 팔.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 좌우에 배치한 각각의 제1, 제2원동간(11L), (11R), (13L), (13R)의 회전축(지점) (10L), (10R)에 미끄럼 안내 (23L), (23R)를 회전이 자유롭도록 설치함과 동시에 원동간(11L), (11R), (13L), (13R)의 회전축(지점) (10L), (10R)을 중심으로 각각의 원동간 (11L), (11R), (13L), (13R)과 일체로 회전하는 기어(24R), (24R)를 설치하고, 한쪽의 기어(24R)에 맞무는 랙(25R)을 상면에 갖는 다른쪽의 기어(24L)에 치합하는 랙(25L)을 하면에 갖는 미끄럼 막대(26)를 슬라이더 안내(23L), (23R)에 미끄럼 움직이기 자유롭도록 끼워 넣어서 되는 것을 특징으로 하는 하역기계용 하물을 껴안는 팔.