JPH0365122B2 - - Google Patents
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- JPH0365122B2 JPH0365122B2 JP58228652A JP22865283A JPH0365122B2 JP H0365122 B2 JPH0365122 B2 JP H0365122B2 JP 58228652 A JP58228652 A JP 58228652A JP 22865283 A JP22865283 A JP 22865283A JP H0365122 B2 JPH0365122 B2 JP H0365122B2
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- vehicle body
- boundary
- predetermined
- vehicle
- steering
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動走行作業車、詳しくは、所定範
囲の作業地を、処理済作業地と未処理作業地との
境界を検出する倣いセンサーA,Aの境界検出結
果に基いて、前記境界を検出しながら予め定めら
れた複数の走行行程に対する走行順序シーケンス
と、ひとつの走行行程を終了後に次行程へ移動す
るための方向転換シーケンスとに基いて、自動走
行すべく構成してある自動走行作業車に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an automatic traveling work vehicle, and more specifically, to a predetermined range of work areas, the boundary detection results of scanning sensors A, A that detect boundaries between treated work areas and untreated work areas. Based on this, while detecting the boundaries, the vehicle automatically travels based on a travel order sequence for a plurality of predetermined travel journeys and a direction change sequence for moving to the next journey after completing one travel journey. The present invention relates to a self-driving work vehicle configured.
従来より、この種の自動走行作業車、例えば芝
刈作業車等の対地作業車においては、周囲を予め
処理済作業地にしてある所定範囲の作業地内の対
地作業を自動的に行なうために、この作業地を予
め作業幅に対応した複数の走行行程に分割して、
この複数の走行行程間を順次移動しながら自動走
行させる制御が行なわれている。 Conventionally, this type of self-driving work vehicle, for example, a ground work vehicle such as a lawnmowing work vehicle, has been equipped with this system to automatically perform ground work within a predetermined range of work area where the surrounding area has been treated as a work area in advance. Divide the work area into multiple travel routes corresponding to the work width in advance,
Control is performed to cause the vehicle to travel automatically while sequentially moving between the plurality of travel strokes.
そして、上記各走行行程を走行する順序シーケ
ンスとしては、各走行行程を並列に設定して、次
行程には180度方向転換して移動する往復走行形
式、あるいは、作業地の外周部から内周方向へと
順次作業地を回転する方向に走行行程を設定し
て、次行程には90度方向転換して移動する回り走
行形式等が有るが、いずれの走行形式の場合で
も、各走行行程では、倣いセンサーによる走行地
すなわち各行程の境界検出結果に基いて倣いステ
アリング制御が行なわれているので走行方向のず
れは比較的少ないが、各行程端部における方向転
換は、一般的に予め設定されたシーケンスに基い
て定形的なパターン制御により行なわれていたた
めに、この方向転換中に車体の向きがずれて、次
行程の境界に沿うまでに大きく蛇行する場合が有
つて、行程端部近辺の作業跡が不ぞろいになると
いう不都合が有つた。 The order sequence for traveling through each of the above travel strokes is a reciprocating style in which each travel stroke is set in parallel and the direction is changed 180 degrees in the next stroke, or There is a circular driving format in which the travel path is set in a direction that rotates the work area sequentially, and the next step is a 90 degree turn, but in any of the driving formats, each travel step Since the scanning steering control is performed based on the results of detecting the driving location, that is, the boundary of each stroke by the scanning sensor, there is relatively little deviation in the driving direction, but the direction change at the end of each stroke is generally set in advance. Because this was carried out using a fixed pattern control based on a sequence of There was an inconvenience that the work marks were uneven.
そこで、上記不都合を解消すべく、本出願人
は、特願昭58−187345号等により、方向転換後の
車体向きと次行程に対する位置を修正するに、車
体向き(方位)を修正するために旋回操作するス
テアリングと位置修正のための平行移動させるス
テアリングとを組み合せた車***置修正手段を備
えた自動走行作業車を既に提案してある。 Therefore, in order to eliminate the above-mentioned inconvenience, the present applicant has proposed, in Japanese Patent Application No. 58-187345, etc., a method for correcting the direction of the vehicle body after a direction change and the position for the next stroke. An automatic traveling work vehicle has already been proposed that is equipped with a vehicle body position correction means that combines a steering wheel for turning operations and a steering wheel for parallel movement for position correction.
上記手段において、特に車体を平行移動させて
次行程に対する位置を修正する操作は非常に大き
な効果が有るが、次行程の境界に車体を沿わせる
に当たつて、行程端検出後に、大きなステアリン
グ角でのみ平行ステアリング操作すると、境界検
出後オーバーシユートし、逆向きのステアリング
操作しなければならず結果的に境界に沿わせるの
に時間がかかつてしまうとともに作業跡の左右方
向の凹凸が多くなつて美観が悪くなるばかりか、
その後の倣いステアリング制御の収束性にも影響
を与え、一方、小さなステアリング角でのみ平行
ステアリング操作すると、境界検出するまでに時
間がかかつてしまうという不都合が新たに生じる
ものであつた。 In the above means, the operation of moving the car body in parallel to correct the position for the next stroke has a very large effect, but when aligning the car body along the boundary of the next stroke, after detecting the end of the stroke, a large steering angle is required. If parallel steering is performed only when the boundary is detected, the object will overshoot after the boundary is detected, and the steering must be performed in the opposite direction.As a result, it takes time to align the boundary, and the work trace becomes uneven in the left and right direction. Not only does it look bad, but
This also affected the convergence of subsequent copy steering control, and on the other hand, when parallel steering was performed only at a small steering angle, a new inconvenience occurred in that it took time to detect the boundary.
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、自動的に方向転換しながら繰
り返し対地作業を行なうに、その方向転換後の車
体向きおよび境界に対する位置が自動的に次行程
端部の境界へ沿う状態となるように制御するに、
その位置修正を行なう際に作業跡の凹凸が少ない
ステアリング制御手段を備えた自動走行作業車を
提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to automatically change the orientation of the vehicle body and its position relative to the boundary after the direction change when repeatedly performing ground work while automatically changing direction. To control the condition so that it follows the boundary of the end of the stroke,
To provide an automatically traveling work vehicle equipped with a steering control means that leaves less uneven work marks when correcting its position.
上記目的を達成すべく、本発明による自動走行
作業車は、前輪および後輪のいずれをもステアリ
ング操作可能に構成するとともに、車体の向きを
検出する方位センサーを設け、前記方向転換シー
ケンスに基いて方向転換する際に、その開始後、
前記倣いセンサーが次行程端部を検出するまで
に、前記方位センサーによる検出方向と予め設定
された基準方位が一致するように車体向きを修正
すべく自動的にステアリング操作するとともに、
その車体向き修正後は前記倣いセンサーによる次
行程の境界に対するずれの検出結果に基いて次行
程に対する車体左右方向の位置を修正すべく、前
記前後輪を同一方向に予め設定された所定のステ
アリング角でステアリング操作して予め設定され
た所定距離移動し、さらに前記所定距離移動後も
前記境界に車体が沿つていない場合は前記境界に
沿つたことを検出するまで前記所定のステアリン
グ角よりも小さい所定のステアリング角でステア
リング操作を行なつて前記左右方向の位置修正を
行なう手段を設けてある点に特徴を有する。 In order to achieve the above object, an automatic driving work vehicle according to the present invention is configured such that both the front wheels and the rear wheels can be steered, and is equipped with an orientation sensor that detects the direction of the vehicle body, and is equipped with a direction sensor that detects the orientation of the vehicle body. When changing direction, after its initiation,
By the time the copying sensor detects the next stroke end, the steering is automatically operated to correct the orientation of the vehicle body so that the direction detected by the orientation sensor coincides with a preset reference orientation, and
After correcting the vehicle body direction, the front and rear wheels are set at a preset steering angle in the same direction in order to correct the lateral position of the vehicle body for the next stroke based on the detection result of the deviation with respect to the boundary of the next stroke by the copying sensor. If the vehicle body is not aligned with the boundary even after the steering operation is performed and the vehicle body is moved a preset distance, the steering angle is smaller than the predetermined steering angle until it is detected that the vehicle body is along the boundary. The vehicle is characterized in that it is provided with means for correcting the position in the left and right direction by performing a steering operation at a predetermined steering angle.
上記特徴故に下記の如き優れた効果が発揮され
るに至つた。 Because of the above characteristics, the following excellent effects have been achieved.
即ち、方向転換後に、次行程に対する車体の左
右方向の位置を修正するため、所定のステアリン
グ角で平行ステアリング操作する際に、大小2段
階の操作量で段階的に行うので、最初は大まか
に、素早く位置修正を行い、その修正で所定距離
移動する間に境界が検出されなければ、後は細か
く、精度を重視した位置修正を行うというよう
に、2段階の操作で位置修正を行うこととなつ
て、全体的に少ない移動距離で、かつ、作業跡の
凹凸が少ない状態で車体を次行程の境界に迅速に
沿わせることができるに至つた。 That is, in order to correct the lateral position of the vehicle body for the next stroke after a direction change, when performing parallel steering operation at a predetermined steering angle, it is performed in stages with two levels of operation amount, large and small. The position is corrected in two steps: quickly correcting the position, and if no boundary is detected while moving a predetermined distance, then making detailed position corrections with an emphasis on accuracy. As a result, it has become possible to quickly align the vehicle body with the next stroke boundary with a short overall travel distance and with few unevenness in the work trace.
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第1図に示すように、車体1の前後輪2,3の
中間部に芝刈装置4を上下動自在に懸架するとと
もに、作業地Aの境界である未刈地Bと既刈地C
の魔界Lを判別するための後記構成になる倣いセ
ンサー5,5を車体1前方左右夫々に設け、この
倣いセンサー5,5による前記境界L検出結果に
基いてステアリング制御されて所定走行コースを
自動走行可能な自動走行作業車としての芝刈作業
車を構成してある。 As shown in FIG. 1, a lawn mowing device 4 is suspended between the front and rear wheels 2, 3 of a vehicle body 1 so as to be movable up and down, and an unmown area B and an already mowed area C, which are the boundaries of a working area A, are suspended.
Tracing sensors 5, 5, which will be described later, are provided on the front left and right sides of the vehicle body 1 to determine the demonic realm L of The lawn mowing vehicle is configured as a movable autonomous vehicle.
更に、前記車体1には、この車体1の移動距離
lを連続的に検出すべく、単位走行距離l0当り所
定個数のパルス信号を発生する距離センサー6と
しての第5輪6Aを設けるとともに、車体1の向
き(方位)を検出すべく、地磁気の強度変化を検
出することによつて方位を検出する地磁気センサ
ーを方位センサー7として設けてある。 Further, the vehicle body 1 is provided with a fifth wheel 6A as a distance sensor 6 that generates a predetermined number of pulse signals per unit travel distance l0 in order to continuously detect the travel distance l of the vehicle body 1, In order to detect the direction (azimuth) of the vehicle body 1, a geomagnetic sensor is provided as an azimuth sensor 7, which detects the azimuth by detecting changes in the strength of the earth's magnetic field.
尚、前記前輪2,2および後輪3,3はそのい
ずれをもステアリング操作可能に構成してあり、
前・後輪2,3を同一方向にステアリング操作す
ることによつて、車体1の向きを変えること無く
平行移動するとともに、前・後輪2,3を相対的
に逆方向にステアリング操作することによつて非
常に小さな旋回半径で旋回可能にしてある。 The front wheels 2, 2 and the rear wheels 3, 3 are both configured to be able to be operated by steering.
By steering the front and rear wheels 2 and 3 in the same direction, the vehicle body 1 moves in parallel without changing its orientation, and at the same time, the front and rear wheels 2 and 3 are steered in relatively opposite directions. This allows it to turn with a very small turning radius.
前記倣いセンサー5は、2つの光センサーS1,
S2によつて構成してあり、この光センサーS1,S2
は、第2図に示すように、前記芝刈装置4に基端
部を固定された支持フレーム8の先端部に夫々コ
の字形状をしたセンサーフレーム9,9を車体1
左右方向に隣接して配置するとともに、このセン
サーフレーム9の内側対向面に夫々発光素子P1
と受光素子P2とを一対として設け、この発光素
子P1と受光素子P2との間を通過する芝の有・無
を感知することによつて未刈地B、既刈地Cを判
別すべく構成してある。なお、倣いセンサー5と
しては光センサーS1,S2を用いるものに限らず、
接触式、非接触式をとわず、どのような形式のセ
ンサーから構成してもよい。 The scanning sensor 5 includes two optical sensors S 1 ,
The optical sensors S 1 and S 2
As shown in FIG. 2, U-shaped sensor frames 9 and 9 are attached to the vehicle body 1 at the distal ends of the support frame 8 whose base end is fixed to the lawn mower 4.
Light emitting elements P 1 are arranged adjacent to each other in the left and right direction, and light emitting elements P 1 are respectively arranged on the inner facing surface of this sensor frame 9.
and a light-receiving element P2 are provided as a pair, and by sensing the presence or absence of grass passing between the light-emitting element P1 and the light-receiving element P2 , it is possible to distinguish between an unmowed area B and a mown area C. It is configured as expected. Note that the copying sensor 5 is not limited to those using optical sensors S 1 and S 2 ;
It may be constructed from any type of sensor, whether contact type or non-contact type.
そして、前記光センサーS1,S2の各受光素子
P2,P2から得られる未刈地Bと既刈地Cの判別
信号は芝が断続的に通過するために、非連続なパ
ルス状の信号となる。従つて、連続した判別信号
に変換すべく、積分処理を行なつた後に後記制御
装置10に入力すべく構成してある。 Each light receiving element of the optical sensors S 1 and S 2
The discrimination signal for unmowed area B and mown area C obtained from P 2 and P 2 becomes a discontinuous pulse-like signal because the grass passes intermittently. Therefore, in order to convert the signal into a continuous discrimination signal, the signal is configured to be inputted to the control device 10, which will be described later, after performing an integral process.
前記受光素子P2の出力信号C1を積分処理する
に、前記距離センサー6の出力パルス数をカウン
トして予め設定されたカウント値毎にキヤリー信
号C2を出力するプログラマブルカウンタ11と、
このカウンタ11のキヤリー信号C2によつてリ
セツトされるフリツプフロツプ12を設け、前記
受光素子P1の出力信号C1によつて前記カウンタ
11をリセツトするとともにフリツプフロツプ1
2をセツトすべく構成してあり、このカウンタ1
1とフリツプフロツプ12によつてデジタルフイ
ルタ13に編成して、未刈地Bおよび既刈地C
夫々の状態に対応する連続した境界Lの判別信号
C0を得るようにしてある。 a programmable counter 11 that counts the number of output pulses of the distance sensor 6 and outputs a carry signal C 2 for each preset count value in order to integrate the output signal C 1 of the light receiving element P 2 ;
A flip-flop 12 is provided which is reset by the carry signal C2 of the counter 11, and the counter 11 is reset by the output signal C1 of the light receiving element P1 .
2, and this counter 1
1 and flip-flop 12 to form a digital filter 13, and unmoved area B and already cut area C
Continuous boundary L discrimination signal corresponding to each state
It is designed to obtain C 0 .
以下、このデジタルフイルタ13の動作を簡単
に説明する。 The operation of this digital filter 13 will be briefly explained below.
前記カウンタ11はそのカウント値に拘わらず
前記受光素子P2の出力パルス信号C1によつて繰
返しリセツトされるとともに、フリツプフロツプ
12はセツトされる。そして、芝が無くなつてこ
のパルス信号C1が“L”レベルになり、かつ、
所定距離l0走行して、前記カウンタ11がこの所
定距離l0に対応するカウント値まで前記距離セン
サー6の出力信号C3をカウントした場合にのみ、
前記カウンタ11はキヤリー信号C2を出力して
フリツプフロツプ12がリセツトされる。従つ
て、このフリツプフロツプ12の出力には芝検出
状態すなわち未刈地B検出に対応する“H”レベ
ルまたは芝無状態すなわち既刈地C検出に対応す
る“L”レベルを連続的に繰返す境界判別信号
C0が得られるのである。 The counter 11 is repeatedly reset by the output pulse signal C1 of the light receiving element P2 regardless of its count value, and the flip-flop 12 is set. Then, when the grass is gone, this pulse signal C1 becomes "L" level, and
Only when the vehicle has traveled a predetermined distance l0 and the counter 11 counts the output signal C3 of the distance sensor 6 up to the count value corresponding to the predetermined distance l0 ,
The counter 11 outputs a carry signal C2 , and the flip-flop 12 is reset. Therefore, the output of the flip-flop 12 has a boundary determination function that continuously repeats the "H" level corresponding to the grass detection state, that is, the detection of unmowed land B, or the "L" level corresponding to the grassless state, that is, the detection of mowed land C. signal
C 0 is obtained.
以下、前記構成になる倣いセンサー5,5、距
離センサー6、および方位センサー7による各検
出パラメータに基いて、芝刈作業車の走行を制御
する制御システムについて説明する。 Hereinafter, a control system for controlling the travel of the lawn mowing vehicle based on the parameters detected by the tracing sensors 5, 5, distance sensor 6, and direction sensor 7 configured as described above will be described.
第3図に示すように、制御システムは主要部を
マイクロコンピユータによつて構成された制御装
置10に、前記各センサー5,5,6,7からの
信号を入力してあり、これら各センサー5,5,
6,7の検出パラメータを演算処理することによ
つて車体1の走行方向および走行速度を自動的に
制御すべく、前・後輪2,3夫々のステアリング
操作用の油圧シリンダ14,15を作動させる電
磁バルブ16,17および油圧式無段変速装置1
8の変速位置を操作するモータ19等の各アクチ
エータを駆動する制御信号を生成すべく構成して
ある。 As shown in FIG. 3, the control system has signals from each of the sensors 5, 5, 6, and 7 inputted to a control device 10 whose main part is composed of a microcomputer. ,5,
Hydraulic cylinders 14 and 15 for steering operation of the front and rear wheels 2 and 3 are operated to automatically control the running direction and speed of the vehicle body 1 by calculating the detected parameters 6 and 7. electromagnetic valves 16, 17 and hydraulic continuously variable transmission 1
The control signal is configured to generate a control signal for driving each actuator such as a motor 19 for operating the gear shift position of 8.
尚、第3図中、R1,R2は前・後輪2,3の実
際のステアリング角を検出して制御装置10にフ
イードバツクするためのポテンシヨメータで、
R3は同様にして変速装置18の変速位置を検出
するポテンシヨメータである。 In FIG. 3, R 1 and R 2 are potentiometers for detecting the actual steering angles of the front and rear wheels 2 and 3 and providing feedback to the control device 10.
R3 is a potentiometer that similarly detects the shift position of the transmission 18.
以下、自動的に方向転換するための制御につい
て説明する。 Control for automatically changing direction will be explained below.
尚、本実施例における方向転換は、作業地A全
体の芝刈作業を行なうに、基本的には第4図イに
示すように、外周部から内周部へと作業地外周部
を90度方向転換しながら順次各行程を走行するこ
とによつて行なうとともに、作業地Aの短辺lbの
残り行程数が所定行程N′以下になつた場合は、
第4図ロに示すように各行程端部で180度方向転
換することによつて隣接した次行程を順次往復走
行すべく走行形式を変更するようにしてある。 In addition, in order to mow the entire work area A, the direction change in this embodiment is basically to turn the outer periphery of the work area in a 90 degree direction from the outer periphery to the inner periphery, as shown in Fig. 4A. This is done by traveling each stroke sequentially while switching, and if the remaining number of strokes on the short side l b of the work area A becomes less than the predetermined stroke N',
As shown in FIG. 4B, by changing direction by 180 degrees at the end of each stroke, the traveling style is changed so that the next stroke is sequentially reciprocated.
そして、上記いずれの走行形成の場合でも、第
5図イに示すように、その方向転換後、前記倣い
センサー5,5が次行程端部を検出後、少なくと
も前記芝刈装置4が次行程の未刈地B上に移動す
るまでの所定距離l′走行する間は、前記前・後輪
2,3を両方とも同一方向に所定のステアリング
角θ1でステアリング操作して、倣いセンサー5が
次行程の未刈地Bと既刈地Cとの境界Lに沿うよ
うに車体1の次行程に対する左右方向の位置を修
正するのである。 In any of the above travel formations, as shown in FIG. While traveling a predetermined distance l' until moving onto the mowed ground B, the front and rear wheels 2 and 3 are both steered in the same direction at a predetermined steering angle θ 1 , and the scanning sensor 5 detects the next stroke. The position of the vehicle body 1 in the left-right direction for the next stroke is corrected so as to be along the boundary L between the unmowed land B and the mowed land C.
更に、第5図ロに示すように上記所定距離l′走
行する間に前記境界Lに沿うことができなかつた
場合は、前記ステアリング角θ1より少ない所定の
ステアリング角θ2で上記同様に前記境界Lに沿う
までステアリング操作することによつて、作業跡
の凹凸が少ない状態で境界Lに対する収束性を良
くするのである。 Furthermore , as shown in FIG. By performing the steering operation until the steering wheel runs along the boundary L, convergence with respect to the boundary L is improved with less unevenness of the work trace.
尚、第6図イ,ロは以上説明した制御装置10
の動作を示すフローチヤートで、同図イは走行形
式を自動的に切換えるための制御ルーチンであ
り、同図ロは方向転換時の制御ルーチンである。 Incidentally, FIG. 6A and B show the control device 10 explained above.
This is a flowchart showing the operation of FIG.
又、前記方向転換後の車***置修正において、
少ないステアリング角θ2で平行移動により位置修
正を行なうのではなく、前輪2,2のみあるいは
後輪3,3のみをステアリング操作することによ
つて行なつてもよい。 In addition, in correcting the vehicle body position after the direction change,
Instead of correcting the position by parallel movement with a small steering angle θ 2 , the position may be corrected by steering only the front wheels 2, 2 or only the rear wheels 3, 3.
更に又、第6図ハに示すように、第6図ロ中点
線で囲んだ部分を変更して前記車***置修正の際
に、倣いセンサー5による境界Lに対するずれの
方向すなわち未刈地B側へのずれであるか既刈地
C側へのずれであるかの検出結果に基いて、既刈
地Cへのずれである場合にはそのステアリング角
θ1,θ2を未刈地B側へのずれの場合より所定量α
少なくしてステアリング操作すべく構成して、刈
り残しを防止するようにしてもよい。 Furthermore, as shown in FIG. 6C, when the vehicle body position is corrected by changing the part surrounded by the dotted line in the center of FIG. Based on the detection result of whether the deviation is toward the mowed land C or the mowed land C side, if the steering angle is toward the mowed land C, the steering angles θ 1 and θ 2 are changed to the unmoved land B side. A predetermined amount α from the case of deviation to
It is also possible to configure the steering operation to be performed by reducing the number of steps to prevent uncut mowing.
図面は本発明に係る自動走行作業車の実施例を
示し、第1図は芝刈作業車の全体平面図、第2図
は倣いセンサーの要部正面図、第3図は制御シス
テムのブロツク図、第4図イ,ロは芝刈作業の説
明図、第5図イ,ロは方向転換後の車***置修正
の説明図、そして、第6図イ,ロ,ハは制御装置
の動作を示すフローチヤートである。
1……車体、2……前輪、3……後輪、5……
倣いセンサー、7……方位センサー、Ψ……検出
方位、Ψ0……基準方位、B……未処理作業地、
C……処理済作業地、L……境界、l′……所定距
離、θ1,θ2……所定ステアリング角、α……所定
量。
The drawings show an embodiment of the automatic driving vehicle according to the present invention, in which FIG. 1 is an overall plan view of the lawn mowing vehicle, FIG. 2 is a front view of the main parts of the scanning sensor, and FIG. 3 is a block diagram of the control system. Figure 4 A and B are explanatory diagrams of lawn mowing work, Figures 5 A and B are explanatory diagrams of correcting the vehicle body position after changing direction, and Figure 6 A, B, and C are flowcharts showing the operation of the control device. It is. 1...Vehicle body, 2...Front wheel, 3...Rear wheel, 5...
Copying sensor, 7... Direction sensor, Ψ... Detection direction, Ψ 0 ... Reference direction, B... Untreated work area,
C... Treated work area, L... Boundary, l'... Predetermined distance, θ 1 , θ 2 ... Predetermined steering angle, α... Predetermined amount.
Claims (1)
理作業地Bとの境界Lを検出する倣いセンサー
5,5の境界検出結果に基いて、前記境界を検出
しながら予め定められた複数の走行行程に対する
走行順序シーケンスと、ひとつの走行行程を終了
後に次行程へ移動するための方向転換シーケンス
とに基いて、自動走行すべく構成してある自動走
行作業車であつて、前輪2,2および後輪3,3
のいずれをもステアリング操作可能に構成すると
ともに、車体1の向きを検出する方位センサー7
を設け、前記方向転換シーケンスに基いて方向転
換する際に、その開始後、前記倣いセンサー5,
5が次行程端部を検出するまでに、前記方位セン
サー7による検出方位Ψと予め設定された基準方
位Ψ0が一致するように車体1向きを修正すべく
自動的にステアリング操作するとともに、その車
体1向き修正後は前記倣いセンサー5,5による
次行程の境界Lに対するずれの検出結果に基いて
次行程に対する車体1左右方向の位置を修正すべ
く、前記前後輪2,3を同一方向に予め設定され
た所定のステアリング角θ1でステアリング操作し
て予め設定された所定距離l′移動し、さらに前記
所定距離l′移動後も前記境界Lに車体1が沿つて
いない場合は前記境界Lに沿つたことを検出する
まで前記所定のステアリング角θ1よりも小さい所
定のステアリング角θ2でステアリング操作を行な
つて前記左右方向の位置修正を行なう手段を設け
てあることを特徴とする自動走行作業車。 2 前記前輪2,2および後輪3,3を同一方向
に所定のステアリング角θ1,θ2でステアリング操
作するに、車体1の境界Lに対するずれの方向が
処理済作業地C側である場合は未処理作業地B側
である場合より所定量α少ないステアリング角で
ステアリング操作することを特徴とする特許請求
の範囲第1項に記載の自動走行作業車。[Scope of Claims] 1. A method of detecting a boundary in a predetermined range of a working area based on the boundary detection results of scanning sensors 5, 5 that detect the boundary L between a treated working area C and an untreated working area B. However, it is an automatic driving work vehicle that is configured to run automatically based on a predetermined travel order sequence for multiple travel strokes and a direction change sequence for moving to the next stroke after completing one travel stroke. At that, front wheels 2, 2 and rear wheels 3, 3
A direction sensor 7 detects the orientation of the vehicle body 1.
is provided, and when changing direction based on the direction change sequence, after the start of the direction change sequence, the copying sensor 5,
By the time 5 detects the end of the next stroke, the steering operation is automatically performed to correct the direction of the vehicle body 1 so that the direction Ψ detected by the direction sensor 7 matches the reference direction Ψ 0 set in advance. After the orientation of the vehicle body 1 has been corrected, the front and rear wheels 2 and 3 are moved in the same direction in order to correct the lateral position of the vehicle body 1 for the next stroke based on the detection result of the deviation with respect to the boundary L of the next stroke by the copying sensors 5 and 5. If the vehicle body 1 moves a predetermined distance l' by performing a steering operation at a predetermined steering angle θ 1 , and even after moving the predetermined distance l', the vehicle body 1 does not follow the boundary L, the boundary The present invention is characterized by being provided with means for correcting the position in the left and right direction by performing a steering operation at a predetermined steering angle θ 2 smaller than the predetermined steering angle θ 1 until it is detected that the steering angle is along L. Self-driving work vehicle. 2 When the front wheels 2, 2 and the rear wheels 3, 3 are steered in the same direction at predetermined steering angles θ 1 , θ 2 , the direction of deviation of the vehicle body 1 with respect to the boundary L is toward the treated work area C side. The automatic traveling work vehicle according to claim 1, wherein the steering operation is performed at a steering angle that is smaller by a predetermined amount α than when the vehicle is on the untreated work site B side.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58228652A JPS60120906A (en) | 1983-12-02 | 1983-12-02 | Self-propelling working machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58228652A JPS60120906A (en) | 1983-12-02 | 1983-12-02 | Self-propelling working machine |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60120906A JPS60120906A (en) | 1985-06-28 |
JPH0365122B2 true JPH0365122B2 (en) | 1991-10-09 |
Family
ID=16879688
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58228652A Granted JPS60120906A (en) | 1983-12-02 | 1983-12-02 | Self-propelling working machine |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60120906A (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2569410B2 (en) * | 1990-09-11 | 1997-01-08 | 農林水産省蚕糸・昆虫農業技術研究所長 | Autonomous traveling equipment such as mulberry garden management machines |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4912533A (en) * | 1972-05-17 | 1974-02-04 | ||
JPS5528184A (en) * | 1978-08-21 | 1980-02-28 | Kubota Ltd | Movable agricultural unit |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6334487Y2 (en) * | 1979-04-25 | 1988-09-13 | ||
JPS6334489Y2 (en) * | 1979-12-14 | 1988-09-13 | ||
JPS6037605Y2 (en) * | 1979-12-19 | 1985-11-09 | ヤンマー農機株式会社 | work vehicle |
-
1983
- 1983-12-02 JP JP58228652A patent/JPS60120906A/en active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4912533A (en) * | 1972-05-17 | 1974-02-04 | ||
JPS5528184A (en) * | 1978-08-21 | 1980-02-28 | Kubota Ltd | Movable agricultural unit |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS60120906A (en) | 1985-06-28 |
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