JPS61108303A - Automatic propelling working vehicle - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、倣いセンサによる未処理作業地と処理済作業
地との境界検出結果および距離センサによる積算走行距
離検出結果に基づいて、予め設定された複数の走行行程
に対する走行順序シーケンスと、ひとつの行程を終了後
に次行程へ移動するための方向転換シーケンスとを繰り
返しながら、所定範囲の作業地内を前記境界に沿って自
動的に走行する制御手段、および、車体進行方向前方に
ある障害物を検出する障害物検出センサを備えた自動走
行作業車に関する。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention is based on the boundary detection result between an untreated work area and a treated work area by a scanning sensor and the cumulative travel distance detection result by a distance sensor. control to automatically travel within a predetermined range of work areas along the boundary while repeating a travel order sequence for a plurality of travel strokes and a direction change sequence for moving to the next stroke after completing one stroke. The present invention relates to an automatic traveling work vehicle equipped with means and an obstacle detection sensor for detecting an obstacle in front of the vehicle in the direction of travel of the vehicle.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

上記この種の自動走行作業車においては、作業を終了し
、自動的に走行を停止させる手段として、外周ティーチ
ング等により作業予定範囲の周囲を予め処理済作業地と
するとともに、その間の走行距離や走行方向に基づいて
作業地の大きさを算出して、総行程数を設定して、この
予定行程数以上走行した場合に停止させて作業を終了す
る手段、あるいは、倣いセンサが処理済作業地を検出し
ている区間が予め設定した距離以上に達すると走行を停
止させて作業を終了する手段等が考えられていた。In this type of autonomous work vehicle mentioned above, as a means to finish the work and automatically stop traveling, the area around the scheduled work area is set as a treated work area by means of perimeter teaching, etc., and the distance traveled during that time is A means of calculating the size of the work area based on the traveling direction, setting the total number of strokes, and stopping and finishing the work when the total number of strokes has been traveled, or a means of calculating the size of the work area based on the traveling direction, or a method of calculating the size of the work area based on the traveling direction, and stopping and finishing the work when the total number of strokes is exceeded. Consideration has been given to ways to stop traveling and complete the work when the detected area reaches a preset distance or more.

しかしながら、作業幅の変動や誤差累積に起因して上記
算出された行程数と実際に走行した行程数が一致しない
ことがあり、未処理作業地を残したままで作業を終了し
てしまうことがあった。However, due to fluctuations in the working width and accumulation of errors, the number of strokes calculated above may not match the actual number of strokes traveled, and the work may end with untreated work areas remaining. Ta.

また、倣いセンサが上記処理済作業地を検出している区
間が所定距離以上になった場合に走行を停止させる手段
にあっては、作業地状態が悪く境界位置が不明確なため
、走行方向がずれたような場合には誤って行程途中で停
止してしまうことがあった。In addition, in the method of stopping traveling when the section where the scanning sensor detects the processed work area exceeds a predetermined distance, it is necessary to In cases where the machine was misaligned, the machine could accidentally stop midway through the process.

〔発明が解決しようとする問題点〕[Problem that the invention seeks to solve]

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、衝突防止等のために自動走行作業車に設けら
れた障害物検出センサを有効利用することによって、誤
動作することなく作業終了後に自動的に走行を停止させ
る手段を備えた自動走行作業車を提供することにある。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to effectively utilize obstacle detection sensors installed in automatic driving work vehicles to prevent collisions, etc. so that work can be carried out without malfunction. To provide an automatic traveling work vehicle equipped with a means for automatically stopping traveling after the completion of traveling.

〔開−５ｇを解決するための手段〕 上記目的を達成すべく本発明による自動走行作業車は一
１前記障害物検出センサが前記所定範囲の作業地外にお
いて障害物を検出した場合に自動的に走行を停止して作
業を終了する作業停止手段を設けである点に特徴を有し
、その作用ならびに効果は以下の通りである。[Means for Solving Open-5g] In order to achieve the above object, the automatic traveling work vehicle according to the present invention has the following features: (11) When the obstacle detection sensor detects an obstacle outside the work area within the predetermined range, The present invention is characterized in that it is provided with a work stop means that stops traveling to finish the work, and its functions and effects are as follows.

〔作　用〕[For production]

即ち、予め設定された走行行程終了以後つまり作業予定
範囲外で、障害物を検出した場合に作業を終了するよう
に制御するのである。That is, the control is performed so that the work is finished when an obstacle is detected after the preset travel distance is completed, that is, outside the scheduled work range.

尚、設定行程数以内すなわち作業予定範囲内で障害物を
検出した場合は、従来同様にこの障害物を回避したり、
回避不可能の場合は作業を中断するなどの制御を行うも
のである。In addition, if an obstacle is detected within the set number of strokes, that is, within the scheduled work range, the system will avoid the obstacle as before, or
If it cannot be avoided, control measures such as suspending the work will be taken.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

上記特徴故に、下記の如き優れた効果が発揮されるに至
った。Because of the above characteristics, the following excellent effects have been achieved.

即ち、作業領域外において障害物を検出した場合に自動
停止させるので、作業を終了させたい位置に予め障害物
となりうるマーカ等を設置することによって、簡単に所
定の地点で作業終了とともに自動的に停止させることが
できるのである。In other words, it will automatically stop when an obstacle is detected outside the work area, so by placing a marker etc. in advance that could become an obstacle at the location where you want the work to end, you can easily stop the work automatically at the predetermined point when the work is completed. It can be stopped.

あるいは作業領域近傍にある障害物が前記外周ティーチ
ング等による作業領域設定時に作業終了地点となるよう
にすることによって、障害物を有効に利用することもで
きる。Alternatively, obstacles near the work area can be used effectively by making them the work end point when setting the work area by the outer periphery teaching or the like.

〔実施例〕〔Example〕

以下、本発明の実施例を、図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.

第４図および第５図に示すように、前・後輪（２）　、
　（３）のいづれをもステアリング操作可能に構成され
た車体（１）の中間部にディスク型刈刃を内装した芝刈
装置（４）を上下動自在に懸架するとともに、作業地（
Ａ）の境界である未処理作業地としての未刈地（Ｂ）と
処理済作業地としての既刈地（Ｃ）の境界（Ｌ）を検出
するための倣いセンサ（５）　、　（５）を、車体（１
）前方左右に夫々配置されるように、その其端部を前記
芝刈装置（４）に固定されたフレーム（９）の先端部に
設け、この倣いセンサ（５）　、　（５）による前記境
界（Ｌ）検出結果に基づいてステアリング制御されて所
定走行コースを自動走行可能な自動走行作業車としての
芝刈作業車を構成しである。As shown in Figures 4 and 5, front and rear wheels (2),
A lawn mower (4) equipped with a disc-shaped cutting blade is suspended in the middle of the vehicle body (1), which is configured to be able to steer any of (3), and is movable up and down.
Copying sensors (5), (5) for detecting the boundary (L) between uncut land (B) as untreated work land and mown land (C) as treated work land, which is the boundary of A). , car body (1
) The edges thereof are provided at the tip of the frame (9) fixed to the lawn mowing device (4) so as to be placed on the front left and right sides, respectively, and the boundary ( L) A lawn mowing work vehicle is configured as an automatic driving work vehicle that can automatically travel along a predetermined travel course by controlling the steering based on the detection result.

また、前記車体（１）には、移動距離（１）を連続的に
検出するために、単位走行距離光たり所定個数のパルス
信号を発生する距離センサ（６）としての従動輪（６＾
）と、車体（１）の走行方向（方位）を検出するために
、地磁気の強度変化を感知することによって方位を検出
する地磁気センサを方位センサ（７）として設けである
。The vehicle body (1) also includes a driven wheel (6^) as a distance sensor (6) that generates a unit travel distance light or a predetermined number of pulse signals in order to continuously detect the travel distance (1).
), and in order to detect the running direction (azimuth) of the vehicle body (1), a geomagnetic sensor is provided as an azimuth sensor (7) that detects the azimuth by sensing changes in the strength of the earth's magnetism.

また、前記車体（１）の前部には、走行方向前方にある
障害物（Ｘ）−を非接触に検出する障害物検、−壜 出センサとして、゛超音波の発信器（Ｓ３）とこの発信
器（Ｓ、）より発射され障害物（Ｘ）より反射された超
音波の反射波を受信する受信器（Ｓ４）を一対として備
え、前記発信器（Ｓ、）が超音波を発射し受信器（Ｓ４
）がその反射波を受信するまでの時間差に基づいて車体
＜１）と障害物（Ｘ）までの距離を検出する超音波セン
サ（８）　、　（８）を左右一対設け、この左右いづれ
の超音波センサ（８）　、　（８）によって障害物（Ｘ
）を検出したかに基づいて障害物（Ｘ）に対する車体（
１）の位置関係も検出可能に構成しである。In addition, the front part of the vehicle body (1) is equipped with an obstacle detection sensor that detects an obstacle (X) in front of the vehicle in a non-contact manner, and an ultrasonic transmitter (S3). A pair of receivers (S4) are provided to receive the reflected waves of the ultrasonic waves emitted from the transmitter (S,) and reflected from the obstacle (X), and the transmitter (S,) emits the ultrasonic waves. Receiver (S4
A pair of ultrasonic sensors (8) and (8) are installed on the left and right to detect the distance between the vehicle body <1) and the obstacle (X) based on the time difference between when the Obstacles (X
) is detected, the vehicle body (
The positional relationship 1) is also configured to be detectable.

尚、前記前輪（２）　、　（２）および後輪（３）　、
　（３）はそのいずれをもステアリング操作可能に構成
しであることから、前・後輪（２）　、　（３）を同一
方向にステアリング操作することによって車体（１）の
向きを変えることなく平行移動するとともに、前・後輪
（２）　、　（３）を相対的に逆方向にステアリング操
作することによって非常に小さい旋回半径で旋回するよ
うに、そのステアリング形式を変更可能に構成しである
。In addition, the front wheels (2), (2) and the rear wheels (3),
(3) is configured so that both of them can be steered, so by steering the front and rear wheels (2) and (3) in the same direction, the vehicle body (1) can be parallel without changing its orientation. While moving, the steering type can be changed so that the front and rear wheels (2) and (3) are steered in relatively opposite directions to turn with a very small turning radius.

前記倣いセンサ（５）を構成するに、発光素子（Ｐｌ）
と受光素子（Ｐ２）とを一対としてスリットを介して対
抗する位置に配置した、いわゆるフォトインタラプタ式
の二つの光センサ（Ｓｔ）　、　（ＳＺ）を、車体（１
）に対して左右一方向に並ぶように前記フレーム（９）
先端部に固定しである。　そして、前記発光素子（ｐ＋
）と受光素子（Ｐ　ｔ）との間を通過する芝の有無を感
知することによって、前記光センサ（Ｓｔ）、（ＳＺ）
が未刈地（Ｂ）、既刈地（Ｃ）のいづれの上に有るかを
判別し、その検出結果の組み合わせ、つまり、境界側で
かつ車体（１）の外側にある光センサ（Ｓｌ）が既刈地
（Ｃ）を検出するとともに車体（１）の内側にある光セ
ンサ（ｓｇ）が未刈地（Ｂ）を検出している状態を境界
（Ｌ）に沿っている状態として境界（Ｌ）と車体（１）
との位置関係を判別するように構成しである。　なお、
前記倣いセンサ（５）　、　（５）としては、前記光セ
ンサ（Ｓｔ）　、　（ＳＺ）を用いるものに限らず、接
触式・非接触式を問わず、どのような形式のセンサから
構成してもよい。The scanning sensor (5) includes a light emitting element (Pl).
Two so-called photo-interrupter type optical sensors (St) and (SZ), which are arranged as a pair with a photodetector (P2) and a photodetector (P2) at opposite positions via a slit, are attached to the vehicle body (1).
) so that the frames (9) are lined up in one direction left and right.
It is fixed at the tip. Then, the light emitting element (p+
) and the light receiving element (Pt), the light sensors (St), (SZ)
The combination of detection results, that is, the optical sensor (Sl) located on the boundary side and outside the vehicle body (1) A state in which the light sensor (sg) inside the vehicle body (1) detects an uncut field (B) while detecting a mown field (C) is defined as a state along the boundary (L). L) and car body (1)
It is configured to determine the positional relationship with the In addition,
The copying sensors (5) and (5) are not limited to those using the optical sensors (St) and (SZ), but may be composed of any type of sensor, regardless of whether it is a contact type or a non-contact type. Good too.

ところで、前記光センサ（Ｓｔ）−（Ｓｔ）から得られ
る未刈地（Ｂ）・既刈地（Ｃ）の判別信号は芝が断続的
に通過するために、非連続なパルス状の信号となる。　
従って、連続した判別信号となるように、積分処理を行
った後に後記制御装置（１０）に入力すべく構成しであ
る。By the way, since the grass passes intermittently, the signals obtained from the optical sensors (St)-(St) for determining unmowed land (B) and mowed land (C) are discontinuous pulse-like signals. Become.
Therefore, the configuration is such that it is inputted to the control device (10) described later after performing integral processing so as to become a continuous discrimination signal.

前記光センサ（Ｓｔ）　、（Ｓｔ）からの信号を積分処
理するに、第１図に示すように、前記距離センサ（６）
の出力パルス数をカウントして予め設定されたカウント
値毎にキャリー信号　（Ｐ４）を出力するプログラマブ
ルカウンタ（１１）と、このカウンタ（１１）のキャリ
ー信号（Ｐ４）によってリセットされるフリップフロッ
プ（１２）を設け、前記受光素子（Ｓ２）の出力信号（
Ｐ３）によって前記カウンタ（１１）をリセットすると
ともにフリップフロップ（１２）をセットすべく構成し
てあり、このカウンタ（１１）とフリップフロップ（１
２）によってデジタルフィルタ（１３）に構成して、前
記未刈地（Ｂ）と既刈地（Ｃ）夫々の状態に対応する連
続した境界（Ｌ）の判別信号（Ｐｏ）を得るようにしで
ある。To integrate the signals from the optical sensors (St) and (St), as shown in FIG. 1, the distance sensor (6)
A programmable counter (11) that counts the number of output pulses and outputs a carry signal (P4) every preset count value, and a flip-flop (12) that is reset by the carry signal (P4) of this counter (11). ) is provided, and the output signal (
P3) is configured to reset the counter (11) and set the flip-flop (12), and this counter (11) and the flip-flop (1
2), the digital filter (13) is configured to obtain continuous boundary (L) discrimination signals (Po) corresponding to the respective states of the unmowed field (B) and the mown field (C). be.

以下、このデジタルフィルタ（１３）の動作を簡単に説
明する。The operation of this digital filter (13) will be briefly explained below.

前記カウンタ（１１）は、そのカウント値に拘らず前記
受光素子（Ｐ２）の出力パルス信号（Ｐ３）によって繰
り返しリセットされるとともに、フリップフロップ（１
２）はセントされる。　そして、芝が無くなってこのパ
ルス信号（Ｐ、）が”Ｌ°レベルになり、かつ、単位走
行距離走行して、前記カウンタ（１１）がこの単位走行
距離に対応するカウント値まで前記距離センサ（６）の
出力信号（Ｐｓ）゛をカウントした場合にのみ、前記カ
ウンタ（１１）はキャリー信号（Ｐ４）を出力してフリ
ップフロップ（１２）をリセットする。　従って、この
フリップフロップ（１２）の出力には芝感知状態すなわ
ち未刈地（Ｂ）検出に対応する”Ｈ“レベルまたは２無
状態すなわち既刈地（Ｃ）検出に対応する”Ｌ′″レベ
ルを連続的に繰り返す境界判別信号（Ｐ、）が得られる
のである。The counter (11) is repeatedly reset by the output pulse signal (P3) of the light receiving element (P2) regardless of its count value, and the flip-flop (11) is reset repeatedly by the output pulse signal (P3) of the light receiving element (P2).
2) is cent. Then, when the grass disappears, this pulse signal (P,) becomes the "L° level," and the distance sensor (11) reaches the count value corresponding to the unit distance traveled by the distance sensor 6), the counter (11) outputs a carry signal (P4) to reset the flip-flop (12). Therefore, the output of this flip-flop (12) The boundary discrimination signal (P , ) is obtained.

以下、前記構成になる倣いセンサ（５）　、　（５）、
距離センサ（６）、方位センサ（７）、および超音波セ
ンサ（８）による各検出パラメータに基づいて、芝刈作
業車の走行を制御する制御システムについて説明する。Hereinafter, the copying sensor (5) having the above configuration, (5),
A control system that controls the running of a lawn mowing vehicle based on parameters detected by a distance sensor (6), a direction sensor (7), and an ultrasonic sensor (8) will be described.

第１図に示すように、制御システムは、主要部をマイク
ロコンピュータによって構成された制御装？＆　（１０
）に、前記各センサ（５）　、　（６）　、　（７）　
、　（８）からの信号を入力してあり、これら各センサ
（５）。As shown in Figure 1, the control system consists of a control device whose main part is a microcomputer. & (10
), each of the above-mentioned sensors (5), (6), (7)
, (8), and each of these sensors (5).

（６）　、　（７）　、　（８）による検出パラメータ
を演算処理することによって、車体（１）の走行方向や
走行速度を自動的に制御すべく、前・後輪（２）　、　
（３）夫々のステアリング操作を行う油圧シリンダ（１
４）　、　（１５）を作動させる電磁バルブ（１６）　
、　（１７）および油圧式無段変速装置（１８）の変速
位置を操作するモータ（１９）等の各アクチュエータを
駆動する制御信号を生成すべく構成しである。By processing the detected parameters from (6), (7), and (8), the front and rear wheels (2),
(3) Hydraulic cylinders (1
4) Solenoid valve (16) that operates (15)
, (17) and a control signal that drives each actuator such as a motor (19) that operates the shift position of the hydraulic continuously variable transmission (18).

尚、第１図中、（Ｒυ、　（Ｒ，）は前・後輪（２）　
、　（３）の実際のステアリング量を検出して制御装置
（１０）にフィードバックするためのポテンシヨメータ
であり、（Ｒ３）は同様にして変速装置（１８）の変速
位置を検出して制御装置（１０）にフィードバックする
ためのポテンショメータである。In Figure 1, (Rυ, (R,) are the front and rear wheels (2)
, (3) is a potentiometer for detecting the actual steering amount and feeding it back to the control device (10), and (R3) is a potentiometer for similarly detecting the shift position of the transmission (18) and feeding it back to the control device. This is a potentiometer for feeding back to (10).

そして、予め外周ティーチング等によって、その大きさ
く四辺の長さ）を設定され、外周の外側を既刈地（Ｃ）
とした所定範囲の作業地（Ａ）内部の未刈地（Ｂ）を、
前記作業地（Ａ）の大きさと芝刈装置（４）の作業幅（
Ｄ）とに基づいて算出した工程数とその基準方位（’Ｐ
　Ｏ）とに基づいて、各工程間を走行するための走行順
序シーケンスと一つの工程を終了後次工程へ移動するた
めの方向転換シーケンスとを繰り返しながら対地作業と
しての芝刈作業を行うのである。Then, the size and length of the four sides are set in advance by teaching the outer circumference, etc., and the outside of the outer circumference is set as the already cut area (C).
The uncut land (B) inside the working area (A) is
The size of the working area (A) and the working width of the lawn mower (4) (
D) and the number of processes calculated based on the reference direction ('P
Based on the above, lawn mowing work as ground work is performed while repeating a running order sequence for traveling between each process and a direction change sequence for moving to the next process after completing one process.

そして、前記走行順序シーケンスを実行中は、未刈地（
Ｂ）と既刈地（Ｃ）との境界側にある倣いセンサ（５）
による前記境界（Ｌ）からのずれ方向検出結果に基づい
て前記前・後輪（２）　、　（３）を同一方向にステア
リング操作する平行ステアリングによる倣い制御を行い
、境界（Ｌ）に対する車体（１）の位置を修正するとと
もに、前記基準方位（′Ｉ／。）と方位センサ（７）に
よる検出力１位（’Ｐ）との比較結果に基づいて、前記
前・後輪（２）　、　（３）を逆方向にステアリング操
作する旋回ステアリングによる方位制御を行って、各工
程での直進性を維持しながら境界（Ｌ）に沿って自動走
行するように制御するのである。Then, while executing the running order sequence, the uncut land (
Copying sensor (5) on the boundary side between B) and the mown area (C)
The front and rear wheels (2) and (3) are steered in the same direction based on the detection result of the direction of deviation from the boundary (L) by parallel steering control. ), and based on the comparison result between the reference orientation ('I/.) and the first detection power ('P) by the orientation sensor (7), the front and rear wheels (2), ( 3) is controlled by turning steering in the opposite direction, so that the vehicle automatically travels along the boundary (L) while maintaining straightness in each step.

一方、前記方向転換シーケンスは、前記両倣いセンナ（
５）　、　（５）が既刈地（Ｃ）を検出し、距離センサ
（６）による検出距離ＣＩ！’）が各工程の走行予定距
離に達したことを検出して、車体（１）が工程端部に至
ったことを検出した場合に起動されるように制御するの
である。On the other hand, the direction change sequence includes the double-copying senna (
5) , (5) detects the mown field (C) and detects the detected distance CI! by the distance sensor (6). ') has reached the scheduled traveling distance of each process and is controlled to be activated when it is detected that the vehicle body (1) has reached the end of the process.

また、各工程間を走行中に、前記超音波センサ（８）　
、　（８）が障害物（Ｘ）を感知した場合は、この障害
物（Ｘ）を感知したセンサ（８）　、　（８）の位置に
基づいて車体（１）の障害物（Ｘ）に対する左右方向の
位置関係（ゾーン）を判別するとともに、その距離を算
出して、この検出ゾーンおよび距離情報に基づいて自動
的に回避して走行すべく制御するようにしである。Also, while traveling between each process, the ultrasonic sensor (8)
, (8) detects an obstacle (X), the sensor (8) that detected this obstacle (X), the left and right position of the vehicle body (1) relative to the obstacle (X) is based on the position of (8). The positional relationship (zone) in the direction is determined, the distance is calculated, and the vehicle is automatically controlled to avoid the vehicle based on the detected zone and distance information.

以下、第２図に示すフローチャートおよび第３図に示す
説明図に基づいて、芝刈作業の自動終了手段を説明する
。Hereinafter, the means for automatically terminating lawn mowing work will be explained based on the flowchart shown in FIG. 2 and the explanatory diagram shown in FIG. 3.

予め、外周ティチーング等によって、外周囲を既刈地（
Ｃ）とするとともに、作業予定範囲の大きさく外周４辺
の長さ）を設定された所定範囲の作業地（Ａ）を、例え
ば、前記作業地（Ａ）の−蓮の距離＜ｌｂ）と作業幅（
Ｄ）に基づいて行程数（ｎ）を算出して、対向する二辺
の一端側から走行を開始し、他端に至る間に芝刈作業を
行いながら、隣接する各行程を順次往復走行して、前記
行程数（ｎ）を走行するまで、その走行順序ツーケンス
と方向転換シーケンスとを繰り返すように制御する。　
そして、前記方向転換シーケンスの回数すなわちターン
数をカウントして、このターン数が前記行程数（ｎ）を
越えると、フラグ（Ｔ）をセントする。　そして、その
後の行程において前記フラグ（Ｔ）がセットされ、かつ
、前記超音波センサ（８）が障害物（Ｘ）を検出すると
、走行を停止させて、自動的に作業を終了させるのであ
る。　ところで、予め設定した行程数（ｎ）を走行する
間に、前記超音波センサ（８）が障害物（Ｘ）を検出し
たとしても、前記フラグ（Ｔ）がセットされていないの
で、障害物（Ｘ）の検出のみによっては行程途中で作業
が停止されることは無い。In advance, by teaching the outer periphery, etc., the outer periphery should be cleared of already cut land (
C), and a predetermined range of work area (A) in which the size of the planned work area and the length of the four outer sides) is set, for example, the - lotus distance of the work area (A) < lb). Working width (
Calculate the number of strokes (n) based on D), start traveling from one end of the two opposing sides, mowing the lawn while reaching the other end, and sequentially travel back and forth through each adjacent stroke. , until the number of strokes (n) has been traveled, the driving sequence and direction change sequence are repeated.
Then, the number of turns, that is, the number of turns, is counted, and if the number of turns exceeds the number of strokes (n), a flag (T) is set. Then, in the subsequent stroke, when the flag (T) is set and the ultrasonic sensor (8) detects an obstacle (X), the traveling is stopped and the work is automatically completed. By the way, even if the ultrasonic sensor (8) detects an obstacle (X) while traveling a preset number of strokes (n), the flag (T) is not set, so the obstacle ( The work will not be stopped in the middle of the process only due to the detection of X).

尚、上記作業を自動終了させるための障害物（Ｘ）とし
ては、障害物（Ｘ）となりうるマーカ等の物体を作業終
了予定地点に設置してもよいが、作業地（Ａ）の近祷に
ある障害物（Ｘ）をそのまま利用してもよい。In addition, as an obstacle (X) for automatically terminating the above-mentioned work, an object such as a marker that can serve as an obstacle (X) may be installed at the scheduled end point of the work, but if the work is near the work site (A), You may use the obstacle (X) as it is.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

図面は、本発明に係る自動走行作業車の実施例を示し、
第１図は制御システムのブロック図、第２図は制御装置
の動作を示すフチヤード第３図は走行行程および自動停
止の説明図、第４図は芝刈作業車の全体平面図、そして
、第５図はその正面図である。 （１）・・・・・・車体、（５）・・・・・・倣いセン
サ、（８）・・・・・・障害物検出センサ、（Ｂ）・・
・・・・未処理作業地、（Ｃ）・・・・・・処理済作業
地、（Ｌ）・・・・・・境界、（Ｘ）・・・・・・障害
物、（１）・・・・・・積算走行距離。The drawings show an example of an automatic traveling work vehicle according to the present invention,
Fig. 1 is a block diagram of the control system, Fig. 2 is a diagram showing the operation of the control device, Fig. 3 is an explanatory diagram of the traveling stroke and automatic stop, Fig. 4 is an overall plan view of the lawn mowing vehicle, and Fig. 5 is a diagram showing the operation of the control device. The figure is its front view. (1)...Vehicle body, (5)...Copying sensor, (8)...Obstacle detection sensor, (B)...
...Untreated work area, (C) ... Treated work area, (L) ... Boundary, (X) ... Obstacle, (1) ...cumulative mileage.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 倣いセンサ（５）、（５）による未処理作業地（Ｂ）と
処理済作業地（Ｃ）との境界（Ｌ）検出結果および距離
センサ（６）による積算走行距離（ｌ）検出結果に基づ
いて、予め設定された複数の走行行程に対する走行順序
シーケンスと、ひとつの行程を終了後に次行程へ移動す
るための方向転換シーケンスとを繰り返しながら、所定
範囲の作業地（Ａ）内を前記境界（Ｌ）に沿って自動的
に走行する制御手段、および、車体（１）進行方向前方
にある障害物（Ｘ）を検出する障害物検出センサ（８）
を備えた自動走行作業車であって、前記障害物検出セン
サ（８）が前記所定範囲の作業地（Ａ）外において障害
物（Ｘ）を検出した場合に自動的に走行を停止して作業
を終了する作業停止手段を設けてあることを特徴とする
自動走行作業車。Based on the detection results of the boundary (L) between the untreated work area (B) and the treated work area (C) by the copying sensors (5) and (5) and the cumulative travel distance (l) detection result by the distance sensor (6). The boundary ( L), and an obstacle detection sensor (8) that detects an obstacle (X) in front of the vehicle body (1) in the direction of travel.
The automatic driving work vehicle is equipped with a self-driving work vehicle, which automatically stops traveling and works when the obstacle detection sensor (8) detects an obstacle (X) outside the work area (A) within the predetermined range. An automatic driving work vehicle characterized by being provided with a work stop means for terminating the work.