JPH023B2 - - Google Patents
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- JPH023B2 JPH023B2 JP58227601A JP22760183A JPH023B2 JP H023 B2 JPH023 B2 JP H023B2 JP 58227601 A JP58227601 A JP 58227601A JP 22760183 A JP22760183 A JP 22760183A JP H023 B2 JPH023 B2 JP H023B2
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動走行作業車、詳しくは、予め設
定された所定行程の走行距離を各行程の未処理作
業地と処理済作業地との境界に沿つて自動的に走
行すべく、前記境界を検出する倣いセンサーを車
体両側に備えた自動走行作業車に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention provides an automatic driving work vehicle, more specifically, an automatic driving work vehicle, and more particularly, an automatic driving work vehicle that automatically calculates the travel distance of a predetermined journey along the boundary between an untreated work area and a treated work area for each journey. The present invention relates to an automatically traveling work vehicle that is equipped with tracing sensors on both sides of the vehicle body to detect the boundary.
従来より、この種の自動走行作業車において
は、各行程を上記倣いセンサーによる境界検出結
果に基いて自動走行させる倣いステアリング制御
を行なうとともに、上記予め設定された行程数を
走行すると自動的に停止させて作業を自動的に終
了させる制御が行なわれていた。 Conventionally, this type of self-driving work vehicle has performed scanning steering control that automatically travels each stroke based on the boundary detection result by the scanning sensor, and automatically stops after traveling the preset number of strokes. Control was in place to automatically terminate the work.
そして、上記予め設定する走行行程数は作業車
の作業幅と作業地の大きさとに基いて計算により
算出していたのであるが、各行程を自動走行する
ために未処理作業地と処理済作業地との境界に沿
うように制御しているために、実際の作業幅は作
業車の作業幅に対してある程度変動する。 The number of travel strokes set in advance was calculated based on the working width of the work vehicle and the size of the work area, but in order to automatically travel each journey, the number of unprocessed work areas and the processed work area. Since it is controlled along the boundary with the ground, the actual working width varies to some extent with respect to the working width of the work vehicle.
従つて、作業地の状態や形状によつては予め設
定した行程数と実際の走行行程数とを単に比較す
るのみでは未処理部を残したままで作業終了して
しまう場合があつた。 Therefore, depending on the condition and shape of the work area, simply comparing the preset number of strokes and the actual number of traveling strokes may result in the work being completed with some unprocessed parts remaining.
しかしながら、このようにして残された未処理
部は通常作業車の作業幅と実際に作業した幅との
誤差に基いて発生している場合が多いために、こ
の残存末処理部の幅は通常狭いものであり、また
直線性が良い場合は少なく、上記倣いセンサーに
よる境界検出結果のみによつては自動走行するこ
とができない場合が多いため、従来は、上記残存
未処理部を発生した場合は人為的に作業車を運転
して作業を行なつていたのである。 However, the unprocessed area left in this way is often caused by the error between the working width of the work vehicle and the actual working width, so the width of this remaining unprocessed area is usually Conventionally, when the remaining unprocessed area occurs, it is not possible to drive automatically based only on the boundary detection result by the scanning sensor. The work was carried out by manually driving a work vehicle.
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであつ
て、その目的は、予め設定された行程数を自動走
行した後も残存未処理部が発生した場合は自動的
に作業を経続可能な手段を備えた自動走行作業車
を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to provide a means for automatically continuing work when a remaining unprocessed portion occurs even after automatically traveling a preset number of strokes. The objective is to provide an autonomous work vehicle equipped with
上記目的を達成すべく、本発明による自動走行
作業車は、走行距離を検出する距離センサー、走
行方向を検出する方位センサーおよび走行行程数
をカウントする手段を設け、前記走行行程数が前
記所定行程に達し、かつ、その行程における前記
境界に対して反対側の倣いセンサーが処理済作業
地を検出している区間の走行距離と予め設定して
あるその行程の距離との比率が予め設定してある
所定比率以下である場合には、更に一行程分を前
記方位センサーによる検出方位と予め設定してあ
る基準方位との比較結果のみに基いて自動走行す
べく制御する手段を設けてある点に特徴を有す
る。 In order to achieve the above object, an automatic traveling work vehicle according to the present invention is provided with a distance sensor for detecting a travel distance, a direction sensor for detecting a travel direction, and a means for counting the number of travel strokes, and wherein the number of travel strokes is equal to or less than the predetermined travel distance. is reached, and the ratio of the travel distance of the section in which the scanning sensor on the opposite side to the boundary in that stroke detects the processed work area and the preset distance of the stroke is set in advance. If the ratio is below a certain predetermined ratio, the vehicle is further provided with a means for automatically driving one stroke based only on the comparison result between the orientation detected by the orientation sensor and a preset reference orientation. Has characteristics.
上記特徴故に下記の如き優れた効果が発輝され
るに至つた。 Due to the above characteristics, the following excellent effects have been achieved.
即ち、予め設定された行程数を走行した後も未
処理部が有る場合は自動的に更に一行程分を方位
センサーによる検出方位のみに基いて自動走行す
るので、残存未処理部の状態や形状に拘らず、こ
の未処理部が無くなるまで自動的に作業が経続さ
れることとなつて、確実に作業地全体を未処理部
を残すことなく自動走行させることができるに至
つた。 In other words, if there is an unprocessed part after traveling the preset number of strokes, it will automatically travel one more stroke based only on the direction detected by the direction sensor, so the state and shape of the remaining unprocessed part will be automatically traveled. Regardless of this, the work continues automatically until this untreated area is eliminated, making it possible to reliably run the entire work area automatically without leaving any untreated areas.
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図に示すように、車体１の前・後輪２，３
の中間部に芝刈装置４を上下動自在に懸架すると
ともに、作業地Ａの境界である未刈地Ｂと既刈地
Ｃの境界Ｌを判別するための後記構成になる倣い
センサー５，５を車体１前方左右夫々に設け、こ
の倣いセンサー５，５による前記境界Ｌ検出結果
に基いてステアリング制御されて所定走行コース
を自動走行可能な自動走行作業車としての芝刈作
業車を構成してある。 As shown in FIG. 1, the front and rear wheels 2 and 3 of the vehicle body 1
A lawn mowing device 4 is suspended in the middle part of the lawn mower 4 so as to be movable up and down, and tracing sensors 5, 5 having the configuration described later are installed for determining the boundary L between the unmown area B and the mowed area C, which are the boundaries of the working area A. The mowing vehicle is provided on the left and right sides of the front of the vehicle body 1, and is configured as an automatic mowing vehicle capable of automatically traveling along a predetermined course by steering control based on the boundary L detected by the tracing sensors 5, 5.
更に、前記車体１には、この車体１の移動距離
ｌを連続的に検出すべく、単位走行距離lo当り所
定個数のパルス信号を発生する距離センサー６と
しての第５輪６Ａを設けるとともに、車体１の向
き（方位）を検出すべく、地磁気の強度変化を検
出することによつて方位を検出する地磁気センサ
ーを方位センサー７として設けてある。 Further, the vehicle body 1 is provided with a fifth wheel 6A as a distance sensor 6 that generates a predetermined number of pulse signals per unit traveling distance lo in order to continuously detect the travel distance l of the vehicle body 1. In order to detect the direction (azimuth) of the magnetic field 1, a geomagnetic sensor is provided as an azimuth sensor 7, which detects the azimuth by detecting changes in the intensity of the earth's magnetism.
尚、前記前輪２，２および後輪３，３はそのい
ずれをもステアリング操作可能に構成してあり、
前・後輪２，３を同一方向にステアリング操作す
ることによつて、車体１の向きを変えること無く
平行移動するとともに、前・後輪２，３を相対的
に逆方向にステアリング操作することによつて非
常に小さな旋回半径で施回可能にしてある。 The front wheels 2, 2 and the rear wheels 3, 3 are both configured to be able to be operated by steering.
By steering the front and rear wheels 2 and 3 in the same direction, the vehicle body 1 moves in parallel without changing its orientation, and at the same time, the front and rear wheels 2 and 3 are steered in relatively opposite directions. This makes it possible to turn with a very small turning radius.
前記倣いセンサー５は、２つの光センサーS1，
S2によつて構成してあり、この光センサーS1，S2
は、第２図に示すように、前記芝刈装置４に基端
部を固定された支持フレーム８の先端部に夫々コ
の字形状をしたセンサーフレーム９，９を車体１
左右方向に隣接して配置するとともに、このセン
サーフレーム９の内側対向面に夫々発光素子P1
と受光素子P2とを一対として設け、この発光素
子P1と受光素子P2との間を通過する芝の有・無
を感知することによつて未刈地Ｂ、既刈地Ｃを判
別すべく構成してある。なお、倣いセンサー５と
しては光センサーS1，S2を用いるものに限らず、
接触式・非接触式をとわず、どのような形式のセ
ンサーから構成してもよい。 The scanning sensor 5 includes two optical sensors S 1 ,
The optical sensors S 1 and S 2
As shown in FIG. 2, U-shaped sensor frames 9 and 9 are attached to the vehicle body 1 at the distal ends of the support frame 8 whose base end is fixed to the lawn mower 4.
Light emitting elements P 1 are arranged adjacent to each other in the left and right direction, and light emitting elements P 1 are respectively arranged on the inner facing surface of this sensor frame 9.
and a light-receiving element P2 are provided as a pair, and by sensing the presence or absence of grass passing between the light-emitting element P1 and the light-receiving element P2 , it is possible to distinguish between an unmowed area B and a mown area C. It is configured as expected. Note that the copying sensor 5 is not limited to those using optical sensors S 1 and S 2 ;
It may be composed of any type of sensor, whether contact type or non-contact type.
そして、前記光センサーS1，S2の各受光素子
P2，P2から得られる未刈地Ｃの判別信号は芝が
断続的に通過するために、非連続的なパルス状の
信号となる。従つて、連続した判別信号に変換す
べく、積分処理を行なつた後に後記制御装置１０
に入力すべく構成してある。 Each light receiving element of the optical sensors S 1 and S 2
The unmowed area C discrimination signal obtained from P 2 and P 2 becomes a discontinuous pulse-like signal because the grass passes intermittently. Therefore, in order to convert it into a continuous discrimination signal, the control device 10 (described later) performs an integral process.
It is configured to be input to.
前記受光素子P2の出力信号C1を積分処理する
に、前記距離センサー６の出力パルス数をカウン
トして予め設定されたカウント値毎にキヤリー信
号C2を出力するプログラマブルカウンタ１１と、
このカウンタ１１のキヤリー信号C2によつてリ
セツトされるフリツプフロツプ１２を設け、前記
受光素子P1の出力信号C1によつて前記カウンタ
１１をリセツトすると共にフリツプフロツプ１２
をセツトすべく構成してあり、このカウンタ１１
とフリツプフロツプ１２によつてデジタルフイル
タ１３に構成して、未刈地Ｂおよび既刈地Ｃ夫々
の状態に対応する連続した境界Ｌの判別信号Co
を得るようにしてある。 a programmable counter 11 that counts the number of output pulses of the distance sensor 6 and outputs a carry signal C 2 for each preset count value in order to integrate the output signal C 1 of the light receiving element P 2 ;
A flip-flop 12 is provided which is reset by the carry signal C2 of the counter 11, and the counter 11 is reset by the output signal C1 of the light receiving element P1 .
This counter 11
A digital filter 13 is configured by a flip-flop 12 and a continuous boundary L discrimination signal Co corresponding to the respective states of the uncut area B and the cut area C.
It is designed to obtain.
以下、このデジタルフイルタ１３の動作を簡単
に説明する。 The operation of this digital filter 13 will be briefly explained below.
前記カウンタ１１はそのカウント値に拘わらず
前記受光素子P2の出力パルス信号C1によつて繰
り返しリセツトされるとともに、フリツプフロツ
プ１２はセツトされる。そして、芝が無くなつて
パルス信号C1が“Ｌ”レベルになり、かつ、所
定距離lo走行して、前記カウンタ１１がこの所定
距離loに対応するカウント値まで前記距離センサ
ー６の出力信号C3をカウントした場合にのみ、
前記カウンタ１１はキヤリー信号C2を出力して
フリツプフロツプ１２がリセツトされる。従つ
て、このフリツプフロツプ１２の出力には芝検出
状態すなわち未刈地Ｂ検出に対応する“Ｈ”レベ
ルまたは芝無状態すなわち既刈地Ｃ検出に対応す
る“Ｌ”レベルを連続的に繰返す境界判別信号
Coが得られるのである。 The counter 11 is repeatedly reset by the output pulse signal C1 of the light receiving element P2 regardless of its count value, and the flip-flop 12 is set. Then, when the grass disappears, the pulse signal C1 becomes "L" level, and after traveling a predetermined distance lo, the output signal C of the distance sensor 6 reaches the count value corresponding to the predetermined distance lo. Only if you count 3 ,
The counter 11 outputs a carry signal C2 , and the flip-flop 12 is reset. Therefore, the output of the flip-flop 12 has a boundary determination function that continuously repeats the "H" level corresponding to the grass detection state, that is, the detection of unmowed land B, or the "L" level corresponding to the grassless state, that is, the detection of mowed land C. signal
Co is obtained.
以下、前記構成になる倣いセンサー５，５、距
離センサー６、および方位センサー７による各検
出パラメータに基いて、芝刈作業車の走行を制御
する制御システムについて説明する。 Hereinafter, a control system for controlling the travel of the lawn mowing vehicle based on the parameters detected by the tracing sensors 5, 5, distance sensor 6, and direction sensor 7 configured as described above will be described.
第３図に示すように、制御システムは主要部を
マイクロコンピユータによつて構成された制御装
置１０に、前記各センサー５，５，６，７からの
信号を入力してあり、これら各センサー５，５，
６，７の検出パラメータを演算処理することによ
つて、車体１の走行方向および走行速度を自動的
に制御すべく、前・後輪２，３夫々のステアリン
グ操作用の油圧シリンダ１４，１５を作動させる
電磁バルブ１６，１７および油圧式無段変速装置
１８の変速位置を操作するモータ１９等の各アク
チエータを駆動する制御信号を生成すべく構成し
てある。 As shown in FIG. 3, the control system has signals from each of the sensors 5, 5, 6, and 7 inputted to a control device 10 whose main part is composed of a microcomputer. ,5,
By processing the detected parameters 6 and 7, hydraulic cylinders 14 and 15 for steering operation of the front and rear wheels 2 and 3 are activated to automatically control the running direction and speed of the vehicle body 1. It is configured to generate control signals that drive actuators such as the electromagnetic valves 16 and 17 to be operated and the motor 19 that operates the shift position of the hydraulic continuously variable transmission 18.
尚、第４図中、R1，R2は前・後輪２，３の実
際のステアリング角を検出して制御装置１０にフ
イードバツクするためのポテンシヨメータで、
R3は同様にして変速装置１８の変速位置を検出
するポテンシヨメータである。 In FIG. 4, R 1 and R 2 are potentiometers for detecting the actual steering angles of the front and rear wheels 2 and 3 and providing feedback to the control device 10.
R3 is a potentiometer that similarly detects the shift position of the transmission 18.
そして、第４図に示すように、作業地Ａの幅lb
と作業幅Ｓに基いて予め設定された所定行程No
未満の場合は、前記倣いセンサー５，５による境
界Ｌ検出結果に基いて、あるいは、前記方位セン
サー７による検出方位ψと基準方位ψoとの比較
結果による方位制御を併用して、通常の倣い制御
により各行程を芝刈作業を行ないながら自動走行
するとともに、各行程端部で次行程方向に自動的
に予め設定してある制御パターンに基いて方向転
換を行なつて、連続的に往復走行するのである。 Then, as shown in Figure 4, the width of the work area A is lb
and the predetermined stroke number set in advance based on the working width S.
If it is less than 1, normal scanning control is performed based on the boundary L detection result by the scanning sensors 5, 5, or by using direction control based on the comparison result between the detected direction ψ by the direction sensor 7 and the reference direction ψo. The machine automatically travels each stroke while mowing the lawn, and at the end of each stroke it automatically changes direction in the direction of the next stroke based on a preset control pattern, so it can continuously travel back and forth. be.
なお、前記方向転換は、前記倣いセンサー５，
５が両方既刈地Ｃを検出し、かつ、予め設定して
ある一行程の基準距離la以上実際に走行したこと
を検出した場合に開始すべく、ターン条件を判別
するように構成するとともに、方向転換が行なわ
れると実際に走行した行程数Ｎすなわちターン回
数をカウントするようにしてある。 Note that the direction change is performed by the copying sensor 5,
The turn condition is determined so that the turn condition is started when both the mowers 5 and 5 detect the mown area C and have actually traveled over a preset reference distance la for one stroke. When a change in direction is performed, the number of strokes N actually traveled, that is, the number of turns is counted.
そして、前記実際の走行行程数Ｎが予め設定し
てある所定行程Noに達すると、この最終行程で
は、前記同様に実走行距離ｌと前記基準距離laと
を比較チエツクするとともに、前記境界Ｌに対し
て反対側に位置する倣いセンサー５の境界判別信
号に基いて倣いセンサー５が既刈地Ｃを検出して
いる間の走行距離l′と前記基準距離laとの比率
l′／laをチエツクし、この比率l′／laが予め設定し
てある所定比率ａ以下である場合、すなわち、次
行程側に未刈地Ｂ部分が残存していることを検出
すると、前記方向転換後さらに一行程分laを前記
方位センサー７による検出方位ψと基準方位ψo
との比較結果のみに基いてステアリング制御する
ことによつて走行させるのである。 Then, when the actual traveling stroke number N reaches a preset predetermined stroke No., in this final stroke, the actual traveling distance l and the reference distance la are compared and checked as before, and the boundary L is checked. On the other hand, the ratio of the travel distance l' during which the scanning sensor 5 detects the mown area C based on the boundary discrimination signal of the scanning sensor 5 located on the opposite side and the reference distance la.
l'/la is checked, and if this ratio l'/la is less than a preset predetermined ratio a, that is, if it is detected that the uncut area B remains on the next process side, the above-mentioned After changing the direction, one more stroke la is detected by the orientation sensor 7 and the reference orientation ψo.
The vehicle is driven by controlling the steering based solely on the results of the comparison.
尚、第５図は以上説明した制御装置の動作を示
すフローチヤートである。 Incidentally, FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the control device described above.
又、前記予め設定する行程数Noは前記第４図
に示す作業地Ａの幅lbを芝刈装置４の作業幅Ｓで
除算して算出したものである。 The preset number of strokes No. is calculated by dividing the width lb of the working area A shown in FIG. 4 by the working width S of the lawn mowing device 4.
更に又、この作業地Ａの大きさla、lbや基準方
位ψoの設定は予め人為的に行なつても、あるい
は作業地Ａの外周を予め走行して距離や方位をサ
ンプリングする外周テイーチング等の手段によつ
て自動的に設定すべく構成してもよい。そして、
このように自動設定する場合は、作業地Ａの外周
を走行する方向すなわち右回り・左回り、いずれ
の方向へ走行するかに基いて、その後の自動走行
の際に前記左右の倣いセンサー５，５のいずれの
側のセンサーを境界Ｌの判別に用いるかを自動的
に設定すべく構成してもよい。 Furthermore, the sizes la and lb of the work area A and the reference orientation ψo can be set manually in advance, or by peripheral teaching, etc., in which the distance and orientation are sampled by traveling around the outer circumference of the work area A. It may also be configured to be automatically set by means. and,
In the case of automatic setting in this way, the left and right copying sensors 5, 5 may be configured to automatically set which side of the sensor is used for determining the boundary L.
更に又、本実施例では、所定行程を連続して自
動走行するに、往復走行を行なう場合についての
み説明したが、前記作業地Ａの外周より内周方向
へと各辺を作業幅Ｓを減じながら順次回向するい
わゆる回り走行形式の場合でも、同様にして残存
未処理部を自動的に走行させることが可能であ
る。 Furthermore, in this embodiment, only the case where reciprocating travel is performed in continuous automatic travel over a predetermined distance has been described; However, even in the case of a so-called circular traveling type in which the vehicle moves sequentially, it is possible to automatically travel the remaining unprocessed portion in the same manner.
更に又、前記方位制御のみによつて走行する追
加された一行程の距離は最初に設定した基準距離
laではなく倣いセンサー５が既刈地Ｃを検出して
いる区間の距離l′と基準距離laとの差に基いて設
定してもよい。 Furthermore, the distance of one additional stroke traveled only by the azimuth control is the initially set reference distance.
Instead of la, the distance may be set based on the difference between the distance l' of the section in which the tracing sensor 5 detects the mown area C and the reference distance la.
図面は本発明に係る自動走行作業車の実施例を
示し、第１図は芝刈作業車の全体平面図、第２図
は倣いセンサーの要部正面図、第３図は制御シス
テムのブロツク図、第４図は自動走行の説明図、
そして、第５図は制御装置の動作を示すフローチ
ヤートである。
１……車体、５，５……倣いセンサー、６……
距離センサー、７……方位センサー、Ｂ……未処
理作業地、Ｃ……処理済作業地、Ｌ……境界、
No……所定行程、Ｎ……走行行程、ｌ，l′……
走行距離、la……一行程距離、ａ……所定比率、
ψ……検出方位、ψo……基準方位。
The drawings show an embodiment of the automatic driving vehicle according to the present invention, in which FIG. 1 is an overall plan view of the lawn mowing vehicle, FIG. 2 is a front view of the main parts of the scanning sensor, and FIG. 3 is a block diagram of the control system. Figure 4 is an explanatory diagram of automatic driving,
FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the control device. 1... Vehicle body, 5, 5... Copying sensor, 6...
Distance sensor, 7... Orientation sensor, B... Untreated work area, C... Treated work area, L... Boundary,
No...Predetermined stroke, N...Traveling stroke, l, l'...
Mileage distance, la...distance per trip, a...predetermined ratio,
ψ...Detection direction, ψo...Reference direction.
Claims (1)
行程の未処理作業地Ｂと処理済作業地Ｃとの境界
Ｌに沿つて自動的に走行すべく、前記境界Ｌを検
出する倣いセンサー５，５を車体１両側に備えた
自動走行作業車であつて、走行距離を検出する距
離センサー６、走行方向を検出する方位センサー
７および走行行程数Ｎをカウントする手段を設
け、前記走行行程数Ｎが前記所定行程Noに達し、
かつ、その行程における前記境界Ｌに対して反対
側の倣いセンサー５が処理済作業地Ｃを検出して
いる区間の走行距離l″と予め設定してあるその行
程の距離laとの比率が予め設定してある所定比率
(a)以下である場合には、更に一行程分を前記方位
センサー７による検出方位ψと予め設定してある
基準方位ψoとの比較結果のみに基いて自動走行
すべく制御する手段を設けてあることを特徴とす
る自動走行作業車。1. A copying sensor 5 that detects the boundary L in order to automatically travel along the boundary L between the untreated work area B and the treated work area C in each process through a travel process with a preset predetermined process number. 5 on both sides of the vehicle body 1, the vehicle is equipped with a distance sensor 6 for detecting the distance traveled, a direction sensor 7 for detecting the direction of travel, and a means for counting the number N of traveling strokes, reaches the predetermined stroke No.
In addition, the ratio of the travel distance l'' of the section in which the copying sensor 5 on the opposite side to the boundary L detects the processed work area C in that stroke and the preset distance la of that stroke is predetermined. Predetermined ratio that has been set
(a) In the case below, a means is provided for automatically driving one more stroke based only on the comparison result between the direction ψ detected by the direction sensor 7 and a preset reference direction ψo. A self-driving work vehicle with certain characteristics.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58227601A JPS60120903A (en) | 1983-12-01 | 1983-12-01 | Self-propelling working machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58227601A JPS60120903A (en) | 1983-12-01 | 1983-12-01 | Self-propelling working machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60120903A JPS60120903A (en) | 1985-06-28 |
| JPH023B2 true JPH023B2 (en) | 1990-01-05 |
Family
ID=16863487
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58227601A Granted JPS60120903A (en) | 1983-12-01 | 1983-12-01 | Self-propelling working machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60120903A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6724202B2 (en) | 2000-11-10 | 2004-04-20 | Denso Corporation | Physical quantity detection device with temperature compensation |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62269610A (en) * | 1986-05-16 | 1987-11-24 | 株式会社クボタ | Running controller of moving body |
-
1983
- 1983-12-01 JP JP58227601A patent/JPS60120903A/en active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6724202B2 (en) | 2000-11-10 | 2004-04-20 | Denso Corporation | Physical quantity detection device with temperature compensation |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60120903A (en) | 1985-06-28 |
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| JPH023B2 (en) | ||
| JPH024B2 (en) | ||
| JPH0241282B2 (en) | ||
| JPH0365122B2 (en) | ||
| JPH0410086B2 (en) | ||
| JPH0214001B2 (en) | ||
| JPH0214005B2 (en) | ||
| JPH0517808B2 (en) | ||
| JPH0439286B2 (en) | ||
| JPS61108303A (en) | Automatic propelling working vehicle | |
| JPH04259014A (en) | Automatic steering type working vehicle | |
| JPH0214003B2 (en) | ||
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| JPS60114104A (en) | Self-propelling working machine | |
| JPH021B2 (en) | ||
| JPH0214002B2 (en) | ||
| JPH0214004B2 (en) | ||
| JPS61115404A (en) | Turn controller of automatic running working machine | |
| JPH0365921B2 (en) | ||
| JPS59151802A (en) | Automatic running working car | |
| JPS61115408A (en) | Turn controller of automatic running working machine | |
| JPH0241281B2 (en) | ||
| JPH036764B2 (en) | ||
| JPH0753047B2 (en) | Turn control device for automated vehicle | |
| JPS6196907A (en) | Automatic propelling working machine |