JPH0351023A - 自走式掃除機 - Google Patents
自走式掃除機Info
- Publication number
- JPH0351023A JPH0351023A JP18785489A JP18785489A JPH0351023A JP H0351023 A JPH0351023 A JP H0351023A JP 18785489 A JP18785489 A JP 18785489A JP 18785489 A JP18785489 A JP 18785489A JP H0351023 A JPH0351023 A JP H0351023A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- floor
- self
- agitator
- vacuum cleaner
- suction port
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000428 dust Substances 0.000 abstract description 17
- 239000000463 material Substances 0.000 abstract description 8
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 8
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004441 surface measurement Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Electric Suction Cleaners (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、清掃機能と自走機能とを備え、自動的に清
掃を行なう自走式掃除機に関するものである。
掃を行なう自走式掃除機に関するものである。
従来の技術
従来より、掃除機に自走機能を付加して清掃の自動化を
図った掃除機が開発されている。
図った掃除機が開発されている。
この種の自走式掃除機は、清掃機能として本体下部に吸
込口やブラシ等を備え、自走機能としてモータで駆動さ
れる走行輪や操舵輪等を有し、床面上を移動しながら清
掃するものである。
込口やブラシ等を備え、自走機能としてモータで駆動さ
れる走行輪や操舵輪等を有し、床面上を移動しながら清
掃するものである。
発明が解決しようとする課題
しかしながら、このような従来の自走式掃除機では、本
体下部の床ノズルが本体の走行の妨害となり、スムーズ
な方向転換ができなっかたり、段差を乗り越えにくいと
いう課題があり、特にじゅうたん面で使用する回転ブラ
シ等のアジテータは床面に接触させる必要があるため床
面の凹凸に引っかかりやすいという課題があった。
体下部の床ノズルが本体の走行の妨害となり、スムーズ
な方向転換ができなっかたり、段差を乗り越えにくいと
いう課題があり、特にじゅうたん面で使用する回転ブラ
シ等のアジテータは床面に接触させる必要があるため床
面の凹凸に引っかかりやすいという課題があった。
そこで本発明は、床ノズルが本体の走行の妨害とならな
い自走式掃除機を実現することを第１の目的としている
。
い自走式掃除機を実現することを第１の目的としている
。
第２の目的は、アジテータを本体に偏えた自走式掃除機
において、この゛ｒアジテータ本体の走行の妨害になら
ない自走式掃除機を得ることにある。
において、この゛ｒアジテータ本体の走行の妨害になら
ない自走式掃除機を得ることにある。
第３の目的は、上記アジテータが不必要な場合には自動
的にこれを本体内に格納し、アジテータと床面との衝突
を最小限にした自走式掃除機を得ることにある。
的にこれを本体内に格納し、アジテータと床面との衝突
を最小限にした自走式掃除機を得ることにある。
課題を解決するための手段
上記第１の目的を達成するために、本発明の自走式掃除
機は、掃除機本体を自走させる自走手段と、床面のゴミ
を吸引する吸込口および端面が床面と接するとともに後
方へ可倒な可倒板を吸込口の後部横手方向に設けた床ノ
ズルとを本体に備え、上記可倒板は、底面形状が吸込口
側辺を後退させた７字状またはＵ字状に取り付けた自走
式掃除機とすることを、第１の手段とするものである。
機は、掃除機本体を自走させる自走手段と、床面のゴミ
を吸引する吸込口および端面が床面と接するとともに後
方へ可倒な可倒板を吸込口の後部横手方向に設けた床ノ
ズルとを本体に備え、上記可倒板は、底面形状が吸込口
側辺を後退させた７字状またはＵ字状に取り付けた自走
式掃除機とすることを、第１の手段とするものである。
また第２の目的を達成するために、掃除機本体を自走さ
せる自走手段と、床面のゴミを吸引する吸込口および回
転駆動されるアジテータを有する床ノズルとを本体に備
え、上記アジテータの回転軸を支持する支持部材を、こ
の回転軸と平行に設けた回動軸に対して回動自在に構成
したことを、第２の手段としている。
せる自走手段と、床面のゴミを吸引する吸込口および回
転駆動されるアジテータを有する床ノズルとを本体に備
え、上記アジテータの回転軸を支持する支持部材を、こ
の回転軸と平行に設けた回動軸に対して回動自在に構成
したことを、第２の手段としている。
また第３の目的を達成するために、掃除機本体を自走さ
せる自走手段と、床面のゴミを吸引する吸込口および回
転駆動されるアジテータを有する床ノズルと、清掃する
床面の床質を判別する床面判別手段とを本体に備え、上
記アジテータの回転軸を支持する支持部材を、この回転
軸と平行な回動軸に対してアクチュエータによって回動
することを、第３の手段としている。
せる自走手段と、床面のゴミを吸引する吸込口および回
転駆動されるアジテータを有する床ノズルと、清掃する
床面の床質を判別する床面判別手段とを本体に備え、上
記アジテータの回転軸を支持する支持部材を、この回転
軸と平行な回動軸に対してアクチュエータによって回動
することを、第３の手段としている。
作用
第１の手段による自走式掃除機は、床ノズル自体は床面
から離して配置し、後方に可倒な可倒板を床面に接触さ
せるから、これが本体の走行の妨害になることはなく、
可倒板を底面形状が吸込口眉辺を後退させた７字状また
はＵ字状に取り付けることにより、走行中はこの可倒板
により、床面のゴミが吸込口付近に集められるので、床
ノズル自体を床面から離して配置していても集塵効率が
低下することがない。
から離して配置し、後方に可倒な可倒板を床面に接触さ
せるから、これが本体の走行の妨害になることはなく、
可倒板を底面形状が吸込口眉辺を後退させた７字状また
はＵ字状に取り付けることにより、走行中はこの可倒板
により、床面のゴミが吸込口付近に集められるので、床
ノズル自体を床面から離して配置していても集塵効率が
低下することがない。
また、第２の手段によれば、本体下部のアジテータは、
アジテータを支持する支持部材が回動輪に対して回動す
ることにより、床ノズルに対して上下動自在となり、例
えば床面の凸部にアジテータが衝突した場合にはアジテ
ータは上方へ逃げるので本体の走行に影響を与えない。
アジテータを支持する支持部材が回動輪に対して回動す
ることにより、床ノズルに対して上下動自在となり、例
えば床面の凸部にアジテータが衝突した場合にはアジテ
ータは上方へ逃げるので本体の走行に影響を与えない。
また、第３の手段によれば、床面判別手段により床面の
材質を判別し、アジテータの使用が必要か不必要かによ
って、アクチュエータを駆動することによりアジテータ
を本体内に格納したり外部へ突出させたりすることがで
きる。
材質を判別し、アジテータの使用が必要か不必要かによ
って、アクチュエータを駆動することによりアジテータ
を本体内に格納したり外部へ突出させたりすることがで
きる。
実施例
以下、本発明の一実施例を第１図〜第４図に基づいて説
明する。
明する。
第１図は本発明の自走式掃除機の全体構成を示す。１は
自走式掃除機の本体、２は電動送風機、３は集塵室、４
．５は集塵室３の内部に設けたフィルタである。Ａは本
体１の底部中央に設けた床ノズル部で、床ノズル６は駆
動モータ（図示せず）で駆動される回転ブラシ等からな
るアジテータ７を備えている。この床ノズル部Ａの詳細
説明は後述する。８は接続パイプで、床ノズル６と集塵
室３とを接続する。９は走行駆動部１０に取り付けられ
た走行輪で、図には示していない減速機を介して走行モ
ータ１１によって駆動される。１２は本体１の後方に回
転自在に氏謔１９ｉｔけられた従軸である。走行駆動部
１０はこれに取り付けられた操舵軸１３および操舵減速
機１４を介して操舵モータ１５によって駆動されており
、これによって左右に回転し走行方向が変えられる。以
上の９〜１５によって自走手段を構成している。１６は
走行モータ１１の回転速度を検出するロータリエンコー
ダからなる走行エンコーダ、１７は同じくロータリエン
コーダからなり操舵モータ１５の回転速度を検出する操
舵エンコーダである。１８は本体１の方向を検知する方
向検知センサで、本実施例ではレートジャイロを用いて
いる。そして、走行エンコーダ１６が検出した回転速度
および方向検知センサ１８が検出した本体１の方向から
本体１の走行距離および走行方向を検知して位置を認識
するようになっている。１９は本体１の周囲に設けた超
音波センサからなる測距センサで、障害物までの距離を
計測する。２０は本体１の外周に取り付けたバンパーで
、内部に接触センサを備え、障害物に接触したことを検
知する。２１は走行駆動部１７の前方に取り付けられた
超音波センサからなる床面センサで、ｉｆｆ掃する床面
がじゅうたんであるかベアフロアであるかの味質の判別
を超音波の反射状態で検知する。この床面センサ２１は
床面判別手段を構成する。２２は全体の制御を行なう制
御回路、２３は蓄電池等からなる電源である。２４は操
作部で、操作スイッチ２５と表示ランプ、ブザー等の表
示器２６とを備える。
自走式掃除機の本体、２は電動送風機、３は集塵室、４
．５は集塵室３の内部に設けたフィルタである。Ａは本
体１の底部中央に設けた床ノズル部で、床ノズル６は駆
動モータ（図示せず）で駆動される回転ブラシ等からな
るアジテータ７を備えている。この床ノズル部Ａの詳細
説明は後述する。８は接続パイプで、床ノズル６と集塵
室３とを接続する。９は走行駆動部１０に取り付けられ
た走行輪で、図には示していない減速機を介して走行モ
ータ１１によって駆動される。１２は本体１の後方に回
転自在に氏謔１９ｉｔけられた従軸である。走行駆動部
１０はこれに取り付けられた操舵軸１３および操舵減速
機１４を介して操舵モータ１５によって駆動されており
、これによって左右に回転し走行方向が変えられる。以
上の９〜１５によって自走手段を構成している。１６は
走行モータ１１の回転速度を検出するロータリエンコー
ダからなる走行エンコーダ、１７は同じくロータリエン
コーダからなり操舵モータ１５の回転速度を検出する操
舵エンコーダである。１８は本体１の方向を検知する方
向検知センサで、本実施例ではレートジャイロを用いて
いる。そして、走行エンコーダ１６が検出した回転速度
および方向検知センサ１８が検出した本体１の方向から
本体１の走行距離および走行方向を検知して位置を認識
するようになっている。１９は本体１の周囲に設けた超
音波センサからなる測距センサで、障害物までの距離を
計測する。２０は本体１の外周に取り付けたバンパーで
、内部に接触センサを備え、障害物に接触したことを検
知する。２１は走行駆動部１７の前方に取り付けられた
超音波センサからなる床面センサで、ｉｆｆ掃する床面
がじゅうたんであるかベアフロアであるかの味質の判別
を超音波の反射状態で検知する。この床面センサ２１は
床面判別手段を構成する。２２は全体の制御を行なう制
御回路、２３は蓄電池等からなる電源である。２４は操
作部で、操作スイッチ２５と表示ランプ、ブザー等の表
示器２６とを備える。
第２図、第３図は床ノズル部Ａの詳細図である。図にお
いて、矢印ａは本体１の前方を示す。
いて、矢印ａは本体１の前方を示す。
３１は床ノズル６の中央に設けた吸込口で、接続バイブ
８を介して集塵室３と連通ずる。アジテータ７は回転軸
３２を支持部材３３で支持され、矢印すの方向に回転駆
動され、床面Ｂのゴミをかきあげる。支持部材３３は、
第３図に示すようにコの字状を成し、アジテータ７の両
端の回転軸受３４を保持する。支持部材３３は、床ノズ
ル６に設けた回転軸３２と平行な回動軸３５で回動自在
に支持され、矢印Ｃの方向に自在である。３６はアジテ
ータ７の片端部に設けたタイミングプーリで、回動軸３
５と同軸で支持される゛ｒイドルブーＩＪ３７とタイミ
ングベルト３８で接続される。アイドルブーＩＪ３７は
タイミングベルト３９を介して床ノズル６の上部に設け
た駆動モータ（図示せず）と接続する。４０は床ノズル
６の吸込口３１後部に横手方向に設けた可倒板で、その
先端は床面Ｂと接し、矢印ｄの方向に可倒となっている
。
８を介して集塵室３と連通ずる。アジテータ７は回転軸
３２を支持部材３３で支持され、矢印すの方向に回転駆
動され、床面Ｂのゴミをかきあげる。支持部材３３は、
第３図に示すようにコの字状を成し、アジテータ７の両
端の回転軸受３４を保持する。支持部材３３は、床ノズ
ル６に設けた回転軸３２と平行な回動軸３５で回動自在
に支持され、矢印Ｃの方向に自在である。３６はアジテ
ータ７の片端部に設けたタイミングプーリで、回動軸３
５と同軸で支持される゛ｒイドルブーＩＪ３７とタイミ
ングベルト３８で接続される。アイドルブーＩＪ３７は
タイミングベルト３９を介して床ノズル６の上部に設け
た駆動モータ（図示せず）と接続する。４０は床ノズル
６の吸込口３１後部に横手方向に設けた可倒板で、その
先端は床面Ｂと接し、矢印ｄの方向に可倒となっている
。
本実施例では、ゴム板などの可撓材料からなる板材を床
ノズル６の底部に固定している。また、この可倒板４０
は第３図に示すように、その底面形状が吸込み口３１周
辺を後退させたＵ字状に取り付けられている。４１は床
ノズル６の前部および側部をおおう可撓材料からなるス
カートで、その下端は床面ＢからすきまＩをあけて取り
付けられており、床ノズル６下部の吸引力の急激な圧力
低下を防止し集塵効率向上させる。４２は床ノズル６内
壁のエアガイドで吸引空気をスムーズに吸込み口３１に
導（。
ノズル６の底部に固定している。また、この可倒板４０
は第３図に示すように、その底面形状が吸込み口３１周
辺を後退させたＵ字状に取り付けられている。４１は床
ノズル６の前部および側部をおおう可撓材料からなるス
カートで、その下端は床面ＢからすきまＩをあけて取り
付けられており、床ノズル６下部の吸引力の急激な圧力
低下を防止し集塵効率向上させる。４２は床ノズル６内
壁のエアガイドで吸引空気をスムーズに吸込み口３１に
導（。
以上のように構成した自走式掃除機において、以下その
動作を説明する。
動作を説明する。
例えば、本実施例の自走式掃除機を四方を壁に囲まれた
部屋に置き、操作スイッチ２５を操作すると、電動送風
機２が作動し、走行モータ１１が駆動され本体１が自走
を開始する。走行中は、測距センサ１９およびバンパー
２０により障害物を検知しつつ、操舵モータ１５を駆動
Ｍ御することにより走行方向を変更し、走行モータ１１
を駆動制御することにより前進、停止、後退を繰り返し
、障害物を回避しながら部屋の周囲の壁に沿って走行を
行なう。部屋を一周し終わると、この−周した軌跡の内
部を清掃区域と判断し、この清掃区域全体を障害物を回
避しながら隈なく走行して自動清掃するものである。
部屋に置き、操作スイッチ２５を操作すると、電動送風
機２が作動し、走行モータ１１が駆動され本体１が自走
を開始する。走行中は、測距センサ１９およびバンパー
２０により障害物を検知しつつ、操舵モータ１５を駆動
Ｍ御することにより走行方向を変更し、走行モータ１１
を駆動制御することにより前進、停止、後退を繰り返し
、障害物を回避しながら部屋の周囲の壁に沿って走行を
行なう。部屋を一周し終わると、この−周した軌跡の内
部を清掃区域と判断し、この清掃区域全体を障害物を回
避しながら隈なく走行して自動清掃するものである。
この走行中は、電動送風機２が作動し床ノズル６より床
面上のゴミを吸引して清掃を行ない、常に床面センサで
清掃する床面がじゅうたんであるかベアフロアであるか
の味質の判別を行ないつつ、床面がじゅうたんであれば
アジテータ７の駆動モータを駆動してアジテータ７を回
転させ、ベアフロアであればアジテータ７を回転させな
い。
面上のゴミを吸引して清掃を行ない、常に床面センサで
清掃する床面がじゅうたんであるかベアフロアであるか
の味質の判別を行ないつつ、床面がじゅうたんであれば
アジテータ７の駆動モータを駆動してアジテータ７を回
転させ、ベアフロアであればアジテータ７を回転させな
い。
またアジテータ７は、矢印Ｃの方向に回動自在であるの
で、床面上に凹凸に追従するから、アジテータ７が凸段
差にひっかかり本体１の走行の妨害となり、スムーズな
方向転換ができなっかたり段差を乗り越えに（いという
ことはない。
で、床面上に凹凸に追従するから、アジテータ７が凸段
差にひっかかり本体１の走行の妨害となり、スムーズな
方向転換ができなっかたり段差を乗り越えに（いという
ことはない。
また、走行中は床ノズル６の可倒板４０は底面形状が吸
込み口３１周辺を後退させたＵ字状に取り付けられてい
るから、第４図に示すように、床面上のゴミ４３が可倒
板４０に当たると矢印ｅの方向に運ばれ吸込口３１近づ
き集塵効率が非常に良い。また、床ノズル６自体は床面
から離れて配置され、床面には可倒板４０の先端のみが
接するから、床ノズル６が床面の凸段差に衝突すること
はなく、可倒板４０は後方に可倒であるからこれが床面
の凸段差にひっかかることはない。
込み口３１周辺を後退させたＵ字状に取り付けられてい
るから、第４図に示すように、床面上のゴミ４３が可倒
板４０に当たると矢印ｅの方向に運ばれ吸込口３１近づ
き集塵効率が非常に良い。また、床ノズル６自体は床面
から離れて配置され、床面には可倒板４０の先端のみが
接するから、床ノズル６が床面の凸段差に衝突すること
はなく、可倒板４０は後方に可倒であるからこれが床面
の凸段差にひっかかることはない。
第５図は、本発明の他の実施例の床ノズル部を示す。図
に示していない部分および同番号を付した部分は前実施
例と同様である。図において、５０はアジテータ７の支
持部材３３に取り付けた駆動レバーで、その先端がソレ
ノイド５１のプランジャー５２の支点５３と連結してい
る。このような構成で、走行清掃面がベアフロアであれ
ば、床面センサ２１でこれを判別し、アジテータ７の駆
動モータを停止させると同時にソレノイド５１に通電す
る。ソレノイド５１に通電されるとプランジャー５２は
矢印ｆの方向に移動後保持されるので、駆動レバー５０
が押され支持部材３３は矢印ｇの方向に回動し、図の想
像線で示すようにアジテータ７は床ノズル６内に格納さ
れる。走行清掃面がじゅうたんの場合は、逆にアジテー
タ７の駆動モータを駆動すると同時にソレノイド５１の
通電を切る。この時、アジテータ７は回動自在となり床
面上に接触してゴミをかきあげる。このように、床面の
材質に応じて、アジテータ７が必要な場合にはこれを回
動自在とし、不必要な場合には自動的にこれを格納する
ことにより、アジテータ７と床面との衝突を最小限にす
ることができる。
に示していない部分および同番号を付した部分は前実施
例と同様である。図において、５０はアジテータ７の支
持部材３３に取り付けた駆動レバーで、その先端がソレ
ノイド５１のプランジャー５２の支点５３と連結してい
る。このような構成で、走行清掃面がベアフロアであれ
ば、床面センサ２１でこれを判別し、アジテータ７の駆
動モータを停止させると同時にソレノイド５１に通電す
る。ソレノイド５１に通電されるとプランジャー５２は
矢印ｆの方向に移動後保持されるので、駆動レバー５０
が押され支持部材３３は矢印ｇの方向に回動し、図の想
像線で示すようにアジテータ７は床ノズル６内に格納さ
れる。走行清掃面がじゅうたんの場合は、逆にアジテー
タ７の駆動モータを駆動すると同時にソレノイド５１の
通電を切る。この時、アジテータ７は回動自在となり床
面上に接触してゴミをかきあげる。このように、床面の
材質に応じて、アジテータ７が必要な場合にはこれを回
動自在とし、不必要な場合には自動的にこれを格納する
ことにより、アジテータ７と床面との衝突を最小限にす
ることができる。
なお、本実施例では支持部材３３を回動するアクチュエ
ータにソレノイド５１を用いているが、例えばモータな
どの別のアクチュエータであってもよい。
ータにソレノイド５１を用いているが、例えばモータな
どの別のアクチュエータであってもよい。
第６図は、さらに別の実施例の可倒板を示す。
以上の実施例では、可倒板に可撓材料からなる板材を固
定して用いていたが、本実施例では、２枚の板材５４．
５５を床ノズル６の底部に７字状に設けた支持軸５６．
５７でそれぞれ軸支し、矢印りの方向に可動としている
。
定して用いていたが、本実施例では、２枚の板材５４．
５５を床ノズル６の底部に７字状に設けた支持軸５６．
５７でそれぞれ軸支し、矢印りの方向に可動としている
。
発明の効果
以上のように本発明の自走式掃除機は、床ノズル自体は
床面から離して配置し、後方に可倒な可倒板を床面に接
触させるから、これが本体の走行の妨害になることはな
（、可倒板を底面形状が吸込口周辺を後退させた７字状
またはＵ字状に取り付けることにより、走行中はこの可
倒板により、床面のゴミが吸込口付近に集められるので
、床ノズル自体を床面から離して配置していても集塵効
率が低下することがない。
床面から離して配置し、後方に可倒な可倒板を床面に接
触させるから、これが本体の走行の妨害になることはな
（、可倒板を底面形状が吸込口周辺を後退させた７字状
またはＵ字状に取り付けることにより、走行中はこの可
倒板により、床面のゴミが吸込口付近に集められるので
、床ノズル自体を床面から離して配置していても集塵効
率が低下することがない。
また、本体下部のアジテータは、アジテータを支持する
支持部材が回動軸に対して回動することにより、床ノズ
ルに対して上下動自在となり、例えば床面の凸部にアジ
テータが衝突した場合にはアジテータは上方へ逃げるの
で本体の走行に影響を与えない。
支持部材が回動軸に対して回動することにより、床ノズ
ルに対して上下動自在となり、例えば床面の凸部にアジ
テータが衝突した場合にはアジテータは上方へ逃げるの
で本体の走行に影響を与えない。
さらに、床面判別手段により床面の材質を判別し、アジ
テータの使用が必要か不必要かによって、アクチュエー
タを駆動することによりアジテータを本体内に格納した
り外部へ突出させたりできるから、アジテータと床面と
の衝突を最小限にすることができる。
テータの使用が必要か不必要かによって、アクチュエー
タを駆動することによりアジテータを本体内に格納した
り外部へ突出させたりできるから、アジテータと床面と
の衝突を最小限にすることができる。
このように本発明によれば、本体下部の床ノズルが本体
の走行の妨害となることがなく、スムーズな方向転換が
でき、段差の乗り越え性能の良い走行性に優れ、しかも
集塵効率の良い自走式掃除機を得ることができるもので
ある。
の走行の妨害となることがなく、スムーズな方向転換が
でき、段差の乗り越え性能の良い走行性に優れ、しかも
集塵効率の良い自走式掃除機を得ることができるもので
ある。
第１図は本発明の実施例を示す自走式掃除機の縦断面図
、第２図、第３図は同自走式掃除機の要部詳細図、第４
図は同自走式掃除機の動作説明図、第５図は本発明の他
の実施例を示す自走式掃除機の要部詳細図、第６図は第
３の実施例を示す自走式掃除機の要部詳細図ある。 ■・・・本体、２・・・電動送風機、３・・・集塵室、
４゜５・・・フィルタ、６・・・床ノズル、７・・・ア
ジテータ、９・・・走行輪、１０・・・走行駆動部、１
１・・・走行モータ、１２・・・従軸、１３・・・操舵
軸、１４・・・操舵減速機、１５・・・操舵モータ、２
１・・・床面センサ、３１・・・吸込口、３２・・・回
転軸、３３・・・支持部材、３５・・・回動軸、４０．
５４．５５・・・可倒板、５１・・・ソレノイド。
、第２図、第３図は同自走式掃除機の要部詳細図、第４
図は同自走式掃除機の動作説明図、第５図は本発明の他
の実施例を示す自走式掃除機の要部詳細図、第６図は第
３の実施例を示す自走式掃除機の要部詳細図ある。 ■・・・本体、２・・・電動送風機、３・・・集塵室、
４゜５・・・フィルタ、６・・・床ノズル、７・・・ア
ジテータ、９・・・走行輪、１０・・・走行駆動部、１
１・・・走行モータ、１２・・・従軸、１３・・・操舵
軸、１４・・・操舵減速機、１５・・・操舵モータ、２
１・・・床面センサ、３１・・・吸込口、３２・・・回
転軸、３３・・・支持部材、３５・・・回動軸、４０．
５４．５５・・・可倒板、５１・・・ソレノイド。
Claims (3)
- （１）掃除機本体を自走させる自走手段と、床面のゴミ
を吸引する吸込口および端面が床面と接するとともに後
方へ可倒な可倒板を吸込口の後部横手方向に設けた床ノ
ズルとを本体に備え、上記可倒板は、底面形状が吸込口
周辺を後退させたＶ字状またはＵ字状に取り付けた自走
式掃除機。 - （２）掃除機本体を自走させる自走手段と、床面のゴミ
を吸引する吸込口および回転駆動されるアジテータを有
する床ノズルとを本体に備え、上記アジテータの回転軸
を支持する支持部材を、この回転軸と平行に設けた回動
軸に対して回動自在に構成した自走式掃除機。 - （３）掃除機本体を自走させる自走手段と、床面のゴミ
を吸引する吸込口および回転駆動されるアジテータを有
する床ノズルと、清掃する床面の床質を判別する床面判
別手段とを本体に備え、上記アジテータの回転軸を支持
する支持部材を、この回転軸と平行な回動軸に対してア
クチュエータによって回動する自走式掃除機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18785489A JPH0351023A (ja) | 1989-07-20 | 1989-07-20 | 自走式掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18785489A JPH0351023A (ja) | 1989-07-20 | 1989-07-20 | 自走式掃除機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0351023A true JPH0351023A (ja) | 1991-03-05 |
Family
ID=16213379
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18785489A Pending JPH0351023A (ja) | 1989-07-20 | 1989-07-20 | 自走式掃除機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0351023A (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0570450U (ja) * | 1992-03-06 | 1993-09-24 | 松下電器産業株式会社 | 床洗浄幾 |
| US6883201B2 (en) | 2002-01-03 | 2005-04-26 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
| US9038233B2 (en) | 2001-01-24 | 2015-05-26 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
| US9713302B2 (en) | 2006-03-17 | 2017-07-25 | Irobot Corporation | Robot confinement |
| US9826678B2 (en) | 2014-12-22 | 2017-11-28 | Irobot Corporation | Robotic mowing of separated lawn areas |
| US9854737B2 (en) | 2014-10-10 | 2018-01-02 | Irobot Corporation | Robotic lawn mowing boundary determination |
| US9949608B2 (en) | 2002-09-13 | 2018-04-24 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| US9955841B2 (en) | 2006-05-19 | 2018-05-01 | Irobot Corporation | Removing debris from cleaning robots |
| US10021830B2 (en) | 2016-02-02 | 2018-07-17 | Irobot Corporation | Blade assembly for a grass cutting mobile robot |
| US10067232B2 (en) | 2014-10-10 | 2018-09-04 | Irobot Corporation | Autonomous robot localization |
| US10070764B2 (en) | 2007-05-09 | 2018-09-11 | Irobot Corporation | Compact autonomous coverage robot |
| US10274954B2 (en) | 2014-12-15 | 2019-04-30 | Irobot Corporation | Robot lawnmower mapping |
| US10314449B2 (en) | 2010-02-16 | 2019-06-11 | Irobot Corporation | Vacuum brush |
| US10470629B2 (en) | 2005-02-18 | 2019-11-12 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
| US11470774B2 (en) | 2017-07-14 | 2022-10-18 | Irobot Corporation | Blade assembly for a grass cutting mobile robot |
-
1989
- 1989-07-20 JP JP18785489A patent/JPH0351023A/ja active Pending
Cited By (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0570450U (ja) * | 1992-03-06 | 1993-09-24 | 松下電器産業株式会社 | 床洗浄幾 |
| US9038233B2 (en) | 2001-01-24 | 2015-05-26 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
| US9622635B2 (en) | 2001-01-24 | 2017-04-18 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
| US6883201B2 (en) | 2002-01-03 | 2005-04-26 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
| US9949608B2 (en) | 2002-09-13 | 2018-04-24 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| US10470629B2 (en) | 2005-02-18 | 2019-11-12 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
| US10037038B2 (en) | 2006-03-17 | 2018-07-31 | Irobot Corporation | Lawn care robot |
| US9713302B2 (en) | 2006-03-17 | 2017-07-25 | Irobot Corporation | Robot confinement |
| US11194342B2 (en) | 2006-03-17 | 2021-12-07 | Irobot Corporation | Lawn care robot |
| US9955841B2 (en) | 2006-05-19 | 2018-05-01 | Irobot Corporation | Removing debris from cleaning robots |
| US10244915B2 (en) | 2006-05-19 | 2019-04-02 | Irobot Corporation | Coverage robots and associated cleaning bins |
| US11072250B2 (en) | 2007-05-09 | 2021-07-27 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot sensing |
| US10070764B2 (en) | 2007-05-09 | 2018-09-11 | Irobot Corporation | Compact autonomous coverage robot |
| US10299652B2 (en) | 2007-05-09 | 2019-05-28 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot |
| US11058271B2 (en) | 2010-02-16 | 2021-07-13 | Irobot Corporation | Vacuum brush |
| US10314449B2 (en) | 2010-02-16 | 2019-06-11 | Irobot Corporation | Vacuum brush |
| US9854737B2 (en) | 2014-10-10 | 2018-01-02 | Irobot Corporation | Robotic lawn mowing boundary determination |
| US10067232B2 (en) | 2014-10-10 | 2018-09-04 | Irobot Corporation | Autonomous robot localization |
| US10274954B2 (en) | 2014-12-15 | 2019-04-30 | Irobot Corporation | Robot lawnmower mapping |
| US11231707B2 (en) | 2014-12-15 | 2022-01-25 | Irobot Corporation | Robot lawnmower mapping |
| US10159180B2 (en) | 2014-12-22 | 2018-12-25 | Irobot Corporation | Robotic mowing of separated lawn areas |
| US9826678B2 (en) | 2014-12-22 | 2017-11-28 | Irobot Corporation | Robotic mowing of separated lawn areas |
| US10426083B2 (en) | 2016-02-02 | 2019-10-01 | Irobot Corporation | Blade assembly for a grass cutting mobile robot |
| US10021830B2 (en) | 2016-02-02 | 2018-07-17 | Irobot Corporation | Blade assembly for a grass cutting mobile robot |
| US11470774B2 (en) | 2017-07-14 | 2022-10-18 | Irobot Corporation | Blade assembly for a grass cutting mobile robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100544480B1 (ko) | 로봇 청소기 | |
| KR101513827B1 (ko) | 전기 청소기 | |
| KR101249864B1 (ko) | 로봇청소기 | |
| JPH0351023A (ja) | 自走式掃除機 | |
| JPS62292124A (ja) | 自走式掃除機 | |
| US20050166356A1 (en) | Self-propelled vacuum cleaner | |
| KR20060024202A (ko) | 로봇 청소기 | |
| KR20050063546A (ko) | 로봇 청소기 및 그 운전방법 | |
| JP2005177459A (ja) | ロボット掃除機及びその運転方法 | |
| JP6204080B2 (ja) | 電気掃除機 | |
| KR20070107956A (ko) | 로봇청소기 | |
| JPH05228090A (ja) | 自走式掃除機 | |
| US20240130593A1 (en) | Automatic cleaning device | |
| WO2016056226A1 (ja) | 自律走行型掃除機 | |
| JP6757575B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
| CN111093451B (zh) | 自走式扫除机 | |
| JPH0732752B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP2017213009A (ja) | 自律走行型掃除機 | |
| JP3339185B2 (ja) | 移動作業ロボット | |
| JP2003225184A (ja) | 清掃装置 | |
| JPH07155273A (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP2004194984A (ja) | 自走式掃除装置 | |
| JP6509479B2 (ja) | 電気掃除機 | |
| JP2669071B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP2003052582A (ja) | 掃除装置 |