KR20060024202A

KR20060024202A - 로봇 청소기

Info

Publication number: KR20060024202A
Application number: KR1020040073091A
Authority: KR
Inventors: 우춘규
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2004-09-13
Filing date: 2004-09-13
Publication date: 2006-03-16
Also published as: EP1635237A3; CN100409795C; EP1635237A2; CN1748626A; EP1635237B1; US7581282B2; US20060053580A1; KR100595571B1

Abstract

본 발명의 로봇 청소기는 내부에 일정 공간부를 가지는 본체 케이스와, 상기 본체 케이스의 내부에 설치되어 흡입력을 발생시키기 위한 팬 모터와, 그 팬 모터의 전방에 결합되어 팬 모터에 의해 흡입되는 먼지나 오물을 포집하기 위한 필터를 구비하는 필터 컨테이너와, 상기 본체 케이스의 하측에 고정됨과 아울러 필터 컨테이너와 연결관으로 연결되고 바닥의 먼지나 이물질을 흡입하기 위한 흡입헤드와, 그 흡입헤드의 내부에 회전가능하게 배치되어 바닥에 부착되어있는 먼지나 이물질을 쓸어내기 위한 브러쉬와, 상기 본체 케이스에 설치되어 기계적인 메카니즘에 의해 바닥에 있는 낭떠러지나 문턱을 감지하기 위한 낭떠러지 및 문턱 감지수단으로 구성되어, 청소기가 청소를 위해 주행을 할 때에 낭떠러지 또는 문턱의 위치가 감지되면 청소기가 이를 회피하도록 제어수단에서 제어신호를 발생시켜서 청소기의 바퀴가 낭떠러지에 빠지거나 문턱에 걸리지 않는 상태로 안정적인 청소를 할 수 있다.

Description

로봇 청소기{ROBOT CLEANER}

도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 정면도.

도 2는 도 1의 종단면도.

도 3은 도 1의 저면도.

도 4는 본 발명의 낭떠러지 및 문턱 감지수단의 일실시예가 설치된 상태의 부분단면도.

도 5는 본 발명에서 낭떠러지 및 문턱이 검출되는 상태를 보인 개략도.

도 6은 본 발명에 따른 낭떠러지 및 문턱 감지수단의 변형 예를 보인 부분단면도.

도 7은 본 발명에 따른 낭떠러지 및 문턱 감지수단의 다른 실시예를 보인 부분단면도.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

1 : 케이스 2 : 팬 모터

3 : 필터 4 : 필터 컨테이너

5 : 연결관 6 : 흡입헤드

7 : 브러쉬 50,200 : 낭떠러지 및 문턱 감지수단

101 : 캐스터 102,202 : 수직승강레버

103,203 : 상부 수평회동레버 103',203' : 하부 수평회동레버

104,204 : 브라켓 105 : 수직고정레버

106,206 : 레버변위검출기구 111,211 : 상부접촉스위치

112,212 : 하부접촉스위치 121 : 문턱

122 : 낭떠러지 205 : 수직레버

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 청소기가 청소를 위해 주행을 할 때에 기구적인 메커니즘에 의해 낭떠러지나 문턱이 감지하여 회피하도록 함으로써 안정적인 청소동작이 이루어질 수 있도록 한 로봇 청소기에 관한 것이다.

로봇 청소기(robot cleaner)는 제어수단의 명령에 의해 센서를 이용하여 청소구역 및 장애물들을 감지하고, 그 청소구역을 주행하며 자동으로 청소를 하며, 기기의 내부에 구비되어 있는 배터리의 전원이 소진되면 소정위치에 별도로 마련되어 있는 충전대로 이동하여 충전을 하며, 충전을 마친 다음에는 다시 청소를 하던 본래의 위치로 복귀하여 청소를 하는 기기이다.

그리고, 상기와 같은 로봇 청소기의 내부에는 팬 모터와 필터가 구비되어 있고 저부에는 바닥의 먼지나 오물을 흡입하기 위한 흡입헤드가 구비되어 있으며, 그 흡입헤드의 주변에는 로봇 청소기를 주행시키기 위해 일정간격을 두고 설치되며 모 터에 의해 구동되는 주바퀴와, 그 주바퀴에 의해 주행하는 청소기가 균형을 유지할 수 있도록 지지 및 회전하는 수 개의 보조바퀴가 구비되어 있다.

즉, 상기와 같이 모터에 의해 구동되는 주바퀴의 회전에 의해 주행이 이루어지고, 그와 같이 주행하는 상태에서 팬 모터의 흡입력에 의해 바닥의 먼지나 오물이 흡입헤드를 통하여 흡입되어 필터에 포집되어 진다.

그런데, 상기와 같은 로봇 청소기에 의해 청소가 이루어지는 영역에 낭떠러지나 문턱과 같이 평지보다 높거나 낮은 부분이 있을 수 있는데, 청소기가 낭떠러지나 문턱을 정확하게 감지하지 못하고 계속 주행하는 경우에는 청소기가 낭떠러지에 떨어지거나 문턱에 걸려서 지속적인 청소가 이루어지지 못하는 문제점이 있었다.

상기와 같은 문제점을 해결코자 최근에는 이 분야의 개발자들에 의해 청소기의 하면에 적외선 센서를 부착하여 낭떠러지나 문턱을 감지하는 방안도 연구되고 있으나, 이와 같은 방법은 적외선 센서에 먼지나 오물이 부착되면 정확한 높낮이 검출이 불가능하여 청소기의 안정적인 청소동작이 이루어지지 못하는 문제점이 있었다.

상기와 같은 문제점을 감안하여 안출한 본 발명의 목적은 청소기가 청소를 위해 주행을 할 때 청소되는 영역에 있는 낭떠러지나 문턱을 기계적인 메카니즘에 의해 안정적이고 재현성 있게 검출하여 청소기의 안정적인 청소동작이 이루어질 수 있도록 하는데 적합한 로봇 청소기를 제공함에 있다.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여

내부에 일정공간부를 가지는 본체 케이스와,

상기 본체 케이스의 내부에 설치되어 흡입력을 발생시키기 위한 팬 모터와,

그 팬 모터의 전방에 결합되어 팬 모터에 의해 흡입되는 먼지나 오물을 포집하기 위한 필터를 구비하는 필터 컨테이너와,

상기 본체 케이스의 하측에 고정됨과 아울러 필터 컨테이너와 연결관으로 연결되고 바닥의 먼지나 이물질을 흡입하기 위한 흡입헤드와,

그 흡입헤드의 내부에 회전가능하게 배치되어 바닥에 부착되어있는 먼지나 이물질을 쓸어내기 위한 브러쉬와,

상기 본체 케이스에 설치되어 기계적인 메카니즘에 의해 바닥에 있는 낭떠러지나 문턱을 감지하기 위한 낭떠러지 및 문턱 감지수단을,

포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기가 제공된다.

이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 로봇 청소기를 첨부된 도면의 실시 예를 참고하여 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 정면도이고, 도 2는 도 1의 종단면도이며, 도 3은 도 1의 저면도이고, 도 4는 본 발명의 낭떠러지 및 문턱 감지수단이 설치된 상태의 부분단면도이며, 도 5는 본 발명에서 낭떠러지나 문턱이 검출되는 상태를 보인 개략도이다.

이에 도시된 바와 같이, 본 발명의 로봇 청소기는 본체 케이스(1)의 내측에 설치되어 흡입력을 발생시키기 위한 팬 모터(2)와, 그 팬 모터(2)의 전방에 설치되어 팬 모터(2)에 의해 흡입되는 먼지나 오물을 포집하기 위한 필터(3)를 구비하는 필터 컨테이너(4)와, 상기 본체 케이스(1)의 하측에 구비되어 필터 컨테이너(4)와 연결관(5)으로 연결되고 바닥의 먼지나 이물질을 흡입하기 위한 흡입헤드(6)와, 그 흡입헤드(6)의 내부에 회전가능하게 배치되어 바닥에 부착되어있는 먼지나 이물질을 쓸어내기 위한 브러쉬(7)와, 상기 본체 케이스(1)의 하측 전방에 설치되어 바닥의 낭떠러지나 문턱을 검출하기 위한 낭떠러지 및 문턱 감지수단(50)을 구비한다.

그리고, 상기 본체 케이스(1)의 하면에는 일정간격을 두고 회전가능하게 배치되는 주바퀴(8)와, 그 주바퀴(8)의 전,후측에 각각 구비되어 본체 케이스(1)가 수평을 유지하는 상태로 주행하도록 지지하는 보조바퀴(9)가 설치되어 있고, 그 내부에는 각 구성부품들의 동작을 제어하기 위한 제어수단(11)이 설치되어 있다.

또한, 상기 본체 케이스(1)의 내부에는 충방전이 이루어지는 배터리(21)가 설치되어 있고, 후면에는 충전단자(22)를 구비한 충전단자부(23)가 구비되어 있으며, 실내의 벽면(24)에 설치된 전원단자부(25)에는 접속단자(26)가 설치되어 있어서, 충전단자(22)가 접속단자(26)에 접속된 상태에서 본체 케이스(1)의 내부에 설치된 배터리(21)의 충전이 이루질 수 있도록 되어 있다.

그리고, 상기 본체 케이스(1)의 전면 중앙부 내측에는 초음파를 송신하는 초음파 송신부(31)가 설치되어 있고, 그 초음파송신부(31)의 상측과 하측에는 초음파송신부(31)에서 송신된 초음파가 장애물에서 반사되는 것을 감지하기 위한 초음파수신부(32)가 설치되어 있다.

또한, 상기 전원단자부(25)의 하측에는 청소기의 본체 케이스(1)를 전원단자부(25)로 유도하기 위한 광신호를 발광하는 발광부(41)가 설치되어 있고, 상기 충전단자부(23)의 하측에는 상기 발광부(41)에서 발광되는 광신호를 수광할 수 있는 수광부(42)가 설치되어 있다.

상기 낭떠러지 및 문턱 감지수단(50)은 도 4, 도 5의 일실시예에서와 같이, 상기 본체 케이스(1)의 하측 전방에 설치되며 바닥에 접촉된 상태로 회전되는 캐스터(101)와, 그 캐스터(101)의 일측에 하단부가 연결되도록 수직방향으로 배치되어 상,하방향으로 승강되는 수직승강레버(102)와, 그 수직승강레버(102)의 상단부에 일정 높이 차를 두고 일단부가 각각 연결되게 수평방향으로 설치되는 한 쌍의 상,하부 수평회동레버(103)(103')와, 그 상,하부 수평회동레버(103)(103')의 타단부가 연결되며 본체 케이스(1)에 형성되어 있는 브라켓(104)의 측면에 상기 수직승강레버(102)와 일정간격을 두고 평행하게 배치되어 스크류(S)로 고정되는 수직고정레버(105)와, 상기 상,하부 수평회동레버(103)(103')의 주변에 설치되어 상,하부 수평회동레버(103)(103')의 변위를 검출하여 바닥의 낭떠러지나 문턱을 검출하기 위한 레버변위검출기구(106)로 구성되어 있다.

상기 수직승강레버(102)와 상,하부 수평회동레버(103)(103') 및 수직고정레버(105)의 연결부위는 핀(107)으로 연결되어 있다.

상기 레버변위검출기구(106)는 상기 상부 수평회동레버(103)의 상측에 위치되도록 브라켓(104)의 측면에 설치되어 캐스터(101)가 문턱(121)을 넘을 때 회동되는 상부 수평회동레버(103)가 시계방향으로 회동되며 접촉되는 것을 검출하기 위한 상부접촉스위치(111)와, 상기 하부 수평회동레버(103')의 하측에 위치되도록 브라켓(104)의 측면에 설치되어 캐스터(101)가 낭떠러지(122)를 지날 때 캐스터(101)의 무게에 의해 하측으로 회동하는 하부 수평회동레버(103')가 접촉되는 것을 검출하기 위한 하부접촉스위치(112)로 구성되어 있다.

도면중 미 설명 부호 52는 배기구이다.

상기와 같이 구성된 로봇 청소기는 사용자가 동작버튼을 누르면 청소기가 설정된 패턴에 따라 청소영역을 주행하고, 그와 같이 청소기가 청소영역을 주행할 때에 팬 모터(2)가 구동이 되며 흡입력이 발생되어 그 발생되는 흡입력에 의해 바닥의 먼지나 오물이 흡입헤드(6)를 통하여 흡입된 후 연결관(5)을 통하여 필터(3)에 포집되어 진다.

그리고, 상기와 같이 청소기가 주행을 할 때에 캐스터(101)도 바닥에 접촉된 상태로 회전되며 주행을 하고, 청소기가 낭떠러지와 같이 바닥이 평지보다 낮은 곳을 지날 때는 도 5a)에서와 같이 캐스터(101)가 낭떠러지(122)를 지날 때는 캐스터(101)의 무게에 의해 수직승강레버(102)가 하강되고, 그와 같이 하강되는 수직승강레버(102)에 일단부가 연결된 상,하부 수평회동레버(103)(103')가 수직고정레버(105)를 기준으로 시계반대방향으로 일정각도 회동되는데, 이와 같이 회동되는 하부 수평회동레버(103')가 하부접촉스위치(112)에 접촉이 되면 제어수단(11)에서 이를 감지하여 낭떠러지가 있는 부분을 피하여 주행하도록 하여 청소기가 낭떠러지에 떨어져서 주행불능상태가 되는 것을 미연에 방지한다.

그와는 반대로, 청소기가 주행하는 중에 문턱(121)과 같이 바닥이 평지보다 높은 곳을 지날 때는 도 5b)에서와 같이, 캐스터(101)가 문턱(121)을 지나며 수직승강레버(102)를 상승시키고, 그와 같이 상승되는 수직승강레버(102)에 일단부가 연결된 상,하부 수평회동레버(103)(103')가 수직고정레버(105)를 기준으로 반시계방향으로 일정각도 회동되는데, 이와 같이 회동되는 상부회동레버(103)가 상부접촉스위치(111)에 접촉이 되면 제어수단(11)에서 이를 감지하여 문턱(121)이 있는 부분을 피하여 주행하도록 제어하여 청소기가 문턱(121)에 걸려서 주행하지 못하는 경우가 발생되는 것을 미연에 방지한다.

상술한 실시 예에서 낭떠러지 및 문턱 감지수단(50)으로 캐스터(101)가 낭떠러지(122)를 지날 때 캐스터(101)의 무게에 의해 수직고정레버(105)가 하강되며 하부 수평회동레버(103')를 회동시키는 구성이 제시되어 있으나, 스프링의 스프링 력에 의해 신속하게 회동시킬 수 도 있으며, 그와 같은 예는 아래에서 설명한다.

도 6은 본 발명에 따른 낭떠러지 및 문턱 감지수단의 변형 예를 보인 부분단면도로서, 이에 도시된 바와 같이, 기본적인 구성은 도 4, 도 5에서의 구성과 동일하다.

즉, 상기 본체 케이스(1)의 하측 전방에 설치되며 바닥에 접촉된 상태로 회전되는 캐스터(101)와, 그 캐스터(101)의 일 측에 하단부가 연결되도록 수직방향으로 배치되어 상,하방향으로 승강되는 수직승강레버(102)와, 그 수직승강레버(102)의 상단부에 일정 높이 차를 두고 일단부가 각각 연결되게 수평방향으로 설치되는 한 쌍의 상,하부 수평회동레버(103)(103')와, 그 상,하부 수평회동레버(103)(103')의 타단부가 연결되며 본체 케이스(1)에 형성되어 있는 브라켓(104)의 측면에 상기 수직승강레버(102)와 일정간격을 두고 평행하게 고정되는 수직고정레버(105)와, 상기 상,하부 수평회동레버(103)(103')의 주변에 설치되어 상,하부 수평회동레버(103)(103')의 변위를 검출하여 바닥의 낭떠러지나 문턱을 검출하기 위한 레버변위검출기구(106)로 구성되어 있다.

여기서, 본 변형 예에서는 상기 하부 수평회동레버(103')의 중앙부에 상단부가 연결되고 하단부는 상기 브라켓(104)의 측면에 고정되는 코일스프링(200)이 구비되어 있다.

상기와 같은 변형 예에서는 코일스프링(200)에 의해 하부 수평회동레버(103')가 시계반대방향으로 항상 당겨지는 상태가 된다. 따라서 청소기가 낭떠러지(122)를 지날 때는 코일스프링(200)의 스프링 력에 의해 하부 수평회동레버(103')가 신속하게 회동되어 하부 접촉스위치(112)에 접촉되므로 낭떠러지(122)의 감지가 신속하게 이루어질 수 있다.

도 7은 본 발명에 따른 낭떠러지 및 문턱 감지수단(200)의 다른 실시예를 보인 부분단면도로서, 이에 도시된 바와 같이, 상기 본체 케이스(1)의 하측 전방에 설치되며 바닥에 접촉된 상태로 회전되는 캐스터(201)와, 그 캐스터(201)의 일측에 하단부가 연결되도록 수직방향으로 배치되어 상,하방향으로 승강되는 수직승강레버(202)와, 그 수직승강레버(202)의 상단부에 일정 높이 차를 두고 일단부가 각각 연결되게 수평방향으로 설치되는 한 쌍의 상,하부 수평회동레버(203)(203')와, 그 상,하부 수평회동레버(203)(203')의 타단부가 연결되며 본체 케이스(1)에 형성되어 있는 브라켓(204)의 측면에 상기 수직승강레버(202)와 일정간격을 두고 평행하게 배치되도록 상단부가 고정되는 수직레버(205)와, 그 수직레버(105)의 하단부에 일단부가 연결되고 타단부는 상기 브라켓(204)에 고정되어 수직레버(105)를 항상 시계반대방향으로 당기는 코일스프링(208)과, 상기 브라켓(204)에 돌출되게 형성되어 상기 코일스프링(108)에 의해 당겨지는 수직레버(105)가 수직상태를 유지하도록 일측면을 지지할 수 있게 설치되는 스토핑 돌기(209)와, 상기 상기 수직레버(205)의 상단부와 하단부에 각각 설치되어 상기 상부 수평회동레버(203) 및 하부 수평회동레버(203')의 변위를 검출하여 바닥의 낭떠러지나 문턱을 검출하기 위한 레버변위검출기구(106)로 구성되어 있다.

상기 수직레버(105)와 상,하부 수평회동레버(203)(203') 및 수직레버(105)의 연결부위는 핀(107)으로 연결되어 있고, 상기 수직레버(105)의 상단부에 설치되는 핀(107)은 브라켓(204)에 고정되어 상기 수직레버(105)가 수평방향으로 작용하는 외력에 의해 회동되어지도록 되어 있다.

상기 레버변위검출기구(206)는 상기 수직레버(205)의 상단부에 설치되어 캐스터(201)가 문턱(121)을 넘을 때 회동되어지는 상부 수평회동레버(203)가 시계방향으로 회동되며 접촉되는 것을 검출하기 위한 상부접촉스위치(211)와, 상기 수직레버(205)의 하단부에 설치되어 캐스터(201)가 낭떠러지(122)를 지날 때 캐스터(201)의 무게에 의해 하측으로 회동하는 하부 수평회동레버(203')가 접촉되는 것을 검출하기 위한 하부접촉스위치(212)로 구성되어 있다.

상기와 같이 구성되어 있는 상술한 일실시예에서와 마찬가지로 캐스터(201)가 문턱(121)을 지날때 상부 수평회동레버(203)가 시계반대방향으로 회동되는 것을 상부접촉스위치(211)에서 감지하여 문턱을 감지하고, 낭떠러지(122)를 지날때 하부 수평회동레버(203')가 시계방향으로 회동되는 것을 하부접촉스위치(121)에서 감지하여 낭떠러지를 감지한다.

그리고, 상기와 같이 상,하부 수평회동레버(203)(203')의 일단부가 연결되는 수직레버(105)는 상단부만 핀(207)으로 연결되어 있어서, 청소기가 후진시에 캐스터(201)가 턱에 걸리면 시계반대방향으로 약간 회동한 후 코일스프링(208)에 의해 탄력적으로 당겨져서 청소기의 불안정한 동작이 발생되지 않으며, 청소기가 주행할때는 수직레버(105)가 스토핑돌기(209)에 지지되어 수직상태를 유지하므로 문턱이나 낭떠러지에서 상,하부 수평회동레버(203)(203')의 명확한 회동동작이 이루어져서 문턱이나 낭떠러지의 검출이 정확하게 이루어 진다.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명의 로봇 청소기는 하측 전방에 기계적인 메카니즘에 의해 낭떠러지 또는 문턱을 감지할 수 있는 낭떠러지 및 문턱 감지수단을 구비하여, 청소기가 청소를 위해 주행을 할 때에 낭떠러지 또는 문턱의 위치가 감지되면 청소기가 이를 회피하도록 제어수단에서 제어신호를 발생시켜서 청소기의 바퀴가 낭떠러지에 빠지거나 문턱에 걸리지 않는 상태로 안정적인 청소를 할 수 있는 효과가 있다.

Claims

내부에 일정 공간부를 가지는 본체 케이스와,

상기 본체 케이스의 내부에 설치되어 흡입력을 발생시키기 위한 팬 모터와,

그 팬 모터의 전방에 결합되어 팬 모터에 의해 흡입되는 먼지나 오물을 포집하기 위한 필터를 구비하는 필터 컨테이너와,

상기 본체 케이스의 하측에 고정됨과 아울러 필터 컨테이너와 연결관으로 연결되고 바닥의 먼지나 이물질을 흡입하기 위한 흡입헤드와,

그 흡입헤드의 내부에 회전가능하게 배치되어 바닥에 부착되어있는 먼지나 이물질을 쓸어내기 위한 브러쉬와,

상기 본체 케이스에 설치되어 기계적인 메카니즘에 의해 바닥에 있는 낭떠러지나 문턱을 감지하기 위한 낭떠러지 및 문턱 감지수단을,

포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 1항에 있어서,

상기 낭떠러지 및 문턱 감지수단은

상기 본체 케이스의 하측 전방에 설치되며 바닥에 접촉된 상태로 회전되는 캐스터와,

그 캐스터의 일측에 하단부가 연결되도록 수직방향으로 배치되어 상,하방향으로 승강되는 수직승강레버와,

그 수직승강레버의 상단부에 일정 높이 차를 두고 일단부가 각각 연결되게 수평방향으로 설치되는 한 쌍의 상부 수평회동레버 및 하부 수평회동레버와,

그 상부 수평회동레버와 하부 수평회동레버의 타단부가 연결되며 본체 케이스에 형성되어 있는 브라켓의 측면에 상기 수직승강레버와 일정간격을 두고 평행하게 고정되는 수직고정레버와,

상기 상부 수평회동레버와 하부 수평회동레버의 주변에 설치되어 상부 수평회동레버와 하부 수평회동레버의 변위를 검출하여 바닥의 낭떠러지나 문턱을 검출하기 위한 레버변위검출기구로,

구성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 2항에 있어서,

상기 레버변위검출기구는

상기 상부 수평회동레버의 상측에 위치되도록 설치되어 캐스터가 문턱을 넘을 때 상부 수평회동레버가 시계방향으로 회동되는 것을 검출하기 위한 상부접촉스위치와,

상기 하부 수평회동레버의 하측에 위치되도록 설치되어 캐스터가 낭떠러지를 지날 때 캐스터의 무게에 의해 하부 수평회동레버가 시계반대방향으로 회동되는 것을 검출하기 위한 하부접촉스위치로,

구성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 2항에 있어서,

상기 하부 수평회동레버의 중앙부에 일단부가 연결되고 타단부는 상기 브라켓의 측면에 고정되는 코일스프링이 더 구비된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 1항에 있어서,

상기 낭떠러지 및 문턱 감지수단은

상기 본체 케이스의 하측 전방에 설치되며 바닥에 접촉된 상태로 회전되는 캐스터와,

그 캐스터의 일측에 하단부가 연결되도록 수직방향으로 배치되어 상,하방향으로 승강되는 수직승강레버와,

그 수직승강레버의 상단부에 일정 높이 차를 두고 일단부가 각각 연결되게 수평방향으로 설치되는 한 쌍의 상부 수평회동레버 및 하부 수평회동레버와,

그 상부 수평회동레버와 하부 수평회동레버의 타단부가 연결되며 본체 케이스에 형성되어 있는 브라켓의 측면에 상기 수직승강레버와 일정간격을 두고 평행하게 배치될 수 있도록 상단부가 고정되는 수직레버와,

상기 수직레버의 하단부에 일단부가 연결되고 타단부는 상기 브라켓에 고정되어 상기 수직레버를 탄력적으로 당기는 코일스프링과,

상기 브라켓에 돌출되게 형성되어 상기 코일스프링에 의해 탄력적으로 당겨지는 수직레버가 수직상태를 유지하도록 지지하는 스토핑 돌기와,

상기 상부 수평회동레버와 하부 수평회동레버의 주변에 설치되어 상부 수평 회동레버와 하부 수평회동레버의 변위를 검출하여 바닥의 낭떠러지나 문턱을 검출하기 위한 레버변위검출기구로,

구성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 5항에 있어서,

상기 레버변위검출기구는

상기 상부 수평회동레버의 상측에 위치되도록 설치되어 캐스터가 문턱을 넘을 때 상부 수평회동레버가 시계방향으로 회동되는 것을 검출하기 위한 상부접촉스위치와,

상기 하부 수평회동레버의 하측에 위치되도록 설치되어 캐스터가 낭떠러지를 지날 때 캐스터의 무게에 의해 하부 수평회동레버가 시계반대방향으로 회동되는 것을 검출하기 위한 하부접촉스위치로,

구성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.