JPH04313199A - 車間距離検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明はイメージセンサを用い
た光学式の距離検出装置、特に先行車と自車両との車間
距離を連続的に測定する車間距離検出装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来のイメージセンサを用いた光学式の
距離検出装置は、例えば特公昭６３−３８０８５号公報
、特公昭６３−４６３６３号公報等に開示されている。 これらの装置はいずれも図１２に示すように左右２つの
光学系を有しており、この左右の光学系は基線長Ｌだけ
離れて配設され、レンズ１，２で構成されている。 レンズ１，２の焦点距離ｆの位置にはそれぞれ別のイメ
ージセンサ３，４を設け、信号処理装置３０において、
イメージセンサ３，４の画像信号を順次シフトしながら
電気的に重ね合わせ、上記２つの画像信号がもっともよ
く一致したときのシフト量ｄから三角測量の原理により
対象物３１までの距離Ｒを下記式で求めている。

【０００３】

【数１】

【０００４】他方、イメージセンサなどで撮像された先
行車像を画像追尾する方法は例えば特公昭６０−３３３
５２号公報に開示されている。この開示内容によれば、
表示画面上で追尾したい目標を囲む追尾ゲート（ウィン
ドウ）をオペレータが表示画面を見ながら設定すること
により上記目標物を画像追尾するように構成している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の距離検出装置は
、左右一対の光学系により撮像された画像を比較して対
象物までの距離を求めるように構成したので、走行中に
自車両と先行車との車間距離を測定しようとした場合、
先行車の左側または右側を別車両が同方向に走行してい
ると、どの車両との車間距離を測定しているのか運転者
にはわからない課題があった。

【０００６】また、イメージセンサ等で撮像された先行
車像を画像追尾する方法であるが、従来の画像追尾装置
は、表示画面上で追尾したい目標を囲むゲート（ウィン
ドウ）をオペレータが表示画面を見ながら設定すること
により、上記目標物を画像追尾するように構成されてお
り、一旦目標物を定めると、それが動いていても視野内
にある限り上記目標物を追尾し続けるという機能を持つ
。

【０００７】ところが実際の車道では自車両と先行車と
の間に、他車両が割り込んでくるときがある。他車両に
よる割り込みが発生すると、それまでの先行車は“先行
車”ではなくなり、割り込み車が新しい“先行車”とな
る。

【０００８】従来の画像追尾装置では、先行車像を表示
画面上で目標物として一旦設定すると、この先行車像が
表示画面上にあるかぎりは、すなわち目標とする先行車
が視野内にある限りは、その先行車像を画像追尾するこ
とは可能であるが、他車両が自車両と先行車との間に割
り込んできた場合、目標物とする先行車像は表示画面上
から消えてしまうため、先行車像を画像追尾できなくな
るだけでなく、割り込み車すなわち、新しい“先行車”
の出現を検知することができなかった。したがって自車
両がそのまま走行を続ければ、割り込み車に追突する恐
れがあるなどの課題があった。

【０００９】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、距離検出と画像追尾の機能をあわ
せもち、複数の先行車両が走行している場合でも車間距
離を測定している対象の先行車がどれかわかるだけでな
く、先行車像の側方を走行している別車両との車間距離
をも同時に測定することができる車間距離検出装置を得
る事を目的とする。さらに、一旦目標物を定めるとそれ
が視野内にあるかぎり連続的にその目標物までの距離を
計測できるとともに、割り込み車の出現を検知でき、割
り込み車によってそれまで画像追尾中だった先行車像が
表示画面上から消えても、割り込み車を新しい追尾の先
行車として画像追尾を続行し、それが視野内にある限り
、変更した先行車までの距離を計測できる車間距離検出
装置を得ることを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明の車間距離検出
装置は、実質的に上下に配設されたイメージセンサの上
下のいずれかの側により撮像された先行車像を表示する
表示手段と、先行車像を囲む追尾のウィンドウとこの近
傍のサブウィンドウを設定し、追尾のウィンドウによる
先行車像を画像追尾する画像追尾手段と、追尾のウィン
ドウ内の画像信号情報を基に追尾のウィンドウによる先
行車像の追尾状態の変化を検出する追尾状態検出手段と
、追尾のウィンドウ及びサブウィンドウで囲まれた各々
の対象物までの距離を演算する第１及び第２の距離検出
手段と、これら距離検出手段により検出された距離情報
と追尾状態検出手段により検出された画像追尾状態情報
とを基に割り込み車の出現を検知し、追尾のウィンドウ
及びサブウィンドウの設定を更新させ、追尾のウィンド
ウが囲んでいる先行車像を変更するウィンドウ設定更新
手段を設けたものである。

【００１１】

【作用】この発明における車間距離検出装置は、第１及
び第２の距離検出手段により追尾のウィンドウ及びサブ
ウィンドウ内の各画像信号を基準信号として各上下の対
応する画像信号のずれを検出して各対象物までの距離を
演算し、追尾状態検出手段により追尾のウィンドウ内の
画像信号を演算処理して追尾のウィンドウ内の画像状態
の変化を検出し、ウィンドウ設定更新手段により、追尾
状態検出手段によって検出された追尾の画像追尾状態情
報と、第１及び第２の距離検出手段によって検出された
距離情報を基に、割り込み車の出現を検知し、追尾のウ
ィンドウが割り込み車を新目標物として画像追尾するよ
う追尾のウィンドウとサブウィンドウの設定を更新する
作用をする。

【００１２】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。なお、以下の図中、同一又は相当部分には同じ符
号を付してある。

【００１３】図１において、１，２は上下の光学系を構
成する一対のレンズ、３，４はレンズ１，２にそれぞれ
対応してレンズ１，２の焦点距離ｆだけ離れた位置に配
設された一対の２次元のイメージセンサ、５は追従すべ
き先行車を示す。

【００１４】６，７はイメージセンサ３，４からそれぞ
れ出力されるアナログ量の画像信号をディジタル量に変
換するアナログ・ディジタル変換器、８，９はアナログ
・ディジタル変換器６，７の後段にそれぞれ設けられた
メモリ、１０はメモリ８，９からの画像信号に基づいて
車間距離を検出したり、画像追尾の制御を司どるマイク
ロコンピュータである。

【００１５】１１は下側のイメージセンサ３により撮像
された画像を表示する表示画面であり、マイクロコンピ
ュータ１０により制御されるようになっている。１２は
図３に示すように表示画面１１上で先行車像５ａを画像
追尾する第１のウィンドウ１５と、この第１のウィンド
ウ１５の近傍に設定されている第２及び第３のウィンド
ウ１６，１７を形成するとともに、上記第１のウィンド
ウ１５により囲まれた先行車像５ａを画像追尾するため
の画像追尾装置である。１３は運転者により操作される
画像追尾指示スイッチであり、画像追尾装置１２に接続
されている。１４はマイクロコンピュータ１０で演算さ
れた距離情報と画像追尾状態情報を基に、第１，第２及
び第３のウィンドウ１５，１６，１７の設定位置を更新
するウィンドウ設定更新装置である。

【００１６】次に図１を主に参照してこの一実施例の動
作について説明する。例えば先行車５の像はレンズ１，
２の作用によりイメージセンサ３，４上に光像化されて
それぞれ結像される。この各光像を光電変換することに
よりイメージセンサ３，４から出力されるそれぞれのア
ナログ量の画像信号は、アナログ・ディジタル変換器６
，７によりそれぞれディジタル化されて、メモリ８，９
にそれぞれ格納される。上記動作はサンプリングする毎
に繰返される。また、マイクロコンピュータ１０の制御
により、メモリ８に格納された画像信号による画像は表
示画面１１に表示される。

【００１７】たとえば、下側のイメージセンサ３により
撮像される画像に追従すべき先行車５の像５ａが入って
きて、図２に示すように、画像追尾指示スイッチ１３の
オフ時に第１，第２及び第３のウィンドウ１５，１６，
１７が設定されている表示画面１１に表示されたとする
と、運転者は自車両を運転して先行車５と自車両の相対
位置を変えて、先行車像５ａが第１のウィンドウ１５内
に入る位置に移動する。

【００１８】そして、図３に示すように、第１のウィン
ドウ１５内に先行車像５ａが入ったときに、運転者によ
り画像追尾指示スイッチ１３が操作されると、その後は
表示画面１１内で先行車像５ａがどのように移動しても
第１のウィンドウ１５はそれに付随して移動し、第１の
ウィンドウ１５により先行車像５ａの画像追尾作用が自
動的に行われる。この画像追尾作用による第１のウィン
ドウ１５の移動にともなってその左右両隣の第２及び第
３のウィンドウ１６，１７も一緒に移動する。なお、上
記画像追尾作用は特公昭６０−３３３５２号公報、ある
いは、特公平１−３５３０５号公報で開示されている従
来装置と同様のものであり、その詳細な説明は省略する
。

【００１９】次に、自車両と先行車との車間距離検出の
動作について説明する。まず、マイクロコンピュータ１
０は先行車像５ａを追尾している第１のウィンドウ１５
内の画像信号を、下側のイメージセンサ３の画像信号が
記憶されているメモリ８から読み出し、車間距離演算の
基準画像信号とする。

【００２０】そして、上側のイメージセンサ４の画像信
号が記憶されているメモリ９のなかで、第１のウィンド
ウ１５に対応する領域をマイクロコンピュータ１０が選
択して、上記基準画像信号に対してメモリ９の画像信号
を上下方向に１画素ずつシフトしながら上下画素毎の信
号の差の絶対値の総和を演算していく。すなわち、第１
のウィンドウ１５内の画像ともっとも整合する画像の位
置を１画素ずつ順次シフトしながら求めるのである。図
４にメモリ８内の画像Ｍ８、メモリ９内の画像Ｍ９で示
すように、このとき、演算に関与するメモリ９内の領域
は、第１のウィンドウ１５の位置に対応する領域１８で
ある。この領域１８は、ウィンドウ１５と相対的に同じ
領域を含み、その領域を上下方向一杯に拡張した領域で
ある。

【００２１】上記のように上下の画素の信号を比較し、
その差信号の絶対値の総和が最小になる時の画素のシフ
ト数をｎ画素、画素のピッチをＰ０　とし、光学系の基
線長をＬ、レンズ１，２の焦点距離をｆとすると、先行
車５までの距離Ｒは下記式で求められる。

【００２２】

【数２】

【００２３】このようにして、一旦ウィンドウを設定し
た先行車５に対し、たとえ先行車５が左右に移動しても
、それを追尾して自車両との車間距離を連続して求める
ことができる。

【００２４】そして、先行車像５ａを追尾している第１
のウィンドウ１５の近傍に設定された第２のウィンドウ
１６により捕らえられている対象物までの距離が、上記
の車間距離と同様の方法で求められる。たとえば、上記
イメージセンサ３，４の視野内に隣車線を走行している
別の先行車が入ってきて、図５に示すように第２のウィ
ンドウ１６がその先行車像２１をとらえると、マイクロ
コンピュータ１０は上記第２のウィンドウ１６内の画像
信号を、下側のイメージセンサ３の画像信号が記憶され
ているメモリ８から読み出し、距離演算の基準画像信号
とする。

【００２５】そして、上側のイメージセンサ４の画像信
号が記憶されているメモリ９のなかで第２のウィンドウ
１６に対応する領域をマイクロコンピュータ１０が選択
して、上記基準画像信号に対して領域１９内の画像信号
を１画素ずつ順次シフトしながら上下画素毎の信号の差
の絶対値の総和を演算して第２のウィンドウ１６内の画
像ともっとも整合する画像の位置を求める。

【００２６】そして、上下画素毎の信号の差の絶対値の
総和が最小になる時の画素のシフト量をｍ画素とすると
、第２のウィンドウ１６がとらえている対象物までの距
離Ａは上記数２式と同様に下記式で求められる。

【００２７】

【数３】

【００２８】同様に第３のウィンドウ１７がとらえた対
象物までの距離も上記で述べたような方法で求められる
。すなわち、図５に示したように、上下のイメージセン
サ３，４の画像信号情報を記憶しているメモリ８，９か
ら第３のウィンドウ１７内の画像信号を基準画像信号と
して読み出すと共に第３のウィンドウ１７に対応する領
域２０をマイクロコンピュータ１０が選択し、上記基準
画像信号と選択領域２０内での画像信号を比較すること
によって第３のウィンドウ１７内の対象物までの距離を
演算することが同様にできる。この方法で求められた、
第３のウィンドウ１７内の対象物までの距離をＢとする
。

【００２９】このようにして検出された車間距離Ｒと、
先行車像５ａを追尾する第１のウィンドウ１５の近傍に
ある第２及び第３のウィンドウ１６，１７でとらえられ
た対象物までの距離Ａ，Ｂの情報は時々刻々、ウィンド
ウ設定更新装置１４に入力される。

【００３０】このウィンドウ設定更新装置１４には、各
ウィンドウ１５，１６，１７がとらえた対象物までの距
離情報だけでなく、第１のウィンドウ１５による先行車
像５ａの画像追尾状態情報がマイクロコンピュータ１０
より入力される。この上記ウィンドウ設定更新装置１４
に入力されるもう一つの情報を検出する手段、すなわち
第１のウィンドウ１５による先行車像５ａの追尾状態検
出手段について説明する。

【００３１】この実施例では、上記第１のウィンドウ１
５の追尾状態検出手段として、第１のウィンドウ１５内
の画像の左右対称性を検出する手段を用いた。なぜなら
、第１のウィンドウ１５が追尾している先行車像５ａと
は自動車の後ろ姿であり、この自動車の後ろ姿は左右対
称であることが多いからである。第１のウィンドウ１５
による先行車像５ａの画像追尾が良好であれば、第１の
ウィンドウ１５内の画像の左右対称性は高く、上記先行
車像５ａの画像追尾状態が悪ければ、第１のウィンドウ
１５内の画像の左右対称性は低くなる。

【００３２】つまり、第１のウィンドウ１５内における
画像の左右対称性の判定を行うことにより、第１のウィ
ンドウ１５による先行車像５ａの画像追尾状態を検出す
ることができるのである。

【００３３】以下、上記第１のウィンドウ１５内の画像
の左右対称性判定手段について説明する。図６に示すよ
うに、先行車像５ａを画像追尾中の第１のウィンドウ１
５の左下端を点Ｐとし、右上端を点Ｑとする。さらに、
表示画面１１により表示されている表示画像内での画素
の座標で、点Ｐ，点Ｑは（ｐ，ｑ），（ｐ＋ｒ，ｑ＋ｓ
）と表わされる。第１のウィンドウ１５の座標（ｐ，ｑ
）から（ｐ＋ｒ，ｑ＋ｓ）までで、左右対称を、画面を
左右に振りながら判定する。すなわち表示画面の各画素
の画像信号をＳｘｙ（ｘ，ｙ；表示画像内での画素座標
におけるＸ及びＹ成分）とすると、次式の演算を行う。

【００３４】

【数４】

【００３５】但し、上記数４式において、ａは下記式で
与えられる整数であり、対称軸ｔのＸ座標である。

【００３６】

【数５】

【００３７】この結果求められたＣの値がしきい値以下
であれば第１のウィンドウ１５内の画像の左右対称性は
強く、追尾も安定した状態であると判断できる。

【００３８】上記のような方法で検出された第１のウィ
ンドウ１５の追尾の状態情報は第１，第２及び第３のウ
ィンドウ１５，１６，１７の距離情報Ｒ，Ａ，Ｂととも
にウィンドウ設定更新装置１４に入力される。

【００３９】図７に示すように、第１のウィンドウ１５
によって追尾している先行車５のとなりの車線を走行す
る別の先行車がイメージセンサ３の視野内に入り、この
先行車像２１が第３のウィンドウ１７によってとらえら
れると、上記の別の先行車像２１に対応する先行車まで
の距離Ｂがマイクロコンピュータ１０によって求められ
る。

【００４０】上記第３のウィンドウ１７によってとらえ
られている先行車が第１のウィンドウ１５で追尾してい
る先行車５と自車両の間に割り込んでくると、表示画面
１１上に映るこれら２つの先行車像５ａ，２１は図８の
ようになる。

【００４１】すなわち、第１のウィンドウ１５内の先行
車像５ａの一部が、第３のウィンドウ１７で囲まれたも
う１つの先行車像２１と重なってしまい、表示画面１１
上から消えてしまうのである。このとき、第３のウィン
ドウ１７でとらえられた先行車像２１に対応する先行車
までの距離Ｂは、第１のウィンドウ１５によって画像追
尾されている先行車５までの距離Ｒよりも短い。

【００４２】また、図８に示したように、第１のウィン
ドウ１５で囲まれた先行車像は、第３のウィンドウ１７
でとらえられた先行車像、すなわち割り込み先行車像２
１と重なることによって一部消えてしまった先行車像５
ａを含むため、左右対称性が低くなる。

【００４３】そして、図８、図９に示したように第１の
ウィンドウ１５により先行車像５ａの画像追尾状態は、
前述したような第１のウィンドウ１５の追尾状態検出手
段によって悪くなったと判断される。このとき、第１，
第２及び第３のウィンドウ１５，１６，１７は割り込み
先行車像２１の有る方向（第３のウィンドウ１７側）に
大きく移動し、第３のウィンドウ１７内に主にあった割
り込み先行車像２１が第１のウィンドウ１５の真ん中に
含まれるようになる。そして、今度は新しく第１のウィ
ンドウ１５で囲まれた割り込み先行車像２１を、自車線
を走行する新しい先行車として画像追尾を続ける。

【００４４】この間に、これまで第１のウィンドウ１５
により追尾していた上記先行車像５ａは図９のように完
全に表示画面１１上から消え去り、表示画面１１上には
割り込み先行車像２１を新しい先行車像として含んでい
る第１のウィンドウ１５と、上記第１のウィンドウ１５
の近傍に設定された第２及び第３のウィンドウ１６，１
７が表示されることになる。

【００４５】この一連のウィンドウ全体１５，１６，１
７の移動はすべてウィンドウ設定更新装置１４によって
行われる。つまり、この実施例におけるウィンドウ設定
更新手段とは、第２及び第３のウィンドウ１６，１７の
とらえた対象物までの距離Ａ，Ｂのどちらか一方が第１
のウィンドウ１５で囲まれた先行車像５ａまでの距離Ｒ
より短く、かつ第１のウィンドウ１５による先行車像５
ａの画像追尾状態が、上記追尾状態検出手段によって“
悪い”と判断（上記数４式により求めたＣの値がしきい
値以上と判断）された場合、割り込み車が出現したと判
断し、ウィンドウ全体１５，１６，１７を、割り込み先
行車を捕らえていると思われる第２，第３のウィンドウ
１６，１７のどちらかの方向へ移動させ、第１のウィン
ドウ１５によって割り込み先行車像２１を画像追尾でき
るよう各ウィンドウ１５，１６，１７の設定を更新する
手段なのである。

【００４６】次に上記ウィンドウ設定更新手段による各
ウィンドウ１５，１６，１７の移動方法について説明す
る。第１，第２及び第３のウィンドウ１５，１６，１７
が図１０に示したような位置に設定されており、第１の
ウィンドウ１５が先行車像５ａを画像追尾していたとす
る。この３つのウィンドウ１５，１６，１７は上記ウィ
ンドウ設定更新手段によって、水平方向に移動する。図
１１は、図７〜図９の一連の図で示したように、第１の
ウィンドウ１５に割り込み先行車像が入ってきた時点に
おける各ウィンドウ１５，１６，１７のウィンドウの移
動方法を示したものである。

【００４７】図１１において、破線はウィンドウ全体１
５，１６，１７の移動前の位置（図１０の実線の位置に
相当）を示し、実線は移動後の第１，第２及び第３のウ
ィンドウ１５，１６，１７の位置を示している。第１の
ウィンドウ１５の水平方向の長さをＨ１　、第２及び第
３のウィンドウ１６，１７の水平方向の長さをＨ２　（
但し、Ｈ１　＞Ｈ２　）とする。上記ウィンドウ設定更
新装置１４が働いて、ウィンドウ全体１５，１６，１７
が水平方向に移動するとき、上記各ウィンドウ１５，１
６，１７の水平方向への移動量Ｚは下記式のようになる
。

【００４８】

【数６】

【００４９】つまり、第３のウィンドウ１７の水平成分
Ｈ２　の中心点Ｏが丁度第１のウィンドウ１５の水平成
分Ｈ１　の中心点となるような位置に第１のウィンドウ
１５を移動させ、それにともなって第１のウィンドウ１
５の近傍に設定されている第２及び第３のウィンドウ１
６，１７を移動させるのである。このようなウィンドウ
設定更新手段によって、第１のウィンドウ１５は割り込
みなどによる先行車の出現を検知し、常に正しい先行車
像を画像追尾することができる。

【００５０】以上が、この発明の実施例とその詳細の説
明である。なお、この実施例で説明した諸手段のうち、
特に第２及び第３のウィンドウの設定方法、第１のウィ
ンドウの追尾状態検出手段、ウィンドウ設定更新手段等
についてはこの実施例における方法だけがすべてではな
く、画像追尾装置の特性や、画像信号情報の特性によっ
てもいろいろな方法が考えられること、この実施例にお
ける方法はあくまでこの発明で請求した手段として考え
られる方法の一つでしかないことを明記しておく。

【００５１】また、上記実施例では、光学系とイメージ
センサを上下に配置したが、左右又は斜めでも良く、上
下配置を含めて実質的に上下に配置すれば良く、また、
イメージセンサを２つ用いたが１つであっても良く、さ
らに、サブウィンドウは１つ以上あれば良く、上記実施
例と同様の効果を奏する。

【００５２】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば実質的
に上下一対の光学系により先行車像を撮像するイメージ
センサと、このイメージセンサにより撮像された先行車
像を表示する表示手段と、先行車像を囲む追尾のウィン
ドウとこの近傍のサブウィンドウとを設定し、追尾のウ
ィンドウにより先行車像を画像追尾する画像追尾手段と
、追尾のウィンドウ及びサブウィンドウで囲まれたそれ
ぞれの対象物までの距離を演算する第１及び第２の距離
検出手段と、追尾のウィンドウによる先行車像の画像追
尾状態を検出する追尾状態検出手段と、この追尾状態検
出手段によって検出された画像追尾状態情報と、第１及
び第２の距離検出手段によって検出された距離情報を基
に追尾のウィンドウとサブウィンドウの設定を更新し、
追尾のウィンドウによって画像追尾する先行車を変更す
るウィンドウ設定更新手段を備えたので、複数の先行車
が走行している場合でも目標の先行車はウィンドウによ
って示されており、運転者は自車両が追従している車間
距離を検出している先行車を容易に知ることができる。

【００５３】また、画像追尾中、追尾のウィンドウによ
る先行車像の画像追尾状態（良し悪し）を正しくつかむ
ことができる。さらに、ウィンドウ設定更新手段を備え
たので、割り込み車を検知でき、割り込み車によって元
の先行車像が表示画面上から消えてしまったとしても、
割り込み先行車像を新しい先行車像として画像追尾する
ことができる。そして、常に正しい先行車を画像追尾し
、また先行車までの距離を正しく測距することによって
割り込み車の出現による衝突の可能性を防ぎ、先行車ま
での車間距離制御走行をさらに確実にすることができる
。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例による車間距離検出装置の
構成図である。

【図２】表示画面上に先行車が入ってきた状態を示した
図である。

【図３】先行車像が第１のウィンドウ内に入った状態を
示した図である。

【図４】第１のウィンドウ内の画像と比較される画像領
域を示した図である。

【図５】第２及び第３のウィンドウ内の画像と比較され
る画像領域を示した図である。

【図６】第１のウィンドウの位置を座標で表し、左右対
称検出を示した図である。

【図７】先行車と自車両の間に別の先行車が表示画面内
に現れ、第３のウィンドウがそれをとらえたところを示
した図である。

【図８】図７における第３のウィンドウ内の先行車が、
自車両と画像追尾中の先行車の間に割り込んできた様子
を表示画面で示した図である。

【図９】ウィンドウ設定更新手段によりウィンドウ全体
が移動し、図８における割り込み車像を第１のウィンド
ウが画像追尾対象としてとらえた様子を示した図である
。

【図１０】ウィンドウ設定更新手段による第１，第２及
び第３のウィンドウの移動が行われる前の各ウィンドウ
の設定状態を示した図である。

【図１１】各ウィンドウがウィンドウ設定更新手段によ
り移動した後の各ウィンドウの設定状態を示した図であ
る。

【図１２】従来の距離検出装置の構成図である。

【符号の説明】

１，２　　レンズ（光学系） ３，４　　イメージセンサ ５　　先行車 ５ａ　　先行車像 ８，９　　メモリ １０　　マイクロコンピュータ １１　　表示画面 １２　　画像追尾装置 １４　　ウィンドウ設定更新装置 １５　　第１のウィンドウ（追尾のウィンドウ）１６　
　第２のウィンドウ（サブウィンドウ）１７　　第３の
ウィンドウ（サブウィンドウ）２１　　割り込み先行車
像

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　実質的に上下一対の光学系によりイメ
   ージセンサ上に結像して得た上下の画像信号を比較し、
   両画像のずれを電気的に検出して、三角測量の原理で自
   車両前方の先行車までの距離を測定する車間距離検出装
   置において、上記イメージセンサの上下いずれかの側に
   より撮像された先行車像を表示する表示手段と、この先
   行車像を囲む追尾のウィンドウ及びこの追尾のウィンド
   ウ近傍のサブウィンドウを設定し、上記追尾のウィンド
   ウにより上記先行車像を画像追尾する画像追尾手段と、
   上記追尾のウィンドウ内の画像信号を基準信号として上
   下の対応する画像信号のずれを検出して自車両と先行車
   との車間距離を演算する第１の距離検出手段と、上記サ
   ブウィンドウ内の画像信号を基準信号として上下の対応
   する画像信号のずれを検出して上記サブウィンドウで指
   定された対象物までの距離を演算する第２の距離検出手
   段と、上記追尾のウィンドウ内の画像信号情報を基に上
   記追尾のウィンドウによる先行車像の画像追尾状態を検
   出する追尾状態検出手段と、上記第１及び第２の距離検
   出手段によって検出された距離情報と、上記追尾状態検
   出手段によって検出された画像追尾状態情報によって上
   記追尾のウィンドウによって画像追尾する先行車を変更
   するよう上記追尾のウィンドウ及び上記サブウィンドウ
   の設定を更新するウィンドウ設定更新手段を備えたこと
   を特徴とする車間距離検出装置。