JPH0325767A - 円盤状記録媒体駆動装置のヘッド位置制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 以下の順序で本発明を説明する。

Ａ　産業上の利用分野 Ｂ　発明の概要 Ｃ　従来の技術 Ｄ　発明が解決しようとする課題 Ｅ　課題を解決するための手段 Ｆ　作用 Ｇ　実施例 Ｈ　発明の効果 八　産業上の利用分野 本発明は円盤状記録媒体駆動装置のヘッド位置制＠装置
に関する。

Ｂ　発明の概要 本発明は、円盤状記録媒体より得られた情報から、目標
とするトラックのサーボ情報を算出して、ヘッドをその
目標トラックに追随するように制御し、その目標トラッ
クとヘッド軌跡との誤差を検出し、その誤差が所定値以
上に達したとき、所定の定型制御信号をヘッド制御信号
に加算するようにしたことにより、ヘッドのディスクの
トラックに対するオントラック維持を行い易くしたもの
である。

Ｃ　従来の技術 円盤状記録媒体（ディスク媒体）を用いて、情報信号の
記録再生を行うようにした従来の円盤状記録媒体駆動装
置（ディスク駆動装置〉においては、ディスク媒体の記
録密度の向上のため、このディスク媒体に対向して記録
再生を行う記録再生ヘッド装置を設けて、これをディス
ク媒体の径方向に移動させて、このヘッド装置がこのデ
ィスク媒体の上に形或されたデータトラックを正確に走
査するように、このヘッド装置にトランキングサーボを
掛けることが行われる。

このトラッキングサーボ方式としては、例えばセクタサ
ーボ方式がある。これを第１６図を参照して説明しよう
。第１６図は磁気ディスク（１）を示し、これには複数
のデータトラックＴ，の各々の所定角度位置毎に、所定
の長さのサーボ領域Ｓが形或されている。そして、デー
タトラックＴｏ　のサーボ領域Ｓ以外の部分が、情報信
号の記録再生を行うためのデータ領域Ｄとされている。

この磁気ディスク（１）が回転駆動され、磁気ヘッド装
置がサーボ領域Ｓ上を走査したときに、このサーボ領域
Ｓに記録されているサーボ信号が再生され、このサーボ
信号の状態から、データトラックＴ，と磁気ヘッド装置
との間の磁気ディスク（１）の径方向の位置ずれが検出
される。

磁気ヘッド装置は、この磁気ディスク装置の所定の制御
手段及び駆動手段により、再生されたサーボ信号に基づ
いて、磁気ディスク（１）の径方向に位置制御され、デ
ータトラックＴ，との間の位置ずれがなくなるように制
御される。そして、磁気ヘッド装置は、この状態でデー
タ領域Ｄに記録された情報信号の再生あるいはデータ領
域Ｄへの情報信号の記録を行う。

Ｄ　発明が解決しようとする課題 このようにセクタサーボ方式を採用するディスク駆動装
置において、データトラックＴＩ，を増加して、記録さ
れる情報信号の記録密度を向上させるためには、トラッ
キングサーボの精度を向上させることが必要であり、例
えば磁気ディスク（１）の１周当たりのサーボ領域Ｓの
数を増加させて、サーボ領域Ｓ間の間隔を縮めることが
考えられる。

しかしながら、サーボ領域の数を増加させると、トラッ
キングサーボの精度は向上するが、データ領域Ｄの面積
が減少し、磁気ディスク（１）全体として記録できる情
報量の増加は期待できない。

ところで、磁気ヘッド装置に対するデータトラックＴ。

の偏位は、磁気ディスク（１）の１回転をｌ周期とした
周期的変動となっている。この周期的変動の主なものは
、磁気ディスク（１）の回転周波数と周波数が同一であ
る、磁気ディスク（１）の回転中心に対する偏心による
偏心或分および磁気ディスク（１）の回転周波数の２倍
の周波数である、磁気ディスク（１）の対称な変形、例
えば、楕円形状の変形による変形或分である。この場合
、偏心は、例えば磁気ディスク（１）のチャッキング等
によって生じ、また、変形は例えばベースプラスチック
の異方性等によって生じる。そして、偏心底分は磁気デ
ィスク（１）のどのデータトラックＴｏ　においても一
定であるが、変形或分は磁気ディスク（１）のデータト
ラックＴＩ，の内周部では小さく外周部では大きくなる
。

そ二で、本出願人は、先に、特願昭６３　−６４５７７
号として、１本のデータトラックに記録できる情報量を
減少させることなく、良好なトラッキング制御を行うこ
とのできるディスク駆動装置を提案した。

以下に、第４図〜第１５図を参照して、先に本出願人よ
り出願され、本願出願前未公知の特願昭６３−６４５７
７号記載されている先行技術としてのディスク駆動装置
について説明する。

先ず、第４図を参照しながらディスク及びディスク駆動
装置の回路系について説明する。（１）は磁気ディスク
で、これには、複数本のデータトラックＴｏが、第５図
に示すように所定ビッチＰ（例えば、３２μｍ）を以て
、磁気ディスク（１）の回転中心を中心として同心円状
に形成されている。これらデータトラックＴｏ　には、
磁気ディスク（１）の回転方向Ｒに沿って、サーボ信号
が記録されるサーボ領域Ｓと、情報信号が記録されるデ
ータ領域Ｄとが交互に配列される。

データ領域Ｄは、第５図に示すように所定幅Ｗ（例えば
２６μｍ〉を有し、このデータ領域Ｄには、情報信号の
他に、データトラックＴ。の番号くトラックナンバー）
、各データ領域Ｄの長さおよびデータトラックＴＤ　の
開始位置等に関するインデックス信号（ＩＤ信号）が記
録される。

また、サーボ領域Ｓは、１本のデータトラックＴ，に少
なくとも１箇所、ここでは４箇所設けられ、このサーボ
領域Ｓには、周波数ｆ．　のサーボ信号が記録されるサ
ーボ信号記録パターンＳ１　　と、周波数ｆ２　のサー
ボ信号が記録されるサーボ信号記録パターンＳ２　とが
形或される。そして、これらサーボ信号記録パターン３
１，Ｓ２　は、それぞれ磁気ディスク（１）の径方向に
、第５図に示すように所定幅Ｗ２（例えば１０μｍ）を
有し、磁気ディスク（１）の径方向に交互に設けられる
。また、これらサーボ信号記録パターンＳＬ，５２　は
、データトラックＴ，のビッチＰと等しいピッチ〈例え
ば３２μｌ′Ｉ１〉を以て配列されるとともに、データ
トラックＴｏ　の中心線に対して半ピッチ（例えば１６
μｍ）だけ磁気ディスク（１）の径方向にずれるように
、すなわち、隣接する２つのデータトラックＴ。の中間
位置に形或される。

また、複数本のデータトラックＴ。の最外周トラック（
○Ｄトラック）および最内周トラック（ＩＤ｝ラック〉
は、それぞれ基準トラックＴ，とされる。この基準トラ
ックＴｓ　には、全周に亘って、所定箇所、ここでは２
８箇所に、上述したデータトラックＴｏ　のサーボ領域
Ｓと同様のサーボ領域Ｓが等角度間隔で設けられる。

また、（２）は、磁気ディスク〔１）を保持し、回転駆
動するためのディスク回転駆動手段で、これはスピンド
ルモータ（図示せず）を有しており、このスピンドルモ
ータの回転は、ＣＰＵ　（中央処理装置）（４）によっ
て制御される。

また、（３）は記録再生手段で、これには、第５図に示
すように、所定の幅’／’／　ｓ　（例えば３２μｍ）
を有する情報信号消去用磁気ヘッド（７ａ）と、この幅
Ｗ３よりも狭い所定の幅Ｗ．（例えば２６μｍ）を有す
る情報信号記録再生用磁気ヘッド（７ｂ〉とからなる磁
気ヘッド装置（７）が設けられている。

消去用磁気ヘッド（７ａ〉は、再生モードにおいては、
サーボ信号記録パターンＳ１，ＳＲ　に記録されたサー
ボ信号の再生を行い、記録モードにおいては、サーボ信
号の再生を行うとともに、データ領域Ｄに既に記録され
ている情報信号の消去を行う。

また、記録再生用磁気ヘッド〈７ｂ）は、再生モードに
おいては、データ領域Ｄに記録されている情報信号およ
びＴＤ信号の再生を行い、記録モードにおいては、ＩＤ
信号の再生を行うとともに、データ領域Ｄに情報信号の
記録を行う。

記録再生用磁気ヘッド（７ｂ〉からの再生信号は、ヘッ
ドアンプ（７ｃ）を介してＣ　Ｐ　Ｕ　（４）に供給さ
れる。

また、消去用磁気ヘッド（７ａ）からの再生信号は、周
ａｈｒ．　の或分のみを取り出すためのバンドパスフィ
ルタ（８）及びこれとは異なる周波数ｆ２　の戊分のみ
を取り出すためのバンドバスフィルタ（９）に供給され
る。そして、バンドパスフィルタ（８）および（９）の
出力信号は、それぞれエンベローブ検波、ピーク検波等
を行うレベル検出回路（１０）および（１■）に供給さ
れる。これらレベル検出回路（１０〉およσ（１１）の
出力信号は、切換えスイ，チ（１２）を介してＡ／Ｄコ
ンバータ（１３）に送られる。この切換えスイッチ（１
２）は、Ａ／Ｄコンバータ（１３）を時分割使用するた
めのものである。そして、Ａ／Ｄコンバータ（１３）の
出力データは、Ｃ　Ｐ　Ｕ　（４）に供給される。

また、（６）は、Ｃ　Ｐ　Ｕ　（４）によって制御され
るヘッド移動手役で、これによって、磁気ヘッド装置が
磁気ディスク（１）の内外周に亘って、半径方向に移動
制御される。このヘッド移動手段（６）は、粗動用ステ
ップモータ（１４ａ）および微動用ステップモータ（１
４ｂ）　　を有しており、これらステップモータ（１４
ａ）　　および（１４ｂ）　　は、これにＣ　Ｐ　Ｕ　
（４）よりの制御信号がＤ／Ａコンバータ（１５）を介
して供給されることによって制御される。特に、微動用
ステップモータ（１４ｂ）　　は、これにＣ　Ｐ　Ｕ　
（４）よりのトラッキング制御データがＤ／Ａコンバー
タ（１５）を介して供給されることによって微動制御さ
れる。

また、（ｌ６）はヘッド位置検出装置で、磁気ヘッド装
置（７）が磁気ディスク（１）の基準トラックＴ，に対
応する位置にあるか否かを検出するものである。

このヘッド位置検出装置（ｌ６）の出力信号はアンプ（
１７）を介してＣ　Ｐ　Ｕ　（４）に供給される。

また、〔５）は、例えばＲＡＭよりなる記憶装置、（１
８）は操作入力装置、（ｌ９〉は表示装置であり、それ
ぞれＣ　Ｐ　Ｕ　（４）に接続される。

また、ＣＰＵ（４）は、Ａ／Ｄコンバータ（１３〉の出
力データから、磁気ヘッド装置（７）と、データトラッ
クＴ０　との位置ずれの量、いわゆるオフトラック量を
表すトラッキング誤差データを算出する。

すなわち、消去磁気ヘッド（７ａ）からの再生信号であ
るサーボ信号は、サーボ信号記録パターンＳ，およびＳ
２　にそれぞれ記録されたサーボ信号の混合されたもの
であり、それぞれのサーボ信号は、バンドパスフィルタ
（８）および（９）によって取り出される。オフトラッ
クがないときには、消去用磁気ヘッド（７ａ）は、サー
ボ信号記録パターンＳｔ　およびＳ２　に対して、それ
ぞれ等しい幅で摺接し、このｉＷ接する部分のサーボ信
号が再生される。このため、サーボ信号記録パターンＳ
１　およびＳ２　よりそれぞれ再生されるサーボ信号の
レベルＦ１　およびＦ２　のレベルは互に等しくなる。

また、オフトラックがあるときには、消去用磁気へッド
（７ａ）は、サーボ信号記録パターンＳＩ　およびＳ２
　に対してそれぞれ異なる幅で摺接し、この摺接する部
分のサーボ信号が再生される。このため、サーボ信号記
録パターンＳ，および＄２　よりそれぞれ再生されるサ
ーボ信号のレベルＦ，およびＦ２　のレベルは、オフト
ラック量に対応して互に異ったものとなる。したがって
、このレベルＦ＋　およびＦ２の割合の変化から、Ｃ　
Ｐ　Ｕ　（４）によってトラッキング誤差データが算出
される。

また、Ｃ　Ｐ　Ｕ　（４）は、記録再生用磁気ヘッド（
７ｂ）からヘッドアンプ（７Ｃ）を介して供給される再
生信号よりデータ領域Ｄに記録された情報信号の再生を
行うとともに、記録再生用磁気ヘッド（７ｂ）に情報信
号を供給することによりデータ領域Ｄに情報信号の記録
を行う。

また、Ｃ　Ｐ　Ｕ　（４）は、磁気ヘッド装置（７）の
位置制御に関連して、第６図、第８図および第９図のフ
ローチャートに示すような、所定の動作をするようにな
される。すなわち、トラプキング誤差データの検出、演
算および記憶を行う第１の動作（ＪＯＢＩ）、磁気ヘッ
ド装置（７）を所定のデータトラックＴ０　に送る第２
の動作（ＪＯＢ２）およびデータトラックＴ０での実際
のトラッキング制御である第３の動作（ＪＯＢ３）とか
らなる。

第６図のフローチャートは、第１の動作（ＪＯＢＩ）を
示すものである。すなわち、所定期間おき、例えば５分
おきにリキャリブレーション命令（Ｒ巳ＣＡＬ命令）が
出されると、ステップ■で、磁気ヘッド装置（７）は、
０トラック、つまり、最外周トラックＣＯＤ｝ラック）
としての基準トラックＴ，の位置に送られる。磁気ヘッ
ド装置（７）が最外周の基準トラックＴ，に送られたか
否かは、ヘッド位置検出装置（１６）の出力信号に基づ
いて判断される。

磁気ヘッド装置（７）が最外周の基準トラックＴ，の位
置に送られると、ステップ■で、第７図に示すようなサ
ブルーチンＣＡＬＩに行く。このサブルーチンＣＡＬＩ
では、最外周の基準トラックＴ，の再生がなされ、ステ
ップ０で、この基準トラックＴ，の全周の２８箇所のサ
ーボ領域Ｓについてのトラッキング誤差データが算出さ
れる。そして、このトラッキング誤差データよりＤＣ或
分（基準トラックＴ，の平均的な中心位置と磁気ヘッド
装置（７）の中心との間のずれ戊分）があるか否かがチ
ェックされる。ＤＣｔｉ．分がある（ＮＧ）と・判断さ
れたときには、ステップ■でＤＣ或分に対するトラッキ
ング制御データが算出されると共に、この算出されたト
ラッキング制御データＤＯに基づいて磁気ヘッド装置（
７）のトラッキング制御がなされて、ステップ■に戻る
。そして、ＤＣ或分がなくなるまで上述の動作が繰り返
される。

また、ステップ■で、ＤＣ或分がない（ＯＫ）と判断さ
れるときには、ステップ０で、この基準トラックＴｓ　
の全眉の２８箇所のサーボ領域Ｓについてのトラッキン
グ誤差データが算出される。このトラッキング誤差デー
タはＡＣｌ！分く基準トランキングＴ，の平均的な中心
位置に対するトラノキング誤差データ）である。そして
、このトラッキング誤差データよりＡＣ成分があるか否
かがチエツクされる。ＡＣ或分がある（ＮＧ）　　と判
断されるときには、ステップ■で、全周のサーボ領域Ｓ
に対応してＡＣ或分に対するトラッキング制御データＤ
○。〜Ｄ○２，が算出されると共に、この算出されたト
ラッキング制御データに基づいて磁気ヘッド装置（７）
のトラッキング制御がなされて、ステップ０に戻る。そ
して、ＡＣ或分がなくなるまで上述の動作が繰り返され
る。

また、ステップ０で、ＡＣ成分がなく　（○Ｋ〉と判断
されるときには、リターンする。

第７図のフローチャートで、ステップ■において、最終
的に算出されたＤＣ５３９分に対するトラッキング制御
データＤ○およびＡＣ或分に対するトラソキング制御デ
ータＤ　Ｏｏ　＝　Ｄ　Ｏｌ２ｖは、ステップ■で、記
憶装置（５）に書き込まれて保存される。

つぎに、ステップ■で、シーク命令（ＳＥＥκ命令）が
出され、第２の動作（ＪＯＢ２）で、磁気ヘッド装置（
７）は、最内周トラック（ＩＤ｝ラック）としての基準
トラッキングＴ，の位置に送られる。磁気ヘッド装置（
７）が最内周の基準トラッキングＴ，に送られたか否か
は、ヘッド位置検出装置（ｌ６〉の出力信号に基づいて
判断される。第８図のフローチャートは、第２の動作（
ＪＯＢ２）を示すものである。シーク命令が出されると
、ステップＯで、磁気ヘッド装置（７）は、定められた
ステップモータバルスプロファイル〈時間の経過に従っ
て、ステップモー夕のパルス間隔の逆数が台形状に変化
する）に従って、最内周の基準トラックＴ，の位置に高
速で送られる。そして、ステップΦで、七トリング待ち
がなされて動作が終了する。

また、ステップ■で、磁気ヘッド装置（７）が最内周ト
ラック｛ＩＤ｝ラック）としての基準トラックＴｓ　の
位置に送られると、ステップ■で、サブルーチンＣＡＬ
Ｌに行く。そして、ステップ■におけると同様にして、
ＤＣｔ分に対するトラッキング制御データＤＩおよびＡ
Ｃ成分に対するトラッキング制御データＤ　Ｉｏ＝Ｄ　
Ｉ２ｔが算出される。そして、ステップ■において、最
終的に算出されたトラッキング制御データＤ　Ｉ，Ｄ　
Ｉ．−Ｄ　ＩＢは、ステップ■で、記憶装置（５）に書
き込まれて保存さ？る。

つぎに、ステップ■で、記憶装置（５）に書き込まれて
いる最外周トラック（○Ｄトラック〉としての基準トラ
ックＴｓ　におけるＡＣ或分に対するトラッキング制御
データＤｏ．−ＤＯ■，より、偏心誤差或分Ｄｏｏ′−
ＤＯ２７′および変形誤差或分ＤＯ．’−Ｄｏ．，’が
分離される。

この場合、偏心誤差或分は、第１０図のヘッド走査軌跡
Ｔからも明らかな通り、磁気ディスク（１）の回転数が
ｆ触であるとき、ｋ　ｓｉｎ（２πｆｔ＋α）で表わさ
れ、第１１図に示すようにｆＨｚの正弦波状の信号とな
る。一方、変形誤差戊分は、第ｌ２図のヘッド走査軌跡
Ｔからも明らかな通り、磁気ディスク（１）の回転数が
ｆＨｚであるとき、ｉ　ｓｉｎ（４πｆｔ＋β）で表わ
され、第１３図に示すように２ｆＨｚの正弦波状の信号
となる。ここで、ｋ，Ａは定数、α．βは初期位相であ
る。

このことから、トラッキング制御データＤＯｏ〜Ｄ　Ｏ
　ｔ　ｓよりＤ○．〜Ｄ○２１をそれぞれ減算したのち
２で割ってデータｄ。′−ｄ１３　を得ると、偏心誤差
戒分ＤＯｏにＤ○１３′およびＤ○．にＤＯ。７は、そ
れぞれｄ。′−ｄ　＋　　’およびーｄ。”　　ａ＋３
となる。また、トラッキング制御データＤ○。〜Ｄ○１
３およびＤ○１４〜Ｄ○２７をそれぞれ加算したのち２
で割ってデータｄ。′−ｄ　，　＃を得ると、変形誤差
或分Ｄ○。′−Ｄ○，，′およびＤ○＋　４’＝　Ｄ　
０　２　ｔは、それぞれｄ。タｄ　，　３ｔとなる。

したがって、トラッキング制御データＤｏｏ〜Ｄ　０　
２　１よりデータｄ。””　ｄ　ｌ　３′およびｄ。（
ｄ１，が算出されることで、偏心誤差戊分ＤＯ。’−’
−ＤＯ２７および変形誤差成分ＤＯ．’−Ｄｏ２，’が
分離される。

また、同様にして、最内周の基準トラックＴ，における
ＡＣ或分に対するトラッキング制御データＤＩＯ’−Ｄ
Ｉ２，より、偏心誤差成分ＤＩ．’−Ｄ○２１および変
形誤差戒分Ｄ　Ｉｏ”Ｄ　Ｉｚｔ’が分離される。

ここで、偏心量は、第１４図に示すように最内周トラッ
ク（ＩＤＩ−ラック）から最外周トラック（ＯＤトラッ
ク）まで一定であるので、各データトラックＴｏ　にお
ける偏心誤差戊分Ｄ。′−Ｄ　２　，として、最外周及
び最内周の基準トラックＴ，における偏心誤差或分ＤＯ
ｏにＤ０２１　　もしくはＤＩｌ，’−ＤＩ２．’を用
いることができるが、本例では、測定誤差を考慮して、
加算平均値結局、外周側からＫ（Ｋ＝１〜Ｘ）｝ランク
のデータトラックＴｏ　におけるＡＣ或分に対するトラ
ッキング制御データＤ。−Ｉ）２ｔは、れる。また、変
形量は、第ｌ５図に示すように最内周トラック（ＩＤ｝
ラック〉から最外周トラック（○Ｄトラック）に向かっ
て増加するので、この増加が直線的であると仮定すると
、最内周トラック　（ＩＤ｝ラック）と最外周トラック
　（○Ｄトラック〉の間にＸトラックあるとき、外周側
からＫ（Ｋ＝１〜Ｘ）｝ラックのデータトラックＴＩｌ
ｌ　における変形誤差或分Ｄ。（２）’＝　Ｄ　２　−
Ｈ　ｃＫＪ’は、と算出されて、記憶装置（５）に順次
書き込まれる。

また、ＤＣ成分に対するトラッキング制御データは、最
内周トラック（１０｝ラブク）ＩＤから最外周トラック
（ＯＤトラック）まで一定であるので、各データトラッ
クＴｏ　におけるＤＣ或分に対するトラッキング制御デ
ータＤ。。として、最外周および最内周の基準トラック
Ｔｓ　におけるＤＣ戊分に対するトラッキング制御デー
タＤｏもしくはＤＩを用いることができるが、本例では
、測定となる。

Ａ いられる。結局、各データトラックＴ。におけるＤＣｔ
分に対するトラッキング制御データＤ　ｏ　ｃは、２ 書き込まれる。

つぎに、ステップ■で、シーク命令が出され、第２の動
作（ＪＯＢ２）で、磁気ヘッド装置（７）は、０トラッ
ク、つまり、最外周の基準トラックＴ，の位置に送られ
て動作が終了する。

また、第９図のフローチャートは、第３の動作（ＪＯＢ
３）を示すものである。すなわち、シーク命令が出され
、第２の動作（ＪＯＢ２）で、磁気ヘッド装置（７）が
所定のデータトラックＴｏ　に送られると、ステップ■
で、記憶装置（５）よりそのデータトラックＴｏ　にお
けるトラッキング制御データが読み出され、このトラッ
キング制御データに基づいてトラッキング制御がなされ
る。そして、ステップ０で、セトリング待ちがなされた
のち、ステップΦに進む。

このステップ■で、データトラックＴ。に設けられてい
るサーボ領域Ｓについてのトラノキング誤差データが算
出される。そして、このトラッ土ング誤差データよりＤ
Ｃ或分およびＡＣ成分があるか否かがチェックされる。

ＤＣＥｉ分およびＡＣ或分がある（ＮＧ）と判断される
ときには、ステップ＠で、ＤＣ或分およびＡＣ或分に対
するトラッキング制御データ　（誤差データ）が算出さ
れる。

そして、この算出された誤差データが加味されて磁気ヘ
ッド装置（７）のトラッキング制御がなされて、ステッ
プ■に戻る。そして、Ｄ（４分およびＡＣ戊分がなくな
るまで、実際には最大オフトラック量が例えば１μｍよ
り小さくなるまで、上述の動作が繰り返される。

また、ステップ［株］で、ＤＣ或分およびＡＣ或分がな
い（ＯＫ）と判断されるときには、トラッキング制御デ
ータの調整が終了する。

このように上述した先行技術では、記録再生ヘッド装置
（７）がデータトラックＴ，を走査するときには、記憶
装置（５）より、基準トラックＴ，を走査して形戊され
るそのデータトラックＴ０　におけるトラノキング制ｉ
卸データが読み出され、このトラッキング制御データに
基づいてトラソキング制御がなされるもので、サーボ領
域Ｓ以外の部分においてもトラッキング制御がなされる
。しかも、各データトラックＴ。におけるＡＣｄ分に対
するトラッキング制御データは、基準トラックＴ，を走
査して形威されるＡＣ成分に対するトラッキング制御デ
ータを、どのデータトラックＴｏ　においても一定とな
る偏心誤差或分および、データトラックＴ，の内周部で
は小さく外周部では大きくなる変形誤差或分に分離して
から形戊される。したがって、１本のデータトラックＴ
ｏ　に記録できる情報量を減少させることなく、良好な
トラッキング制御が行われる利点がある。

なお、上述においては、基準トラックＴｓ　には、全周
に亘って２８箇所にサーボ領域Ｓが形或される例につき
述べたものであるか、一般に、２Ｎ（Ｎは正の整数）箇
所にサーボ領域Ｓが形成されるものにおいては、上述と
同様にして、基準トラックＴ，を走査して形或されるＡ
Ｃｌｉｊｔ分に対するトラッキング制御データより偏心
誤差戊分および変形誤差戊分を分離でき、各データトラ
ックＴｌｌｌ　におけるＡＣ或分に対するトラッキング
制御データを形或することができる。

また、上述においては、複数本のデータトラックＴＩｌ
ｌ　の最外周トラック　（○Ｄトラック）および最内周
トラック（ＩＤ｝ラック）をそれぞれ基準トラックＴｓ
　としたものであるが、この基準トラックＴ，の位置は
これに限られるものでなく、また、基準トラックＴ，は
１本であってもよい。基準トラックＴｓを１本設ける場
合、各データトラックＴ，におけるＤＣ或分にトラッキ
ング制御データおよびＡＣｔＣ分に対するトラッキング
制御データの偏心誤差或分は、各データトラックＴｏ　
において本来一定であるので、この１本の基準トラック
Ｔｓ　を走査して得られるものを使用し、また、各デー
タトラックＴ０　におけるＡｃｔ分に対するトラッキン
グ制御データの変形誤差或分は、データトラックＴｏ　
の内周部では小さく外周部では大きくなるので、この１
本の基準トラックＴ，を走査して得られるものより推定
して求めることになる。

また、記憶装置（５）により記憶されるデータは、トラ
ッキング誤差データそのものであってもよい。

この場合には、実際にヘッド移動手段（６）に供給する
際に必要となるトラッキング制御データを別個の記憶手
段に記憶させておき、供給する際に、トラッキング誤差
データを基にしてトラッキング制御データを得るように
すればよい。

また、かかる先行技術は、上述のような磁気ディスクを
用いるｉｔに限定されず、いわゆるセクターサーボ方式
を採用し、各種の記録方式により情報信号の記録再生を
行う装置に適用することができる。

しかしながら、上述した先行技術には、次のような欠点
がある。即ち、上述の先行技術の第３の動作（ＪＯＢ３
）において、そのま５オントラックを維持しようとする
と、次のような不都合が生じる。

すなわち、すでにオフトラック量の絶対値は、例えば１
μｍ以内に小さくなっているため、そのデータのビ７｝
数は少なく、デジタルデータ上で帯域制限しようとする
ときは、十分にフィルタできるだけのビット数がない。

また、この発生するＩＬＳＢ以下の丸め誤差が、データ
書替え毎に徐々に累積する。この丸め誤差は高域或分（
２５０１｛ｚ以上の戊分）を含んでいるため、モータの
位相特性上、位相反転している周波数帯の戊分が増えて
くると、ステップモー夕が不要振動を起こしてついには
発振に至る。

かかる点に鑑み、本発明はヘッドのディスクのトラック
に対するオントラック維持を容易にした、円盤状記録媒
体駆動装置のヘッド位置制御装置を提案しようとするも
のである。

Ｅ　課題を解決するための手段 本発明は、円盤状記録媒体（１）より得られた情報から
、目標とするトラックのサーボ情報を算出して、ヘッド
（７）をその目標トラックに追随するように制御し、そ
の目標トラックとヘッド軌跡との誤差を検出し、その誤
差が所定値以上に達したとき、所定の定型制御信号をヘ
ッド制御信号に加算するようにしたものである。

Ｆ　作用 かかる本発明によれば、円盤状記録媒体より得られた情
報から、目標とするトラックのサーボ情報を算出して、
ヘノドをその目標トラックに追随するように制御する。

そして、その目標トラックとヘッド軌跡との誤差を検出
し、その誤差が所定値以上に達したとき、所定の定型制
御信号をヘッド制御信号に加算する。

Ｇ　実施例 以下に、本発明の実施例を詳細に説明するも、上述の第
４図〜第１５図を参照して説明した先行技術は、この実
施例と共通なので、その部分の説明は省略し、先行技術
と異なる部分のみを説明する。

上述の第３の動作（ＪＯＢ３）におけるオントラック後
のトラックずれは、高々０．１μｍ／分と頗るゆっくり
しており、しかもそのオフトラック量は例えば＋２μｍ
以内であれば良いことに着目し、この実施例では、上述
した第１〜第３の動作（ＪＯＢＩ）〜（ＪＯ［］３）の
他に、第１図のフローチャートにて示す第４の動作（Ｊ
ＯＢ４）を付加するものである。

第３の動作（ＪＯＢ３）のオントラック中は、第４の動
作（ＪＯＢ４）を続行する。まず、ステップ■で、第３
の動作（ＪＯＢ３）における各セクタのオフトラックデ
ータを１６周分平均して位置データのノイズを低減し、
隣接４セクタずつを平均化して、７データ／周にサンプ
リングダウン（４２０サンプル／秒）して、位置情報の
有効帯域をアクチュエータのピストンモーションの帯域
内にする。その後、ステップ＠で、オフトラックの最大
値の絶対値がｄ（例えば１μｍ）より小さいか否かが判
断され、小さければ、ステップＯに戻り、小さくなけれ
ば、ステップ＠に移行する。ステップ＠では、第３の動
作（ＪＯＢ３）で補正した誤差データをデジタル化した
後、これに第２図に示す補正データをその相当する位置
に、加算（オフトラックの最大値がーｌμｍ以下のとき
）、又は減算（オフトラックの最大値が＋　１　ｐｍ以
上のとき）を行う（ＬＳＢ　ＣＡＬ）第２図においては
、横軸は時間を示し、１セクタは１／１６８０秒に相当
する。４ＬＳＢはヘッド移動量の１μｍに相当する。こ
の第２図の補正データは、第３図の４セクタ分の移動平
均をｉセクタ間隔で再サンプリングしたものと等価であ
る。言い替えれば、第３図の４ＬＳＢを１６８０　Ｈｚ
でオーバーサンプリングして、ファーストディップが４
２０ｋと、８４０敗とにあるくし歯フィルタをカスケー
ド接続した時の出力と見ることができる。そして、この
フィルタには、丸め誤差は存在しない。

この実施例によれば、第３の動作（ＪＯＢ３）における
オントラック時において、ＩＬＳＢ以下の丸め誤差の累
積によるステップモー夕の不要振動の発生が生じないの
で、磁気ヘッド装置（７）の磁気ディスク（Ｉ］のトラ
ックＴｏ　に対するオントラック維持を容易に行うこと
ができる。

又、磁気ディスクとしては、フロッピーディスク、ハー
ドディスク、円環の両側に磁気シートを緊張して貼り付
けたディスク等が可能である。

トラックに対するオントラック維持を容易に行うことの
できる、円盤状記録媒体駆動装置のへット′位置制御装
置を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例のトラッキング制′＃Ｊ動作の
説明図、第２図は補正データを示す図、第３図は等価補
正データを示す図、第４図はディスク及びディスク駆動
装置の回路系（先行技術〉を示すブロック線図、第５図
は磁気ディスクの説明のための図（先行技術）、第６図
〜第１５図は第４図のディスク駆動装置（先行技術）の
動作説明図、第１６図は従来の磁気ディスクを示す図で
ある。 （１）は磁気ディスク、（２）はディスク回転駆動手段
、（３）は記録再生手段、（４）はＣＰＵ、（５）は記
憶手段、（６）はヘッド移動手段、（７）は磁気ヘッド
装置である。 Ｈ　発明の効果 上述せる本発明によれば、ヘッドのディスクの代　　理
　　人　　　　　松　　隈　　秀　　盛第２図 第５図 第１２図 第１３凶 第８図 弟 υ 凶

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　円盤状記録・媒体より得られた情報から、目標とする
   トラックのサーボ情報を算出して、ヘッドを該目標トラ
   ックに追随するように制御し、該目標トラックとヘッド
   軌跡との誤差を検出し、該誤差が所定値以上に達したと
   き、所定の定型制御信号をヘッド制御信号に加算するこ
   とを特徴とする円盤状記録媒体駆動装置のヘッド位置制
   御装置。