JPH0325766A - 円盤状記録媒体駆動装置のヘッド位置制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ　産業上の利用分野 Ｂ　発明の概要 Ｃ　従来の技術 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段 作用 実施例 発明の効果 Ａ　産業上の利用分野 本発明は円盤状記録媒体駆動装置のヘッド位置制御装置
に関する。

Ｂ　発明の概要 本発明は、円盤状記録媒体上に多数の同心円状のトラッ
クが設けられ、基準位置を基準に所定ステップ毎に略ト
ラック上にヘッドを位置させるようにヘッド駆動ステッ
プモータにてヘッドを駆動するようにした円盤状記録媒
体駆動装置のヘッド位置制御装置において、多数の同心
円状トラック内に少なくとも２本の基準トラックを設け
、その２本の基準トラックの変形を検出手段にて検出し
、その検出結果に応じてヘット′駆動ステップモータの
基準位置を他のトランク上に移動させるようにしたこと
により、ヘッドのトラッキング精度及びトラッキング速
度が共に高くなるようにしたものである。

Ｃ　従来の技術 円盤状記録媒体（ディスク媒体）を用いて、情報信号の
記録再生を行うようにした従来の円盤状記録媒体駆動装
置（ディスク駆動装置）においては、ディスク媒体の記
録密度の向上のため、このディスク媒体に対向して記録
再生を行う記録再生ヘッド装置を設けて、これをディス
ク媒体の径方向に移動させて、このヘッド装置がこのデ
ィスク媒体の上に形威されたデータトラックを正確に走
査するように、このヘッド装置にトラッキングサーボを
掛けることが行われる。

このトラッキングサーボ方式としては、例えばセクタサ
ーボ方式がある。これを第１８図を参照して説明しよう
。第ｌ８図は磁気ディスク（１）を示し、これには複数
のデータトラックＴｏの各々の所定角度位置毎に、所定
の長さのサーボ領域Ｓが形威されている。そして、デー
タトラックＴＤのサーボ領域Ｓ以外の部分が、情報信号
の記録再生を行うためのデータ領域Ｄとされている。

この磁気ディスク（１）が回転駆動され、磁気ヘッド装
置がサーボ領域Ｓ上を走査したときに、このサーボ領域
Ｓに記録されているサーボ信号が再生され、このサーボ
信号の状態から、データトラックＴＩｌｌと磁気ヘッド
装置との間の磁気ディスク（１）の径方向の位置ずれが
検出される。

磁気ヘッド装置は、この磁気ディスク装置の所定の制御
手段及び駆動手段により、再生されたサーボ信号に基づ
いて、磁気ディスク（１）の径方向に位置制御され、デ
ータトラックＴ．との間の位置ずれがなくなるように制
御される。そして、磁気ヘッド装置は、この状態でデー
タ領域Ｄに記録された情報信号の再生あるいはデータ領
域Ｄへの情報信号の記録を行う。

Ｄ　発明が解決しようとする課題 このようにセクタサーボ方弐を採用するディスク駆動装
置において、データトラックＴ，を増加して、記録され
る情報信号の記録密度を向上させるためには、トラッキ
ングサーボの精度を向上させることが必要であり、例え
ば磁気ディスク（１）の１周当たりのサーボ領域Ｓの数
を増加させて、サーボ領域Ｓ間の間隔を縮めることが考
えられる。

しかしながら、サーボ領域の数を増加させると、トラッ
キングサーボの精度は向上するが、データ領域Ｄの面積
が減少し、磁気ディスク（１）全体として記録できる情
報量の増加は期待できない。

ところで、磁気ヘッド装置に対するデータトラックＴｔ
ｌの偏位は、磁気ディスク（１）の１回転を１周期とし
た周期的変動となっている。この周期的変動の主なもの
は、磁気ディスク（１）の回転周波数と周波数が同一で
ある、磁気ディスク（１）の回転中心に対する偏心によ
る偏心或分および磁気ディスク（１）の回転周波数の２
倍の周波数である、磁気ディスク（１）の対称な変形、
例えば、楕円形状の変形による変形成分である。この場
合、偏心は、例えば磁気ディスク（１）のチャンキング
等によって生じ、また、変形は例えばベースプラスチッ
クの異方性等によって生じる。そして、偏心或分は磁気
ディスク（１）のどのデータトラックＴ０においても一
定であるが、変形成分は磁気ディスク（１）のデータト
ラックＴＤの内周部では小さく外周部では大きくなる。

そこで、本出願人は、先に、特願昭６３　−　６４５７
７号として、１本のデータトラックに記録できる情報量
を減少させることなく、良好なトラッキング制御を行う
ことのできるディスク駆動装置を提案した。

以下に、第６図〜第１７図を参照して、先に本出願人よ
り出願され、本願出願前未公知の特願昭６３−６４５７
７号記載されている先行技術としてのディスク駆動装置
について説明する。

先ず、第６図を参照しながらディスク及びディスク駆動
装置の回路系について説明する。（１）は磁気ディスク
で、これには、複数本のデータトラックＴｏが、第７図
に示すように所定ピッチＰ（例えば、３２μｍ）を以て
、磁気ディスク（１）の回転中心を中心として同心円状
に形威されている。これらデータトラソクＴＤには、磁
気ディスク（１）の回転方向Ｒに沿って、サーボ信号が
記録されるサーボ領域Ｓと、情報信号が記録されるデー
タ領域Ｄとが交互に配列される。

データ領域Ｄは、第７図に示すように所定幅Ｗ（例えば
２６μＩＩ１）を有し、このデータ領域Ｄには、情報信
号の他に、データトラックＴ０の番号（トラックナンバ
ー）、各データ領域Ｄの長さおよびデータトラックＴ０
の開始位置等に関するインデックス信号（　Ｉ．　Ｄ信
号）が記録される。

また、サーボ領域Ｓは、１本のデータトラックＴ，に少
なくとも１箇所、ここでは４箇所設けられ、このサーボ
領域Ｓには、周波数ｆ．のサーボ信号が記録されるサー
ボ信号記録パターンＳ１と、周波数ｆ２のサーボ信号が
記録されるサーボ信号記録パターンＳｔとが形成される
。そして、これらサーボ信号記録パターンＳ．．Ｓ．は
、それぞれ磁気ディスク（１）の径方向に、第７図に示
すように所定幅Ｗ２（例えば１０　ｕ　ｍ）を有し、磁
気ディスク（１）の径方向に交互に設けられる。また、
これらサーボ信号記録パターンＳ．，Ｓ２は、データト
ラックＴＯのピッチＰと等しいピッチ（例えば３２μｍ
）を以て配列されるとともに、データトラックＴｏの中
心線に対して半ピンチ（例えば１６μｍ）だけ磁気ディ
スク（１）の径方向にずれるように、すなわち、隣接す
る２つのデータトラックＴ，の中間位置に形威される。

また、複数本のデータトラックＴ，の最外周トラック（
ＯＤトラック）および最内周トラック（１０｝ラック）
は、それぞれ基準トラックＴ，とされる。この基準トラ
ックＴ，には、全周に亘って、所定箇所、ここでは２８
箇所に、上述したデータトラックＴ１のサーボ領域Ｓと
同様のサーボ領域Ｓが等角度間隔で設けられる。

また、（２）は、磁気ディスク（１）を保持し、回転駆
動するためのディスク回転駆動手段で、これはスピンド
ルモータ（図示せず）を有しており、このスピンドルモ
ータの回転は、ＣＰＵ　（中央処理装！）（４）によっ
て制御される。

また、（３）は記録再生手段で、これには、第７図に示
すように、所定の幅Ｗ　ｓ　（例えば３２μｍ）を有す
る情報信号消去用磁気ヘッド（７ａ）と、この幅Ｗ３よ
りも狭い所定の幅Ｗ　４（例えば２６μｍ）を有する情
報信号記録再生用磁気ヘッド（７ｂ）とからなるＥｅｌ
気ヘッド装置（７）が設けられている。

消去用磁気ヘッド（７ａ）は、再生モードにおいては、
サーボ信号記録パターンＳｌ，３２に記録されたサーボ
信号の再生を行い、記録モードにおいては、サーボ信号
の再生を行うとともに、データ領域Ｄに既に記録されて
いる情報信号の消去を行う。

また、記録再生用磁気ヘッド（７ｂ）は、再生モードに
おいては、データ領域Ｄに記録されている情報信号およ
びＩＤ信号の再生を行い、記録モードにおいては、ＩＤ
信号の再生を行うとともに、データ領域Ｄに情報信号の
記録を行う。

記録再生用磁気ヘッド（７ｂ）からの再生信号は、へ，
ドアンプ（７ｃ）を介してＣ　Ｐ　Ｕ　（４）に供給さ
れる。

また、消去用磁気ヘット’（７ａ）からの再生信号は、
周波数１１の威分のみを取り出すためのバンドバスフィ
ルタ（８）及びこれとは異なる周波数ｒ２の戒分のみを
取り出すためのバンドバスフィルタ（９）に供給される
。そして、バンドパスフィルタ（８）および（９）の出
力信号は、それぞれエンベロープ検波、ピーク検波等を
行うレベル検出回路（１０）および（１１）に供給され
る。これらレベル検出回路（１０）および（１１）の出
力信号は、切換えスイッチ（ｌ２）を介してＡ／Ｄコン
バータ（１３）に送られる。この切換えスイッチ（ｌ２
）は、Ａ／Ｄコンバータ（ｌ３）を時分割使用するため
のものである。そして、Ａ／Ｄコンバータ（１３）の出
力データは、Ｃ　Ｐ　Ｕ　（４）に供給される。

また、（６）は、Ｃ　Ｐ　Ｕ　（４）によって制御され
るヘッド移動手段で、これによって、磁気ヘッド装置が
磁気ディスク（１）の内外周に亘って、半径方向に移動
制御される。このヘッド移動手段（６）は、粗動用ステ
ップモータ（１４ａ）および微動用ステップモータ（１
４ｂ）を有しており、これらステップモータ（１４ａ）
および（１４ｂ）は、これにＣＰＩＪ（４）よりの制御
信号がＤ／Ａコンバータ（１５）を介して供給されるこ
とによって制御される。特に、微動用ステップモータ（
１４ｂ）　は、これにＣＰＵ（４）よりのトラッキング
制御データがＤ／Ａコンバータ（１５）を介して供給さ
れることによって微動制御される。

また、（１６）はヘッド位置検出装置で、磁気ヘッド装
置（７）が磁気ディスク（１）の基準トラックＴ，に対
応する位置にあるか否かを検出するものである。

このヘッド位置検出装置（１６）の出力信号はアンプ（
１７）を介してＣＰＵ（４）に供給される。

また、（５）は、例えばＲＡＭよりなる記憶装置、（１
８）は操作入力装置、（１９）は表示装置であり、それ
ぞれＣ　Ｐ　Ｕ　（４）に接続される。

また、ＣＰＵ（４）は、Ａ／Ｄコンバータ（ｌ３）の出
力データから、磁気ヘッド装置（７）と、データトラッ
クＴ．との位置ずれの量、いわゆるオフトラック量を表
すトラッキング誤差データを算出する。

すなわち、消去磁気ヘッド（７ａ）からの再生信号であ
るサーボ信号は、サーボ信号記録パターンＳ，およびＳ
２にそれぞれ記録されたサーボ信号の混合されたもので
あり、それぞれのサーボ信号は、バンドパスフィルタ（
８）および（９）によって取り出される。オフトラック
がないときには、消去用磁気ヘッド（７ａ）は、サーボ
信号記録パターンＳ１およびＳ２に対して、それぞれ等
しい幅で摺接し、この摺接する部分のサーボ信号が再生
される。このため、サーボ信号記録パターンＳ１および
Ｓ２よりそれぞれ再生されるサーボ信号のレベルＦ１お
よびＦｚのレベルは互に等しくなる。また、オフトラッ
クがあるときには、消去用磁気ヘッド（７ａ）は、サー
ボ信号記録パターンＳ１およびＳ２に対してそれぞれ異
なる幅で摺接し、この摺接する部分のサーボ信号が再生
される。このため、サーボ信号記録パターンＳ，および
Ｓｔよりそれぞれ再生されるサーボ信号のレベルＦ１お
よびＦ２のレベルは、オフトラック量に対応して互に異
ったものとなる。したがって、このレベルＦ１およびＦ
２の割合の変化から、ＣＰＵ（４）によってトラッキン
グ誤差データが算出される。

また、Ｃ　Ｐ　Ｕ　（４）は、記録再生用磁気ヘッド（
７ｂ）からヘッドアンプ（７ｃ）を介して供給される再
生信号よりデータ領域Ｄに記録された情報信号の再生を
行うとともに、記録再生用磁気ヘッド（７ｂ）に情報信
号を供給することによりデータ領域Ｄに情報信号の記録
を行う。

また、Ｃ　Ｐ　Ｕ　（４）は、磁気ヘノド装置（７）の
位置制御に関連して、第８図、第１０図および第１１図
のフローチャートに示すような、所定の動作をするよう
になされる。すなわち、トラッキング誤差データの検出
、演算および記憶を行う第ｌの動作（ＪＯＢＩ）、磁気
ヘッド装置（７）を所定のデータトラックＴｏに送る第
２の動作（ＪＯＢ２）およびデータトラックＴｏでの実
際のトラッキング制御である第３の動作（ＪＯＢ３）と
からなる。

第８図のフローチャートは、第１の動作（ＪＯＢＩ）を
示すものである。すなわち、所定期間おき、例えば５分
おきにリキャリブレーション命令（ＲＥＣＡＬ命令）が
出されると、ステップ■で、磁気ヘッド装置（７）は、
Ｏトラック、つまり、最外周１・ラック（ＯＤトラック
）としての基準トラックＴ，の位置に送られる．磁気ヘ
ッド装置（７）が最外周の基準トラックＴ，に送られた
か否かは、ヘッド位置検出装置（ｌ６）の出力信号に基
づいて判断される。

磁気ヘッド装Ｗ（７）が最外周の基準トラックＴ，の位
置に送られると、ステップ■で、第９図に示すようなサ
ブルーチンＣＡＬＩに行く。このサブルーチンＣＡＬＩ
では、最外周の基準トラックＴ，の再生がなされ、ステ
ップ■で、この基準トラックＴ，の全周の２８箇所のサ
ーボ領域Ｓについてのトラッキング誤差データが算出さ
れる。そして、このトラッキング誤差データよりＤＣ或
分（基準トラックＴ，の平均的な中心位置と磁気ヘッド
装置（７）の中心との間のずれ戊分）があるか否かがチ
ェックされる。ＤＣ或分がある（ＮＧ）と判断されたと
きには、ステップ＠でＤＣ［分に対するトラッキング制
御データが算出されると共に、この算出されたトラッキ
ング制御データＤｏに基づいて磁気ヘッド装置（７）の
トラッキング制御がなされて、ステンプ■に戻る。そし
て、ＤＣ或分がなくなるまで上述の動作が繰り返される
。

？た、ステップ■で、ＤＣ成分がない（ＯＫ）と判断さ
れるときには、ステップ＠で、この基準トラックＴ，の
全周の２８箇所のサーボ領域Ｓについてのトラッキング
誤差データが算出される。このトラッキング誤差データ
はＡＣ成分（基準トラッキングＴ，の平均的な中心位置
に対するトラッキング誤差データ）である。そして、こ
のトラッキング誤差デ・一夕よりＡＣ成分があるか否か
がチェックされる。ＡＣ或分がある（ＮＧ）と判断され
るときには、ステップ［相］で、全周のサーボ領域Ｓに
対応してＡＣ或分に対するトラッキング制御データＤＯ
０〜ＤＯ■，が算出されると共に、この算出されたトラ
ッキング制御データに基づいて磁気ヘッド装置（７）の
トラッキング制御がなされて、ステップ■に戻る。そし
て、ＡＣｔｃ分がなくなるまで上述の動作が繰り返され
る。

また、ステップ＠で、ＡＣ或分がな＜　（ＯＫ）と判断
されるときには、リターンする。

第９図のフローチャートで、ステップ■において、最終
的に算出されたＤＣｒＩｉ．分に対するトラッキング制
御データＤＯおよびＡＣ或分に対するトラッキング制御
データＤＯ０〜Ｄｏ．，は、ステップ■で、記憶装置（
５）に書き込まれて保存される。

つぎに、ステップ■で、シーク命令（ＳＥＥＫ命令）が
出され、第２の動作（ＪＯＢ２）で、磁気ヘッド装置（
７）は、最内周トラック（ＩＤ｝ラック）としての基準
トラッキングＴ３の位置に送られる。磁気ヘッド装置（
７）が最内周の基準トラッキングＴ，に送られたか否か
は、ヘッド位置検出装置（１６）の出力信号に基づいて
判断される。第１０図のフローチャートは、第２の動作
（ＪＯＢ２）を示すものである。シーク命令が出される
と、ステップ０で、磁気ヘッド装置（７）は、定められ
たステップモータバルスプロファイル（時間の経過に従
って、ステップモータのパルス間隔の逆数が台形状に変
化する）に従って、最内周の基準トラックＴ，の位置に
高速で送られる。そして、ステップ０で、セトリング待
ちがなされて動作が終了する。

また、ステップ■で、磁気ヘッド装置（７）が最内周ト
ラック（ＩＤトラック）としての基準トラッ？Ｔ，の位
置に送られると、ステップ■で、サブルーチンＣＡＬＬ
に行く。そして、ステップ■におけると同様にして、Ｄ
Ｃ或分に対するトラッキング制御データＤＩおよびＡＣ
成分に対するトラッキング制御データＤＩ．〜Ｄｌｔｔ
が算出される。そして、ステップ■において、最終的に
算出されたトラッキング制御データＤＩ，ＤＩ．〜ＤＩ
，■は、ステップ■で、記憶装置（５）に書き込まれて
保存される。

つぎに、ステップ■で、記憶装置（５）に書き込まれて
いる最外周トラック（ＯＤトラック）としての基準トラ
ックＴ，におけるＡＣ戒分に対するトラッキング制御デ
ータＤＯ．〜ＤＯ！？より、偏心誤差戊分ＤＯｏ”ＤＯ
ｚ，’および変形誤差戒分Ｄ○。％　ＤＯ　．　，＃が
分離される。

この場合、偏心誤差成分は、第１２図のヘッド走査軌跡
Ｔからも明らかな通り、磁気ディスク（１）の回転数が
ｆＨｚであるとき、ｋ　ｓｉｎ（２πｆ　ｔ　＋α）で
表わされ、第１３図に示すようにｆ　Ｈｚの正弦波状の
信号となる。一方、変形誤差或分は、第１４図の？ッド
走査軌跡Ｔからも明らかな通り、磁気ディスク（１）の
回転数がｆＨｚであるとき、Ｉ！　ｓｉｎ（４πｆ　ｔ
＋β）で表わされ、第１５図に示すように２　ｆ　Ｈｚ
の正弦波状の信号となる。ここで、ｋ，ｆは定数、α，
βは初期位相である。

このことから、トラッキング制御データＤＯｏ〜Ｄ　Ｏ
＋　３よりＤ　Ｏ　ｒ　ａ〜ＤＯｔ’ｒをそれぞれ減算
したのち２で割ってデータｄＯ”ｄｌ１’を得ると、偏
心誤差或分Ｄｏ．’−Ｄ０．３’およびＤ○Ｉ　４”　
Ｄ　Ｏ　！７は、それぞれｄ。’■　ｄ　Ｉ　３　’お
よびーｄ。’；％−　−−　ｄ　，　，となる。また、
トラッキング制御データＤ００〜Ｄｏ，．およびＤＯ．
〜Ｄ０．７をそれぞれ加算したのち２で割ってデータｄ
。％　ｄ　．　．　＃を得ると、変形誤差威分Ｄ　Ｏ　
ｏ”　Ｄ　Ｏ　ｌ！”およびＤＯ．．（Ｄｏ２，は、そ
れぞれｄＯ”ｄｌ３’となる。

したがって、トラッキング制御データＤＯ０〜ＤＯｚｑ
よりデータｄ。”ｄｓｆｆ’およびｄ。”　ｄ　ｌ　３
が算出されることで、偏心誤差或分Ｄ○。′−ＤＯ■７
および変形誤差成分ＤＯ。’−Ｄｏ，，″が分離される
。

また、同様にして、最内周の基準トラックＴｓにおける
ＡＣ或分に対するトラッキング制御データＤ　Ｉ　ｏ”
Ｄ　Ｉ　２？より、偏心誤差戒分Ｄｌ．’−Ｄ０２？お
よび変形誤差戊分Ｄ　＋　．’−Ｄ　Ｉ　．７’が分離
される。

ここで、偏心量は、第１６図に示すように最内周トラッ
ク（■Ｄトラック）から最外周トラック（○Ｄトラック
）まで一定であるので、各データトラックＴＤにおける
偏心誤差戊分Ｄ　Ｏ”　Ｄ　２７として、最外周及び最
内周の基準トラックＴ，における偏心誤差成分Ｄ　Ｏ　
ｏ””　Ｄ　Ｏ　２　−ｔ　’　もしくはＤ　Ｉ　ｏ”
　Ｄ　Ｉ　ｔｒ　’を用いることができるが、本例では
、測定誤差を考慮して、加算平均値ック）の間にＸトラ
ックあるとき、外周側からＫ（Ｋ＝１〜Ｘ）　　Ｉ−ラ
ックのデータトラックＴ，における変形誤差或分Ｄ　０
（ｋ）”　Ｄ　ｚＡ）″は、Ｋ ｛Ｄ○。′−　　　　　（Ｄ○。′−ＤＩｏ′〉｝　〜
Ｘ Ｋ ｛Ｄ　Ｏｚｔ’　　　　　（１）Ｏｚｔ’　　Ｄ　Ｉ　
ｚ７’）　）Ｘ となる。

結局、外周側からＫ（Ｋ＝１〜Ｘ）｝ラックのデータト
ラックＴ０におけるＡＣ或分に対するトラッキング制御
データＤ０〜Ｄｉ？は、れる。また、変形量は、第１７
図に示すように最内周トラック（１０｝ラック）から最
外周トラック（ＯＤトラック）に向かって増加するので
、この増加が直線的であると仮定すると、最内周トラッ
ク（ＩＤ｝ラック）と最外周トラック（ＯＤＩ−ラと算
出されて、記憶装置（５）に順次書き込まれる。

また、ＤＣ或分に対するトラッキング制御データは、最
内周トラック（ＩＤ｝ラック）ＩＤから最外周トラック
（ＯＤトラック）まで一定であるので、各データトラッ
クＴＤにおけるＤＣ成分に対するトラッキング制御デー
タＩ）Ｄｃとして、最外周および最内周の基準トラック
Ｔ，におけるＤＣ或分に対するトラッキング制御データ
ＤｏもしくはＤＩを用いることができるが、本例では、
測定２ いられる。結局、各データトラックＴ。におけるＤＣ戊
分に対するトラッキング制御データＩ）ｏｃは、２ 書き込まれる。

つぎに、ステップ■で、シーク命令が出され、第２の動
作（ＪＯＢ２）で、磁気ヘッド装置（７）は、０トラッ
ク、つまり、最外周の基準トラックＴ，の位置に送られ
て動作が終了する。

また、第ｌ１図のフローチャートは、第３の動作（ＪＯ
Ｂ３）を示すものである。すなわち、シーク命令が出さ
れ、第２の動作（ＪＯＢ２）で、磁気ヘッド装置（７）
が所定のデータトラックＴ，に送られると、ステップ■
で、記憶装置（５）よりそのデータトラックＴＤにおけ
るトラッキング制御データが読み出され、このトラッキ
ング制御データに基づいてトラッキング制御がなされる
。そして、ステップ■で、セトリング待ちがなされたの
ち、ステップ■に進む。

このステップ■で、データトラックＴＯに設けられてい
るサーボ領域Ｓについてのトラッキング誤差データが算
出される。そして、このトラッキング誤差データよりＤ
Ｃ戒分およびＡＣ或分があるか否かがチェックされる．
ＤＣ或分およびＡＣ或分がある（ＮＧ）と判断されると
きには、ステンブ［有］で、ＤＣ成分およびＡＣ或分に
対するトラッキング制御データ（誤差データ）が算出さ
れる。

そして、この算出された誤差データが加味されて磁気ヘ
ッド装置（７）のトラッキング制御がなされて、ステッ
プ０に戻る。そして、ＤＣ成分およびＡＣ威分がなくな
るまで、実際には最大オフトラック量が例えばｌμｍよ
り小さくなるまで、上述の動作が繰り返される。

また、ステップ■で、ＤＣ或分およびＡＣ或分かない（
ＯＫ）と判断されるときには、トラッキング制御データ
の調整が終了する。

このように上述した先行技術では、記録再生ヘッド装置
（７）がデータトラックＴ．を走査するときには、記憶
装置（５）より、基準トラックＴ，を走査して形威され
るそのデータトラックＴ，におけるトラ・ンキニ／グＩ
Ｉ　ｉｎデータ冫゛ｌ（菖売み出され，このトラッキン
グ制御データに基づいてトラッキング制御がなされるも
ので、サーボ領域Ｓ以外の部分においてもトラ・・ノキ
゛・グ制御がなされる。しかも、各データトランク］゛
。におけるＡＣ或分に対するトラッキング制御データは
、基準トラックＴ，を走査して形威されるＡＣ或分に対
するトラッキング制御データを、どのデータトラックＴ
，においても一定となる偏心誤差或分および、データト
ラックＴ０の内周部では小さく外周部では大きくなる変
形誤差或分に分離してから形或される。したがって、１
本のデータトラックＴ９に記録できる情報量を減少させ
ることなく、良好なトラッキング制御が行われる利点が
ある。

なお、上述においては、基準トラックＴ，には、全周に
亘って２８箇所にサーボ領域Ｓが形成される例につき述
べたものであるか、一般に、２Ｎ（Ｎは正の整数）箇所
にサーボ領域Ｓが形威されるものにおいては、上述と同
様にして、基準トラソクＴ，を走査して形威されるＡＣ
或分に対するトラッキング制御データより偏心誤差或分
および変形誤差戒分を分離でき、各データトラックＴＤ
におけるＡＣ成分に対するトラッキング制御データを形
威することができる。

また、上述においては、複数本のデータトラックＴＤの
最外周トラック（ＯＤトラック）および最内周トラック
（ＩＤトラック）をそれぞれ基準トラックＴ，としたも
のであるが、この基準トラックＴ，の位置はこれに限ら
れるものでなく、また、基準トラックＴ，は１本であっ
てもよい。基準トラックＴ，を１本設ける場合、各デー
タトラックＴｏにおけるＤＣ威分にトラッキング制御デ
ータおよびＡＣ戒分に対するトラッキング制御データの
偏心誤差或分は、各データトラックＴｏにおいて本来一
定であるので、この１本の基準トランクＴ３を走査して
得られるものを使用し、また、各データトラックＴＤに
おけるＡＣ成分に対するトラッキング制御データの変形
誤差成分は、データトラックＴｏの内周部では小さく外
周部では大きくなるので、このｌ本の基準トラックＴｓ
を走査して得られるものより推定して求めることになる
。

また、記憶装置（５）により記憶されるデータは、トラ
ッキング誤差データそのものであってもよい。

この場合には、実際にヘッド移動手段（６）に供給する
際に必要となるトラッキング制御データを別個の記憶手
段に記憶させておき、供給する際に、トラッキング誤差
データを基にしてトラッキング制御データを得るように
すればよい。

また、かかる先行技術は、上述のような磁気ディスクを
用いる装置に限定されず、いわゆるセクターサーボ方式
を採用し、各種の記録方式により情報信号の記録再生を
行う装置に適用することができる． しかしながら、上述した先行技術には、つぎのような欠
点がある。粗動用ステップモータのステップの精度に誤
差があり、また、微動用ステップモータのステップ駆動
の精度が、基準位置に対する駆動距離が長いと、悪くな
るため、トラックの偏心等によるオフトラック変動分に
対して、ヘッドを十分な性能を以て追従させることがで
きない。

また、ディスクのチャッキング等により、ヘッドのＤＣ
的なオフトラックが大きいと、ヘッドのＡＣ変動分に対
するマージンが少なくなる。

かかる点に鑑み、本発明は、ヘッドのトラッキング精度
及びトラッキング速度が共に高く成る、円盤状記録媒体
駆動装置のヘッド位置制御装置を提案しようとするもの
である。

Ｅ　課題を解決するための手段 本発明は、円盤状記録媒体（１）上に多数の同心円状の
トラックＴＤが設けられ、基準位置を基準に所定ステッ
プ毎に略トラック上にヘッド（７）を位置させるように
ヘッド駆動ステップモータ（１４ａ）にてヘッド（７）
を駆動するようにした円盤状記録媒体駆動装置のヘッド
位置制御装置において、多数の同心円状トラックＴＤ内
に少なくとも２本の基準トラックＴ，を有し、その２本
の基準トラックＴ，の変形を検出手段にて検出し、その
検出結果に応じてヘット′駆動ステップモータ（１４ａ
）の基準位置を他のトラック上に移動させるようにした
ものである。

Ｆ　作用 かかる本発明によれば、少なくとも２本の基準トラック
Ｔ，の変形を検出手段にて検出し、その検出結果に応じ
てヘッド駆動ステップモータ（１４ａ）の基準位置を他
のトラック上に移動させる。

Ｇ　実施例 以下に、本発明の実施例を説明する。尚、この実施例に
おいて、磁気ディスク、ディスク駆動装置の構或例は、
先行技術として説明した第６図および第７図のものと同
様なので、図示および説明を省略する。

以下に、第１図〜第３図のフローチャートを用いて説明
するこの実施例の動作（ＣＰＵ（４）による〕を、先行
技術における第ｌ〜第３の動作［ＣＰＵ（４）による〕
（第８図〜第１１図）と区別するために、基準トラック
変更判定動作と呼称することにし、その略称を判定動作
とする。

この判定動作は、先行技術における第１の動作（ＪＯＢ
Ｉ）に付加されるものであり、その判定結果は第３の動
作（ＪＯＢ３）において利用される。

第１図のフローチャートは判定動作の全体を示し、リキ
ャリブレーション（ＲＥＣＡＬ）命令に基づく、基準ト
ラックとしての最外周トラック（ＯＤトラック）におけ
るＤＣオフセットに関連する第１の判定動作（ステップ
ＳＴ−１）　、リキャリブレーシゴン（ＲＥＣＡＬ）命
令に基づく、基準トラックとしての最内周トラック（Ｉ
Ｄ｝ラック）におけるＤＣオフセットに関連する第２の
判定動作（ステップＳＴ−２）並びにこれら第１および
第２の判定動作における第１および第２の判定結果を用
いた総合判定である第３の判定動作、即ち、ノーマルス
テップ送り判断動作（ステップＳＴ−３）から構成され
る。

つぎに、第２図及び第４図を参照して、第１の判定動作
を説明する。第４図は、横軸に磁気ディスク（１）の半
径方向の位置を採り、縦軸にマイクロテスップ駆動電圧
〔微動用テスップモータ（１４ｂ）に与える駆動電圧〕
を採り、その位置に対する駆動電圧の関係を後述の各自
丸毎に直線にして示し、ノーマルステップでのヘッド位
置（粗動ステップモータ（１４ａ）による１ステップ毎
に略１ピッチＰ｛但し、粗動用ステップモータ（１４ａ
）の１ステップに対する磁気ヘッド装置（７）の移動距
離には八ランキがあるので、常に正確の１ピッチＰとは
限らない｝ずつ移動せしめられる磁気ヘッド装置（７）
の位置〕を白丸で示し、実際のトラック位置を黒点で示
す。また、Ｒ　（Ａ）　，　　Ｒ　（Ｂ）は、夫々ノー
マルステップでのヘッド位置Ａ，Ｂから、マイクロステ
ップにより移動できる範囲を示し、それぞれ±１ビッチ
Ｐである。

以下に、第１の判定動作を示す第２図のフローチャート
を説明する。先ず、ヘッド位置が八のときの基準トラッ
クとしてのＯＤＩ−ラックのＤＣオフセットを測定し、
その測定されたオフセット値（第１のオフセット値）を
ＯＦ．（第４図の■、１，Ｌｂ）とする。尚、実際には
、このオフセット値ＯＦ．は、先行技術における第１の
動作（ＪＯＢｌ）におけるサブルーチンＣＡＬＩにおけ
る測定結果を利用することに或る。

つぎに、このオフセット値ＯＦ．が、磁気ディスク（１
）のデータトラックのピッチＰの１／２，即ちＰ／２以
上であるか否かを判断し（ステップＳＴ−Ｉ　Ｂ），Ｎ
ｏ，即ち、ＯＦ，＜Ｐ／２であれば（トラック位置が第
４図の点ＴＩの場合）、ステップＳＴ−Ｉ　Ｃに移行し
、ＹＥＳ，即ち、ＯＦ，≧Ｐ／２であれば〔トラック位
置が第４図の点Ｔ２．及び点Ｔ３，の場合で、ＯＦ，が
それぞれＬ．，Ｌ．）、ステップＳＴ−ＩＥに移行する
。ステップＳＴ−ＩＣでは、そのオフセット値ＯＦ　　
およびステップ送り０〔磁気ヘッド装置（７）の粗動用
ステップモータ（１４ａ）のｌステップ送りによる略１
ビッチＰ分の移動は不要であることを意味する〕を記憶
装置（５）に記憶する。

ステップＳＴ−Ｉ　Ｃのつぎは、ステップＳＴＩＤに移
行し、リターン（ＲＥＴＵＲＮ）となる。

ステップＳＴ−ＩＥでは、粗動用ステップモータ（１４
ａ）をオフセットがある方向にｔステップ送って、磁気
ヘッド装置（マ）をオフセットがある方向に、略１ピッ
チＰ分移動させる（第４図の点Ｔ２１，Ｔ３．の場合は
、ヘッド位置Ａから、それぞれＩＤ側のヘッ．ド位置Ｂ
およびＯＤ側のヘッド位置Ｃに移動させる）。ステップ
ＳＴ−ＩＨのつぎはステップＳＴ−ＩＦに移動する。

ステップＳＴ−ＩＦでは、ヘッド位置がＢまたはＣのと
きの基準トラックとしてのＯＤＩ−ラックのＤＣオフセ
ットを測定し、その測定されたオフセット値（第２のオ
フセント値）をＯＦ２（第４図のＬａ’．Ｌｂ’）とず
る。ステップＳＴ−　Ｉ　Ｆのつぎは、ステップＳＴ−
ＩＧに移行する。

ステップＳＴ−ＩＧでは、第２のオフセット値Ｏ　Ｆ　
ｚが第ｌのオフセット値Ｏ　Ｆ　＋より小さいか否かが
判断され、ＹＥＳ，即ち、ＯＦ，＜ＯＦ（第４図の点Ｔ
２，，Ｔ３．の場合は、ＯＦ．はそれぞれＬａ，Ｌｂ，
ＯＦ，はそれぞれＬａＬｂ’で、それぞれＬａ’　＜Ｌ
ａ，Ｌｂ’　＜Ｌｂとなる）であればステップＳＴ−　
ＬＨに移行し、ＮＯ，即ち、ＯＦｔ≧ＯＦ，であればス
テップＳＴ−ＩＪに移行する。

尚、ＯＦ，＞Ｐ／２であれば、ＯＦ，≦Ｐ／２となり、
したがって、ＯＦよ＜Ｏ　Ｆ，となるが、ＯＦ，，ＯＦ
，の値がＰ／２に近似した場合には、１ビッチＰの長さ
のバラツキによって、ＯＦ２＜ＯＦ，にならない可能性
もあるので、このステッ７゜ＳＴ−ＩＧが必要となる。

ステップＳＴ−ＩＨでは、そのオフセット値ＯＦ．のお
よびステップ送り±ｌ　（但し、＋，は方向を示し、＋
１又は−１はそのいずれか一方を意味する）〔磁気ヘッ
ド装置（７）の粗動用ステップモータ（１４ａ）の１ス
テップ送りによる略ｌピッチＰ分の移動及びその方向（
オフセットの方向）を意味する］を記憶装置（５）に記
憶する。

ステップＳＴ−ＩＨのつぎは、ステップＳＴＩＩに移行
し、リターン（ＲＥＴＵＲＮ）となる。

ステップＳＴ−ＩＪでは、そのオフセット値ＯＦ，およ
びステップ送り０〔磁気ヘンド装置（７）の粗動用ステ
ソブモータ（１４ａ）のｉステップ送りによる略ｌビノ
千Ｐ分の移動は不要であることを意味する］を記憶装置
（５）に記憶する。

ステップＳＴ−ＩＪのつぎは、ステップＳＴＩＫに移行
し、リタ−，７　（ＲＥＴ（ＪＲＮ）　となる。

第２の判定動作は、その対象が最内周トランク（ＩＤト
ランク）どなるだけで、その処理過程は第１の判定動作
と同ｅなので、第２の判定動作を示ずフ【コーチャート
の図示及びその説明は省略する。

つぎに、第３図及び第５図を参照して、第３の判定動作
を説明する。第５図は、横軸に磁気ディスク（１）の半
径方向の位置を採り、縦軸にＤＣオフセント量を採り、
最内周トラック（ＩＤＩ−ラック）から最外周トラック
（ＯＤトラック）までの各トラックのＤＣオフセット量
の変化特性を示す直線を、種々のケースに分けて示した
ものである。

以下に、第３の判定動作を示す第３図のフローチャート
を説明する。先ず、ステップＳ　Ｔ−３　Ａでは、第１
の判定動作におけるステソブＳＴ−１　１−Ｔによる記
憶ディスクに基づく最外周トラック（ＯＤトラック）に
対するヘッドのステップ送り方向と、第２の判定動作に
おける対応ずるステップの記憶ディスクに基づく最内周
トラック（ＩＤトラック）に対するヘッドのステップ送
り方向とが同じか否かが判断され、ＹＥＳ，すなわち、
同じであれば、ステップＳＴ−３Ｂに移行し、Ｎｏすな
わち、反対方向であれば、ステップＳＴ３Ｄに移行する
。

ステップＳＴ−３Ｂでは、ＯＤトラック及びＩＤトラッ
クに対するヘッドのステップ送り方向を共にその方向に
決定し（第５図のケースＩＡ，ＩＢの場合）、ついで、
ステップＳＴ−３Ｃで終了する。

ステップＳＴ−３Ｄでは、最外周トラック（ＯＤトラッ
ク）に対するヘッドのステップ送り力向と、最内周トラ
ック（ＩＤトラック）に対するヘッドのステップ送り方
向とは逆か否かが判断され、ＹＥＳ，即ち、逆であれば
、ステップＳＴ−３Ｈに移行し、ＮＯ，即ち、○Ｄトラ
ック及びＩＤトラックのいずれか一方のみに対しヘッド
のステップ送りが行なわれた場合は、ステップＳＴ−３
Ｇにｆ多行する。

ステップＳＴ−３Ｅでは、両ステップ送り値共を０（○
Ｄトラック及びＭＤＩ−ラックに対するヘッドのステッ
プ送りを共に行なわない）に決定し〔第５図のケース４
のように、最内周トラック（ＩＤＩ−ラノク）でのＤＣ
オフセット値が、十Ｐ／２以上で、最外周１・ラック（
ＯＤトラック）のＤＣオフセット値が、一・Ｐ／２以下
の場合〕、ついで、ステップＳＴ”−３Ｆに移行して終
了する。

ステップＳＴ−３（；７ビは、最外周トラック（ＯＤト
ラック）のオフセット値が、最内周トラック（ＩＤ｝ラ
ック）のオフセット値より小さいか否かが判断され、Ｎ
Ｏ．即ち、最外周トラック（ＯＤ｝ラックノのオフセッ
ト値が、最内周トラック（ＩＤトラック）のオフセット
値より大きい場合は、ステップＳＴ−３Ｈに移行し、Ｙ
ＥＳ即ち、最外周トラック（Ｏｉｌ・ラック）のオフセ
ント値が、最内周トラック（）Ｄトラック〕のオフセッ
ト値より小さレ１場合は、ステップＳＴ３Ｊに移行する
。

尚、この場合のオフセット値及びＩＤオフセット値夫々
は、第１及び第２の判定動作において、ステップ送り±
１の場合には、第２のオフセット値はＯＦ，であり、ス
テップ送り（）の場合は第１のオフセット値ＯＦ，であ
る。

ステップＳ　Ｔ’　−　３　１１では、ステップ送り方
向を最内周トラック（ＩＤ｝ラック）の送り方向と同じ
にし（尚、第１及び第２の判定動作におけるステップ送
り０の場合も含む）（第５図のケース２Ｂのように、最
外周トランク（ＯＤ｝−ラック）のＤＣオフセットイ直
Δｄ，が、最内周トラック（ＩＤトラック）のＤＣオフ
セ・１Ｆ・Δｄ，より大きい場合は、ＯＤトラックに対
するヘッドのステップ送りを行なわず、ケース３Ａのよ
うに最外周ｉ・ラック（ＯＤトランク）のＤＣｎフセッ
ト値Δｄ３が、最内周トラック（ＩＤトラック）のＤＣ
オフセット値Δｄ４より大きい場合は、ＩＤ１・ラック
に対するヘッドのステップ送りを行う］、ついで、ステ
ップＳＴ−”″３Ｊでは、ステップ送り方向を最内周ト
ラック（ＩＤＩ−ラック）のステップ送り方向と同じに
し（尚、第１及び第２の判定動作におけるステップ送り
Ｏの場合も含む）〔第５図のケース２Ａのように、最外
周Ｉ・ラック（ＯＤ　＋−ラック）のＤ　Ｃオフセット
値Δｄ，が、最内周トラック（ＩＤトラック）のＤＣオ
フセント値Δｄ２より小さい場合は、ＯＤ｝ラックに対
するのと同じように、ＩＤ｝ラックに対するヘッドのス
テップ送りは行なわず、ケ・−ス３Ｂのように最外周ト
ラック（ＯＤ！−ラック）のＤＣオフセット値Δｄ４が
、最内周１・ラソク（ｉＤＩ−ラック）のＤＣオフセッ
ト値Δｄ，より小さい場合には、ＯＤトラックに対する
ヘッドのステップ送りを行なう〕、ついで、ステップＳ
Ｔ−３Ｋに移行して終了する。

そして，．ステップＳＴ−３Ｂ，＄７’−３Ｅ，ＳＴ−
３Ｈ及びＳＴ−３Ｊの判定結果を記憶衾置（５）に記憶
しておき、それに応して先行技術の第３の動作（ＪＯＢ
３）で、最外周１ラック（、ＯＤ｝ラック）及び最内周
１・ラック（ＩＤトラック）又はその［・ラックに対す
る磁気へ・冫ド装置（７）の送り方向の側の隣りのトラ
ックを２つの基準トラッ／７］）とすれば、いずれの場
合もＩ）　Ｃオフセット値の絶対値が小さくなり、この
ため磁気・・ツド装置（７）のトうンキング精度及び速
ｒ！：１・；：・・ノキンク装置が共に高くなる。

又、磁気ディスク，ｌ，，，　ｌ，てζ、；、、フ臼ソ
ビーディスク，ハードディスク，円環の両側に磁気シー
トを緊張し，で貼り付けたディスク等が可能である。

１］　発明の効果 上述せる本発明によれば、円盤状記録媒体士』こ多数の
同心円状１・ラックが設けられ、基準位置を基準に所定
ステップ毎に略トラック上にヘッドを位置させるように
ヘッド駆動ステップモータにてヘッドを駆動するように
した円盤状記録媒体駆動装置のヘッド位置制御装置にお
いて、多数の同心円状トラック内に少なくとも２本の基
準トラックを有し、その２本の基準トラックの変形を検
出手段にて検出し、その検出結果に応してヘッド駆動ス
テップモータの基準位置を他のトラック上に移動させる
ようにクーたことにより、ヘッドのトラッキング精度及
びトラッキング速度を共に高くすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例の基準１・フック変更判定動作
を示すフＤ−チャー　ト−、第２図及び第３図はその基
準トラ・ンク変更判定動作の夫々第１及び第３の判定動
作を示すフローチャート、第４図は第１の判定動作の説
明図、第５図は第３の判定動作の説明図、第６図はディ
スク及びディスク駆動装置の回路系（先行技術）を示す
ブロック線図、第７図は磁気ディスクの説明のための図
（先行技術）、第８図〜第１７図は第６図のディスク駆
動装置（先行技術）の動作説明図、第１８図は従来の磁
気ディスクを示す図である。 （１）は磁気ディスク、（２）はディスク回転駆動手段
、（３）は記録再生手段、（４）はＣ　Ｐ　ｔＪ、（５
）は記憶手段、（６）はヘッド移動手段、（７）は磁気
ヘッド装置である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　円盤状記録媒体上に多数の同心円状のトラックが設け
   られ、基準位置を基準に所定ステップ毎に略トラック上
   にヘッドを位置させるようにヘッド駆動ステップモータ
   にて上記ヘッドを駆動するようにした円盤状記録媒体駆
   動装置のヘッド位置制御装置において、 上記多数の同心円状トラック内に少なくとも２本の基準
   トラックを設け、該２本の基準トラックの変形を検出手
   段にて検出し、該検出結果に応じて、上記ヘッド駆動ス
   テップモータの基準位置を他のトラック上に移動させる
   ことを特徴とする円盤状記録媒体駆動装置のヘッド位置
   制御装置。