JPH0319026B2 - - Google Patents

Info

Publication number
JPH0319026B2
JPH0319026B2 JP58026236A JP2623683A JPH0319026B2 JP H0319026 B2 JPH0319026 B2 JP H0319026B2 JP 58026236 A JP58026236 A JP 58026236A JP 2623683 A JP2623683 A JP 2623683A JP H0319026 B2 JPH0319026 B2 JP H0319026B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
setup
workpiece
pallet
jig
automatic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP58026236A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JPS59152054A (en
Inventor
Yoshiaki Saijo
Akihiko No
Shinichi Sato
Ichiro Tanaka
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toshiba Corp
Original Assignee
Tokyo Shibaura Electric Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tokyo Shibaura Electric Co Ltd filed Critical Tokyo Shibaura Electric Co Ltd
Priority to JP58026236A priority Critical patent/JPS59152054A/en
Priority to US06/581,417 priority patent/US4543970A/en
Priority to EP84101798A priority patent/EP0116977B1/en
Priority to KR1019840000826A priority patent/KR870001676B1/en
Priority to DE8484101798T priority patent/DE3482248D1/en
Publication of JPS59152054A publication Critical patent/JPS59152054A/en
Priority to US06/744,612 priority patent/US4609001A/en
Priority to US06/744,613 priority patent/US4609000A/en
Priority to US06/744,699 priority patent/US4607651A/en
Priority to US06/744,700 priority patent/US4609002A/en
Priority to US06/744,698 priority patent/US4612946A/en
Priority to KR1019870006229A priority patent/KR870001663B1/en
Priority to KR1019870006230A priority patent/KR870001664B1/en
Priority to KR1019870006228A priority patent/KR870001662B1/en
Priority to KR1019870006231A priority patent/KR870001665B1/en
Publication of JPH0319026B2 publication Critical patent/JPH0319026B2/ja
Granted legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G37/00—Combinations of mechanical conveyors of the same kind, or of different kinds, of interest apart from their application in particular machines or use in particular manufacturing processes
    • B65G37/02—Flow-sheets for conveyor combinations in warehouses, magazines or workshops
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/03—Stationary work or tool supports
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
    • B23Q11/0042—Devices for removing chips
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
    • B23Q15/20—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work before or after the tool acts upon the workpiece
    • B23Q15/22—Control or regulation of position of tool or workpiece
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/18—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for positioning only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
    • B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B5/00—Clamps
    • B25B5/06—Arrangements for positively actuating jaws
    • B25B5/061—Arrangements for positively actuating jaws with fluid drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B5/00—Clamps
    • B25B5/06—Arrangements for positively actuating jaws
    • B25B5/10—Arrangements for positively actuating jaws using screws

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Auxiliary Devices For Machine Tools (AREA)
  • Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
  • General Factory Administration (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、加工物の段取り及び後処理を自動的
に行う自動段取システムに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Technical Field of the Invention] The present invention relates to an automatic setup system that automatically performs setup and post-processing of a workpiece.

〔発明の技術的背景とその問題点〕[Technical background of the invention and its problems]

近時、工作機械の自動化にともない、工作機械
と加工物との流れの管理を強化する傾向がある。
たとえば、複数個の自動工作機械をライン状に配
置し、これらの工作機械を無人搬送車又はコンベ
アなどの搬送手段により連絡し、工作機械及び搬
送手段を集中管理制御する方式が一般化されてい
る。この管理制御方式においては、搬送手段への
加工物の供給は、工作機械に取付可能なパレツト
上に加工物を締着し、この加工物を載置したパレ
ツトを搬送手段に送り込むことにより行われてい
る。このパレツトに加工物を締着する作業は、煩
雑であるので、通常手作業により行われている。
すなわち、汎用工作機械による多品種中少量生産
においては、加工物の構造・形状・寸法も種々変
化する関係上、クランプのための治具も多種類と
なることが自動化の障害となつている。しかる
に、手作業による段取作業は、時間と労力を要す
るのですこぶる非能率であるとともに、工作機械
の稼動率の低下を招いていた。 Recently, with the automation of machine tools, there is a tendency to strengthen the control of the flow between machine tools and workpieces.
For example, it has become common practice to arrange multiple automatic machine tools in a line, connect these machine tools using transport means such as automatic guided vehicles or conveyors, and centrally manage and control the machine tools and transport means. . In this management control system, the workpiece is supplied to the conveyance means by fastening the workpiece onto a pallet that can be attached to a machine tool, and feeding the pallet with the workpiece on it into the conveyance means. ing. The work of fastening the workpieces to the pallet is complicated and is therefore usually carried out manually.
In other words, in high-mix, medium- to low-volume production using general-purpose machine tools, the structure, shape, and dimensions of workpieces change in various ways, and as a result, there are many types of clamping jigs, which is an obstacle to automation. However, manual setup work requires time and effort, resulting in great inefficiency and a decrease in the operating rate of machine tools.

〔発明の目的〕[Purpose of the invention]

本発明は、上記事情を参酌してなされたもの
で、加工物の段取り及び後処理を自動的かつ迅速
に行うことのできる自動段取システムを提供する
ことを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an automatic setup system that can automatically and quickly perform setup and post-processing of workpieces.

〔発明の概要〕[Summary of the invention]

一連の自動工作機械群において加工される加工
物をパレツトへ取付けあるいは取りはずしの段取
作業を、搬送機構、段取ロボツトにより自動的に
行わせるとともに、加工終了後の切屑、ごみ、油
等が付着している加工物をパレツトにクランプさ
れている状態で洗浄し、洗浄後行われる段取作業
を確実に行えるようにしたものである。 The setup work of attaching or removing the workpieces to be processed by a series of automatic machine tools on the pallet is automatically carried out by the conveyor mechanism and setup robot, and it is also possible to prevent chips, dirt, oil, etc. from adhering to the pallet after processing is completed. This system allows workpieces to be cleaned while being clamped to a pallet, and setup work to be performed after cleaning can be carried out reliably.

〔発明の実施例〕[Embodiments of the invention]

以下、本発明の一実施例を図面を参照して詳述
する。 Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

第１図は、本実施例の自動段取システムを示し
ている。シヤトルテーブル１は、このシヤトルテ
ーブル１に横付けされる無線誘導の無人搬送車２
に対する加工物３がクランプされたパレツト４の
授受を行うものである。このシヤトルテーブル１
は、基台５と、この基台５を矢印６ａ，６ｂ方向
に往復動する往復台７とからなつている。この往
復合７上面は、第１の載置部７ａと第２の載置部
７ｂとに分割されている。そして、矢印６ｂ方向
に移動したシヤトルテーブル１の第２の載置部７
ｂに隣接して、洗浄装置８が設置されている。こ
の洗浄装置８は、第２図に示すように、相対向す
る両側に開閉自在な扉９を有する防護室１０と、
この防護室１０の天井に取付けられた支持体１１
により支持され洗浄液を噴射する複数のノズル１
２……と、加工物３をクランプしているパレツト
４を挟持・固定するパレツト保持体１３と、この
パレツト保持体１３をチエーン１４を介して回転
させる回転駆動機構１５と、ノズル１２……に洗
浄液を供給する洗浄液供給機構とからなつてい
る。また、洗浄装置８には、シヤトルテーブル１
からパレツト４を搬入するとともに、洗浄処理が
完了したパレツト４を洗浄装置の搬出側に隣接し
て設けられた載置台１６に搬出する図示せぬ搬出
入機構が設けられている。さらに、矢印６ｂ方向
に移動したシヤトルテーブル１の第１の載置部７
ａに隣接して載置台１７が設けられている。この
載置台１７のシヤトルテーブル１とは反対側には
コンベア１８が設けられパレツト４を矢印１９方
向に搬送するようなつている。このコンベア１８
の載置台１７とは反対側には段取テーブル２０が
設けられている。この段取テーブル２０は、第３
図のように、パレツト４上に加工物３をクランプ
するためのものである。すなわち、パレツト４
は、NCプレート２１と、このNCプレート２１
上にピン２２により嵌合・位置決めされる治具ベ
ース２３とからなつている。この治具ベース２３
には、流体管路、切換弁・内部シリンダが埋設さ
れている。そして、上記内部シリンダには、加工
物３を直接クランプするクランプ装置２４が着脱
自在に係合するようになつている。そして、治具
ベース２３の側面には、上記切換弁を操作するた
めの空気を供給する空気用カプラ２５及び上記内
部シリンダを操作するための油を供給するための
油圧用カプラ２６が設けられている。そして、図
示せぬが、段取テーブル２０に近接して、空気圧
用カプラ２５に適時に空気を供給する空気供給機
構及び、油圧用カプラ２６に適時に油を供給する
油供給機構が設置されている。また、段取テーブ
ル２０の側方には、治具テーブル２７が設置され
ている。この治具テーブル２７上には、段取作業
に必要なクランプ装置２４……及びピン２８……
が所定位置に載置されている。さらに、治具テー
ブル２７と段取りテーブル２０との間には、段取
ロボツト２９が設置され、治具テーブル２７上の
クランプ装置２４及びピン２８をパレツト４の所
定位置に嵌合するように設定されている。また、
段取テーブル２０の載置台１７と反対側には、芯
出テーブル３０が設けられている。この芯出テー
ブル３０は、第４図に示すように、加工物３を載
置するとともに、互に直交するＸ，Ｙ方向に進退
自在及びθ方向に回転自在なＸ−Ｙ−θテーブル
３１と、このＸ−Ｙ−θテーブル３１を支持する
基台３２と、加工物３のＸ方向の変位量を検出す
る第１の位置検出部３３と、同じくＹ方向の変位
量を検出する第２の位置検出部３４とからなつて
いる。上記第１の位置検出部３３は、２個の位置
検出部３３ａ，３３ｂを有している。他方、第２
の位置検出部３４は、１個の位置検出器３４ａを
有している。しかして、段取テーブル２０と芯出
テーブル３０とは、段取調整部３５を構成してい
る。さらに、芯出テーブル３０の段取テーブル２
０とは反対側には、コンベア３６が設けられ、隣
接している自動倉庫３７に対して所要の加工物３
及びパレツト４の搬出入を行うようになつてい
る。さらに、自動倉庫３７からシヤトルテーブル
１に向つて２本の軌条３８ａ，３８ｂが主柱３９
……により架設されている。これら軌条３８ａ，
３８ｂの幅は、洗浄装置８から治具テーブル２７
までの長さ以上に設定されている。さらに、軌条
３８ａ，３８ｂには、搬送ロボツト４０が載架さ
れている。この搬送ロボツト４０は、軌条３８
ａ，３８ｂに沿つて移動する基体部４１と、この
基体部４１に取着され矢印４２方向つまり軌条３
８ａ，３８ｂに直角方向に移動する腕部４３と、
この腕部４３の先端に取付けられ加工物３又はパ
レツト４を把持する手部４４とからなつている。
しかして、らシヤトルテーブル１、コンベア１
８，３６及び搬送ロボツト４０は、搬送機構４５
を構成している。かくて、洗浄装置８、段取ロボ
ツト２９、段取調整部３５及び搬送機構４５は、
第５図に示すように、段取作業手順を記憶して、
適時に必要な制御信号を出力する制御処理装置４
６に電気的に接続され、これらは自動段取システ
ム４７をなしている。この制御処理装置４６は、
情報の授受を行いながら作業を処理する制御機能
及び対話形制御機能を有している。さらに、制御
処理装置４６は、中央処理装置４８に接続されて
いて情報の授受を行えるようになつている。この
中央処理装置４８は、自動工作機械４９……を集
中制御する制御処理装置５０に接続されている。
この制御処理装置５０は、上記制御処理装置４５
と同様、対話形制御機能を有し、自動工作機械４
９……の作業工程情報及び工具管理情報を記憶し
ている。また、中央処理装置４８は、自動倉庫３
７の制御、管理も行うようになつている。しかし
て、中央処理装置４８は、無人搬送車２、自動工
作機械４９……、自動段取システム４７及び自動
倉庫を総括的に制御して、生産加工を一貫制御す
るようになつている。 FIG. 1 shows the automatic setup system of this embodiment. A shuttle table 1 includes a radio-guided automatic guided vehicle 2 mounted next to the shuttle table 1.
A pallet 4 on which a workpiece 3 is clamped is transferred to and from the pallet 4. This shuttle table 1
It consists of a base 5 and a carriage 7 that reciprocates on the base 5 in the directions of arrows 6a and 6b. The upper surface of this reciprocating joint 7 is divided into a first mounting section 7a and a second mounting section 7b. Then, the second mounting section 7 of the shuttle table 1 moved in the direction of the arrow 6b.
A cleaning device 8 is installed adjacent to b. As shown in FIG. 2, this cleaning device 8 includes a protective chamber 10 having doors 9 on opposite sides that can be opened and closed, and
Support 11 attached to the ceiling of this protection room 10
a plurality of nozzles 1 that are supported by and spray cleaning liquid;
2..., a pallet holder 13 that clamps and fixes the pallet 4 that clamps the workpiece 3, a rotation drive mechanism 15 that rotates this pallet holder 13 via a chain 14, and a nozzle 12... It consists of a cleaning liquid supply mechanism that supplies cleaning liquid. The cleaning device 8 also includes a shuttle table 1.
A loading/unloading mechanism (not shown) is provided for loading the pallets 4 from the washing machine and unloading the pallets 4 that have been cleaned onto a mounting table 16 provided adjacent to the loading side of the cleaning device. Further, the first mounting portion 7 of the shuttle table 1 has moved in the direction of the arrow 6b.
A mounting table 17 is provided adjacent to a. A conveyor 18 is provided on the opposite side of the mounting table 17 from the shuttle table 1, and is adapted to convey the pallet 4 in the direction of the arrow 19. This conveyor 18
A setup table 20 is provided on the opposite side of the mounting table 17. This setup table 20 is
As shown in the figure, it is for clamping a workpiece 3 onto a pallet 4. That is, palette 4
is NC plate 21 and this NC plate 21
It consists of a jig base 23 fitted and positioned by pins 22 on top. This jig base 23
Fluid pipelines, switching valves, and internal cylinders are buried in the . A clamping device 24 that directly clamps the workpiece 3 is detachably engaged with the internal cylinder. An air coupler 25 for supplying air for operating the switching valve and a hydraulic coupler 26 for supplying oil for operating the internal cylinder are provided on the side surface of the jig base 23. There is. Although not shown, an air supply mechanism that supplies air to the pneumatic coupler 25 in a timely manner and an oil supply mechanism that supplies oil to the hydraulic coupler 26 in a timely manner are installed in the vicinity of the setup table 20. There is. Furthermore, a jig table 27 is installed on the side of the setup table 20. On this jig table 27 are clamp devices 24 and pins 28 necessary for setup work.
is placed in a predetermined position. Furthermore, a setup robot 29 is installed between the jig table 27 and the setup table 20, and is set to fit the clamp device 24 and pin 28 on the jig table 27 into predetermined positions on the pallet 4. ing. Also,
A centering table 30 is provided on the opposite side of the setup table 20 from the mounting table 17. As shown in FIG. 4, this centering table 30 has an X-Y-θ table 31 on which the workpiece 3 is placed, and which can move forward and backward in the X and Y directions perpendicular to each other and can rotate in the θ direction. , a base 32 that supports this X-Y-θ table 31, a first position detection section 33 that detects the displacement amount of the workpiece 3 in the X direction, and a second position detection section 33 that similarly detects the displacement amount of the workpiece 3 in the Y direction. It consists of a position detection section 34. The first position detecting section 33 has two position detecting sections 33a and 33b. On the other hand, the second
The position detection section 34 has one position detector 34a. Thus, the setup table 20 and the centering table 30 constitute a setup adjustment section 35. Furthermore, the setup table 2 of the centering table 30
A conveyor 36 is provided on the opposite side from
And the pallets 4 are carried in and out. Furthermore, two rails 38a and 38b are connected to the main pillar 39 from the automated warehouse 37 toward the shuttle table 1.
It is constructed by... These rails 38a,
The width of 38b is determined from the cleaning device 8 to the jig table 27.
is set to a length greater than or equal to. Furthermore, a transport robot 40 is mounted on the rails 38a and 38b. This transfer robot 40 has rails 38
a and 38b;
an arm portion 43 that moves in a direction perpendicular to 8a and 38b;
The hand 44 is attached to the tip of the arm 43 and grips the workpiece 3 or pallet 4.
However, shuttle table 1, conveyor 1
8, 36 and the transport robot 40 are connected to the transport mechanism 45.
It consists of Thus, the cleaning device 8, the setup robot 29, the setup adjustment section 35, and the transport mechanism 45,
As shown in Figure 5, the setup work procedure is memorized,
Control processing device 4 that outputs necessary control signals in a timely manner
6, and these constitute an automatic setup system 47. This control processing device 46 is
It has a control function that processes work while exchanging information and an interactive control function. Further, the control processing device 46 is connected to a central processing device 48 so as to be able to exchange information. This central processing unit 48 is connected to a control processing unit 50 that centrally controls the automatic machine tools 49 .
This control processing device 50 includes the control processing device 45
Similar to automatic machine tool 4, it has an interactive control function.
The work process information and tool management information of 9... are stored. The central processing unit 48 also controls the automatic warehouse 3
7 control and management. Thus, the central processing unit 48 comprehensively controls the automatic guided vehicle 2, the automatic machine tool 49..., the automatic setup system 47, and the automatic warehouse, thereby consistently controlling production and processing.

つぎぎに、本実施例の自動段取システムの作動
について述べる。 Next, the operation of the automatic setup system of this embodiment will be described.

まず、中央処理装置４８からの制御信号によ
り、自動倉庫３７からは、所要のNCプレート２
１が取り出され、コンベア３６により搬送機構４
５である搬送ロボツト４０による把持予定位置ま
で搬送される。つぎに、制御処理装置４６からの
制御信号により搬送ロボツト４０の基体４１及び
腕部４３を駆動して、手部４４を上記把持予定位
置に位置決めする。それからNCプレート２１を
手部４４により把持し、芯出テーブル３０上まで
移載する。このとき、コンベア３６上における位
置決め誤差又は自動倉庫３７内における位置決め
誤差に基因して、芯出テーブル３０上のNCプレ
ート２１は位置ずれを生じている。そこで、位置
検出器３３ａ，３３ｂ，３４ａをNCプレート２
１の側面に当接し、得られた３個の位置検出信号
を制御処理装置４６に出力する。この制御処理装
置４６にては、入力した３個の位置検出信号に基
づき、Ｘ、Ｙ方向及びθ方向の位置ずれを演算
し、この位置ずれを解消させるための駆動制御信
号をＸ−Ｙ−θテーブル３１に出力し、NCプレ
ート２１を所定位置に位置決め、すなわち芯出し
する。つぎに、位置ずれが解消されたNCプレー
ト２１を搬送ロボツト４０により段取テーブル２
０上に移載する。このNCプレート２１の底面に
は、位置決め用の盲孔が形成されていて、この盲
孔に段取テーブル２０に出入自在に設けられてい
る位置決めピンを嵌入させることにより位置決め
を行う。しかして、NCプレート２１と同様にし
て、自動倉庫３７より治具ベース２３を取出し、
NCプレート２１上にピン２２……を利用して位
置決めするとともに電磁的に両者を吸着・結合す
る。つぎに、制御処理装置４６からの制御信号に
基づき、段取ロボツト２９は、治具テーブル２７
から所要のピン２８……及びクランプ装置２４を
その手部２９ａにより把持して、治具ベース２３
上の所定位置に嵌合・位置決めする。それから、
再び未加工状態の加工物３を自動倉庫３７から取
出し、NCプレート２１及び治具ベース２３と同
様にして、治具ベース２３上の所定位置に移載す
る。つぎに、制御処理装置４６からの制御信号に
基づき、空気圧用カプラ２５に空気供給機構のプ
ラグを嵌合して空気を供給するとともに、油供給
機構のプラグを油圧用カプラ２６に嵌合して油を
油圧管路に供給する。すると、切換弁が作動し、
これにともない油圧により内部シリンダが下降し
てクランプ装置２４の当接板２４が90度正転しな
がら下降して、加工物３を押圧し、加工物３は治
具ベース２３に固定される。かくて、加工物３が
クランプされたパレツト４は、コンベア１８又は
搬送ロボツト４０により載置台１７上に移載さ
れ、一時待機する。つぎに、制御処理装置４６に
て、シヤトルテーブル１の往復台７が矢印６ｂ方
向に移動していることを確認すると、加工物３は
搬送ロボツト４０によりシヤトルテーブル１の第
１の載置部７ａに移載される。ついで、第１の載
置部７ａからシヤトルテーブル１に横付けされて
いる無人搬送車２にパレツト４を移載する。この
シヤトルテーブル１から無人搬送車２へのパレツ
ト４の移載は、両者の上面に設けられているロー
ラなどの図示せぬ搬出入機構により行う。かく
て、パレツト４は、第５図に示すように、無人搬
送車２により自動工作機械４９……に搬送され
る。一方、制御処理装置４６からは、当該パレツ
ト４に関する段取情報が中央処理装置４８に転送
される。しかして、中央処理装置４８からは、あ
らかじめ設定されているプログラム及び上記段取
情報に基づいて制御処理装置５０に必要な制御信
号が出力される。そして、この制御処理装置５０
の指令によりパレツト４にクランプされた加工物
３は、工程順に必要な加工を受ける。かくて、自
動工作機械４９……を一巡した加工終了後の加工
物３をクランプしているパレツト４は、再び無人
搬送車２によりシヤトルテーブル１まで搬送され
る。しかして、制御処理装置４６にては、往復台
７が矢印６ａ方向に移動していることを確認する
と、前記搬出入機構によりパレツト４を無人搬送
車２から第２の載置部７ｂに移載する。つぎに、
往復台７を矢印６ｂ方向に移動させ、洗浄装置８
に添設されている図示せぬ搬出入機構により、パ
レツト４をパレツト保持体１３に移送するととも
に、このパレツト４を挟持・固定する。ついで、
制御処理装置４６からの制御信号により、回転駆
動機構１５を起動してパレツト保持体１３を回転
させるとともに、ノズル１２……から洗浄液を噴
射させる。すると、加工物３に付着している切
屑、ごみ、切削油等は、360度回転と洗浄液噴射
よる衝撃により、洗い流される。洗浄完了後、搬
出入機構により洗浄装置８からパレツト４を載置
台１６上に移載する。つぎに、このパレツト４を
段取テーブル２０上に移載する。それから、制御
処理装置４６から制御信号に基づき、空気用カプ
ラ２５に空気供給機構のプラグを嵌合して、空気
圧を付与して切換弁を作動させるとともに、油圧
用カプラ２６に油供給機構のプラグを嵌合させ油
圧管路内の油圧を減圧させる。すると、内部シリ
ンダが上昇して、当接板３４は90度逆転しながら
上昇し、加工、洗浄後の加工物３から離間する。
つぎに、制御処理装置４６の指令により、この加
工物３は、搬送ロボツト４０によりコンベア３６
上に移載される。そうして、コンベア３６により
自動倉庫３７の所定位置まで搬送される。かく
て、新たに加工する加工物３が前と同一品種のも
のであれば、パレツト４、クランプ装置２４、ピ
ン２２……は、交換する必要がないので、前述し
たと同様にして未加工状態の加工物３を自動倉庫
３７から取出して治具ベース２３上に移載し、ク
ランプ装置２４によりクランプする。このとき、
パレツト４は洗浄されているので、加工物３と治
具ベース２３との間に切屑などが介在することが
なく、段取作業を確実に行うことができる。とく
に、パレツト４は元のままで、新たに加工する加
工物３が前の加工物３より大きい場合に顕著な効
果を奏する。一方、新たに加工する加工物３が前
の品種とは異なり、寸法・形状等が異なることに
より、パレツト４、クランプ装置２４、ピン２２
……も全く別のものと交換せねばならない場合
は、前述したと同様にして段取作業を行う。この
ときも、クランプ装置２４、ピン２２……は、す
べて洗浄処理された後、治具テーブル２７に保持
されているので、切屑が介在することによる種々
の弊害が生じることはない。かくて、新たに未加
工状態の加工物３がクランプされたパレツト４
は、再び無人搬送車２により自動工作機械４９…
…まで搬送し所定の加工を行う。このように、本
実施例の自動段取システムは、段取ロボツト２９
により、段取調整部３５の段取テーブル２０にお
ける各種段取治具の着脱作業に対応して、段取テ
ーブル２０及び治具テーブル２７間における、ピ
ン２８……及びクランプ装置２４……の移載と位
置決めを行うようにしているので、フレキシビリ
テイーが著しく増大する結果、段取時間を大幅に
短縮することができるとともに、段取の信頼性も
飛躍的に向上する。また、芯出装置３０を設けた
ことにより、段取テーブル２０における位置決め
精度が向上する。さらに、加工終了後の加工物３
がクランプされたパレツト４を洗浄処理するよう
にしているので、次の段取作業において切屑、ご
み等が、例えば新たに加工される加工物３とパレ
ツト４との間に介在することにより、クランプが
不完全となつて、作業安全上危険な状態を誘起し
たり、加工精度低下を惹起したりすることがなく
なり、自動段取作業の信頼性及び作業能率がひた
ぶる高くなる。さらに、この実施例の自動段取シ
ステムは、自動倉庫３７、及び、制御処理装置５
０により統御される自動工作機械群４９……とと
もに、中央処理装置４８からの指令に基づいて、
搬送機構４５、洗浄装置８、段取調整部３５及び
段取ロボツト４０に制御信号を出力して、段取作
業を集中管理するようにしているので、自動工作
機械群４９……、自動倉庫３７及びこの実施例の
自動段取システムからなる多種中少量生産を行う
FMS（フレキシブル生産システム）全体の生産効
率の向に寄与するところ大である。 First, in response to a control signal from the central processing unit 48, the automatic warehouse 37 sends the required NC plate 2.
1 is taken out and transferred to the conveyor mechanism 4 by the conveyor 36.
It is transported to a scheduled gripping position by the transport robot 40, which is No. 5. Next, the base body 41 and arm section 43 of the transport robot 40 are driven by a control signal from the control processing device 46, and the hand section 44 is positioned at the above-mentioned expected grasping position. Then, the NC plate 21 is grasped by the hand 44 and transferred onto the centering table 30. At this time, the NC plate 21 on the centering table 30 is displaced due to a positioning error on the conveyor 36 or a positioning error in the automated warehouse 37. Therefore, the position detectors 33a, 33b, 34a are connected to the NC plate 2.
1 and outputs the three position detection signals obtained to the control processing device 46. This control processing device 46 calculates positional deviations in the X, Y directions, and θ directions based on the three input position detection signals, and generates drive control signals for eliminating the positional deviations in the XY- The signal is output to the θ table 31 and the NC plate 21 is positioned at a predetermined position, that is, centered. Next, the NC plate 21 whose positional deviation has been eliminated is transferred to the setup table 2 by the transport robot 40.
Transferred onto 0. A blind hole for positioning is formed in the bottom surface of the NC plate 21, and positioning is performed by fitting a positioning pin provided in the setup table 20 so as to be freely retractable into the blind hole. Then, in the same manner as the NC plate 21, the jig base 23 is taken out from the automatic storage 37, and
It is positioned on the NC plate 21 using pins 22, and the two are electromagnetically attracted and coupled. Next, based on the control signal from the control processing device 46, the setup robot 29 moves the jig table 27
From there, grasp the necessary pins 28... and the clamp device 24 with the hand portion 29a, and attach the jig base 23.
Fit and position in the specified position on the top. after that,
The unprocessed workpiece 3 is again taken out from the automatic warehouse 37 and transferred to a predetermined position on the jig base 23 in the same manner as the NC plate 21 and the jig base 23. Next, based on the control signal from the control processing device 46, the plug of the air supply mechanism is fitted to the pneumatic coupler 25 to supply air, and the plug of the oil supply mechanism is fitted to the hydraulic coupler 26. Supply oil to the hydraulic lines. Then, the switching valve operates,
Accordingly, the internal cylinder is lowered by the hydraulic pressure, and the contact plate 24 of the clamp device 24 is lowered while rotating 90 degrees in the normal direction, pressing the workpiece 3, and the workpiece 3 is fixed to the jig base 23. In this way, the pallet 4 with the workpiece 3 clamped thereon is transferred onto the mounting table 17 by the conveyor 18 or the transfer robot 40, and is temporarily put on standby. Next, when the control processing device 46 confirms that the carriage 7 of the shuttle table 1 is moving in the direction of the arrow 6b, the workpiece 3 is transferred to the first mounting portion 7a of the shuttle table 1 by the transfer robot 40. It will be transferred to. Then, the pallet 4 is transferred from the first loading section 7a to the automatic guided vehicle 2 placed next to the shuttle table 1. The pallet 4 is transferred from the shuttle table 1 to the automatic guided vehicle 2 by a loading/unloading mechanism (not shown) such as rollers provided on the upper surfaces of both. Thus, the pallet 4 is transported by the automatic guided vehicle 2 to automatic machine tools 49, as shown in FIG. On the other hand, the control processing unit 46 transfers setup information regarding the pallet 4 to the central processing unit 48. The central processing unit 48 outputs necessary control signals to the control processing unit 50 based on the preset program and the setup information. This control processing device 50
The workpiece 3 clamped to the pallet 4 according to the command is subjected to necessary processing in the order of steps. In this way, the pallet 4 clamping the workpiece 3 after it has been processed through the automatic machine tools 49 is again transported to the shuttle table 1 by the automatic guided vehicle 2. When the control processing device 46 confirms that the carriage 7 is moving in the direction of the arrow 6a, the pallet 4 is transferred from the automatic guided vehicle 2 to the second loading section 7b by the loading/unloading mechanism. I will post it. next,
The carriage 7 is moved in the direction of the arrow 6b, and the cleaning device 8
A loading/unloading mechanism (not shown) attached to the pallet 4 is transferred to the pallet holder 13, and the pallet 4 is held and fixed. Then,
In response to a control signal from the control processing device 46, the rotation drive mechanism 15 is activated to rotate the pallet holder 13, and at the same time, the cleaning liquid is jetted from the nozzles 12. Then, the chips, dirt, cutting oil, etc. adhering to the workpiece 3 are washed away by the impact caused by the 360 degree rotation and the spraying of the cleaning liquid. After the cleaning is completed, the pallet 4 is transferred from the cleaning device 8 onto the mounting table 16 by the loading/unloading mechanism. Next, this pallet 4 is transferred onto the setup table 20. Then, based on a control signal from the control processing device 46, the plug of the air supply mechanism is fitted to the air coupler 25, air pressure is applied to operate the switching valve, and the plug of the oil supply mechanism is fitted to the hydraulic coupler 26. to reduce the hydraulic pressure in the hydraulic pipe. Then, the internal cylinder rises, and the abutment plate 34 rises while being reversed by 90 degrees, and is separated from the workpiece 3 after processing and cleaning.
Next, according to a command from the control processing device 46, the workpiece 3 is transferred to the conveyor 36 by the transfer robot 40.
Translated above. Then, it is transported by the conveyor 36 to a predetermined position in the automated warehouse 37. In this way, if the workpiece 3 to be newly processed is of the same type as the previous one, there is no need to replace the pallet 4, clamping device 24, pin 22, etc., and the workpiece 3 is returned to the unprocessed state in the same manner as described above. The workpiece 3 is taken out from the automatic warehouse 37, transferred onto the jig base 23, and clamped by the clamp device 24. At this time,
Since the pallet 4 has been cleaned, there are no chips or the like interposed between the workpiece 3 and the jig base 23, and the setup work can be performed reliably. This is particularly effective when the pallet 4 remains as it was and the newly processed workpiece 3 is larger than the previous workpiece 3. On the other hand, the pallet 4, clamping device 24, pin 22 is
If ... has to be replaced with something completely different, the setup work is done in the same way as described above. Also at this time, the clamp device 24, pins 22, . . . are all held on the jig table 27 after being cleaned, so that various problems due to the presence of chips do not occur. In this way, the pallet 4 with the newly unprocessed workpiece 3 clamped
The automatic machine tool 49 is again moved by the automatic guided vehicle 2...
It is transported to ... and subjected to the specified processing. In this way, the automatic setup system of this embodiment uses the setup robot 29.
Accordingly, the pins 28 and the clamp devices 24 are moved between the setup table 20 and the jig table 27 in response to the attachment and detachment of various setup jigs on the setup table 20 of the setup adjustment section 35. Since mounting and positioning are performed, flexibility is significantly increased, and as a result, setup time can be significantly shortened, and setup reliability is also dramatically improved. Further, by providing the centering device 30, the positioning accuracy on the setup table 20 is improved. Furthermore, the workpiece 3 after processing is completed.
Since the pallet 4 that has been clamped is cleaned, chips, dirt, etc. may be present between the workpiece 3 to be newly processed and the pallet 4 during the next setup operation, and the pallet 4 may be cleaned. The reliability and work efficiency of the automatic setup work are greatly increased because the process is no longer incomplete, causing a dangerous situation in terms of work safety, or causing a decrease in processing accuracy. Furthermore, the automatic setup system of this embodiment includes an automatic warehouse 37 and a control processing device 5.
Based on the instructions from the central processing unit 48, along with the automatic machine tool group 49 controlled by 0,
Control signals are output to the transport mechanism 45, the cleaning device 8, the setup adjustment section 35, and the setup robot 40 to centrally manage the setup work, so that the automatic machine tools group 49..., the automatic warehouse 37 and the automatic setup system of this embodiment for high-variety, medium- to low-volume production.
This greatly contributes to improving the production efficiency of the entire FMS (Flexible Manufacturing System).

なお、上記実施例において、段取調整部３５は
芯出テーブル３０を有しているが、搬送ロボツト
４０のフレキシビリテイ（Flexibility；柔軟性）
が高く、被把持物の位置ずれを搬送ロボツト４０
側で吸収できる場合はとくに設置する必要はな
い。さらに、パレツト４は加工物３を油圧により
クランプすることに限らず、例えばねじ機構など
により機械的にクランプする方式でもよい。さら
にまた、段取テーブル２０上面にエア・ベアリン
グを形成させることにより、段取作業におけるフ
レキシビリテイを付与させてもよい。た、段取テ
ーブル２０はインデツクス機能を具備するもので
あつてもよい。さらに、必要な治具類が載置され
ている治具テーブル２７一式を適宜自動倉庫３７
に対して搬送ロボツト４０により搬出入させるよ
うにしてもよい。 In the above embodiment, the setup adjustment section 35 has the centering table 30, but the flexibility of the transport robot 40
is high, and the transfer robot 40
If it can be absorbed by the side, there is no need to install it. Further, the pallet 4 is not limited to clamping the workpiece 3 by hydraulic pressure, but may be clamped mechanically by, for example, a screw mechanism. Furthermore, flexibility in setup work may be provided by forming an air bearing on the top surface of the setup table 20. Additionally, the setup table 20 may have an index function. Furthermore, a set of jig tables 27 on which necessary jigs are placed is stored in an automated warehouse 37 as appropriate.
Alternatively, the transport robot 40 may be used to carry the material in and out.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上のように、本発明の自動段取システムは、
一連の自動工作機械群にて加工される加工物をパ
レツトにクランプする段取作業を、制御処理装置
からの指令に基づいて、段取調整部にて段取ロボ
ツトと搬送機構とにより行うとともに、加工終了
後の切屑、ごみ、油等が付着している加工物をパ
レツトにクランプされている状態で洗浄処理する
ようにしたものである。とくに、段取ロボツトよ
り、段取調整部における各種段取治具の着脱作業
に対応して、段取テーブル及び治具テーブル間に
おける、ピン及びクランプ装置の移載と位置決め
を行うようにしているので、フレキシビリテイー
が著しく増大する結果、段取時間を大幅に短縮す
ることができるとともに、段取の信類性も飛躍的
に向上する。さらに、自動倉庫、及び、制御処理
装置により統御される自動工作機械群とともに、
中央処理装置からの指令に基づいて、搬送機構、
洗浄装置、段取調整部及び段取ロボツトに制御信
号を出力して、段取作業を集中管理するようにし
ているので、自動工作機械群、自動倉庫及びこの
発明の自動段取システムからなる多種中少量生産
を行うFMS全体の生産効率の向上に寄与すると
ころ大である。また、従来、人手に依存しがちで
あつた切屑除去作業を自動化したことにより、段
取作業の信頼性及び能率を一層向上させることが
できる。 As described above, the automatic setup system of the present invention
The setup work of clamping the workpiece to a pallet to be machined by a series of automatic machine tools is performed by the setup robot and transport mechanism in the setup adjustment section based on commands from the control processing device. After machining, the workpieces with chips, dirt, oil, etc. attached to them are cleaned while being clamped to the pallet. In particular, the setup robot transfers and positions pins and clamp devices between the setup table and the jig table in response to the work of attaching and detaching various setup jigs in the setup adjustment section. Therefore, flexibility is significantly increased, and as a result, setup time can be significantly shortened, and the reliability of setup is also dramatically improved. Furthermore, along with an automatic warehouse and a group of automatic machine tools controlled by a control processing device,
Based on instructions from the central processing unit, the transport mechanism,
Since control signals are output to the cleaning equipment, setup adjustment section, and setup robot to centrally manage setup work, it is possible to use a wide variety of automatic machine tools, automatic warehouses, and the automatic setup system of this invention. This greatly contributes to improving the overall production efficiency of FMS that performs small and medium-sized production. Furthermore, by automating the chip removal work, which has conventionally tended to be manually dependent, the reliability and efficiency of the setup work can be further improved.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の一実施例の自動段取システム
の全体を示す斜視図、第２図は洗浄装置の要部断
面図、第３図はパレツトにクランプされた加工物
の正面図、第図は芯出テーブルの平面図、第５図
は自動段取システムとこれに関連する生産システ
ムの電気回路系統図である。 ３：加工物、４：パレツト、８：洗浄装置、２
０：段取テーブル、２４：クランプ装置（治具）、
２８：ピン（治具）、３５：段取調整部、４０：
搬送ロボツト、４５：搬送機構。 Fig. 1 is a perspective view showing the entire automatic setup system according to an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a sectional view of main parts of the cleaning device, Fig. 3 is a front view of a workpiece clamped on a pallet, and Fig. 3 is a front view of a workpiece clamped on a pallet. The figure is a plan view of the centering table, and FIG. 5 is an electric circuit diagram of the automatic setup system and related production system. 3: Workpiece, 4: Pallet, 8: Cleaning device, 2
0: Setup table, 24: Clamp device (jig),
28: Pin (jig), 35: Setup adjustment section, 40:
Transport robot, 45: transport mechanism.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １ 下記構成を具備し、且つ、NCプレートと、
このNCプレートに載設され且つ加工物を載置す
る治具ベースと、これらNCプレート及び治具ベ
ース間に着脱自在に介設された上記治具ベースを
上記NCプレートに対して位置決めする第１のピ
ンと、上記治具ベース及び加工物間に着脱自在に
介設され上記加工物を上記上記治具ベースに対し
て位置決めする第２のピンとからなるパレツト並
びに上記治具ベースに着脱自在に取付けられ且つ
上記第２のピンにより位置決めされた加工物をク
ランプするクランプ装置からなる段取治具の組立
て及び分解並びに上記段取治具と上記加工物の搬
送からなる段取作業を行うものであつて、且つ、
工作機械制御処理装置により統御される自動工作
機械群と、上記段取治具のうち少なくとも上記
NCプレート及び上記治具ベース並びに上記加工
物が格納された自動倉庫との間に設けられ、上記
段取作業が、上記工作機械制御処理装置により統
御される自動工作機械群及び上記自動倉庫ととも
に、中央処理装置により制御されることを特徴と
する自動段取システム。 (イ) 上記加工物が上記クランプ装置によりクラン
プされているパレツトを保持して回転させる回
転駆動機構と、洗浄液を噴射する洗浄液供給機
構とを有し、上記回転駆動機構により上記パレ
ツトを回転させながら上記洗浄液供給機構から
供給された洗浄液により上記パレツト及び上記
加工物を洗浄する洗浄装置。 (ロ) 上記第１のピン、上記第２のピン及び上記ク
ランプ装置が載置される治具テーブル。 (ハ) 上記自動工作機械群による加工前若しくは上
記洗浄装置による洗浄後の加工物に対する上記
段取治具の着脱作業が行われる段取調整部。 (ニ) 上記段取調整部における上記段取治具の着脱
作業に対応して、上記段取テーブル及び上記治
具テーブル間における、上記第１のピン、上記
第２のピン及び上記クランプ装置の移載と位置
決めを行う段取ロボツト。 (ホ) 上記自動倉庫と上記段取調整部との間の上記
NCプレート及び上記治具ベース及び上記加工
物の搬出入並びに上記段取調整部にて上記加工
物がクランプされたパレツトの上記自動工作機
械群に向つての搬出並びに上記自動工作機械群
にて加工された加工物がクランプされたパレツ
トの上記洗浄装置への搬入並びに上記上記洗浄
装置にて洗浄された加工物がクランプされたパ
レツトの上記段取調整部への搬出を行う搬送機
構。 (ヘ) 上記中央処理装置からの指令に基づいて上記
搬送機構、上記洗浄装置、上記段取調整部及び
上記段取ロボツトに制御信号を出力して、上記
段取作業を集中管理する制御処理装置。[Claims] 1. Includes the following configuration, and includes an NC plate;
A jig base that is placed on the NC plate and on which the workpiece is placed, and a first position that positions the jig base that is detachably interposed between the NC plate and the jig base with respect to the NC plate. and a second pin that is removably interposed between the jig base and the workpiece and positions the workpiece with respect to the jig base, and a pallet that is removably attached to the jig base. and performs setup work consisting of assembling and disassembling a setup jig consisting of a clamp device that clamps the workpiece positioned by the second pin, and transporting the setup jig and the workpiece. ,and,
A group of automatic machine tools controlled by a machine tool control processing device, and at least the above-mentioned setup jigs.
The automatic machine tool group and the automatic warehouse are provided between the NC plate, the jig base, and the automatic warehouse in which the workpiece is stored, and the setup work is controlled by the machine tool control processing device; An automatic setup system characterized by being controlled by a central processing unit. (b) The workpiece has a rotation drive mechanism that holds and rotates the pallet clamped by the clamp device, and a cleaning liquid supply mechanism that sprays cleaning liquid, and the workpiece is rotated while the pallet is rotated by the rotation drive mechanism. A cleaning device that cleans the pallet and the workpiece with a cleaning liquid supplied from the cleaning liquid supply mechanism. (b) A jig table on which the first pin, the second pin, and the clamp device are placed. (c) A setup adjustment section in which the setup jig is attached to and detached from the workpiece before processing by the automatic machine tool group or after cleaning by the cleaning device. (d) In response to the attachment/detachment work of the setup jig in the setup adjustment section, the first pin, the second pin, and the clamp device are connected between the setup table and the jig table. A setup robot that performs transfer and positioning. (e) The above-mentioned connection between the above-mentioned automated warehouse and the above-mentioned setup adjustment department.
Carrying in and out the NC plate, the jig base, and the workpiece; carrying out the pallet with the workpiece clamped in the setup adjustment section to the automatic machine tool group; and processing by the automatic machine tool group. a conveyance mechanism for transporting a pallet with clamped workpieces into the cleaning device, and transporting a pallet with clamped workpieces cleaned by the cleaning device to the setup adjustment section; (F) A control processing device that centrally manages the setup work by outputting control signals to the transport mechanism, the cleaning device, the setup adjustment section, and the setup robot based on commands from the central processing device. .
JP58026236A 1983-02-21 1983-02-21 Automatic preparation system Granted JPS59152054A (en)

Priority Applications (14)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP58026236A JPS59152054A (en) 1983-02-21 1983-02-21 Automatic preparation system
US06/581,417 US4543970A (en) 1983-02-21 1984-02-17 Automatic set-up system
EP84101798A EP0116977B1 (en) 1983-02-21 1984-02-21 Automatic set-up system
KR1019840000826A KR870001676B1 (en) 1983-02-21 1984-02-21 Automatic set-up system
DE8484101798T DE3482248D1 (en) 1983-02-21 1984-02-21 AUTOMATIC RESET SYSTEM.
US06/744,698 US4612946A (en) 1983-02-21 1985-06-14 Automatic set-up system
US06/744,613 US4609000A (en) 1983-02-21 1985-06-14 Automatic set-up system
US06/744,612 US4609001A (en) 1983-02-21 1985-06-14 Automatic set-up system
US06/744,699 US4607651A (en) 1983-02-21 1985-06-14 Automatic set-up system
US06/744,700 US4609002A (en) 1983-02-21 1985-06-14 Automatic set-up system
KR1019870006229A KR870001663B1 (en) 1983-02-21 1987-06-18 Automatic set-up system
KR1019870006230A KR870001664B1 (en) 1983-02-21 1987-06-18 Automatic set-up system
KR1019870006228A KR870001662B1 (en) 1983-02-21 1987-06-18 Automatic set-up system
KR1019870006231A KR870001665B1 (en) 1983-02-21 1987-06-18 Automatic set-up system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP58026236A JPS59152054A (en) 1983-02-21 1983-02-21 Automatic preparation system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS59152054A JPS59152054A (en) 1984-08-30
JPH0319026B2 true JPH0319026B2 (en) 1991-03-14

Family

ID=12187682

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP58026236A Granted JPS59152054A (en) 1983-02-21 1983-02-21 Automatic preparation system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPS59152054A (en)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61197151A (en) * 1985-02-27 1986-09-01 Yasunaga Tekkosho:Kk Flexible manufacturing system
JPS62224558A (en) * 1986-03-24 1987-10-02 Okuma Mach Works Ltd Automatic machining device in machine tool
JPS6451261A (en) * 1987-08-20 1989-02-27 Fanuc Ltd Structure for work machining system provided with checkup functioning device
JP2559647B2 (en) * 1991-08-16 1996-12-04 社団法人日本工作機械工業会 Tools / jigs / workpiece preparation station
CN109352325B (en) * 2018-12-19 2020-06-19 南京溧水高新创业投资管理有限公司 Screw tightening device for household appliance manufacturing

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5596255A (en) * 1979-01-08 1980-07-22 Hitachi Ltd Work preparatory plan system for machine tool group
JPS57194851A (en) * 1981-05-24 1982-11-30 Murata Mach Ltd Chips clearing device

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5596255A (en) * 1979-01-08 1980-07-22 Hitachi Ltd Work preparatory plan system for machine tool group
JPS57194851A (en) * 1981-05-24 1982-11-30 Murata Mach Ltd Chips clearing device

Also Published As

Publication number Publication date
JPS59152054A (en) 1984-08-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR840001126B1 (en) Robot hand of an industrial robot
JP6673401B2 (en) Processing system and control method
JPH0123263B2 (en)
JPH0319026B2 (en)
JPH0351544B2 (en)
JP2017170551A (en) Full automatic drill device
CN113523785A (en) Flexible automatic installation production line for steel wire thread insert
JPS6389249A (en) Work programming station provided with wet scrubber
CN210099299U (en) Automatic welding system for small and medium-sized electric cabinets
CN217322342U (en) Workpiece grabbing device
JP2018144126A (en) Processing system
JP2880214B2 (en) Pallet loading / unloading device for processing machine
JP4446414B2 (en) Workpiece supply method and apparatus
JPH0220367B2 (en)
KR102580394B1 (en) Turning gripper module for robotic arm and hub processing method using it
JPH0583335B2 (en)
CN212470764U (en) Automatic production line
JPS6056859A (en) Flexible manufacturing system
CN112676878B (en) Intelligent processing system and processing technology for sewing machine head and flat plate
CN220279116U (en) Automatic grinding production line of numerical control surface grinding machine
KR870001662B1 (en) Automatic set-up system
JPH0546834Y2 (en)
JPH10328965A (en) Workpiece fitting device and machining system using this deivce
JPH0533241Y2 (en)
JPH01205964A (en) Workpiece machining system in many types and small lots production