KR870001664B1 - Automatic set-up system - Google Patents

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KR870001664B1
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KR
South Korea
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specimen
pallet
clamp
hydraulic
plate
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KR1019870006230A
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Korean (ko)
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신이찌 사토오
이찌로오 타나까
아끼히꼬 노오
요시아끼 사이조오
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가부시기가이샤 도시바
사바쇼오이찌
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Abstract

The system automatically sets a workpiece on a palet and again sets them on a setting table for machining and and transfers them to a wahsing unit to be separated from one another after washing. The system also has an index unit comprising a horizontal base, table X movable in the X direction on the base, table Y movable perpendicular to the X direction, table θpivoting to table Y and for setting the workpiece with the pallet, and detectors for positioning the piece and pallet on the setting table.

Description

자동 설치 시스템Automatic installation system

제1도는 본 발명의 원리에 따른 자동설치시스템을 도시한 투시도.1 is a perspective view showing an automatic installation system according to the principles of the present invention.

제2도는 제1도에 도시한 세팅 테이블(100)의 평면도.2 is a plan view of the setting table 100 shown in FIG.

제3도는 제2도의 3-3선을 따라 절단한 면을 도시한 단면도.3 is a cross-sectional view showing a cut along the line 3-3 of FIG.

제4도는 세팅테이블의 제2실시예를 도시한 평면도.4 is a plan view showing a second embodiment of a setting table.

제5도는 세팅테이블의 제3실시예를 도시한 평면도.5 is a plan view showing a third embodiment of a setting table.

제6도는 제5도의 중심설정수단의 종단면도.6 is a longitudinal sectional view of the centering means of FIG.

제7도는 인덱스유니트의 평면도.7 is a plan view of the index unit.

제8도는 인듐스유니트의 평면도.8 is a plan view of an indium unit.

제9도는 인덱스유니트의 작업을 기술한 흐름도.9 is a flowchart describing the operation of the index unit.

제10도는 설치 로보트의 투시도.10 is a perspective view of an installation robot.

제11도는 기계식 클램프(500)의 종단면도.11 is a longitudinal sectional view of a mechanical clamp 500.

제12도는 설치호올(70)의 평면도.12 is a plan view of the installation hole 70.

제13도는 설치호올(70)의 종단면도.13 is a longitudinal sectional view of the installation nozzle 70.

제14도는 기계식 클램프(500)의 작동을 도시한 평면도.14 is a plan view showing the operation of the mechanical clamp 500. FIG.

제15도는 편평부(514)의 단면도.15 is a cross-sectional view of the flat portion 514. FIG.

제16도는 기계식 클램프(500)와 너트런너(nut runner)(600)의 동작을 도시한 측면도.FIG. 16 is a side view illustrating the operation of the mechanical clamp 500 and the nut runner 600.

제17도는 기계식 클램프(500)의 제2실시예를 도시한 종단면도.17 is a longitudinal sectional view showing a second embodiment of a mechanical clamp 500. FIG.

제18도는 기계식 클램프(500)의 제3실시예를 도시한 종단면도.18 is a longitudinal sectional view showing a third embodiment of a mechanical clamp 500. FIG.

제19도는 너트런너(600)의 제2실시예를 도시한 측면도.19 is a side view showing a second embodiment of the nut runner 600.

제20도는 유압클램프(700)의 총체적 구조를 도시한 측면도.20 is a side view showing the overall structure of the hydraulic clamp 700.

제21도는 유압클램프(700)의 종단면도.21 is a longitudinal sectional view of the hydraulic clamp 700.

제22도는 제21도의 22-22선을 따라 절단한 면의 단면도.22 is a cross-sectional view taken along the line 22-22 of FIG.

제23도는 클램프력 검출수단(780)의 종단면도.23 is a longitudinal sectional view of the clamp force detecting means 780.

제24도는 유압클램프(700)의 유압시스템을 도시한 유압회로도.24 is a hydraulic circuit diagram showing a hydraulic system of the hydraulic clamp 700. FIG.

제25도는 제24도의 유압시스템의 제2실시예를 도시한 유압회로도.FIG. 25 is a hydraulic circuit diagram showing a second embodiment of the hydraulic system of FIG.

제26도는 치구 플레이트(44)의 평면도.26 is a plan view of the jig plate 44.

제27도는 유압클램프(700)의 제2실시예를 도시한 종단면도.27 is a longitudinal sectional view showing a second embodiment of the hydraulic clamp 700. FIG.

제28도는 제27도에 도시한 유압클램프의 제2실시예의 부분종단면도.28 is a partial longitudinal sectional view of the second embodiment of the hydraulic clamp shown in FIG. 27;

제29도는 제27도의 29-29선을 따라 절단한 면을 도시한 단면도.FIG. 29 is a cross-sectional view taken along a line 29-29 of FIG. 27;

제30도는 제27도의 30-30선을 따라 절단한면을 도시한 단면도.30 is a cross-sectional view taken along the line 30-30 of FIG. 27;

제31도는 세정기(300)의 내부구조를 도시한 측면도.31 is a side view showing the internal structure of the cleaner 300.

제32도는 세정기(300)의 측면도.32 is a side view of the scrubber 300.

제33도는 세정기(300)의 진동수단(360)의 측면도.33 is a side view of the vibrating means 360 of the cleaner 300.

제34도는 악지 수단(420)의 제2실시예를 도시한 측면도.34 is a side view showing a second embodiment of the grip means 420;

제35도는 악지수단(420)의 부분 종단면도.35 is a partial longitudinal cross-sectional view of the gripping means 420. FIG.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

44 : 치구 플레이트 100 : 세팅테이블44 jig plate 100: setting table

156 : 인덱스유니트 300 : 세정기156: index unit 300: washing machine

420 : 악지수단(grip means) 514 : 편평부420: grip means 514: flat portion

600 : 너트런너 700 : 유압 클램프600: nut runner 700: hydraulic clamp

본 발명은 유동적 제조시스템(이하 FMS로 호칭한다)에 사용되는 자동설치시스템에 관한 것으로 다시말하면, 시편(공작물)을 팔레트에 장착하고 가공후의 시편 및 팔레트를 세정하고, 시편을 팔레트에서 떼어내는 설치작업을 모두 자동적으로 실시할 수 있는 자동설치시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic installation system used in a fluid manufacturing system (hereinafter referred to as FMS), that is, an installation in which a specimen (workpiece) is mounted on a pallet, the specimen and the pallet after processing are removed, and the specimen is removed from the pallet. It is about an automatic installation system that can perform all the work automatically.

예를 들면 기계가공라인에 FMS를 적용한 경우에 있어서는 자동창고내에 보관되어 있는 여러가지의 형상 및 치수를 가지는 시편중에서 소정의 시편이 나와서 이 시편은 설치시스템에 의하여 팔레트상에 설치되고, 고정된다. 이 시편은 팔레트와 같이 무인반송차 또는 콘베이어에 의하여 여러개의 자동 공작기계가 배치된 기계가공라인으로 반송된다. 소정의 공작기계에 있어서 기계가공된 시편은 무인반송차등에 의하여 설치시스템에 복귀되고, 기계가공으로 발생한 절삭칩이 제거되고 시편이 팔레트에서 제거되어, 시편은 자동창고에 보관되는 동시에 팔레트에는 시편이 재차 장치된다. 종래의 FMS에 있어서는 장치시스템과 기계가공라인과의 사이의 시편의 반송 및 시편이 고정된 팔레트의 공작기계에의 장착이나 떼어내는 등의 작업은 자동적으로 실시된다. 그러나 팔레트에 시편을 장착하거나 제거하는 등의 설치(set up) 작업은 시편이 여러가지의 형상 및 치수를 하고 있으므로 자동화가 곤란하여 작업인이 수동작업으로 이것을 실시하고 있다. 즉, FMS에 의한 다품종 소량생산에 있어서는 시편의 구조, 형상, 치수가 여러가지로 변화되므로 시편을 팔레트에 고정하는 클램프치구가 여러종류가 필요하고 이와같은 여러가지의 현상을 가지는 시편을 팔레트의 소정위치에 고정밀도로 장착하는 일은 종래의 로보트기술로는 신속, 정확하고 또 저 코스트로 실시하는 것이 어렵다는 등의 문제점이 설치작업의 자동화를 저지하고 있었다. 이와같은 수동작업에 의한 설치작업은 시간과 노동력을 필요로 하고 극히 비능률적이고 공작기계의 가동률의 저하요인이 되고 있었다. 또 시편 및 팔레트에 부착한 절삭칩등은 작업인이 수동작업으로 압축공기를 불어넣는 식으로 제거하고 있다. 이와같은 설치작업에 있어서의 작업인의 개재는 작업을 비능률적으로 하는 동시에 안정성 및 신뢰성의 점에서 문제점을 안고 있다.For example, in the case where FMS is applied to a machining line, a predetermined test piece comes out of test pieces having various shapes and dimensions stored in an automatic warehouse, and the test piece is installed on a pallet by a mounting system and fixed. The specimens are conveyed to the machining line where several automatic machine tools are arranged by unmanned carriers or conveyors, such as pallets. For a given machine tool, the machined specimen is returned to the installation system by an unmanned carrier, etc., the cutting chips generated by the machining are removed, the specimen is removed from the pallet, and the specimen is stored in an automatic warehouse while the specimen is placed on the pallet. It is equipped again. In the conventional FMS, operations such as conveying the specimen between the apparatus system and the machining line and attaching or detaching the pallet to which the specimen is fixed to the machine tool are automatically performed. However, the set up operation, such as mounting or removing the specimen on the pallet, is difficult to automate because the specimen has various shapes and dimensions. In other words, in small quantity production by FMS, the structure, shape, and dimensions of the specimens are changed in various ways. Therefore, several types of clamp fixtures are required to fix the specimens to the pallet. Road mounting is a problem that the conventional robotic technology is difficult to carry out quickly, accurately and at low cost, which hinders the automation of installation work. Such manual installation work requires time and labor, is extremely inefficient, and causes a decrease in the operation rate of machine tools. In addition, the cutting chips attached to the specimens and pallets are removed by a worker injecting compressed air by manual operation. The intervention of the worker in such installation work is problematic in terms of stability and reliability while making the work inefficient.

본 발명의 목적은 시편을 팔레트에 장치하고, 가공후의 시편 및 팔레트를 세정하고, 가공후의 시편을 팔레트에서 떼어내는 모든 설치작업을 자동적으로 실시할 수 있는 자동설치시스템을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an automatic installation system capable of automatically carrying out all installation work of mounting a specimen on a pallet, cleaning the specimen and the pallet after processing, and removing the specimen from the pallet.

본 발명의 다른 목적은 설치작업을 고정밀도로 또한 고능률로 실시할 수 있는 자동설치시스템을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide an automatic installation system capable of carrying out the installation work with high accuracy and with high efficiency.

본 발명에 의하면 유동적제조시스템의 자동공작기계에 있어서 가공되는 시편을 설치하는 자동설비시스템이 제공된다.According to the present invention, there is provided an automatic equipment system for installing specimens to be processed in an automatic machine tool of a fluid manufacturing system.

이 자동설치시스템은 시편이 장착되는 팔레트와 이팔레트가 설치되고, 이 팔레트위에 시편이 설치되는 세팅테이블과 악지수단을 가지고 이악지수단이 팔레트 및 시편을 차례로 악지하여 이것을 세팅테이블위에 반송하는 반송장치와 팔레트에 설치되고 시편을 조여서 시편을 팔레트에 고정하는 클램프와 클램프에 의하여 일체적으로 고정된 시편 및 펄레트를 자동공작기계로 송출하는 송출수단과,This automatic installation system is equipped with pallets and pallets on which the specimens are mounted, and a conveying apparatus for having the setting table and the gripping means on which the specimens are mounted on the pallet, and the gripping means grasping the pallets and the specimens in turn and conveying them onto the setting table. And a sending means for sending the specimen and the pearllet, which are installed on the pallet and tightened the specimen to fix the specimen to the pallet, and the specimen and the pearlet which are integrally fixed by the clamp,

클램프에 의하여 일체적으로 고정된 시편 및 팔레트를 세정하는 세정기와 클램프에 의하여 일체적으로 고정된 시편 및 팔레트를 자동공작기계로 부터 세정기에 반입하는 반입수단을 갖는다.It has a cleaner for cleaning the specimen and pallet integrally fixed by the clamp, and the carrying-in means for bringing the specimen and pallet integrally fixed by the clamp from the automatic machine tool to the cleaner.

본 발명에 의하면 시편을 팔레트에 재치하고, 클램프를 팔레트에 장착하고, 클램프에 의하여 시편을 팔레트에 조여서 고정하고 클램프된 시편 및 팔레트를 송출수단에 의해서 자동공작기계에 송출하고, 가공후의 시편 및 팔레트를 반입수단에 의해서 자동공작기계로부터 세정기로 반입하고, 세정기에 의하여 이것을 세정하는 모든 설치작업이 자동화된다. 또, 세정후의 시편 및 팔레트를 가대위에서 자동적으로 해체할 수 있다. 이것으로 설치작업을 고정밀도로 또한 고능률적으로 실시가 가능하고, 또 노동력절약에 기여할 수 있다.According to the present invention, the specimen is placed on a pallet, the clamp is mounted on a pallet, the clamp is fastened to the pallet by clamping, and the clamped specimen and pallet are sent to the automatic machine by the dispensing means. All the installation work of bringing into the washing machine from the automatic machine by the importing means, and washing it by the washing machine is automated. In addition, the washed specimen and the pallet can be automatically disassembled on the mount. This makes it possible to carry out the installation work with high accuracy and efficiency, and contribute to labor saving.

우선, 본 발명의 실시예에 관한 자동설치시스템의 전체적인 개략도인 제1도에 의해서 그 각장치의 배치에 대하여 설명한다. 자동창고(10)내에는 가공정의 시편, 가공후의 시편 및 시편의 형상등에 의하여 결정되는 여러가지의 팔레트가 격납된다. 팔레트는 뒤에 설명하는 것과 같이 지지플레이트 및 치구플레이트를 가지고 지지플레이트위에 치구플레이트가 중첩되고 치구플레이트위에 시편이 설치된다. 이들은 상호고정되어서 일체를 이루고 팔레트를 이용하여 시편이 자동공작기계에 장착된다. 자동창고(10)의 전방에는 로울러콘베이어(12)가 배설된다 생산관리스케듀울에 의하여 결정되는 소정의 시편 및 팔레트가 스테커크레인에 의하여 자동창고(10)에서 빠져나와서 로울러콘베이어(12) 위에 재치된다. 자동창고(10)로부터 지지플레이트, 치구플레이트 및 시편의 순으로 빠져나오게 된다. 이들은 로울러콘베이어(12)에 의하여 전방으로 반송된다. 로울러콘베이어(12)의 전방에는 세팅테이블(100)이 배설된다. 또 세팅테이블(100)의 전방에는 로울러 테이블(14)이 배설된다. 로울러테이블(14)의 전방에는 재치대(16)를 사이에 두고 셔틀테이블(20)이 그 이동부재(24), (26)의 이동방향을 로울러테이블(14)의 반송방향으로 직교시켜서 배설된다. 또, 셔틀테이블(20)의 전측연을 따라 이동하는 무인반송차(30)가 셔틀테이블(20)의 전방에 배설된다. 세팅테이블(100)의 측방에는 설치로보트(200)가 배설된다. 로울러테이블(14)의 측방에는 세정기(300)가 배치되며, 셔틀테이블(20) 및 세정기(300) 등의 위쪽에는 반송장치(400)가 설치된다. 반송장치(400)는 플로어에 세워진 지주(402)의 상단부에 대략 수평으로 지지된 프레임워크를 지니고, 이프레임워크중 로울러테이블(14)의 반송방향으로 연장되는 한쌍의 부재는 주행용 가이드레일(404)로서 기능한다. 이 주행용 가이드레일(404)에는 주행부재(406)가 가설된다. 주행부재(406)는 주행용 가이드레일(404)을 따라 왕복이동할 수 있다. 주행부지(406)상에는 횡행부재(408)가 주행부재의 길이방향, 즉 주행용 가이드레일(404)의 수직방향으로 왕복이동이 가능하도록 설치된다. 횡행부재(408)에는 승강부재(410)가 승강가능하게 설치된다. 승강부재(410)의 하단에는 악지수단(420)이 장착된다. 주행부재(406) 및 횡행부재(408)는 각각 구동장치(도시생략)에 의하여 주행 및 횡행한다. 승강부재(410)는 구동장치에 의하여 승강한다. 악지수단(420)은 한쌍의 악지부재(422)를 가지고 이 악지부재는 상호접근 또는 이격할 수 있다. 악지부재(422)가 접근이동하면 피반송물(시편 및 팔레트등)을 악지하고 악지부재(422)가 이격이동면 피반송물을 해제할 수 있다. 반송장치(400)는 이러한 주행, 횡행, 승강, 악지의 동작을 반복하므로써 주행 및 횡행의 행정에서 결정되는 영역내에서 시편등의 반송을 실시할 수가 있다.First, the arrangement of the respective devices will be described with reference to FIG. 1, which is an overall schematic diagram of the automatic installation system according to the embodiment of the present invention. In the automatic warehouse 10, various pallets are determined which are determined by the specimen of the processing tablet, the specimen after processing, the shape of the specimen, and the like. The pallet has a support plate and a jig plate as described later, with the jig plate superimposed on the support plate and a specimen mounted on the jig plate. They are fixed together to form a unit and the specimen is mounted on an automatic machine tool using a pallet. The roller conveyor 12 is disposed in front of the automatic warehouse 10. The specimen and pallet determined by the production management schedule are pulled out of the automatic warehouse 10 by the stacker crane and placed on the roller conveyor 12. do. From the automatic warehouse 10 will come out in the order of the support plate, jig plate and specimen. These are conveyed forward by the roller conveyor 12. The setting table 100 is disposed in front of the roller conveyor 12. The roller table 14 is disposed in front of the setting table 100. In front of the roller table 14, the shuttle table 20 is arranged so that the moving direction of the moving members 24 and 26 is orthogonal to the conveyance direction of the roller table 14, with the mounting base 16 in between. . In addition, an unmanned transport vehicle 30 moving along the front edge of the shuttle table 20 is disposed in front of the shuttle table 20. The installation robot 200 is disposed on the side of the setting table 100. A washing machine 300 is disposed on the side of the roller table 14, and a conveying device 400 is provided above the shuttle table 20, the washing machine 300, and the like. The conveying apparatus 400 has a framework which is supported substantially horizontally on the upper end of the support 402 which is erected on the floor, and a pair of members extending in the conveying direction of the roller table 14 among the frameworks is a guide rail for traveling. 404). The traveling member 406 is installed on the traveling guide rail 404. The driving member 406 may reciprocate along the driving guide rail 404. On the travel site 406, the transverse member 408 is installed to enable reciprocating movement in the longitudinal direction of the travel member, that is, the vertical direction of the travel guide rail 404. The elevating member 410 is installed on the transverse member 408 so as to be elevable. At the lower end of the elevating member 410, the grip means 420 is mounted. The traveling member 406 and the transverse member 408 travel and transverse by a driving device (not shown), respectively. The elevating member 410 is elevated by the driving device. The gripper means 420 has a pair of gripper members 422, which can be accessed or spaced apart from each other. When the gripper member 422 moves close to each other, the gripper (eg, specimen and pallet) may be gripped and the gripper member 422 may release the transferred object from the spaced apart surface. The conveying apparatus 400 can convey the specimens and the like within the region determined in the travel and traversing strokes by repeating the driving, traversing, raising and lowering operations.

로울러 콘베이어(12)상을 전방을 향행서 반송되어 온 지지플레이트, 치구플레이트 및 시편은 반송장치(400)에 의하여 세팅테이블(100) 위에 재치된다. 설치로보트(200)는 후기와 같이 지지플레이트위에 재치된 치구플레이트위에 클램프를 설치하는 반송장치(400)의 악지수단(420)은 후기와 같이 너트런너를 악지하고, 너트런너가 클램프를 최소 시편을 팔레트에 고정할 수 있돌고 너트런너를 지지한다. 이로인하여 시편이 팔레트에 일체적으로 고정된다. 시편 및 팔레트는 로울러테이블(14) 위를 반송하여 일단 재치대(16)위에 재치되고, 이어서 셔틀테이블(20)의 이동부재(24) 위에 이동된다. 셔틀테이블(20)의 이동부재(24)위에서 셔틀테이블(20)은 로울러테이블(14)의 반송방향으로 직교하는 방향으로 연장되는 기대(22)와 이 기대위를 가로방향으로 이동이 가능한 이동부재(24), (26)를 가진다. 시편 및 팔레트는 이동부재(24)가 재치대(16)와 정합하는 위치, 이 위치는 기대(22)의 대략 중앙에 있을때 재치대(16)에서 이동부재(24)에 이동된다. 무인반송차(30)는 그재치대(32) 및 기대(22)의 대략중앙에 이동부재(24)와 정합하는 위치에 정지하고 있다. 그리고, 시편 및 팔레트는 이동부재(24)로부터 무인반송차(30)의 재치대(32)에 이동된다. 재치대(16)에서 이동부재(24)로, 또 이동부재(24)에서 재치대(32)로의 시편 및 팔레트의 이동은 예를 들면 재치대(16) 및 이동부재(24)에 설치되는 레버에 의하여 실시될 수가 있다.The support plate, the jig plate, and the specimen which have been conveyed forward on the roller conveyor 12 are placed on the setting table 100 by the conveying device 400. Mounting robot 200 is a clamping means 420 of the conveying device 400 for installing the clamp on the jig plate mounted on the support plate as described later, the nut runner grips the nut as shown later, the nut runner to clamp the minimum Can be secured to pallets and support nutrunners. This allows the specimen to be integrally fixed to the pallet. The specimens and pallets are conveyed on the roller table 14 and once placed on the mounting table 16, and then moved on the moving member 24 of the shuttle table 20. On the movable member 24 of the shuttle table 20, the shuttle table 20 has a base 22 extending in a direction orthogonal to the conveying direction of the roller table 14 and a movable member which is movable in the horizontal direction on the base. (24) and (26). The specimen and pallet are moved from the mounting table 16 to the moving member 24 when the moving member 24 mates with the mounting table 16, which is approximately in the center of the base 22. The unmanned vehicle 30 stops at the position which matches with the moving member 24 in the substantially center of the mounting base 32 and the base 22. As shown in FIG. Then, the test piece and the pallet are moved from the movable member 24 to the mounting table 32 of the unmanned transport vehicle 30. The movement of the specimen and pallet from the mounting table 16 to the moving member 24 and from the moving member 24 to the mounting table 32 is, for example, a lever installed on the mounting table 16 and the moving member 24. It can be carried out by.

시편 및 팔레트는 무인반송차(30)에 의하여 선박, 천공기등의 여러가지의 자동공작기계가 배열되는 공작라인으로 반송되고 가공의 종류등에 의하여 결정되는 소정의 자동공작기계에 부여된다. 시편은 팔레트를 이용해서 그 자동공작기계에 장치된다. 가공후의 시편은 팔레트와 같이 재차 무인반송차(30)에 설치되고, 무인반송차(30)에 반송되어서 셔틀테이블 (20)의 대략 중앙의 측방까지 복귀한다. 셔틀테이블(20)의 이동부재(26)가 재치대(16)와 정합하는 기대(22)의 대략 중앙위치에 이동한다. 가공후의 시편 및 팔레트는 재치대(32)에서 이동부재(26)로 이동된다. 이어서 이동부재(26)는 세정기(300)의 전방에 배치된 재치대(18)와 정합하는 위치에 이동하고, 시편 및 팔레트는 이동부재(26)로 부터 재치대(18)로 이동된다. 그리고, 가공에 의하여 절삭가루가 부착한 시편 및 팔레트는 재치대(18)에서 세정기(300)로 보내지고 세정기(300)에 의하여 세정된다. 세정후의 시편 및 팔레트는 재치대(18)를 지나서 이동부재(26)에 재치되고 이어서 이동부재(26)가 기대(22)의 대략중앙까지 이동되고, 시편 및 팔레트는 이동부재(26)에서 재치대(16)로 이동된다. 이 세정후의 시편 및 팔레트는 재치대(16)에서 로울러테이블(14)에 의하여 반송되고 가대(100) 위에 설치된다. 이어서 악지수단(420)에 의하여 악지된 너트런너가 클램프를 치구플레이트에서 떼어내고, 시편과 팔레트를 해제한다. 설치로보트(200)가 클램프를 치구플레이트로 부터 치구테이블(202)위에 옮기고 클램프가 치구테이블(202) 위에 보관된다. 시편 및 팔레트는 반송장치(400)에 의하여 세팅테이블(100)에서 로울러 테이블(12)로 옮겨지고, 이 로울러테이블(12) 위에서 반송되어 그 후단에 도달하여 스테커크레인에 의하여 자동창고(10) 내에 격납된다. 그러나 다음에 장치될 시편을 이 세정후의 팔레트에 장치할 수 있는 경우에는 팔레트를 세팅테이블(100) 위에 재치한 상태로 유지한다. 이 팔레트는 다음 순서의 시편을 설치하기 위해서 사용된다.Specimens and pallets are conveyed to the work line where various automatic machine tools, such as a ship and a drilling machine, are arranged by the unmanned carrier 30, and are given to a predetermined automatic machine tool determined by the kind of processing. Specimens are mounted on the automatic machine tool using pallets. After processing, the test piece is installed in the unmanned carrier 30 again like a pallet, conveyed to the unmanned carrier 30, and returns to the substantially center side of the shuttle table 20. As shown in FIG. The moving member 26 of the shuttle table 20 moves to a substantially center position of the base 22 that mates with the mounting table 16. The specimen and pallet after processing are moved from the mounting table 32 to the moving member 26. Subsequently, the moving member 26 moves to a position where the mounting table 18 is disposed in front of the cleaner 300, and the specimen and pallet are moved from the moving member 26 to the mounting table 18. Then, the specimen and pallet to which the cutting powder adheres by processing are sent from the mounting table 18 to the washing machine 300 and washed by the washing machine 300. After washing, the specimen and pallet are placed on the movable member 26 past the mounting table 18, and then the movable member 26 is moved to approximately the center of the base 22, and the specimen and pallet are placed on the movable member 26. It is moved to the stand 16. After the cleaning, the specimen and pallet are conveyed by the roller table 14 from the mounting table 16 and installed on the mount 100. Subsequently, the nut runner gripped by the gripper 420 removes the clamp from the jig plate and releases the specimen and the pallet. The installation robot 200 moves the clamp from the jig plate onto the jig table 202 and the clamp is stored on the jig table 202. Specimens and pallets are transferred from the setting table 100 to the roller table 12 by the conveying device 400, conveyed on the roller table 12 to reach the rear end thereof, and by the stacker crane the automatic warehouse 10 Are stored within. However, when the specimen to be mounted next can be mounted on the pallet after cleaning, the pallet is placed on the setting table 100. This pallet is used to install the specimens in the following sequence.

다음에 세팅테이블(100)에 대해서 제2도에 도시하는 평면도 및 제3도에 도시하는 제2도의 Ⅲ-Ⅲ선에 의한 단면도에 의하여 상세히 설명한다. 세팅테이블(100)은 측판(102)과 이 측판의 상단에 수평으로 지지되는 상판(104)이 있다. 상판(104)의 상면에는 4개의 에어베어링패드(122)가 고정된다. 이 에어베어링 패드(122)에는 압축공기원(도시생략)에서 압축공기가 공급되고, 에어베어링패드(122)는 이 압축공기를 위쪽으로 분출한다. 에어베어링패드(122)의 위에서 원판상태의 플로오트베이스(124)가 배설된다. 이플로오트베이스(124)는 에어베이링패드(122)에서 분출된 압축공기에 의하여 이 패드로부터 약간 부상해서 공중에 유지된다.Next, the setting table 100 will be described in detail with a plan view shown in FIG. 2 and a cross-sectional view taken along line III-III of FIG. 2 shown in FIG. The setting table 100 has a side plate 102 and an upper plate 104 which is horizontally supported on the top of the side plate. Four air bearing pads 122 are fixed to the upper surface of the upper plate 104. The air bearing pad 122 is supplied with compressed air from a compressed air source (not shown), and the air bearing pad 122 blows this compressed air upward. The float base 124 in a disc state is disposed on the air bearing pad 122. The float base 124 floats slightly from the pad and is held in the air by compressed air ejected from the air bearing pad 122.

상판(104)의 대략 중앙에는 원형의 구멍(108)이 형성된다. 측판(102) 및 상판(104)으로 구성되는 세팅테이블의 대략중앙에는 플로오트베이스(124)의 회전수단(90)이 설치된다. 회전수단(90)은 구멍(108)의 아래쪽에 설치된 인덱스유니트(96)와 이인덱스유니트(96)에 상하동가능으로 지지되고, 그축방향이 인덱스유니트(96)위에 수직인회전축(92)과, 인덱스유니트(96)를 통하여 회전축(92)을, 예들들면 90°씩 회전시키는 모우터(98)를 가진다. 회전축(92)의 상단에는 커플링(94)이 착탈가능하게 설치된다. 커플링(94)은 위쪽에 돌출되는 돌출편이 있고, 회전축(92)이 상단위치에 있을때는 커플링(94)은 구멍(108)에서 위쪽으로 돌출하고, 회전축(92)이 하단위치에 있을때는 커플링(154)은 상판(104)에서 하방으로 후퇴한다. 플로오트베이스(124)의 하면에 있어서의 커플링(94)에 정합하는 위치에는 커플링(94)의 돌출편이 삽입되는 오목부(128)가 형성된다. 회전축(92)이 상단위치에 있을때에 커플링(94)의 돌출편이 상기 오목부(128)에 삽입되어 플로오트베이스(124)가 부상된 상태로 모우터(98)가 회전하면 회전축(92)이 회전하고, 커플링을 통하여 플로오트베이스(124)가 회전한다.A circular hole 108 is formed at approximately the center of the top plate 104. The rotation means 90 of the float base 124 is provided at approximately the center of the setting table composed of the side plate 102 and the top plate 104. The rotating means 90 is supported by the index unit 96 and the two index unit 96 which are provided below the hole 108 so as to be movable up and down, and its axis direction is perpendicular to the index unit 96, and the rotating shaft 92; It has a motor 98 which rotates the rotating shaft 92 through the index unit 96, for example, by 90 degrees. The coupling 94 is detachably installed at the upper end of the rotating shaft 92. The coupling 94 has a protruding piece that protrudes upward, the coupling 94 protrudes upward from the hole 108 when the rotating shaft 92 is in the upper position, and when the rotating shaft 92 is in the lower position. The coupling 154 retracts downward from the top plate 104. The recessed part 128 in which the protrusion piece of the coupling 94 is inserted is formed in the position which mates with the coupling 94 in the lower surface of the float base 124. When the rotating shaft 92 is in the upper position, when the protrusion 98 of the coupling 94 is inserted into the recess 128 and the motor 98 rotates with the float base 124 floating, the rotating shaft 92 is rotated. This rotation causes the float base 124 to rotate through the coupling.

회전축(92)에 의한 플로오트베이스(124)의 회전중심위치를 중심으로 하여 서로 대향하는 위치에 두쌍의 중심설정수단(130)이 그 대향방향을 상호 직교시켜서 설치된다. 중심설정수단(130)에는 그 스핀들(134)을 위쪽을 향하여 측판(102)의 내측상단에 고정된 에어실린더(132)가 있다. 상판(104)에는 각 스핀들(134)의 위치에 스핀들(134)이 통과하는 구멍(106)이 형성된다. 스핀들(134)의 상단위치에는 탄상재료로 구성되는 당접판(136)이 그하단을 플로오트베이스(124)의 회전중심방향을 항햐여 경사시켜서 장치된다. 에어실린더(132)의 스핀들(134)이 들어가 있을때는 당접판(136)은 구멍(106) 내에 들어가 있고, 스핀들(134)이 나와있을때는 당접판(136)은 플로오트베이스(124)의 측면의 높이에 있다. 탄성을 가지는 각 당접판(134)이 플로오트베이스(124)의 측면에 당접된 상태로 플로오트베이스(124)의 회전중심과 회전축(92)의 회전중심이 대략 일치된다.Two pairs of center setting means 130 are installed so as to orthogonally cross the opposite directions at positions facing each other with respect to the rotation center position of the float base 124 by the rotation shaft 92. The center setting means 130 has an air cylinder 132 fixed to the upper inner side of the side plate 102 with its spindle 134 upward. The upper plate 104 is formed with a hole 106 through which the spindle 134 passes at the position of each spindle 134. At the upper end position of the spindle 134, a contact plate 136 made of carbonaceous material is installed by tilting the lower end thereof against the rotation center direction of the float base 124. The contact plate 136 enters the hole 106 when the spindle 134 of the air cylinder 132 is inserted, and the contact plate 136 is the side of the float base 124 when the spindle 134 is released. Is at the height of. The center of rotation of the float base 124 and the center of rotation of the rotation shaft 92 are substantially coincident with each contact plate 134 having elasticity in contact with the side of the float base 124.

회전축(92)의 회전 중심위치를 중심으로 해서 서로 대향되는 위치에 한쌍의 위치설정수단(140)이 배설된다. 상기 위치설정수단(140)은 그 스핀들(144)을 위쪽을 향해서 측판(102)의 내측상단에 고정된 에어실린더(142)를 갖는다. 상판(104)에는 각스핀들(144)의 위치에 스핀들(144)이 통과하는 구멍(110)이 형성된다. 스핀들(144)은 그 상단에 원추대상부를 갖는다. 플로오트베이스(124)의 하면에는 그 플로오트베이스(124)의 회전 중심위치를 중심으로 하여 서로 대향하는 위치에 두쌍의 위치설정리세스(126)이 그대향방향을 상호 직교시켜서 배설된다. 에어실린더(142)가 작동되어서 그 스핀들(144)이 진출된 경우에 각스핀들(144), 2쌍의 리세스(126)중의 회전중심을 중심으로 하여 서로 대향되는 한쌍의 리세스(recess)(126)내에 삽입된다. 이 경우에 스핀들(144)의 상단의 원추대상부의 사면에 의하여 안내되어 스핀들(144)이 리세스(126)내에 삽입되므로 스핀들(144) 과리세스(126)와의 위치가 다소어긋나도 스핀들(144)을 리세스(126)내에 삽입할 수 있다. 스핀들(144)의 직경은 스핀들(144)과 리세스(126)가 헐겁지 않도록 적당한 크기로 설정된다. 따라서 스핀들(144)이 리세스(126) 내에 감삽된 상태로 플로오트베이스(124)는 상판(104)에 대한 수평방향의 상대적인 위치가 일정한 관계로 고정밀도로 설정된다. 위치설정리세스(126)는 2쌍의 설치되므로 플로오트베이스(124)는 그 회전중심을 중심으로 하여 90°회전한 위치에 있어서 스핀들(144) 및 위치설정리세스(126)에 의하여 위치결정된다.A pair of positioning means 140 is arrange | positioned in the position which opposes each other centering on the rotation center position of the rotating shaft 92. As shown in FIG. The positioning means 140 has an air cylinder 142 fixed to the inner upper end of the side plate 102 with its spindle 144 upward. The upper plate 104 is formed with a hole 110 through which the spindle 144 passes at the position of the angle spindles 144. The spindle 144 has a cone portion at its top. On the lower surface of the float base 124, two pairs of positioning recesses 126 are disposed to be mutually orthogonal to each other in positions facing each other with respect to the rotation center position of the float base 124. When the air cylinder 142 is operated so that the spindle 144 is advanced, a pair of recesses opposed to each other about the center of rotation of each of the spindles 144 and the two pairs of recesses 126 ( 126). In this case, the spindle 144 is guided by the slope of the conical target portion of the upper end of the spindle 144 so that the spindle 144 is inserted into the recess 126 so that the spindle 144 may be slightly shifted from the spindle 144 and the recess 126. Can be inserted into the recess 126. The diameter of the spindle 144 is set to a suitable size so that the spindle 144 and the recess 126 are not loose. Therefore, with the spindle 144 subtracted in the recess 126, the float base 124 is set with high precision in a relation relative to the top plate 104 in the horizontal direction. Since the positioning recesses 126 are provided in pairs, the float base 124 is positioned by the spindle 144 and the positioning recesses 126 at a position rotated 90 degrees about its rotation center. do.

회전축(92)을 중심으로 해서 서로 대향되는 위치에 두쌍의 팔레트받이수단(150)이 그 대향방향을 직교시켜서 배설된다. 팔레트받이수단(150)은 측면(102)의 외측면에 그 피스톤로드(154)를 상방을 향해서 고정된 유압실린더(152)가 있다. 이 피스톤로드(154)에는 리프터(156)가 그 길이방향을 피스톤로드(154)의 길이방향과 일치시켜서 장착된다. 이리프터(156)의 상단부에는 팔레트(40)의 지지플레이트(42)를 받는 여러개의 로울러(158)가 리프트(156)에 대하여 회전가능하게 설치된다.Two pairs of pallet receiving means 150 are disposed to be orthogonal to the opposite directions at positions facing each other with respect to the rotation shaft 92. Pallet receiving means 150 has a hydraulic cylinder 152 fixed to the piston rod 154 upward on the outer surface of the side (102). A lifter 156 is mounted on the piston rod 154 so that its longitudinal direction coincides with the longitudinal direction of the piston rod 154. At the upper end of the lifter 156, a plurality of rollers 158 receiving the support plates 42 of the pallet 40 are rotatably installed with respect to the lift 156.

팔레트(40)는 지지플레이트(42)와 이지지플레이트(42)에 중첩되는 치구플레이트(44)를 갖는다. 이 지지플레이트(42)는 시편(60)을 자동공작기계(도시생략)에 설치할 때, 이자동공작기계의 소정의 장치부재에 장착된다. 이로 인해 지지플레이트(42)는 이 장착부재에 의하여 결정되는 형상을 지니고, 각 지지플레이트(42)는 일정한형상 및 치수를 갖는다. 한편 치구플레이트(44)에는 시편(60)이 고정된다. 이로인해 치구플레이트(44)는 시편의 형상에 따라 결정되는 형상 및 치수를가지며시편(60)이 여러가지의 형상을 가지므로 치구플레이트(44)는 여러가지의 형상을 갖는다. 또 치구플레이트(44) 위에 시편(60)이 재치되고 이시편(60)을 치구플레이트(44)에 고정하기 위한 체결수단(510)으로서는 후술하는 바과 같이 기계적, 유압적, 자기적으로 클램프하는 수단이 있다. 예를들면, 유압을 이용해서 시편(60)을 클램프할 경우는 치구플레이트(44)내에 유압배관이 설치된다. 이와같이 클램프방법의 차이에 의해서도 사용하는 치구플레이트(44)가 다르다.The pallet 40 has a jig plate 44 that overlaps the support plate 42 and the support plate 42. The support plate 42 is attached to a predetermined device member of the automatic machine tool when the specimen 60 is installed in an automatic machine tool (not shown). As a result, the support plate 42 has a shape determined by the mounting member, and each support plate 42 has a constant shape and dimensions. Meanwhile, the test piece plate 44 is fixed to the jig plate 44. As a result, the jig plate 44 has a shape and dimensions determined according to the shape of the specimen, and since the specimen 60 has various shapes, the jig plate 44 has various shapes. In addition, as the fastening means 510 for mounting the specimen 60 on the jig plate 44 and fixing the specimen 60 to the jig plate 44, a means for clamping mechanically, hydraulically and magnetically as will be described later. There is this. For example, when clamping the specimen 60 using hydraulic pressure, a hydraulic pipe is provided in the jig plate 44. Thus, the jig plate 44 used also differs by the difference in clamping method.

플로오트베이스(124)의 상면에는 그 상면으로부터 돌출되는 적어도 2개 이상의 위치설정핀(48)이 설치된다. 이 위치설정핀(48)에 정합되는 지지플레이트(42)의 하면에 위치설정리세스(46)가 설치된다. 이위치설정리세스(46)에 위치설정핀(48)이 삽입된 상태로 플로오트베이스(124)와 지지플레이트(42)의 수평방향의 상대적인 위치관계가 일정하게 정해진다. 지지플레이트(42)의 상면에는 그 상면에서 돌출되는 적어도 2개이상의 위치설정핀(52)이 설치된다. 이 위치설정핀(52)에 정합되는 치구플레이트(44) 의하면에 위치설정리세스(50)가 설치된다. 이위치설정리세스(50)에 위치설정핀(52)을 삽입하므로써 지지플레이트(42)와 치구플레이트(44)와의 수평방향의 상대적인 위치관계를 일정하게 정할 수 있다. 이들의 위치설정핀(48), (52)의 선단은 원추대형상을 하고 있고, 위치설정리세스(46), (50) 내에의 원활한 삽입이 가능하다. 위치설정핀(52)이 위치설정리세스(50)에 삽입된 상태로 지지플레이트(42) 및 치구플레이트(44)는 2개이상의 볼트(56)에 의하여 체결되어 양자가 고정된다. 치구플레이트(44)의 상면에는 핀(54)이 설치되고, 이 핀(54)이 시편(60)의 하면에 형성된 리세스에 삽입되므로써 시편(60)을 치구플레이트(44)의 소정위치에 위치시킨다. 치구플레이트(44)의 상면에는 후기하는 바와 같이 클램프(500)의 세팅호울이 여러개 설치되고 시편(60)의 형상에 의하여 결정되는 소정위치의 세팅호울에 클램프(500)가 세팅로보트에 의하여 설치된다.At least two or more positioning pins 48 protruding from the upper surface of the float base 124 are provided. The positioning recess 46 is provided on the lower surface of the support plate 42 which is matched with the positioning pin 48. In the state where the positioning pin 48 is inserted into this positioning recess 46, the relative positional relationship of the float base 124 and the support plate 42 in the horizontal direction is fixed regularly. At least two positioning pins 52 protruding from the upper surface of the support plate 42 are provided. According to the jig plate 44 which is matched with this positioning pin 52, the positioning recess 50 is provided. By inserting the positioning pin 52 into the positioning recess 50, the relative positional relationship in the horizontal direction between the support plate 42 and the jig plate 44 can be determined constantly. The tip ends of these positioning pins 48 and 52 have a truncated cone shape, and smooth insertion into the positioning recesses 46 and 50 is possible. The support plate 42 and the jig plate 44 are fastened by two or more bolts 56 with the positioning pin 52 inserted into the positioning recess 50 so that both are fixed. A pin 54 is provided on an upper surface of the jig plate 44, and the pin 54 is inserted into a recess formed in the lower surface of the test piece 60 so that the test piece 60 is positioned at a predetermined position of the jig plate 44. Let's do it. As described later, a plurality of setting holes of the clamp 500 are installed on the upper surface of the jig plate 44, and the clamp 500 is installed by the setting robot in the setting hole at a predetermined position determined by the shape of the specimen 60. .

다음에 상기와 같이 구성된 세팅테이블(100)의 동작에 대하여 설명한다. 유압실린더(152)의 작용에 의하여 리프터(156)는 상승되고 로울러(158)는 상단위치에 있다. 에어베어링패드(122)에는 압축공기가 공급되어 있지않고 플로오트베이스(124)는 에어베어링패드(122) 위에 설치된다. 팔레트(40)의 지지플레이트(42)가 로울러콘베이어(12)에 의하여 그 전단위치가지 반송되어 온다. 반송장치(400)의 악지수단(420)에 의하여 지지플레이트(42)가 팔레트받이수단(150)의 로울러(158) 위에 설치된다. 이어서 에어베이링패드(122)에 압축공기원으로 부터 압축공기가 공급되고, 플로오팅베이스(124)가 부상한다. 회전축(92)이 하강해서 커플링(94)의 돌기가 오목부(128) 내에서 이탈한다. 또 에어실린더(142)의 작용에 의하여 스핀들(144)이 하강하고 스핀들(144)이 오목부(126)에서 이탈한다. 이로인해 플로오트베이스(124)는 수평방향으로 이동이 가능해진다. 이 상태에서 리프터의 하강에 따라 지지플레이트(42)가 하강하고, 그 위치설정핀(48)이 위치설정리세스(46) 내에 삽입된다. 이 경우에 반송장치(400)에 의한 지지플레이트(42)의 설치위치가 다소 어긋나도(예를들어 약 5mm) 플로오트베이스(124) 수평방향으로 이동이 가능하여 위치설정된 (48)은 정확히 위치설정리세스(46)내에 삽입된다. 이어서 유압실린더(152)의 작용에 의해서 리프터(156)가 하강하고, 지지플레이트(42)와 로울러(158)이 떨어진다. 동시에 중심설정수단(130)의 에어실린더(132)의 작용에 의하여 당접판(136)이 상승한다. 당접판(136)은 탄성적으로 변형하면서 플로오트베이스(124)의 측면을 미끄럼 접촉하면서 상승한다. 이로 인해 플로오트베이스(124)가 그상면에 지지플레이트를 중첩한 상태로 수평방향으로 이동하고 그 회전중심위치가 회전축(92)의 회전중심위치와 대략 정합된다. 에어실린더(142)의 작용에 의하여 스핀들(144)이 상승하고 스핀들(144)의 상부가 리세스(126) 내에 삽입된다. 이어서 에어베어링패드(122)의 압축공기의 공급을 중단하면 플로오트베이스(124)는 에어베어링패드(122)의 상면에 내려와서 그위에 위치한다. 이 경우에 스핀들(144)은 리세스(126)내에 삽입되므로 플로오트베이스(124) 및 지지플레이트(42)는 상판(104) 및 회전축(92)에 대한 소정의 위치에 고정밀도로 위치결정되어 있다.Next, the operation of the setting table 100 configured as described above will be described. By the action of the hydraulic cylinder 152 the lifter 156 is raised and the roller 158 is in the upper position. The compressed air is not supplied to the air bearing pad 122 and the float base 124 is installed on the air bearing pad 122. The support plate 42 of the pallet 40 is conveyed by the roller conveyor 12 with its front end position. The support plate 42 is installed on the roller 158 of the pallet receiving means 150 by the grip means 420 of the conveying apparatus 400. Then, the compressed air is supplied to the air bearing pad 122 from the compressed air source, and the floating base 124 floats. The rotating shaft 92 is lowered so that the protrusions of the coupling 94 are separated in the recess 128. In addition, by the action of the air cylinder 142, the spindle 144 is lowered and the spindle 144 is separated from the recess 126. This allows the float base 124 to move in the horizontal direction. In this state, the support plate 42 descends as the lifter descends, and the positioning pin 48 is inserted into the positioning recess 46. In this case, even if the mounting position of the support plate 42 by the conveying device 400 is slightly shifted (for example, about 5 mm), the float base 124 can be moved in the horizontal direction so that the positioned 48 can be accurately positioned. It is inserted into the setting recess 46. Then, the lifter 156 is lowered by the action of the hydraulic cylinder 152, and the support plate 42 and the roller 158 fall. At the same time, the contact plate 136 is raised by the action of the air cylinder 132 of the centering means 130. The contact plate 136 rises while slidingly contacting the side of the float base 124 while elastically deforming. As a result, the float base 124 moves in the horizontal direction with the support plate superposed on the upper surface thereof, and its rotation center position is substantially matched with the rotation center position of the rotation shaft 92. The action of the air cylinder 142 raises the spindle 144 and inserts an upper portion of the spindle 144 into the recess 126. Subsequently, when the supply of compressed air of the air bearing pad 122 is stopped, the float base 124 descends on the upper surface of the air bearing pad 122 and is positioned thereon. In this case, since the spindle 144 is inserted into the recess 126, the float base 124 and the support plate 42 are accurately positioned at a predetermined position with respect to the top plate 104 and the rotating shaft 92. .

이어서 볼트(56)의 일부가 그 너트구멍에 결합된 치구플레이트(44)가 반송장치(400)에 의하여 로울러테이블(12)에서 세팅테이블(100)에 반송되어 온다. 이치구플레이트(44)는 반송장치(400)의 악지수단(420)에 의하여 지지플레이트(42)의 위쪽에 유지된다. 에어실린더(132) 및 (142)의 작용에 의하여 당접판(136) 및 스핀들(144)에 하강한다. 동시에 에어베어링패드(122)에 압축공기를 공급하고, 플로오트베이스(124) 및 지지플레이트(42)를 부상시킨다. 압축공기에 의하여 부상한 지지플레이트(42)의 위치설정핀(52)는 악지수단(42)에 의하여 지지되는 치구플레이트(44)의 리세스(50)내에 감삽된다. 이 경우에 당접판(136)이 하강해서 당접판(136)이 플로오트베이스(124)의 측면에서 이탈하여 스핀들(144)이 하강하여 리세스(126)에서 이탈하면 플로오트베이스(124) 및 지지플레이트(42)는 수평방향으로 자유로운 이동이 가능하다. 이로인해 악지수단(420)에 의한 치구플레이트(44)의 지지위치가 다소 어긋나도 지지플레이트(42)가 다소 이동하여 그 위치설정핀(52)은 위치설정리세스(50) 내에 확실히 삽입된다. 이어서 악지수단(420)에 의한 치구플레이트(44)의 악지를 해제한다. 그리고 중심설정수단(130)의 당접판(136)을 상승시켜서 당접판(136)을 플로오트베이스(124)의 측면에 당접시키고 플로오트베이스(124)의 회전중심위치를 회전축(152)의 회전중심에 대략 일치시킨다. 이어서 위치 설정수단(140)의 스핀들(144)을 상승시켜서 리세스(126)내에 삽입시킨다. 에어베어링패드(122)에의 압축공기의 공급을 정지하면 플로오트베이스(124) 지지플레이트(42) 및 치구플레이트(44)는 에어베어링패드(122) 위에 내려와서 위치된다. 반송장치(400)의 악지수단(420)이 후기하는 너트런너(600)를 악지하고, 지지플레이트에 일부가 결합되는 볼트(56)의 수직위로 반송되어 온다. 악지수단(420)이 하강하여 너트런너(600)의 결합부를 볼트(56)의 결합부에 결합시킨다. 이상태로 악지수단(420)은 너트런너(600)를 지지하고, 너트런너(600)를 동작시켜서 볼트(56)를 회전시키고 볼트(56)를 지지플레이트(42)에 결합시킨다. 다른 볼트(56)도 동일하게 하여 지지플레이트(42)에 결합된다. 이로인해 지지플레이트(42)와 치구플레이트(44)가 고정된다.Subsequently, the jig plate 44 in which a part of the bolt 56 is coupled to the nut hole is conveyed from the roller table 12 to the setting table 100 by the conveying device 400. The retaining plate 44 is held above the supporting plate 42 by the gripping means 420 of the conveying apparatus 400. By the action of the air cylinder 132 and 142 is lowered to the contact plate 136 and the spindle 144. At the same time, compressed air is supplied to the air bearing pad 122 to float the float base 124 and the support plate 42. The positioning pin 52 of the support plate 42 floating by the compressed air is subtracted into the recess 50 of the jig plate 44 supported by the gripping means 42. In this case, when the contact plate 136 is lowered and the contact plate 136 is released from the side of the float base 124, and the spindle 144 is lowered and is separated from the recess 126, the float base 124 and The support plate 42 is free to move in the horizontal direction. As a result, even if the supporting position of the jig plate 44 by the gripping means 420 is slightly shifted, the supporting plate 42 is slightly moved so that the positioning pin 52 is reliably inserted into the positioning recess 50. Subsequently, the grip of the jig plate 44 by the grip means 420 is released. Then, the abutment plate 136 of the center setting means 130 is raised to abut the abutment plate 136 on the side of the float base 124 and the rotational center position of the float base 124 is rotated by the rotation shaft 152. Approximately coincide with the center. The spindle 144 of the positioning means 140 is then raised and inserted into the recess 126. When the supply of compressed air to the air bearing pad 122 is stopped, the float base 124, the support plate 42 and the jig plate 44 are lowered and positioned on the air bearing pad 122. The clamping means 420 of the conveying apparatus 400 grips the nut runner 600 which is later described, and is conveyed to the vertical position of the bolt 56 which is partly coupled to the support plate. The gripper 420 descends to couple the coupling portion of the nut runner 600 to the coupling portion of the bolt 56. In this state, the holding means 420 supports the nut runner 600, operates the nut runner 600 to rotate the bolt 56, and couples the bolt 56 to the support plate 42. The other bolt 56 is similarly coupled to the support plate 42. As a result, the support plate 42 and the jig plate 44 are fixed.

이어서 설치로보트(200)에 의하여 클램프(600)가 치구테이블(44)의 소정위치의 세팅호올에 설치된다. 클램프(500)는 시편(60)의 형상에 의하여 결정되는 여러개의 소정위치에 설치된다. 이 경우에 세팅로보트(200)의 동작범위가 클램프(500)의 설치위치를 커버할 수 없는 경우에는 에어베어링패드(122)에 압축공기를 공급하여 플로오트베이스(124)를 부상시킨다. 동시에 회전축(92)을 상승시켜서 커플링(154)의 돌기를 오목부(128) 내에 끼운다. 그리고 위치설정수단(140)의 스핀들(144)을 하강시켜서 리세스(126)에서 이탈시킨다. 모우터(158)의 회전력이 부여된 인덱스유니트(96)를 소정각도(예를들면 90°)만 회전시킨다. 이어서 위치설정수단(140)의 스핀들(144)을 상승시켜서 리세스(126)에 삽입시킨다. 회전축(92)을 하강시키고, 그후 에어베어링패드(122)에의 압축공기의 공급을 정지한다. 그렇게 하면 위치설정수단(140)에 의하여 위치가 결정된 상태로 플로오트베이스(124)는 에어베어링패드(122) 위에 설치된다. 세팅로보트(200)에 의하여 다른클램프(500)가 치구테이블(44) 위에 설치된다. 이러한 동작을 반복하므로써 모든 클램프(500)가 치구테이블(44)에 설치된다. 이어서 회전축(92)이 하강하여 커플링(154)의 돌기가 리세스(128)에서 이탈한다. 시편(60)이 반송장치(400)에 의하여 로울러테이블(12)에서 치구테이블(44)에 반송되어 악지수단(420)에 의하여 치구테이블(44) 바로 위의 위치에 지지된다. 에어베어링패드(122)에 압축공기가 공급되고 플로오트베이스(124) 및 팔레트(40)가 부상한다. 치구테이블(44)의 핀(54)이 시편(60)의 아래에 설치된 리세스에 삽입된다. 이 경우에 치구테이블(44)은 부상되어 있으므로 시편(60)의 유지위치가 다소 어긋나도 핀(54)은 리세스에 정확시 삽입된다. 이로 인하여 시편(60)이 치구테이블(44)의소정위치에 설치된다. 악지수단(420)에 의한 시편(60)의 악지를 해체하고 중심설정수단(130)의 당접판(136)을 상승시켜서 플로오트베이스(124)의 중심위치를 맞춘다.Subsequently, the clamp 600 is installed in the setting hole at the predetermined position of the jig table 44 by the mounting robot 200. The clamp 500 is installed at several predetermined positions determined by the shape of the specimen 60. In this case, when the operating range of the setting robot 200 cannot cover the installation position of the clamp 500, compressed air is supplied to the air bearing pad 122 to float the float base 124. At the same time, the rotation shaft 92 is raised to fit the projection of the coupling 154 into the recess 128. Then, the spindle 144 of the positioning means 140 is lowered and separated from the recess 126. The index unit 96 to which the rotational force of the motor 158 is applied is rotated only by a predetermined angle (for example, 90 °). The spindle 144 of the positioning means 140 is then raised and inserted into the recess 126. The rotary shaft 92 is lowered, and then supply of compressed air to the air bearing pad 122 is stopped. Then, the float base 124 is installed on the air bearing pad 122 in a state where the position is determined by the positioning means 140. The other clamp 500 is installed on the jig table 44 by the setting robot 200. By repeating this operation, all clamps 500 are installed in the jig table 44. The rotary shaft 92 then descends so that the protrusions of the coupling 154 deviate from the recess 128. The test piece 60 is conveyed from the roller table 12 to the jig table 44 by the conveying device 400 and supported by the gripping means 420 at the position just above the jig table 44. Compressed air is supplied to the air bearing pad 122, and the float base 124 and the pallet 40 float. The pin 54 of the jig table 44 is inserted into a recess provided below the specimen 60. In this case, since the jig table 44 is floating, the pin 54 is correctly inserted into the recess even if the holding position of the specimen 60 is slightly shifted. As a result, the specimen 60 is installed at a predetermined position of the jig table 44. The gripper of the specimen 60 by the gripper means 420 is dismantled and the contact plate 136 of the center setting means 130 is raised to adjust the center position of the float base 124.

위치설정수단(140)의 스핀들(144)을 상승시켜서 위치결정리세스(126)내에 끼운다. 그리고 에어베어링패드(122)에의 압축공기의 공급을 정지하고 플로오트베이스(124)를 에어베어링패드(122) 위에 강하시킨다. 이어서 반송장치(400)의 악지수단(420)으로 지지된 너트런너(600)에 의하여 클램프(500)를 체결해서 시편(60)을 치구테이블(44)에 고정한다. 이 경우에 반송수단(400)의 악지수단(420)을 주행, 횡행이동시켜서 여러개의 클램프(500)를 체결하는 구성으로 해도 된다. 한편, 당접판(136) 및 스핀들(144)을 하강시키고, 회전축(92)을 상승시켜서 에어베어링패드(122)에 압축공기를 공급해서 플로오트 베이스(124)를 부상시킨 상태로 회전축(92)을 회전시키므로써 너트런너(600)를 일정위치에 유지시킨채로 클램프(500)의 체결을 실시해도 된다. 이와같이 하여 시편(60)이 팔레트(40)에 고정되고 설치작업이 종료된다. 그후 유압실린더(152)를 작동시켜서 리프터(156)를 상승시키고 팔레트(40) 및 시편(60)을 들어올린다. 그리고 반송장치(400)에 의하여, 또는 적절한 인출장치(도시생략)에 의하여 팔레트(40) 및 시편(60)은 세팅테이블(100)에서 로울러 테이블(14)으로 옮겨지고 로울러테이블(14)에 의하여 전방으로 반송된다.The spindle 144 of the positioning means 140 is raised to fit into the positioning recess 126. Then, the supply of the compressed air to the air bearing pad 122 is stopped and the float base 124 is dropped on the air bearing pad 122. Subsequently, the clamp 500 is fastened by the nut runner 600 supported by the gripping means 420 of the conveying device 400 to fix the specimen 60 to the jig table 44. In this case, the clamping means 420 of the conveying means 400 may be traveled and transversely moved to fasten several clamps 500. On the other hand, the contact plate 136 and the spindle 144 is lowered, the rotary shaft 92 is raised to supply compressed air to the air bearing pad 122 to float the float base 124 in a state in which the float base 124 The clamp 500 may be tightened while rotating the nut runner 600 at a predetermined position. In this way, the specimen 60 is fixed to the pallet 40 and the installation work is finished. The hydraulic cylinder 152 is then operated to raise the lifter 156 and lift the pallet 40 and the specimen 60. The pallet 40 and the specimen 60 are transferred from the setting table 100 to the roller table 14 by the conveying device 400 or by means of an appropriate take-out device (not shown) and by the roller table 14. Conveyed to the front.

치구테이블(44)에 클램프(500)가 미리 고정되어 있는 전용치구테이블의 경우, 즉 특정의 형상치수의 시편에 대해서만 사용이 가능한 전용치구테이블의 경우에 있어서는 상기의 동작에 있어서 클램프(500)를 치구테이블(44)에 세트하는 동작은 생략된다. 에어베어링패드(122)의 공기압을 측정하므로써 에어베어링패드(122)와 플로오트베이스(124)의 사이의 클리어런스의 측정이 가능하다. 또 플로오트베이스(124)가 에어베어링패드(122) 에 정확히 위치했는지의 여부를 검출하는데 공기압의 검출결과를 사용할 수도 있다. 제3도중, 2점쇄선으로 표시하는 것은 뒤에 서술하는 바와 같이 유압에 의하여 시편을 클램프하는 경우의 유압실린더 및 자동커플러이다.In the case of the dedicated jig table in which the clamp 500 is fixed to the jig table 44 in advance, that is, in the case of the dedicated jig table which can be used only for specimens of a specific shape dimension, the clamp 500 is removed in the above operation. The operation of setting the jig table 44 is omitted. By measuring the air pressure of the air bearing pad 122, the clearance between the air bearing pad 122 and the float base 124 can be measured. In addition, the detection result of the air pressure may be used to detect whether the float base 124 is correctly positioned on the air bearing pad 122. In Fig. 3, the two-dot chain lines denote hydraulic cylinders and automatic couplers in the case of clamping the specimen by hydraulic pressure as described later.

위치설정판을 위치설정수단내에 감합시키므로써 지지테이블 치구테이블 및 시편의 상대적인 위치관계가 결정된다. 그러나 반송장치에 의하여 세팅포지션은 다소 어긋난다. 그리고 1회의 설치작업에 있어서는 상기와 같이 여러번의 감합공정을 실시할 필요가 있다. 이로인해 이 세팅포지션의 오차가 누적되어서 확대될 염려가 있다. 그결과 위치설정판을 위치설정수단내에 감합시킬 수 없어진다. 상기 실시예에 있어서는 이와같은 결함을 해소하고 설치작업을 원활히 실시하기 위하여 중심설정수단(130) 및 위치설정수단(140)이 설치된다. 이로인해 각 감합공정마다 지지테이블(42) 등은 소정의 일정위치에 설정되므로 세팅포지션의 오차가 누적되는 일은 없다.By fitting the positioning plate into the positioning means, the relative positional relationship between the support table fixture table and the specimen is determined. However, the setting position is slightly shifted by the conveying device. And in one installation work, it is necessary to perform several fitting processes as mentioned above. As a result, errors in this setting position may accumulate and expand. As a result, the positioning plate cannot be fitted into the positioning means. In the above embodiment, the center setting means 130 and the positioning means 140 are installed in order to solve such a defect and smoothly perform the installation work. As a result, the support table 42 or the like is set at a predetermined fixed position for each fitting step, so that an error in the setting position does not accumulate.

이 중심설정수단(130) 및 위치설정수단(140) 대신 제4도 또는 제5도 및 제6도에 도시하는 형식의 위치설정수단(160)을 설치해도 좋다. 제4도에는 제1도의 변형예에 관한 위치설정수단(160)이 표시된다. 방형의 플로오트베이스(174)의 주위에 2쌍의 위치설정핀(162) 및 압압실린더(166)와 위치설정핀(164) 및 압압실린더(170)가 설치된다. 이 위치설정핀(162)과 압압실린더(166)와, 또다른 위치설정핀(164)과 압압실린더(170)와는 각각 플로오트베이스(174)의 중심을 개재하여 대향되고 있고, 그대향방향은 상호직교된다. 압압실린더(166), (170)는 공기압 또는 유압의 작용에 의하여 그 피스톤로드의 선단에 장치된 압압플레이트(168), (172)가 플로오트베이스(174)의 측면을 밀어 각각 반대측의 측면을 위치설정핀(162), (164)에 접촉시킨다. 이로 인해 에어베어링패드(122)로 부터의 압축공기에 의하여 부상한 플로오트베이스(174)는 위치설정핀(162), (164)에 당접되므로써 위치결정된다.Instead of the center setting means 130 and the positioning means 140, the positioning means 160 of the type shown in FIG. 4 or FIG. 5 and FIG. 6 may be provided. 4 shows the positioning means 160 according to the modification of FIG. Two pairs of positioning pins 162, a pressing cylinder 166, a positioning pin 164, and a pressing cylinder 170 are provided around the rectangular float base 174. The positioning pin 162 and the pressing cylinder 166, and another positioning pin 164 and the pressing cylinder 170 are opposed to each other via the center of the float base 174, and the direction toward you Are orthogonal. The pressing cylinders 166 and 170 are provided with pressing plates 168 and 172 mounted at the tip of the piston rod by the action of pneumatic or hydraulic pressure to push the sides of the float base 174, respectively. Contact with the positioning pins 162 and 164. Due to this, the float base 174 floating by the compressed air from the air bearing pad 122 is positioned by abutting on the positioning pins 162 and 164.

제5도, 제6도에는 위치설정수단의 제2변형예가 도시된다. 플로오트베이스(174)의 4측면에 대항해서 가압부재(180)가 설치된다. 각 가압부재는 제6도의 확대도의 도시와 같이 지지체(182)와 이 지지체(182)에 형성된 지지구멍(194) 내에 그 뒷부분이 지지되고, 플로오트베이스(174)의 측면을 향해서 진출, 후퇴이동하는 가압핀(184)을 가진다. 가압핀(184)의 뒤에는 가압핀(184)의 직경보다 작은 직경의 돌출핀(190)이 동축으로 고정된다. 지지구멍(194)의 뒷부분에는 너트구멍이 형성되고 이 너트에 볼트(188)가 결합된다. 압축스프링(192)이 돌출핀(190) 주위에서 가압핀(184)과 볼트(188)와의 사이에 끼워진다. 플로오트베이스(174)의 측면에는 스프링(192)에 의하여 플로오트 베이스(174)의 측면을 향해서 부세된 가압핀(184)이 당접된다. 이로 인해 플로오트베이스(174)가 위치설정핀(48)과 위치설정수단(48)과의 감합등의 경우에 수평방향으로 이동해도 그 수평방향으로 이동시키는 외력이 플로오트베이스(174)에 작용하지 않게 되면, 4개의 스프링(192)의 부세력에 의하여 결정되는 평형위치에 플로오트베이스(174)가 복귀된다. 따라서 각 감합공정후는 플로오트베이스(174)가 언제나 일정한 평형위치에 위치하게 된다. 이 평형위치는 볼트(188)의 결합위치를 변경해서 스프링(192)에 의한 부세력을 조정하므로써 임의의 위치에 설정할 수 있다.5 and 6 show a second modification of the positioning means. The pressing member 180 is provided against the four sides of the float base 174. As shown in the enlarged view of FIG. 6, each pressing member is supported by its back portion in the support 182 and the support hole 194 formed in the support 182, and is advanced and retracted toward the side of the float base 174. It has a pressing pin 184 to move. Behind the pressing pin 184, a protrusion pin 190 having a diameter smaller than the diameter of the pressing pin 184 is fixed coaxially. A nut hole is formed in the rear portion of the support hole 194, and a bolt 188 is coupled to the nut. The compression spring 192 is fitted between the pressure pin 184 and the bolt 188 around the protruding pin 190. The side of the float base 174 is abutted by the pressing pin 184 biased toward the side of the float base 174 by the spring 192. Thus, even if the float base 174 moves in the horizontal direction in the case of fitting the positioning pin 48 and the positioning means 48, the external force acting on the float base 174 acts on the horizontal direction. If not, the float base 174 is returned to the equilibrium position determined by the force of the four springs 192. Therefore, after each fitting process, the float base 174 is always in a constant equilibrium position. This equilibrium position can be set to an arbitrary position by changing the engagement position of the bolt 188 and adjusting the force by the spring 192. FIG.

이상의 설명과 같이 본 발명에 의한 세팅테이블에 있어서는 팔레트 및 시편의 자동설치가 가능하다. 그리고 에어베이링패드를 세팅테이블 위에 고정했으므로 공기의 공급이 용이하고, 또 가동부분이 없으므로 고장의 발생이 적다는 효과가 있다. 또 에어베어링패드에서 공기를 분출할때 상향으로 분출시키므로 플로오트베이스의 세정효과가 있고, 절삭칩이나 이물질에 의한 고장의 발생을 방지할 수 있다. 또, 플로오트베이스의 질량을 크게 하므로써 편중하중이 작용한 경우의 에어필름두께의 불균일함을 없애고 균일한 부상량을 얻을 수 있는 동시에 수평방향의 마찰저항을 최소한으로 억제할 수 있다. 또, 플로오트베이스가 공중에 부상하고 있으므로 마찰저항이 작기때문에 인덱스유니트는 작은 구동력으로 회전이 가능하여 그것을 소형화할 수 있다. 또, 탄성체인 당접판을 가지는 중심설정수단에 의하여 부상시의 중심설정이 가능해지고, 위치설정핀의 위치설정수단에 대한 감합이 용이해진다. 또2쌍의 리프터에 의하여 지지플레이트를 상승시키도록 했으므로 지지플에이트의 주고받는 일의 자동화가 가능해진다.As described above, in the setting table according to the present invention, pallets and specimens can be automatically installed. And since the air bearing pad is fixed on the setting table, it is easy to supply air and there is no moving part, so there is less effect of failure. In addition, when the air is ejected from the air bearing pad to eject upward, there is a cleaning effect of the float base, it is possible to prevent the occurrence of failure due to cutting chips or foreign matter. In addition, by increasing the mass of the float base, it is possible to eliminate the unevenness of the thickness of the air film in the case of unbalanced load, to obtain a uniform floating amount, and to suppress the frictional resistance in the horizontal direction to a minimum. In addition, since the float base is floating in the air, the frictional resistance is small, so that the index unit can be rotated with a small driving force and can be miniaturized. In addition, the center setting means having a contact plate, which is an elastic body, makes it possible to set the center at the time of floating, and the fitting of the positioning pin to the positioning means becomes easy. Moreover, since the support plate is raised by two pairs of lifters, the support plate can be automated.

세팅테이블이 폴로오트베이스를 압축공기로 부상시키므로써 지지플레이트, 치구플레이트 및 시편의 위치조종을 하는 것이 아니므로 세팅테이블에 있어서 반송장치에 의하여 반송되어오는 시편등의 위치의 어긋남을 흡수할 수 없는 경우에는 로울러콘베이어(12)와 세팅테이블사이에 중심설정장치를 배치한다. 즉, 로울러콘베이어(12)에 의하여 반송되어 온 지지플레이트, 치구플레이트 및 시편은 중심설정장치로 옮겨지고, 그 위치를 소정위치에 일치시킨후 반송로보트등으로 세팅테이블에 옮겨진다.Since the setting table does not position the support plate, the jig plate and the specimen by floating the polo base on compressed air, it is impossible to absorb the displacement of the specimen, etc. conveyed by the conveying device in the setting table. In this case, a centering device is arranged between the roller conveyor 12 and the setting table. That is, the support plate, the jig plate, and the specimen conveyed by the roller conveyor 12 are moved to the center setting device, and the position is matched to a predetermined position, and then transferred to the setting table by a conveying robot or the like.

제7도, 제8도에는 중심설정장치(900)가 도시된다. 기대(902) 위에 원반상의 X테이블(906), Y테이블(908) 및 θ테이블(910) 이 각각 중첩된 상태로 설치된다. X테이블(906)은 기대(902)에 대하여 화살표방향으로 직선적으로 왕복이동이 가능하다. Y테이블(908)은 X테이블(906)에 대하여 화살표방향으로 왕복이동할 수 있다. θ테이블(910)은 Y테이블(908)에 대하여 그원중심끼리를 일치시켜서 회전할 수 있다. 이들 X테이블(906), Y테이블(908) 및 θ테이블(910)의 이동 및 회전은 스테핑모우터(도시생략)에 의하여 구동된다. 지지체(920)에 제1의 위치검출기(922)가 그 검출소자(924)의 검출방향을 Y방향으로 향해서 설치된다. 지지체(730)에는 제1 및 제2의 위치검출기(932) 및 (934)가 그검출소자(936) 및 (938)의 검출방향을 X방향을 향해서 상호 Y방향으로 떨어져 설치된다.7 and 8, a centering apparatus 900 is shown. On the base 902, a disk-shaped X table 906, a Y table 908, and a θ table 910 are provided in an overlapping state. The X table 906 can linearly reciprocate in the direction of the arrow with respect to the base 902. The Y table 908 may reciprocate in the direction of the arrow with respect to the X table 906. [theta] table 910 can be rotated with respect to the Y table 908 by matching their centers of origin. The movement and rotation of these X tables 906, Y tables 908, and [theta] table 910 are driven by a stepping motor (not shown). The first position detector 922 is provided on the support 920 with the detection direction of the detection element 924 facing the Y direction. The support 730 is provided with first and second position detectors 932 and 934 spaced apart from each other in the Y direction toward the X direction in the detection directions of the detection elements 936 and 938.

제1, 제2, 제3의 위치검출기(922), (932), (934)는 예를들면 차동트랜스형의 검출기이다. 검출소자(924) 또는 검출소자(936) 및 (938)가 피측정물에 당접될때까지 Y방향 또는 X방향으로 이동할 수 있고, 그 이동위치에 의하여 θ테이블 위에 재치된 시편(60) 등의 피측정물의 위치를 검출할 수 있다. 위치검출기(922), (932), (934)의 검출전류는 연산장치(940)에 입력되고, 피측정물의 위치 및 그 소정위치로 부터의 어긋남이 산출된다. 이 피측정물의 위치가 어긋나 있는 경우에는 연산장치(940)로 부터 드라이버(942)에 신호가 발신되어 드라이버(942)는 스테핑모우터를 구동해서 각 테이블(906), (908), (910)을 이동 또는 회전시킨다.The first, second and third position detectors 922, 932 and 934 are, for example, differential transformers. The detection element 924 or the detection elements 936 and 938 may move in the Y direction or the X direction until they are brought into contact with the object to be measured, and the specimen 60 may be placed on the θ table by the movement position thereof. The position of the workpiece can be detected. The detection currents of the position detectors 922, 932, and 934 are input to the computing device 940, and the position of the object to be measured and the deviation from the predetermined position are calculated. If the position of the object to be measured is shifted, a signal is sent from the computing device 940 to the driver 942 so that the driver 942 drives the stepping motor to provide the tables 906, 908, and 910. Move or rotate

다음에 제9도에 도시하는 순서도를 따라 이 중심설정장치(900)의 동작에 대하여 설명한다. 우선 반송장치에 의하여 중심설정대상, 예를들면 시편이 테이블(910) 위에 재치된다. 제1, 제2, 제3의 위치검출기(922), (932), (934)에 의하여 시편(60)의 위치가 검출되고, 검출전류가 연산부(940)에 입력된다. 이 연산부(940)에 있어서 시편(60)이 검출된 위치와 소정의 기준위치와의 사이의 어긋남이 산출된다. 연산부(740)는 드라이버(742)를 개재하여 각 테이블(906), (908), (910)을 그 어긋남에 대응하는 양만큼 이동시켜서 회전시킨다. 재차, 제1, 2, 3의 위치검출기(922), (932), (934)에 의하여 시편(60)의 위치를 검출한다. 연산부(940)에 있어서, 시편(60)의 검출위치와 기준위치와의 사이에 어긋남이 산출된다. 그리고, 연산부(940)에 있어서 그 어긋남이 허용범위인지 아닌지의 여부가 판단되고, 허용범위내에 있을때는(YES) 중심설정작업이 종료하고, 허용범위를 처과할 때에는(NO), 그 어긋남에 대응하는 양만큼 테이블(906), (908), (910)을 이동하여 회전시키도록 연산부(940)에서 드라이버(942)에 신호가 발산된다. 이와같은 동작은 반복하여 시편의 검출위치와 기준위치와의 사이의 어긋남이 없이 허용범위내가 되고 중심설정작업이 종료된다.Next, the operation of the center setting apparatus 900 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. First, a centering object, for example a specimen, is placed on the table 910 by a conveying device. The positions of the specimen 60 are detected by the first, second, and third position detectors 922, 932, and 934, and a detection current is input to the calculation unit 940. In this calculating part 940, the deviation between the position where the specimen 60 was detected and the predetermined reference position is calculated. The calculation unit 740 rotates each of the tables 906, 908, and 910 through the driver 742 by an amount corresponding to the deviation. Again, the positions of the specimen 60 are detected by the first, second, and third position detectors 922, 932, and 934. In the calculating part 940, the shift | offset | difference is calculated between the detection position of the test piece 60, and a reference position. In the calculation unit 940, it is judged whether or not the deviation is within the allowable range. If the deviation is within the allowable range (YES), the center setting operation is finished, and when the allowable range is exceeded (NO), the deviation is handled. The signal is emitted from the operation unit 940 to the driver 942 to move and rotate the tables 906, 908, and 910 by the amount. This operation is repeatedly made within the allowable range without any deviation between the detection position of the specimen and the reference position, and the centering operation is completed.

이와 같이 미리 중심설정 장치로 위치결정이 되어 있으므로 세팅테이블(100)로 재차 위치결정을 할 필요가 없고 설치작업을 신속히 실시할 수 있다. 본 실시예의 중심 설정장치는 가공물의 형상, 치수, 중량이 변화된 경우에도 연산장치측에 미리 그 가공물의 기준위치 정보를 기억시키므로써 대응할 수 있다. 또한 가공물 그 자체를 이동시키는 것이 아니고, 가공물이 설치된 테이블측을 이동하도록 하고 있으므로 가공물의 경중에 따르는 마찰계수의 대소에 의한 이동량의 부정확함이 해소된다. 또, 가공물의 축면형상의 면이 요철(凹凸)면을 이루거나 만곡면을 이루는 등의 이유로 위치 설정치구에 가공물을 가압해서 중심설정을 하는 방법에서는 중심설정에 지장이 생기는 경우에도 테이블측 그 자체를 이동하도록 하므로써 가공물 형상에 의하여 중심설정정밀도가 저하되는 일은 없다. 따라서 본 실시예의 중심설정장치는 이상의 효과와 더불어 적용성이 향상되고, FMS에 적합한 것이 된다.In this way, since the positioning is performed by the center setting device in advance, the setting table 100 does not need to be positioned again, and the installation work can be performed quickly. The center setting device of this embodiment can cope by storing reference position information of the workpiece in advance on the computing device side even when the shape, dimensions, and weight of the workpiece change. In addition, since the workpiece itself is not moved but the table side on which the workpiece is installed is moved, the inaccuracy of the movement amount due to the magnitude of the friction coefficient due to the weight of the workpiece is eliminated. In addition, in the case of centering the workpiece by pressing the workpiece against the positioning jig because of the fact that the axial surface of the workpiece forms an uneven surface or a curved surface, the table itself is used even when the centering is hindered. By moving, the centering accuracy does not decrease by the shape of the workpiece. Therefore, the center setting device of this embodiment is improved in applicability and suitable for FMS with the above effects.

또 상기 실시예에 있어서는 위치 검출기로서 자동 트랜스형의 것을 사용했으나 포텐션미터형의 위치검출기를 사용해도 된다. 또, 위치의 어긋남의 검출을 ITV카메라, CCD(Charge Coupled Device) 등의 시각센서에 의하여 실시하도록 해도 된다. 또, 위치검출기의 수는 본 실시예에서는 제1, 제2, 제3까지의 3개를 사용하고 있으나, 3개는 본 장치의 기능으로 보아서 최소의 수이고, 3개 이상 사용하면 중심설정정밀도는 향상된다. 또, 위치측정과 그 보정의 순서는 이하의 순서로도 좋다. 즉, 제2, 제3의 위치검출기(932) (934)에 의하여 시편(60)의 화살표 ○방향의 위치 어긋남의 보정을 실시하고 그후에 제1 내지 제3의 검출기(922) (932) (934)에 의하여 화살표 X방향 및 Y방향의 위치 어긋남의 보정을 실시한다. 다음에 설치로보트(200)에 대하여 제10도를 참조해서 설명한다. 설치로보트(200)는 승강아암(202), 선회아암(204), (206), (208) 및 그리퍼(210)를 갖는다. 기대(212)의 2개의 지지봉(214), (216)이 고정적으로 설치된다. 이 지지봉(214) (216)간에 이들과 평행으로 볼트기둥(218)이 기대(212)에 회전가능으로 설치된다. 이 지지기둥(214), (216)은 승강아암(202)을 관통하고 있다. 또 상기 볼트기둥(218)은 승강아암(202)과 결함된다. 지지봉(214), (216)의 상단은 연결체(220)에 회전가능으로 지지된다.In the above embodiment, an autotransformer is used as the position detector, but a potentiometer position detector may be used. The positional deviation may be detected by a visual sensor such as an ITV camera or a charge coupled device (CCD). In the present embodiment, the number of position detectors is used in the first, second, and third three, but the three are the minimum number in view of the function of the apparatus. Is improved. The order of position measurement and its correction may be the following order. That is, the second and third position detectors 932 and 934 are used to correct the position shift in the direction of the arrow ○ of the specimen 60, and then the first to third detectors 922 and 932 (934). ), The positional deviation of the arrow X direction and the Y direction is corrected. Next, the installation robot 200 will be described with reference to FIG. The installation robot 200 has a lifting arm 202, a swing arm 204, 206, 208, and a gripper 210. Two support bars 214 and 216 of the base 212 are fixedly installed. Between the supporting rods 214 and 216, a bolt column 218 is rotatably mounted to the base 212. As shown in FIG. The support columns 214 and 216 penetrate the lifting arm 202. The bolt column 218 is defective with the lifting arm 202. The upper ends of the supporting rods 214 and 216 are rotatably supported by the connecting member 220.

볼트기둥(218)은 기대(212) 내에 설치된 모우터에 의하여 정역회전구동된다. 볼트기둥(218)의 회전에 의하여 승강아암(202)은 상하이동한다. 선회아암(204), (206), (208)은 각각 승강아암(202), 선회아암(204) (206)에 대하여 연직방향을 회전축으로 하여 회전가능하게 지지된다. 선회아암(204), (206) 및 (208)은 모우터(222), (224) 및 (226)에 의하여 선회구동된다. 최선단의 선회아암(208)에는 지지봉(228)이 선회아암에 대하여 상하동 가능하게 지지된다. 이 지지봉(208)의 하단에 그리퍼(228)가 설치된다. 그리퍼(210)의 악지 및 해제동작은 예를들면 모우터(도시생략)에 의하여 실시된다.The bolt column 218 is forward and reverse driven by a motor installed in the base 212. The lifting arm 202 moves up and down by the rotation of the bolt column 218. The turning arms 204, 206, and 208 are rotatably supported with respect to the lifting arms 202 and the turning arms 204 and 206, respectively, in the vertical direction as the rotation axis. Swivel arms 204, 206, and 208 are pivotally driven by motors 222, 224, and 226. The support rod 228 is supported by the swing arm 208 of the upper end so that it can be moved up and down with respect to the swing arm. The gripper 228 is provided in the lower end of this support rod 208. The gripping and releasing operation of the gripper 210 is performed by, for example, a motor (not shown).

설치로보트(200)에서 세팅테이블(100)의 반대측의 근방에는 치구테이블(240)이 설치된다. 치구테이블(240) 위에는 크램프(500)가 설치된다. 설치로보트(200)는 선회아암(204), (206), (208)을 선회시켜서 그 그리퍼(210)를 치구테이블(240) 위의크램프(500) 위에 위치시키고, 승강아암(202)을 하강시켜서 그리퍼(210)에 크램프(500)를 악지시킨다. 이어서 승강아암(202)을 상승시키고 선회아암(204), (206), (208)을 선회시켜서 그리퍼(210)를 치구플레이트(44) 위의 소정위치에 위치시킨다. 그후, 승강아암(202)을 하강시켜서 그리퍼(210)의 악지를 해제시키고 클램프(500)를 치구플레이트(44)에 세트한다.The jig table 240 is installed in the vicinity of the opposite side of the setting table 100 in the installation robot 200. The clamp 500 is installed on the jig table 240. The installation robot 200 pivots the turning arms 204, 206, and 208 so that the gripper 210 is placed on the clamp 500 on the jig table 240, and the lifting arm 202 is lowered. The clamper 500 is gripped by the gripper 210. Then, the lifting arm 202 is raised and the swing arms 204, 206, and 208 are pivoted to position the gripper 210 at a predetermined position on the jig plate 44. Thereafter, the lifting arm 202 is lowered to release the grip of the gripper 210 and the clamp 500 is set on the jig plate 44.

다음에, 클램프(500)에 대해서 그 구성을 도시하는 제11도-제15도에 대하여 설명한다. 제12도, 제13도의 도시와 같이 치구플레이트(44)에는 설치호울(70)이 예를 들면 바둑판 모양으로 형성된다. 설치호울(70)은 치구플레이트(44)의 상면측의 구멍(72) 과하면측에 구멍(72)과동축으로 형성된 너트구멍(74)을 갖는다. 상기구멍(72)의 상단부에는 4개의 오목부(76)가 동일한 간격으로 설치된다. 클램프(500)는 고정측(510), 회전축(520) 및 클램프아암(530)을 갖는다. 고정축(510)은 외경이 상기구멍(72)의 직경과 대략 동일한 원통형상을 가진다. 고정축(510)의 하반부는 상기구멍(72) 내에 끼워진다. 상기구멍(72) 내에 끼워진 고정축(510)의 오목부(76)에 정합되는 위치에는 이오목부(76)에 끼워지는 돌출부(512)가 형성된다. 이 돌출부(512)가 오목부(76)에 끼워짐으로써 고정축(510)은 그 회전되는 일없이 상기 설치호울(70) 내에 끼워진다. 제15도의 단면도와 같이 고정축(510)은 그 길이방향의 중앙부에 외주면이 편평한 편평부(514)가 있다. 고정축(510)은 상단부에 구멍(72)의 직경보다 작은직경의 단차부(516)가 있다. 고정축(510)의 단차부(516) 바로아래의 외주면에 회전축(520)의 회전각 규제부재(540)가 설치된다. 규제부재(540)는 고정축의 외주면에 따르는 원주부(542)와 이원주부(542)의 양단에서 고정축(510)의 길이방향으로 연장되는 기립부(544) (546)가 있다. 이 기립부(544), (546)는 고정축(510)의 중심에 대하여 예를들면 120의 각도를 이루는 위치에 설치된다.Next, FIG. 11 to FIG. 15 showing the structure of the clamp 500 will be described. As shown in Figs. 12 and 13, the jig plate 44 has an installation hole 70 formed in a checkerboard shape, for example. The mounting hole 70 has a nut hole 74 formed coaxially with the hole 72 on the upper surface side hole 72 and the lower surface side of the jig plate 44. Four concave portions 76 are provided at the upper ends of the holes 72 at equal intervals. The clamp 500 has a fixed side 510, a rotating shaft 520, and a clamp arm 530. The fixed shaft 510 has a cylindrical shape whose outer diameter is approximately equal to the diameter of the hole 72. The lower half of the fixed shaft 510 is fitted in the hole 72. The protrusion 512 to be fitted to the concave portion 76 is formed at a position that matches the concave portion 76 of the fixed shaft 510 fitted in the hole 72. As the protrusion 512 is fitted into the recess 76, the fixed shaft 510 is fitted into the installation hole 70 without being rotated. As shown in the sectional view of FIG. 15, the fixed shaft 510 has a flat portion 514 having a flat outer circumferential surface at a central portion thereof. The fixed shaft 510 has a stepped portion 516 having a diameter smaller than the diameter of the hole 72 at the upper end. The rotation angle restricting member 540 of the rotation shaft 520 is installed on an outer circumferential surface directly below the stepped portion 516 of the fixed shaft 510. The restricting member 540 includes a circumferential portion 542 along the outer circumferential surface of the fixed shaft and standing portions 544 and 546 extending in the longitudinal direction of the fixed shaft 510 at both ends of the dual circumferential portion 542. These standing parts 544 and 546 are provided in the position which makes the angle of 120 with respect to the center of the fixed shaft 510, for example.

회전축(520)은 고정축(510) 내에 동축적으로 끼워지고, 회전가능하게 지지된다. 회전축(520)은 원주상 또는 원통상의 축부분(522)과 상기 축부분(522)의 하단에 형성된 나사부분(524)과 축부분(522)의 상단부에 고정된 6각형상의 머리부(526)를 가진다.The rotating shaft 520 is coaxially fitted in the fixed shaft 510 and rotatably supported. The rotating shaft 520 has a circumferential or cylindrical shaft portion 522 and a screw portion 524 formed at the lower end of the shaft portion 522 and a hexagonal head portion 526 fixed to the upper end of the shaft portion 522. )

축부분(522)의 머리부(526)와 고정축(510)과의 사이에는 클램프아암(530)이 설치된다. 클램프아암(530)의 베이스부는 고정축(510)에 끼워진다. 클램프아암(530)의 선단부에는 연직방향으로 연장되는 너트구멍(532)이 형성된다. 클램프아암(530)의 선단부에는 클램프멤버(550)가 지지된다. 클램프멤버(550)는 너트구멍(532)에 결합되는 볼트부(556)의 이볼트부(556)의 하단에 고정된 당접부(552)를 갖는다. 당접부(552)는 볼트부(556)를 회전시키므로써 그 상하위치를 조정할 수 있다. 볼트부(556)에서 너트구멍(532)으로부터 돌출한 부분에는 너트(554)가 끼워지고, 상기 너트(554)를 클램프아암(530)의 아면에 체결하므로써 클램프멤버(550)를 클램프아암(530)에 고정할 수 있다. 클램프아암(530)의 클램브멤버(550)의 반대측의 측면에는 돌출편(534)이 고정된다. 이 돌출편(534)은 제14도의 도시와 같이 클램프아암(530)의 회전에 의하여 기립부(544), (546) 간에서 이동하고, 클램프아암(530)의 회전위치를 돌출편(534)이 기립부(544)와 접촉하는 위치(534A)에 있는 위치와 돌출편(534)이 기립부(546)와 접촉하는 위치(534B)에 있는 위치와의 사이에 규제한다. 돌출편(534)이 위치(534A)에 있을대 클램프멤버(550)는 치구플레이트(44) 위에 재치될 시편(60)의 수직위부분의 구역에 있고, 또, 클램프아암(530)의 길이방향이 시편(60)의 측면에 직교하고, 돌출편(534)이 위치(534B)에 있을때에 클램프멤버(550)는 치구플레이트(44) 위에 재치될 시편(60)의 수직위부분의 구역을 이탈한 위치에 있도록 고정축(510)의 설치호올(70)에의 세트위치 및 규제부재(540)의 장착위치가 설정된다.A clamp arm 530 is provided between the head portion 526 of the shaft portion 522 and the fixed shaft 510. The base portion of the clamp arm 530 is fitted to the fixed shaft 510. A nut hole 532 extending in the vertical direction is formed at the tip end of the clamp arm 530. The clamp member 550 is supported at the tip of the clamp arm 530. The clamp member 550 has a contact portion 552 fixed to the lower end of the e-bolt portion 556 of the bolt portion 556 coupled to the nut hole 532. The contact portion 552 can adjust its up and down position by rotating the bolt portion 556. A nut 554 is fitted into a portion of the bolt portion 556 that protrudes from the nut hole 532, and the clamp member 550 is clamped by clamping the nut 554 to the lower surface of the clamp arm 530. ) Can be fixed. The protruding piece 534 is fixed to the side surface of the clamp arm 530 opposite to the clamp member 550. As shown in FIG. 14, the protruding piece 534 moves between the standing portions 544 and 546 by the rotation of the clamp arm 530, and moves the rotational position of the clamp arm 530 to the protruding piece 534. It restricts between the position in the position 534A which contacts this standing part 544, and the position in the position 534B which contacts the standing part 546. When the protruding piece 534 is in position 534A, the clamp member 550 is in the region of the upright portion of the specimen 60 to be placed on the jig plate 44, and the clamp arm 530 is in the longitudinal direction. Orthogonal to the side of the specimen 60, the clamp member 550 deviates from the upper vertical portion of the specimen 60 to be placed on the jig plate 44 when the projection 534 is in position 534B. The set position of the fixed shaft 510 in the mounting hole 70 and the mounting position of the restricting member 540 are set to be at one position.

클램프아암(530)의 기부의 상단부에는 클램프아암(530)을 선회시키는 선회기구(560)가 설치된다. 선회기구(560)는 1클램프아암(530)의 기부상면에 개구되고, 회전축(520)을 중심으로 하는 원주상에 배설되고, 그 길이방향의 회전축(520)의 길이방향인 우너주상의 4개의 오목부(562)와 2 이 각 오목부(562)내를 이동가능의 구체(564)와, 3 각 오목부(562) 내에 배설되고, 구체(564)를 위쪽을 향해서 가압하는 압축스프링과, 4 두부(526)의 하면에 형성되고 구체(564)의 절반의 형상을 한 4개의 오목부(568)와를 가진다. 오목부(562) 및 (568)는 모두 그 2개씩이 회전축(520)을 중심으로 하여 대향되고, 또 각 2쌍의 오목부(562) 및 (568)의 대향방향은 상호직교된다. 따라서 오목부(562) 및 (568)가 정합하는 위치에 있을때는 구체(564)가 요소(568) 내에 계합하고, 두부(526)와 클램프아암(530)은 일체적으로 회전한다.A swing mechanism 560 for pivoting the clamp arm 530 is provided at the upper end of the base of the clamp arm 530. The swing mechanism 560 is open on the base upper surface of the one clamp arm 530, is disposed on a circumference around the rotation shaft 520, and four four on the right circumference in the longitudinal direction of the rotation shaft 520 in the longitudinal direction thereof. A concave portion 562 and 2 are arranged in a movable sphere 564 within each concave portion 562, a concave portion 562, a compression spring for pressing the sphere 564 upwards, It has four recesses 568 formed on the lower surface of the four heads 526 and shaped like half of the sphere 564. Both of the recesses 562 and 568 are opposed to each other about the rotation axis 520, and the opposite directions of the two pairs of recesses 562 and 568 are perpendicular to each other. Thus, when the recesses 562 and 568 are in mating position, the sphere 564 engages in the element 568 and the head 526 and clamp arm 530 rotate integrally.

고정축(510)의 단자부(516)와 클램프아암(530)의 하면과의 사이에는 압축스프링(570)이 설치되고, 압축스프링(570)이 클램프아암(530)을 상방으로 부세한다.A compression spring 570 is provided between the terminal portion 516 of the fixed shaft 510 and the lower surface of the clamp arm 530, and the compression spring 570 biases the clamp arm 530 upward.

다음에 이 클램프(500)를 동작시키는 너트런너(600)에 대하여 그 구성을 도시하는 제16도에 따라 설명한다. 너트런너(600)는 구동부(610)와 계지부(630)를 가진다. 기체(602)는 반송장치(400)의 악지수단(420)에 계지된다. 기체(602)의 앞측면에는 기판(604)이 고정되고, 이 기판(604)에는 고무등으로 구성되는 탄성판(606)이 고정된다. 탄성판(606)에는 다시 기판(608)이 고정된다. 회전구동부(610)가 기판(608)의 상부에 장착되고, 계지부(630)가 기판(608)의 하부에 장치된다. 회전구동부(610)는 기판(608)에 고정되고, 모우터를 수납하는 본체(612)와 본체(612)의 하단으로부터 그 길이방향을 연직으로 하여 돌출되는 회전축(614)을 갖는다. 승강체(616)가 회전축(614)에 감합된다. 회전축(614)의 주면에는 그 길이 방향으로 연장되는 홈(도시생략)이 형성된다. 승강체(616)의 내주면에는 이 회전축(614)의 홈에 감합되는 돌기(도시생략)가 형성된다. 이 돌기를 홈에 감합함으로써 승강체(616)는 회전축(614)에 따라 적당한 거리에 걸쳐서 승강이동이 가능하다. 그러나 돌기에 의하여 승강체(616)가 회전축(614)에 대하여 상대적으로 회전하는 것이 저지된다. 이 승강체(616)는 회전축(614)에 감합된 압축스프링(622)에 의하여 아래쪽으로 가압되고 있다. 승강체(616)의 하단에는 감합체(618)가 고정된다. 감합체(618)는 그 하면에 개구하는 6각주 모양의 요소(620)가 있고, 이요소(620)는 클램프(500)의 회전축(520)의 두부(526)에 끼워진다.Next, the nut runner 600 which operates this clamp 500 is demonstrated according to FIG. 16 which shows the structure. The nut runner 600 has a driving unit 610 and a locking unit 630. The base 602 is locked to the gripping means 420 of the conveying apparatus 400. The substrate 604 is fixed to the front side of the base 602, and the elastic plate 606 made of rubber or the like is fixed to the substrate 604. The substrate 608 is fixed to the elastic plate 606 again. The rotation driving unit 610 is mounted on the upper portion of the substrate 608, and the locking portion 630 is mounted on the lower portion of the substrate 608. The rotation driving unit 610 is fixed to the substrate 608, and has a main body 612 for accommodating the motor and a rotation shaft 614 protruding vertically from the lower end of the main body 612. The lifting body 616 is fitted to the rotation shaft 614. The main surface of the rotating shaft 614 is formed with a groove (not shown) extending in the longitudinal direction. On the inner circumferential surface of the elevating body 616, projections (not shown) fitted to the grooves of the rotating shaft 614 are formed. By fitting this projection to the groove, the lifting body 616 can move up and down over a suitable distance along the rotation shaft 614. However, the protrusions prevent the lifting body 616 from rotating relative to the rotation shaft 614. The lifting body 616 is pressed downward by the compression spring 622 fitted to the rotating shaft 614. The fitting 618 is fixed to the lower end of the lifting body 616. The fitting 618 has a hexagonal element 620 that opens on its bottom surface, and the element 620 is fitted to the head 526 of the rotation axis 520 of the clamp 500.

계지부(630)는 기판(608)에 고정된 지지판(632)과 이지지판(632)의 하단에 고정된 구속부쟈(634)를 가진다. 구속부재(634)는 제15도에 점선으로 표시하는 바와 같이 한쌍의 아암(636)이 있다. 아암(636)의 간격은 클램프(500)의 고정축(510)에 있는 편평부(514)의 간격과 대략 동일하다. 감합체(168)가 두부(526)에 갑합했을 경우에 구속부재(634)는 고정축(510)의 편평부(514)를 구속지지한다.The locking portion 630 has a support plate 632 fixed to the substrate 608 and a restraint portion 634 fixed to the lower end of the support plate 632. The restraining member 634 has a pair of arms 636 as indicated by the dotted lines in FIG. 15. The spacing of the arms 636 is approximately equal to the spacing of the flat portions 514 on the fixed shaft 510 of the clamp 500. When the fitting body 168 engages the head 526, the restraining member 634 restrains the flat portion 514 of the fixed shaft 510.

다음에 상기와 같이 구성된 클램프(500) 및 너트런너(600)의 동작에 대하여 설명한다. 치구플레이트(44) 위에서 여러개의 소정위치에 클램프(500)가 설치로보트(200)에 의하여 세트된다. 이 클램프(500)의 설치위치는 설치될 시편의 형상, 치수등에 따라 결정된다. 고정축(510)은 돌출편(534)이 위치(534B)에 있을때 클램프멤버(550)가 시편(60)의 수직위부분의 구역을 벗어난 위치에 있고, 돌출편(534)의 위치(534A)에 있을때에 클램프멤버(550)가 시편(60)의 수직위구역에 있고, 또한 클래프아암(530)의 길이방향이 시편(60)의 측면에 직교되도록 구멍(70) 내에 끼워진다. 클램프아암(530)은 돌출편(534)이 위치(534B)에 있도록 세트된다. 이어서 너트런너(600)가 그기체(602)를 반송장치(400)의 악지수단(420)으로 지지하여 반송장치(400)에 의하여 클램프(500)의 측방에 위치된다. 이후 반송장치(400)는 너트런너(600)를 전진시키고, 구속부재(634)의 아암(636)의 고정축(510)의 편평부(514)에 끼우는 동시에 회전구동부(610)의 회전축(614)을 회전축(520)의 수직위구역에 위치시킨다. 이어서 반송장치(400)의 악지수단(420)이 하강하여 회전구동부(610)가 하강하는 동시에 본체(612) 내에 수용되어 있는 모우터에 의하여 회전축(614)이 우회전을 시작한다. 회전축(614)이 하강하므로써 감합체(618)가 회전축(520)의 두부(526)에 끼워지고 회전축(520)을 우회전시킨다. 이경우에 감합체(618)와 두부(526)의 접촉충격력은 스프링(622)에 의하여 흡수된다. 두부(526)는 클램프아암(530)의 상면을 접동하면서 회전한다. 두부(526)에 형성되는 요소(568)가 요소(562)와 정합했을 경우에 스프링(566)에 의하여 위쪽으로 가압된 구체(564)가 요소(568)에 계합하여 클램프아암(530)은 회전축(520)과 같이 우회전한다. 제14도의 도시와 같이 돌출편(534)은 위치(534B)에서 위치(534A)까지 화살표(548A) 방향으로 회전한다. 돌출편(534)이 기립부(544)와 접촉되면 클램프아암(530)의 회전이 정지한다. 이후 구체(564)가 스프링(566)의 가압력에 반발하여 요소(562) 내에 압압되어 회전축(520)만이 우회전을 계속한다. 또, 본체(612)가 하강하면 회전축(520)이 회전하면서 하강하여 볼트부분(524)이 너트구멍(74)에 결합된다. 이 경우에 볼트부분(524)과 너트구멍(74)과의 결합에 의한 충격은 스프링(622)에 의하여 흡수된다. 회전축(520)은 다시 회전을 계속하여 볼트부분(524)이 너트구멍(74)에 결합된다. 그결과 클램프아암(530)은 두부(526)에 결합되어서 스프링(570)의 가압력에 반발하여 하강한다. 그리고, 클램프멤버(550)의 접촉부(522)가 하강하고 시편(60)의 상면에 접촉된다. 이 접촉부(552)가 시편(60)의 상면을 소정의 가압력으로 가압하고, 회전축(520)의 회전에 대한 본체(612)내의 모우터의 회전저항이 소정치가 되면 모우터는 회전을 정지하고 반송장치(400)의 하강이 정지된다. 이어서 반송장(400)는 감합체(618)가 두부(526)에서 이탈할 때까지 상승한다. 그후 반송장치(400)는 구속부재(634)가 고정축(510)에서 이탈될 때까지 수평방향으로 이동한다. 이어서 플로오트베이스(124)를 부상시켜서 팔레트(40)를 회전시킨다. 반송장치(400)는 동일하게 하여 별도의 클램프(500)의 측방에 너트런너(600)를 위치시키고 그 체결작업을 하도록 한다. 이로 인해 시편(60)이 치구 플레이트(44)에 클램프(500)에 의하여 고정된다. 또 팔레트(40)를 회전시키지 않고, 반송장치(400)의 악지수단(420)을 주행횡행 이동시켜서 너트런너(600)를 별도의 클램프(500)의 측방으로 이동시키도록 해도된다.Next, the operation of the clamp 500 and the nut runner 600 configured as described above will be described. The clamp 500 is set by the installation robot 200 at several predetermined positions on the jig plate 44. The installation position of the clamp 500 is determined according to the shape, dimensions and the like of the specimen to be installed. The fixed shaft 510 has a position where the clamp member 550 is out of the region of the upright portion of the specimen 60 when the projection 534 is in position 534B, and the position 534A of the projection 534. When in the clamp member 550 is in the upright zone of the specimen 60 and also fits in the hole 70 such that the longitudinal direction of the clad arm 530 is orthogonal to the side of the specimen 60. Clamp arm 530 is set such that protrusion 534 is in position 534B. Subsequently, the nut runner 600 supports the body 602 by the grip means 420 of the conveying apparatus 400, and is positioned on the side of the clamp 500 by the conveying apparatus 400. Then, the conveying apparatus 400 advances the nut runner 600, and is fitted to the flat portion 514 of the fixed shaft 510 of the arm 636 of the restraining member 634, and at the same time, the rotation shaft 614 of the rotation driving unit 610. ) Is positioned in the vertical position of the rotation axis 520. Subsequently, the grip means 420 of the conveying device 400 descends, and the rotation driving unit 610 descends, and at the same time, the rotation shaft 614 starts to turn right by the motor accommodated in the main body 612. As the rotating shaft 614 is lowered, the fitting 618 is fitted to the head 526 of the rotating shaft 520 and rotates the rotating shaft 520 to the right. In this case, the contact impact force between the fitting 618 and the head 526 is absorbed by the spring 622. The head 526 rotates while sliding the upper surface of the clamp arm 530. When the element 568 formed on the head 526 is engaged with the element 562, the sphere 564 pressed upward by the spring 566 engages the element 568 so that the clamp arm 530 rotates. Turn right as shown at 520. As shown in FIG. 14, the protruding piece 534 rotates in the direction of the arrow 548A from the position 534B to the position 534A. When the protrusion piece 534 is in contact with the standing portion 544, the rotation of the clamp arm 530 is stopped. Thereafter, the sphere 564 is pressed against the pressing force of the spring 566 in the element 562 so that only the rotary shaft 520 continues to turn right. In addition, when the main body 612 is lowered, the rotating shaft 520 is lowered while rotating, so that the bolt portion 524 is coupled to the nut hole 74. In this case, the shock due to the coupling between the bolt portion 524 and the nut hole 74 is absorbed by the spring 622. The rotating shaft 520 continues to rotate again, and the bolt portion 524 is coupled to the nut hole 74. As a result, the clamp arm 530 is coupled to the head 526 and descends in response to the pressing force of the spring 570. Then, the contact portion 522 of the clamp member 550 descends and contacts the upper surface of the specimen 60. When the contact portion 552 presses the upper surface of the specimen 60 to a predetermined pressing force, and the rotational resistance of the motor in the main body 612 to the rotation of the rotating shaft 520 reaches a predetermined value, the motor stops rotating and is conveyed. Lowering of the device 400 is stopped. Subsequently, the conveyance sheet 400 is raised until the fitting body 618 is separated from the head 526. Thereafter, the conveying apparatus 400 moves in the horizontal direction until the restraining member 634 is separated from the fixed shaft 510. The float base 124 is then floated to rotate the pallet 40. Carrying device 400 is the same to position the nut runner 600 on the side of the separate clamp 500 and to make the fastening operation. As a result, the specimen 60 is fixed to the jig plate 44 by the clamp 500. In addition, the nut runner 600 may be moved to the side of the other clamp 500 by moving the holding means 420 of the conveying apparatus 400 transversely without rotating the pallet 40.

클램프(500)를 해체할 때는 상기와 동일한 동작으로 감합부(618)를 두부(526)에 감합시킨다. 다음에 회전축(614)을 좌회전시키면서 이것을 상승 이동시킨다. 회전축(520)이 좌회전하면서 상승한다. 접촉부(552)가 시편(60)의 위면에서 이탈된다. 그결과 클램프아암(530)이 왼쪽으로 선회하여 돌출편(534)이 위치(534A)에서(534B)까지 화살표(548D)방향으로 이동한다. 그렇게되면 클램프아암(530)은 시편(60)의 수직위 구역에서 벗어난다. 회전축(520)이 다시 좌회전하면 볼트부(524)가 너트구멍(74)에서 이탈된다. 클램프(530)는 스프링(570)에 의하여 위쪽으로 가압되고 계지체(528)가 고정축(510)에 결합된다. 이로인해 시편(60)이 치구플레이트(44)로부터 해체된다. 또, 클램프(500)를 설치로보트(200)에 의하여 설치호울(70)에서 뽑아낼 수 있다.When dismounting the clamp 500, the fitting part 618 is fitted to the head 526 in the same manner as described above. Next, this is moved up while rotating the rotation shaft 614 to the left. The rotating shaft 520 rises while turning left. Contact 552 deviates from the top surface of the specimen 60. As a result, the clamp arm 530 pivots to the left to move the protruding piece 534 in the direction of the arrow 548D from the positions 534A to 534B. The clamp arm 530 then deviates from the upright zone of the specimen 60. When the rotation shaft 520 rotates again, the bolt portion 524 is separated from the nut hole 74. The clamp 530 is pressed upward by the spring 570 and the locking member 528 is coupled to the fixed shaft 510. As a result, the specimen 60 is dismantled from the jig plate 44. In addition, the clamp 500 can be pulled out from the mounting hole 70 by the mounting robot 200.

다음에 클램프(500)의 다른 실시예에 대하여 제17도를 참조하여 설명한다. 이 실시예에 있어서는 회전축(576) 내에 고정축(572)이 동축적으로 끼워진다. 고정축(572)이 하단에 단면 6각형의 결합부(574)가 형성된다. 치구플레이트(44)에 형성된 설치호올(70)은 상반부에 예를 들면 너트구멍(78)과 하반부를 6각형상의 결합구멍(80)을 갖는다. 고정축(572)은 결합부(574)를 결합구멍(80)에 끼움으로써 회전을 저지하도록 고정된다. 회전축(576)은 그 하단부에 예를 들면 우회나사의 볼트부(578)와 상단부에 너트런너(600)의 감합체(618)에 결합되는 단면 6각형상의 두부(582)의 중간부에 원환상의 계지체(580)를 갖는다. 클램프아암(530)은 회전축(576)의 두부(582)와 계합체(580)와의 사이에 끼워진다. 클램프아암(530)은 규제부재(540) 및 돌출편(534)의 작용에 의하여 제11도의 실시예와 동일하게 예를들면 120℃만 회전한다. 클램프아암(530)과 두부(582)의 플랜지부분의 하면과의 사이에 선회기구(560)가 배치된다. 회전축(576)의 볼트부(578)는 설치호올(70)의 너트구멍(78)에 끼워진다. 고정축(572)의 계합부(572)의 근방에는 원황상의 계지체(584)가 고정된다. 이 계지체(574)와 회전축(576)과의 사이에는 압축스프링(586)이 끼워져 있어 압축스프링(586)에 의하여 회전축(576)이 위쪽으로 가압된다.Next, another embodiment of the clamp 500 will be described with reference to FIG. In this embodiment, the fixed shaft 572 is coaxially fitted in the rotation shaft 576. The fixed shaft 572 is formed at the bottom of the coupling portion 574 of the hexagonal cross section. The mounting hole 70 formed in the jig plate 44 has, for example, a nut hole 78 in the upper half and a hexagonal coupling hole 80 in the lower half. The fixed shaft 572 is fixed to prevent rotation by inserting the engaging portion 574 into the engaging hole (80). The rotating shaft 576 is annular in the middle of a hexagonal head portion 582 in the lower end thereof, for example, a bolt portion 578 of the bypass screw and a fitting 618 of the nut runner 600 at the upper end thereof. Has a lock 580. The clamp arm 530 is fitted between the head 582 of the rotating shaft 576 and the engaging body 580. The clamp arm 530 rotates only 120 ° C., for example, in the same manner as in the embodiment of FIG. 11 by the action of the restricting member 540 and the protruding piece 534. The swing mechanism 560 is disposed between the clamp arm 530 and the lower surface of the flange portion of the head 582. The bolt portion 578 of the rotating shaft 576 is fitted into the nut hole 78 of the mounting hole 70. In the vicinity of the engaging portion 572 of the fixed shaft (572), an elongated locking member (584) is fixed. A compression spring 586 is fitted between the locking member 574 and the rotation shaft 576, and the rotation shaft 576 is urged upward by the compression spring 586.

이 실시예에 있어서도 너트런너(600)에 의하여 회전축(576)의 두부(582)를 우회전시키면서 회전축(614)을 하강시키므로써 클램프아암(530)을 180 선회시키고 회전축(576)의 볼트부(578)를 너트구멍(78)내에 끼울 수 있다. 이로인해 회전축(576)은 하강되고, 클램프멤버(550)와 치구플레이트(44)의 사이에서 시편(60)이 체결되어 시편(60)이 치구플레이트(44)에 고정된다. 반대로 두부(582)를 좌회전시키므로써 회전축(576)이 상승하여 볼트부(578)가 너트구멍(78)에서 이탈된다.Also in this embodiment, the clamp arm 530 is rotated 180 degrees by the nut runner 600 and the rotary shaft 614 is lowered while the head 582 of the rotary shaft 576 is rotated to the right, and the bolt portion 578 of the rotary shaft 576 is rotated. ) Can be inserted into the nut hole 78. As a result, the rotating shaft 576 is lowered, and the specimen 60 is fastened between the clamp member 550 and the jig plate 44 so that the specimen 60 is fixed to the jig plate 44. On the contrary, by rotating the head 582 to the left, the rotation shaft 576 rises, and the bolt portion 578 is separated from the nut hole 78.

제18도에는 클램프(500)의 또다른 실시예가 도시된다. 이 실시예는 설치호올(70)의 근방부분이외는 제11도에 도시하는 실시예와 대략 동일하다. 이 실시예에 있어서 설치호올(70)은 계합구멍(72)만을 가지고 너트구멍(74)은 없다. 이 설치호올(70)과, 정합하는 위치의 지지플레이트(42)에는 플랜지 부분을 갖는 원주상의 구멍(590)이 형성된다. 이 구멍(590)내에는 플랜지 부분을 갖는 원주상의 너트(592)가 그 중앙에 형성된 좌회선나선의 너트구멍(594)을 회전축(522)과 정합시켜서 끼워진다. 이 너트(592)는 구멍(590)내에서 회전가능으로 유지된다. 너트(592)의 하면중앙에는 단면 6각형상의 요소(596)가 형성된다. 회전축(522)의 하단에는 우회전나선의 볼트부(524) 대신에 좌회전나선의 볼트부(588)가 형성된다.18 illustrates another embodiment of the clamp 500. This embodiment is substantially the same as the embodiment shown in FIG. 11 except for the vicinity of the installation nozzle 70. In this embodiment, the installation hole 70 has only the engagement hole 72 and no nut hole 74. A cylindrical hole 590 having a flange portion is formed in the mounting plate 70 and the support plate 42 at the mating position. In this hole 590, a circumferential nut 592 having a flange portion is fitted to align the nut hole 594 of the left line spiral formed in the center thereof with the rotation shaft 522. This nut 592 remains rotatable within the hole 590. In the center of the lower surface of the nut 592, an element 596 of a hexagonal cross section is formed. At the lower end of the rotating shaft 522, a bolt portion 588 of the left turning spiral is formed instead of the bolt portion 524 of the right turning spiral.

요소(596) 내에 단면 6각형상의 볼록형상인 감합체를 갖는 너트런너에 의하여 이볼록형상의 감합체를 요소(596) 내에 끼워서 너트(592)롤 좌회전시키므로써 클램프아암(530)을 우선회시켜 클램프멤버(550)를 시편(60)의 수직위쪽에 위치시키고 볼트부(588)를 너트(592)의 너트구멍(594)에 끼울 수 있다. 이것에 의하여 회전축(520)이 하강하여 클램프멤버(550)에 의하여 시편(60)을 체결할 수가 있다. 너트(592)를 우회전시키므로써 회전축(520)이 너트(592)부터 이탈한다. 이 실시예에 있어서는 지지플레이트(42)의 하면으로부터 너트런너를 적용한다.The clamp arm 530 is prioritized by clamping the clamp arm 530 by inserting the convex-shaped fitting body into the element 596 by rotating the nut 592 by the nut runner having a hexagonal convex fitting in the element 596. 550 may be positioned vertically above the specimen 60 and the bolt portion 588 may be inserted into the nut hole 594 of the nut 592. As a result, the rotating shaft 520 is lowered to fasten the specimen 60 by the clamp member 550. By rotating the nut 592 to the right, the rotating shaft 520 is separated from the nut 592. In this embodiment, the nut runner is applied from the lower surface of the support plate 42.

선회기구(560)에 대해서는 상기 실시예에 한정되는 것은 아니다. 예를들면 규제부재(540)에 회전축(520)의 길이방향으로 연장되는 나선상의 스윙(swing)홈을 형성하는 동시에 돌출편(534)을 수윙홈에 끼우고, 회전축(520)의 상하이동에 따라서 돌출편(534)을 안내핀으로 하여 클램프아암(530)을 스윙하도록 해도 된다. 또는 반대로 클램프아암(530)의 배면에 스윙홈을 형성하고 이스윙홈에 고정축(510)에 장착된 안내핀을 끼워서 스윙하도록 해도 된다. 또 회전축(520)과 고정축(510)과의 사이에 동축의 중공축을 개재하여상단에는 클램프아암(530)을 고정하고, 중공축의 중간부에 스윙홈을 설치하고, 고정축(510)에 홈과 결합되도록 가이드핀을 설치하여 회전축(520)의 상승, 하강에 따라 클램프아암(530)을 스윙시켜도 된다.The turning mechanism 560 is not limited to the above embodiment. For example, a spiral swing groove extending in the longitudinal direction of the rotating shaft 520 is formed in the restricting member 540, and the protrusion piece 534 is inserted into the wing groove, and the shank east of the rotating shaft 520 is formed. Accordingly, the clamp arm 530 may be swinged using the protruding piece 534 as a guide pin. Alternatively, a swing groove may be formed on the rear surface of the clamp arm 530 and the swing pin may be inserted into the swing groove by inserting a guide pin mounted on the fixed shaft 510. In addition, the clamp arm 530 is fixed to the upper portion through the coaxial hollow shaft between the rotary shaft 520 and the fixed shaft 510, a swing groove is installed in the middle of the hollow shaft, and the groove is fixed to the fixed shaft 510. Guide pins may be installed to be coupled to each other to swing the clamp arm 530 according to the rising and falling of the rotation shaft 520.

상기와 같이 구성된 클램프(500)는 시편(60)의 클램핑 및 클램핑 해체작동을 신속, 정확, 간편하게 실시할 수 있는 이점이 있다. 또한 각종치수의 클램프부가 임의의 위치에서 착탈이 가능하므로 시편의 치수 형상의 변화에 대한 대응성이 우수한 이점이 있다.Clamp 500 configured as described above has the advantage that the clamping and clamping disassembly operation of the specimen 60 can be performed quickly, accurately and simply. In addition, since the clamp portion of various dimensions can be attached and detached at any position, there is an advantage that the response to the change in the dimensional shape of the specimen is excellent.

또, 상기와 같이 구성된 너트런너(600)에 있어서는 구동부(610)에서 발생한 회전토오크는 탄성판(606)에 의하여 기대(602)측으로는 거의 전달이 되지 않고, 고정축(510)에 결합되는 구속부재(634)에 걸린다. 따라서 기대(602)측의 강성이 낮아도 너트를 죄고 풀고 하는 작업을 확실히 실시할 수 있고 기대(602)를 임의의 너트의 장착위치로 이동시킬 수 있다.In addition, in the nut runner 600 configured as described above, the rotational torque generated by the driving unit 610 is hardly transmitted to the base 602 by the elastic plate 606, and is coupled to the fixed shaft 510. Is caught in the member 634. Therefore, even if the rigidity on the base 602 side is low, the work of tightening and loosening the nut can be surely performed, and the base 602 can be moved to the mounting position of any nut.

또, 구속부재(634), 아암(636)은 개폐기구에 의하여 개폐가 가능하게 하고, 계합대상의 치수변화에 대응할 수 있도록 해도 좋다. 이경우, 한쌍의 아암(636)의 내면에 고무등의 탄성제를 적용하면 보다 효과적이다. 또, 구속부재(634)를 지지판(632)을 따라 상하이동할 수 있도록 해도된다. 또, 상기 실시예에 있어서는 회전구동부(610) 및 계지부(630)는 반송장치(400)의 악지수단(420)이 기대(602)를 악지하므로써 지지되거나, 설치로보트(200)에 의하여 이들을 지지해도 된다.In addition, the restraining member 634 and the arm 636 may be opened and closed by an opening and closing mechanism so as to cope with the dimensional change of the engagement target. In this case, applying an elastic agent such as rubber to the inner surface of the pair of arms 636 is more effective. Further, the restraint member 634 may be moved along the support plate 632. In the above embodiment, the rotation driving unit 610 and the locking unit 630 are supported by the grip unit 420 of the transfer device 400 holding the base 602, or are supported by the installation robot 200. You may also

다시, 넌트런너(600)를 제19도의 도시와 같이 구성하므로써 체결되는 나사의 축방향을 여러가지 다른 경우에도 쉽게 그들의 너트를 죄고 풀고할 수 있다. 반송장치(400)의 승강부재(410)의 하단에는 제1도에 도시하는 악지부재(422) 대신에 악지부재(424)가 설치된다. 악지부재(424)는 판상을 이루고 승강부재(410)의 하단에 서로 대향되도록 승강부재(410)에 대하여 착탈이 가능하게 장착된다. 악지부재(424)가 서로 대향하는 면에는 여러개의 돌출부(426)이 형성된다.Again, by configuring the nutrunner 600 as shown in FIG. 19, the nut can be easily tightened and loosened in various other cases in the axial direction of the screw to be fastened. At the lower end of the elevating member 410 of the conveying apparatus 400, a grip member 424 is provided instead of the grip member 422 shown in FIG. The grip member 424 is detachably mounted to the lifting member 410 so as to form a plate and face each other at the lower end of the lifting member 410. A plurality of protrusions 426 are formed on the surface of the grip member 424 facing each other.

본 실시예의 너트런너(600)는 수평성회수단(640)과 수직선회수단(650)을 갖는다. 수평선회수단(640)은 직방체모양의 지지체(642)를 갖는다. 지지체(642)는 그 한쌍의 외측면에 여러개의 요소(644)를 가지고, 이요소(644)를 악지부재(424)의 돌출부(426)에 끼우므로써 지지체(642)는 악지부재(424)에 지지된다. 지지체(642) 내에는 수평선회용의 모우터(646)가 설치되며, 이 모우터(646)의 구동축(648)의 하단에는 수직선회수단(650)이 설치된다. 상기 수직선회수단(650)은 구동축(648)의 하단에 고정된 지지체(652)를 갖는다. 이 지지체(652) 내에는 수직 선회용의 모우터(652)가 수용되어 구성된다. 모우터(652)의 구동축은 그 길이방향을 수평으로 하여 설치된다. 그 구동축의 선단에는 중공원통상의 파이프(654)가 그 길이 방향을 모우터(654)의 구동축에 직교해서 고정된다. 파이프(656)의 모우터(654)의 반대측단부에는 모우터(658)가 수납된다. 모우터(658)는 그 구동축(660)의 길이방향을 파이프(656)의 길이방향에 일치시켜서 파이프(656)내에 설치된다. 이 구동축(660)의 선단에는 제16도의 실시예에서 처럼 스프링(622), 승강체(616) 및 감합체(618)와 동일한 구성의 스프링(662) 및 감합체(664)가 배설된다(승강체는 도시생략). 모우터(646),(654) 및 (658)에 전기를 공급하기 위한 전기회선은 접속기(666)에 의하여 승강부재(410)내로 들어가서 전기회선과 접속된다. 접속기(666)에서 전기회선을 분단하고 지지체(642)를 악지부재(424)에서 떼어내므로써 너트런너(600)를 반송장치(400)에서 떼어낼 수 있다.The nut runner 600 of this embodiment has a horizontal turning means 640 and a vertical turning means 650. The horizontal rotating means 640 has a rectangular parallelepiped support 642. The support 642 has a plurality of elements 644 on the pair of outer surfaces thereof, and the support 642 is attached to the grip member 424 by inserting the two elements 644 into the protrusion 426 of the grip member 424. Supported. A horizontal rotating motor 646 is provided in the support 642, and vertical turning means 650 is provided at the lower end of the drive shaft 648 of the motor 646. The vertical turning means 650 has a support 652 fixed to the lower end of the drive shaft 648. The support 652 accommodates a motor 652 for vertical turning. The drive shaft of the motor 652 is provided with its longitudinal direction horizontal. The hollow pipe-shaped pipe 654 is fixed to the tip of the drive shaft at right angles to the drive shaft of the motor 654. The motor 658 is accommodated at the opposite end of the motor 654 of the pipe 656. The motor 658 is installed in the pipe 656 by matching the longitudinal direction of the drive shaft 660 with the longitudinal direction of the pipe 656. At the distal end of the drive shaft 660, springs 662 and fittings 664 having the same configuration as the springs 622, the lifting bodies 616, and the fittings 618 are disposed as in the embodiment of FIG. Sieve omitted). An electric line for supplying electricity to the motors 646, 654, and 658 enters the elevating member 410 by the connector 666 and is connected to the electric line. The nut runner 600 can be removed from the conveying apparatus 400 by dividing the electric line in the connector 666 and removing the support 642 from the holding member 424.

다음에 상기와 같이 구성된 장치의 동작에 대하여 설명한다. 수평선회수단(640)의 모우터(646)가 회전구동되면 수직선회수단(650)의 지지체(652)가 연직방향으로 회전 중심으로 하여 회전한다. 그리고 수직선회수단(650)의 모우터(654)가 회전구동되면 파이프(656)는 수평방향을 회전중심으로 하여 회전한다. 이로인해 감합체(664)는 제19도에 나타낸 바와 같이 체결되는 볼트의 길이방향이 연직방향에 있는 경우에 한정되지 않고 볼트의 길이방향이 수평방향을 향하고 있는 경우 및 연직방향에서 경사되는 경우에 있어서도 쉽게 그 볼트두부(예를 들면 두부(526)에 끼워진다. 그리고 모우터(658)를 회전시키므로써 그 볼트를 죄고 풀고 할 수 있다.Next, the operation of the apparatus configured as described above will be described. When the motor 646 of the horizontal turning means 640 is driven to rotate, the support 652 of the vertical turning means 650 rotates about the rotation center in the vertical direction. When the motor 654 of the vertical turning means 650 is driven to rotate, the pipe 656 rotates with the horizontal direction as the center of rotation. As a result, the fitting body 664 is not limited to the case where the longitudinal direction of the bolt to be fastened as shown in FIG. 19 is in the vertical direction, and the longitudinal direction of the bolt is inclined in the horizontal direction and in the case where the fitting body 664 is inclined in the vertical direction. The bolt head (for example, head 526) can be easily inserted into the bolt head (e.g., head 526), and by rotating the motor 658, the bolt can be tightened and loosened.

이와같이 구성된 너트런너에 의한면 수평성회수단(640) 및 수직선회수단(650)에 의하여 볼트를 회전구동하는 모우터(658)의 구동축(660)을 쉽게 볼트와 동축으로 설정할 수 있다. 이로 인해 광범위하고 또 축방향이 여러가지로 상이한 경우의 볼트를 죄고 푸는 작업을 능률적으로, 또 정확히 할 수 있다. 따라서 이 너트런너를 사용하므로써 팔레트(40) 및 시편(60)의 설치작업을 팔레트(40)를 기립시켜서 실시하는 것이 가능하다.The drive shaft 660 of the motor 658 rotating the bolt by the surface horizontal turning means 640 and the vertical turning means 650 by the nut runner configured as described above can be easily set coaxially with the bolt. This makes it possible to efficiently and precisely tighten and loosen bolts in a wide variety of axially different cases. Therefore, by using this nut runner, the installation work of the pallet 40 and the specimen 60 can be performed by standing the pallet 40 upright.

다음에 유압클램프(700)에 대하여 제20도 내지 제24도를 참조하여 설명한다. 클램프(500)는 너트런너(600)에 의하여 회전축을 회전시키므로서 시편(60)을 기계적으로 팔레트(40)에 클램프한다. 그러나 이유압클램프(700)는 유압력에 의하여 시편(60)을 팔레트(40)에 클램프하는 것으로, 클램프(500) 대신 설치할 수 있다. 이유압클램프(500)는 클램프수단(708)과 가압수단(750)을 갖는다.Next, the hydraulic clamp 700 will be described with reference to FIGS. 20 to 24. The clamp 500 mechanically clamps the specimen 60 to the pallet 40 by rotating the rotation shaft by the nut runner 600. However, the reason why the pressure clamp 700 is to clamp the specimen 60 to the pallet 40 by the hydraulic force, it can be installed in place of the clamp 500. The weaning pressure clamp 500 has a clamp means 708 and a pressing means 750.

클램프수단(708)은 승강축(720)과 이승강축(720)을 상하이동이 가능하게 지지하는 지지체(710)를 갖는다. 지지체(710)는 원통상의측판(712)과 이측판(712)의 상하단에 고정된 상판(714) 및 하판(716)을 갖는다. 원주상의 승강축(720)은 상판(714) 및 하판(716)을 측판(712)과 동축적으로 끼워지고 있다. 승강축(720)의 상단에는 클램프아암(742)이 고정된다. 승강축(720)의 하단에는 각봉상의 계지기둥(726)이 그 길이 방향을 승강축(720)의 길이방향에 직교시켜서 고정된다. 승강축(720)의 하판(716)보다 하방의 위치에는 원판상의 계지판(724)이 그 중심을 승강축(720)의 중심과 대략 일치하여 고정된다. 지지체(710)의 상판(714)과 클램프아암(742)과의 사이에는 압축스프링(740)이 계장된다. 측판(712)의 내측에서 하판(716)의 위면에는 한쌍의 지지기둥(736)이 승강축(720)을 중심으로 하여 서로 대향되는 위치에 그 길이방향을 승강축(720)의 길이방향에 일치시켜서 볼트로 고정된다. 지지기둥(736)에는 승강축(720)으로 향해서 연장돌출하는 안내핀(738)이 고정된다. 승강축(720)의 주면에는 한쌍의 안내홈(734)이 형성된다. 이 안내홈(734)은 상부부분이 승강축(720)의 길이방향으로 연장되고 하방부분이 나선상으로 약 90°회전되어 연장되고 있다. 이 안내홈(734) 내에 각각 안내핀(738)이 끼워진다. 안내홈(734) 내에 끼워지는 안내핀(738)에 규제되어 승강축(720)이 화살표(744) 방향으로 이동(하강)되면, 상기 승강축(720)은 클램프아암(742)과 같이 평면에서 우측방향으로 약 90°선회한후 하강한다. 한편승강축(720)은 화살표(746) 방향으로 이동(상승)하면 승강축(720)은 클램프아암(742)과 같이 일단 상승한후 평면시로 좌측방향으로 약 90°선회한다. 계지기둥(726)에는 그 하면 및 측면을 에워싸는 하우징(728)이 고정된다. 계지간(726)의 길이방향의 양단부에는 하우징(728)과의 사이에 공간이 있다. 이 공간에 압축스프링(732)이 설치되고, 스프링(732)의 상단에 구체(730)가 설치된다. 구체(730)는 스프링(732)에 의하여 위쪽으로 부가압된다.The clamp means 708 has a support 710 for supporting the lifting shaft 720 and the lifting shaft 720 to be movable. The support 710 has a cylindrical side plate 712 and an upper plate 714 and a lower plate 716 fixed to upper and lower ends of the side plate 712. The circumferential lifting shaft 720 is fitted with the upper plate 714 and the lower plate 716 coaxially with the side plate 712. The clamp arm 742 is fixed to the upper end of the lifting shaft 720. Each rod-shaped gage 726 is fixed to the lower end of the elevating shaft 720 by orthogonal to the longitudinal direction of the elevating shaft 720. At a position below the lower plate 716 of the elevating shaft 720, the disc-shaped locking plate 724 is fixed to substantially coincide with the center of the elevating shaft 720. A compression spring 740 is instrumented between the upper plate 714 of the support 710 and the clamp arm 742. On the inner side of the side plate 712, a pair of support pillars 736 coincide with the longitudinal direction of the elevating shaft 720 at a position opposite to each other with respect to the elevating shaft 720. And bolted to it. Guide pins 738 extending to the support pillar 736 toward the lifting shaft 720 is fixed. A pair of guide grooves 734 is formed on the main surface of the lifting shaft 720. The guide groove 734 extends with the upper portion extending in the longitudinal direction of the elevating shaft 720 and the lower portion being rotated about 90 ° in a spiral shape. Guide pins 738 are respectively fitted in the guide grooves 734. When the lifting shaft 720 is moved (going down) in the direction of the arrow 744 by being restricted by the guide pin 738 inserted into the guide groove 734, the lifting shaft 720 is in a plane like the clamp arm 742. Turn down about 90 ° in the right direction. On the other hand, when the elevating shaft 720 moves (raises) in the direction of the arrow 746, the elevating shaft 720 once rises like the clamp arm 742, and then rotates about 90 ° in the leftward direction in a plan view. The housing 728 surrounding the lower surface and the side is fixed to the pillar 726. There is a space between the housing 728 at both ends in the longitudinal direction of the interlock 726. The compression spring 732 is installed in this space, the sphere 730 is installed on the top of the spring 732. The sphere 730 is pressurized upward by the spring 732.

가압수단(750)은 실린더부재(756)와 이실린더 부재내에 배치되는 피스톤부재(760)를 갖는다. 치구프ㅍ레이트(44)에는 그 두께방향으로 관통하는 설치호울(752)이 형성된다. 이 설치호울(752)은 제26도의 도시와 같이 치구플레이트(44)에 바둑판 모양으로 여러개가 배치된다. 각 설치호울(752)은 치구플레이트(44)의 상면측(시편(60)이 설치되는 측)에서 차례로 작은직경, 중간직경, 큰 직경의 원주상을 이루고, 2개의 단층을 이루고 있다. 설치호울(752)의 중간 직경 및 큰 직경 부분에 실린더부재(756)가 끼워져서 치구플레이트(44)에 고정된다. 실린더부재(756)는 그 위면에 개구하는 원주상의 요소(758)를 갖는다. 이요소(758)내에는 유압관로(768)를 통하여 압유(770)가 공급된다. 요소(758)내에는 피스톤부재(760)가 실린더부재(756)에 대하여 액체밀봉형식으로 끼워져 있다. 이 피스톤부재(760)는 그 위쪽의 직경을 갖는 원주상부분과 그 아래쪽의 큰 직경을 갖는 원주상 부분을 갖는다. 작은 직경의 원주상 부분의 위쪽에는 부싱(764)이 끼워져 있다. 유압관로(768)는 실린더부재(756)에 설치된 개구를 통하여 그 내측과 연통되고, 부싱(764)과 피스톤부재(760)의 큰 직경 원주상 부분과의 사이에 압유(770)가 공급된다. 피스톤부재(760)의 작은 직경원 주상 부분은 제21도와 제22도의 도시와 같이 피스톤부재(760)의 중심축을 중심으로 하는 부채꼴모양의 한쌍의 계합요소(762)를 갖는다. 이 계합요소(762)는 피스톤부재(760)의 중심축을 중심으로 하여 대향하는 한쌍의 절결(772)에 의하여 피스톤부재(762)의 위쪽으로 개구한다. 따라서 계지기둥(726)을 절결(772)을 개재하여 계하부(762) 내에 끼우고, 제22도의 화살표(774)방향으로 계지기둥(726)을 회전시키므로써 계지기둥(726)과 계합부(762)를 계합시킬 수 있다. 설치호올(752)의 작은 직경 부분은 공간(754)을 형성하고 있다. 이공간(754)에는 승강축(720)에 고정된 계지판(724)이 위치하고, 계지판(724)은 공간(754) 내에서 상하이동을 할 수 있다. 제20도 및 제23도의 도시와 같이 치구플레이트(44)에는 클램프력검출수단(780)이 설치된다. 치구플레이트(44)의 측면근방에 실린더부재(782)가 개구를 아래쪽으로 향해서 매설되어 있다. 이 실린더부재(782) 내에 피스톤부재(784)가 상하이동 가능하게 끼워져 있고, 클램프력의 지시부재(786)가 피스톤부재(784)의 하단에 접하여 상하이동 가능하게 지지된다. 지시부재(786)는 치구플레이트(44)의 측면으로부터 측방으로 돌출하는 지시돌기(788)를 가진다. 지시부재(786)의 아래쪽에는 압축스프링(790)이 배치되고, 지시부재(786)를 위쪽으로 가압하고 있다. 지지플레이트(42)의 측면에는 지지부재(794)가 고정된다. 지지부재(794)에는 지시돌기(788)에 대향되는 위치에 리미트 스위치(792)가 설치된다. 지시부재(786)는 압유(770)의 압력과 스프링(790)의 가압력이 균형을 이루는 위치에서 정지하고 있다. 그리고 압유(770)의 압력이 감소하면 지시부재(786)는 스프링(790)의 부세력에 의하여 위쪽으로 이동되고 지시돌기(788)가 리미트스위치(792)를 작동시킨다. 따라서, 유압력의 저하를 리미트스위치(792)의 작동에 의하여 검지할 수 있다.The pressurizing means 750 has a cylinder member 756 and a piston member 760 disposed in the cylinder member. The jig plate 44 is provided with an installation hole 752 penetrating in the thickness direction thereof. As shown in FIG. 26, a plurality of these installation holes 752 are arranged on the jig plate 44 in a checkered shape. Each of the mounting holes 752 is formed on the upper surface side of the jig plate 44 (the side on which the specimen 60 is installed) in order to form a columnar shape having a small diameter, a medium diameter, and a large diameter, and forms two monolayers. The cylinder member 756 is fitted to the middle diameter and the large diameter portion of the installation hole 752 and fixed to the jig plate 44. The cylinder member 756 has a circumferential element 758 that opens on its top surface. The oil 770 is supplied through the hydraulic conduit 768 in the element 758. Within element 758 a piston member 760 is fitted in a liquid seal against the cylinder member 756. The piston member 760 has a circumferential portion having a diameter above it and a circumferential portion having a large diameter below it. A bushing 764 is fitted above the small diameter circumferential portion. The hydraulic pipe 768 communicates with the inside through an opening provided in the cylinder member 756, and is supplied with a hydraulic oil 770 between the bushing 764 and the large diameter circumferential portion of the piston member 760. The small diameter circle columnar portion of the piston member 760 has a pair of fan-shaped engagement elements 762 around the central axis of the piston member 760 as shown in FIG. 21 and FIG. 22. The engagement element 762 is opened upward of the piston member 762 by a pair of opposing cuts 772 about the central axis of the piston member 760. Therefore, the pillar 726 is inserted into the lower portion 762 via the notch 772, and the pillar 726 and the engaging portion (by rotating the pillar 726 in the direction of the arrow 774 of FIG. 22). 762 may be engaged. The small diameter portion of the mounting hole 752 defines the space 754. In this space 754, a locking plate 724 fixed to the elevating shaft 720 is positioned, and the locking plate 724 may be shangdong in the space 754. As shown in Figs. 20 and 23, the jig plate 44 is provided with a clamp force detecting means 780. A cylinder member 782 is embedded in the vicinity of the side face of the jig plate 44 with the opening downward. The piston member 784 is fitted in the cylinder member 782 so that it can move in a movable manner, and the clamping force indicating member 786 is supported in contact with the lower end of the piston member 784 so as to be movable. The indicator member 786 has an indicator protrusion 788 protruding laterally from the side of the jig plate 44. A compression spring 790 is disposed below the pointing member 786 and presses the pointing member 786 upward. The support member 794 is fixed to the side of the support plate 42. The support member 794 is provided with a limit switch 792 at a position opposite to the indicator protrusion 788. The pointing member 786 stops at a position where the pressure of the pressure oil 770 and the pressing force of the spring 790 are balanced. When the pressure of the pressure oil 770 decreases, the indicating member 786 is moved upward by the force of the spring 790, and the indicating protrusion 788 operates the limit switch 792. Therefore, the drop of the hydraulic force can be detected by the operation of the limit switch 792.

유압관로(768)가 각 설치호올(752) 및 실린더부재(782)에 유도되고 있고, 각 가압수단(750) 및 클램프력검출수단(780)에 실질적으로 동일압력의 유압(770)이 공급된다. 제24도의 도시와 같이 유압관(768)는 모두 절환밸브(802)에 접속된다. 이 절환밸브(802)는 2포오트 2위치절환밸브이고, 억지밸브(804)가 내장되어 있으며, 또 파일로트 압력으로 공기압을 사용해서 밸브요소를 조작하고 작동유(770)의 흐름방향을 제어하도록 하고 있다. 즉 작동공기는 공기원인 압축기(816)에서 제20도에 도시하는 치구플레이트(44)의 측면에 돌출설치되는 공기압용 커플러(812)에 도입되어 관로(810)를 지나서 절환밸브(802)에 안내되도록 구성된다. 또 치구플레이트(44)의 측면에는 우압용 커플러(808)도 설치된다. 그리고, 유압용커플러(808)에 유압원인 유압펌프(814)로부터 공급된 작동유(770)는 유압관로(806)를 지나서 절환밸브(802)로 공급된다. 이리하여 실린더부재(756) 피스톤부재(760) 압축스프링(766) 절환밸브(802), 유압관로(768),(806), 유압용커플러(808), 공기압용커플러(812) 및 관로(810)는 기압수단(750)을 구성하고 있다.The hydraulic pipe 768 is guided to each installation hole 752 and the cylinder member 782, and the hydraulic pressure 770 of substantially the same pressure is supplied to each pressurizing means 750 and the clamp force detecting means 780. . As shown in FIG. 24, all the hydraulic pipes 768 are connected to the switching valve 802. As shown in FIG. This switching valve 802 is a two-port two-position switching valve, has a built-in suppression valve 804, and controls the valve element and controls the flow direction of the hydraulic oil 770 using air pressure at the pilot pressure. Doing. That is, the working air is introduced into the pneumatic coupler 812 protruding to the side of the jig plate 44 shown in FIG. 20 from the compressor 816 as an air source, and guides the switching valve 802 past the pipeline 810. It is configured to be. The right side pressure coupler 808 is also provided on the side of the jig plate 44. Then, the hydraulic oil 770 supplied from the hydraulic pump 814 as the hydraulic source to the hydraulic coupler 808 is supplied to the switching valve 802 through the hydraulic pipe 806. Thus, the cylinder member 756, the piston member 760, the compression spring 766, the switching valve 802, the hydraulic line 768, 806, the hydraulic coupler 808, the pneumatic coupler 812, and the pipeline 810. ) Constitutes an air pressure means 750.

다음에 상기와 같이 구성된 유아클램프(700)의 동작에 대하여 설명한다. 설치로보트(200)에 의하여 치구플레이트(44)위에 설치될 시편(60)의 형상. 치수등에 의하여 결정되는 1 또는 2 이상의 설치호울(752)에 클램프수단(708)이 세트된다. 설치로보트(200)의 그리퍼(210)가 클램프수단(708)의 클램프아암(742)을 악지하고, 설치호울(752)의 위쪽으로 반송된다. 이 경우에 지지체(710)는 계지판(724)에 계지된다. 이어서 설치로보트(200)는 클램프수단(708)을 하강시키고 계지기둥(726)을 공간(754)내에 삽입하고, 또 계지기등(726)을 절결(772) 내에 삽입한다. 그후 설치로보트(200)는 승강축(720)을 화살표(774) 방향으로(제22도에 도시) 회전시켜서 계지기둥(726)을 계합요소(762)에 결합시킨다. 이 결합상태에 있어서, 승강축(720)은 스프링(740),(766)의 가압력에 의하여 계지판(724)과 하판(716)이 접하는 상단위치에 있고, 클램프라암(742)은 그 길이방향이 치구플레이트(44)에 재치되는 시편(60)의 측면에 평행방향으로 향하고 있다. 다음에, 유압펌프(814)에 접속된 급유헤드가 자동적으로 유압용커플러(808)에 감합. 장착된다. 동시에 압축펌프(816)에 접속된 급기헤드가 자동적으로 공기압용커플러(812)에 감합. 장착된다. 이어서 이 공기압용 커플러(812)를 통하여 절환밸브(802)에 공기를 공급하고 파일로트압력을 도입한다. 그러면 절환밸브(802)의 밸브위치가 절환되고, 유압관로(806)와 유압. 관로(768)가 연통하여 유압이 피스톤부재(760)에 걸려서 피스톤부재(760)가 화살표(744) 방향으로 하강한다. 이것에 따라 피스톤부재(760)의 계합요소(762)에 계합되는 계지기둥(726)에 의하여 승강축(720)도 화살표(744) 방향으로 하강한다. 승강축(720)은 하강에 따라 안내핀(738)에 의하여 안내홈(734)를 따라 안내되고 90도 회동한다. 즉 승강축(720)은 90도만 나선운동을 하여 클램프아암(742)은 시편(60)의 위면에 접촉한다. 이때 계지기둥(726)의 상단부와 피스톤부재(760)는 밀접하고 있으나, 밀접부분에 구체(730)가 개재되고 있으므로 승강축(720)의 회동은 원활히 실시된다. 이리하여 승강축(720)은 90도 회동한 후에도 압유(770)에 의한 유압과 압출스프링(766)의 가압력이 균형을 이룰때까지 하강하고, 이것에 따라 시편(60)은 더욱 큰 클램프력으로 클램프된다. 이리하여 시편(60)의 클램핑작동이 완료되면 공기압용 커플러(812)가 절환밸브(802)에서 공기의 공급을 정지한다. 그러면 유아관로(768,806)가 차단되어 유압관로 (768)측에서는 일정한 유압레벨이 유지된다. 이때 역지밸브(804)에 의하여 압유(770)가 유압원(814) 측으로 역류하는 것을 방지한다. 이 경우에 클램프가 부족될 때는 절환밸브(802)를 연통측으로 절환해도 지시돌기(788)가 리미트스위치(792)를 작동시키지 않기 때문에 검지할 수 있다.Next, the operation of the infant clamp 700 configured as described above will be described. Shape of the specimen 60 to be installed on the jig plate 44 by the installation robot (200). The clamp means 708 is set in one or two or more installation holes 752 determined by the dimensions or the like. The gripper 210 of the mounting robot 200 grips the clamp arm 742 of the clamping means 708 and is conveyed upward of the mounting hole 752. In this case, the support 710 is locked to the locking plate 724. Subsequently, the installation robot 200 lowers the clamp means 708, inserts the pillar 726 into the space 754, and inserts the gauge lamp 726 into the cutout 772. The installation robot 200 then rotates the elevating shaft 720 in the direction of the arrow 774 (shown in FIG. 22) to couple the locking post 726 to the engagement element 762. In this engagement state, the elevating shaft 720 is in the upper position where the engaging plate 724 and the lower plate 716 are in contact with each other by the pressing force of the springs 740 and 766, and the clamp arm 742 is in the longitudinal direction thereof. It faces in the direction parallel to the side surface of the test piece 60 mounted on the jig plate 44. Next, the oil supply head connected to the hydraulic pump 814 automatically fits the hydraulic coupler 808. Is mounted. At the same time, the air supply head connected to the compression pump 816 automatically fits the pneumatic coupler 812. Is mounted. Subsequently, air is supplied to the switching valve 802 through the pneumatic coupler 812 and the pilot pressure is introduced. Then the valve position of the switching valve 802 is switched, and the hydraulic line 806 and the hydraulic pressure. The pipeline 768 communicates with the hydraulic member is caught by the piston member 760, the piston member 760 is lowered in the direction of the arrow 744. Accordingly, the lifting shaft 720 is also lowered in the direction of the arrow 744 by the locking post 726 engaged with the engaging element 762 of the piston member 760. The lifting shaft 720 is guided along the guide groove 734 by the guide pin 738 and rotates 90 degrees as the lowering. That is, the lifting shaft 720 makes a spiral motion of only 90 degrees so that the clamp arm 742 contacts the upper surface of the specimen 60. At this time, the upper end of the pillar 726 and the piston member 760 is in close proximity, but since the sphere 730 is interposed closely, the lifting shaft 720 is rotated smoothly. Thus, even after the lifting shaft 720 is rotated 90 degrees, the hydraulic pressure by the pressurized oil 770 and the pressing force of the extrusion spring 766 are lowered, and accordingly, the specimen 60 is clamped with a greater clamping force. do. Thus, when the clamping operation of the specimen 60 is completed, the pneumatic coupler 812 stops supply of air from the switching valve 802. Then, the infant pipes 768 and 806 are blocked to maintain a constant hydraulic pressure level at the hydraulic pipe 768 side. At this time, the pressure oil 770 is prevented from flowing back to the hydraulic source 814 by the check valve 804. In this case, when the clamp is insufficient, even if the switching valve 802 is switched to the communication side, the indicator protrusion 788 does not operate the limit switch 792, so that it can be detected.

다음에 급유헤드 및 급기헤드를 치구플레이트(44)에서 이탈시킨다. 또 리미트스위치(792)의 신호를 송신하는 케이블을 예를 들면 커플러에서 분리한다.Next, the oil supply head and the air supply head are separated from the jig plate 44. In addition, the cable for transmitting the signal of the limit switch 792 is separated from the coupler, for example.

그후, 시편(60)을 클램프한 팔레트(40)를 자동공작기계에 반송하고, 소정의 기계공작을 실시한다. 이경우에 리미트스위치(792)의 송신케이블을 자동 공작기계에 설치되는 신호처리 장치로 인도하는 송신케이블에 커플러로 접속한다. 만약 작동유관로(768)내의 유압이 불충분한 경우 즉 시편(60)의 클램프력이 부족되는 경우는 압축나사(790)의 가압력쪽이 유압보다 커지므로 클램프력이 정상일때의 지시돌기(788)의 정지위치보다 위쪽에서 지시돌기(788)가 정지한다. 그러므로 클램프력의 허용한계위치에 리미트스위치(792)를 설치해 놓으면 지시돌기(788)가 리미트스위치(792)에 접촉하여 클램프력이 부족하다는 이상 검출신호를 리미트스위치(792)에서 얻을 수 있다. 따라서 치구플레이트(44)의 시펀(60)의 클램프력이 가공전 또는 가공중에 어떠한 원인으로 저하해도 클램프력검출수단(780)의 지시돌기(788)의 리미트스위치(792)에의 접촉에 의하여 클램프력의 이상저하를 자동적으로 검출이 가능하므로 작업의 안전성이 현저히 증가한다. 시편(60)의 가공이 완료되면 시편(60) 및 팔레이트(40)를 다시 세팅테이블(100)로 복귀한다. 그리고 상기 급유헤드 및 급기헤드를 각각 유압용 커플러(808) 및 공기압용커플러(812)에 장착하고, 공기압용커플러(812)에서 절환밸브(802)에 공기를 공급해서 파일로트압력을 도입한다. 이로인해 유압관로(806,768)가 연통하고 유압관로(768) 내의 유압이 감소된다. 그러면 피스톤부재(760)는 압축스프링(766)에 의한 부세력에 의하여 화살표(746) 방향으로 상승하여 원위치에 복귀한다. 한편, 승강축(720)은 압축스프링(740)의 편심력에 의하여 피스톤부재(760)에 추종해서 상승한다. 다음에 설치 로보트에 의하여 승강축(720)축을 화살표(774)와 반대방향으로 회동시킨 후 화살표(746) 방향으로 상승시키고, 클램프수단(708)을 치구플레이트(240)로 복귀시킨다. 또, 도시한 예에 있어서는 치구플레이트(44) 위에 시편(60)과 클램프수단(708)을 각각 1개씩 설치하는 경우를 예시하고 있으나, 이것에 한정되는 일없이 여러개의 시편(60)을 각각 별도로 대응시킨 클램프수단(708)에 의하여 클램프하도록 해도 된다.Then, the pallet 40 which clamped the test piece 60 is conveyed to an automatic machine, and a predetermined machine process is performed. In this case, the transmission cable of the limit switch 792 is connected by a coupler to the transmission cable which leads to the signal processing apparatus installed in an automatic machine tool. If the hydraulic pressure in the hydraulic fluid path 768 is insufficient, that is, when the clamping force of the test piece 60 is insufficient, the pressing force side of the compression screw 790 becomes larger than the hydraulic pressure, so that the indication protrusion 788 when the clamping force is normal. The instruction protrusion 788 stops above the stop position of. Therefore, when the limit switch 792 is provided at the allowable limit position of the clamping force, the abnormality detection signal indicating that the clamping force is insufficient because the indicating protrusion 788 contacts the limit switch 792 can be obtained from the limit switch 792. Therefore, even if the clamping force of the siphon 60 of the jig plate 44 decreases for some reason before or during the machining, the clamping force is detected by the contact of the clamping force detecting means 780 with the limit switch 792 of the indicating protrusion 788. As the abnormal lowering can be detected automatically, the safety of the work is increased significantly. When the machining of the specimen 60 is completed, the specimen 60 and the palate 40 are returned to the setting table 100 again. The oil supply head and the air supply head are attached to the hydraulic coupler 808 and the pneumatic coupler 812, respectively, and air is supplied from the pneumatic coupler 812 to the switching valve 802 to introduce pilot pressure. This causes the hydraulic lines 806 and 768 to communicate with each other and the hydraulic pressure in the hydraulic lines 768 is reduced. Then, the piston member 760 is raised in the direction of the arrow 746 by the bias force by the compression spring 766 to return to the original position. On the other hand, the lifting shaft 720 follows the piston member 760 by the eccentric force of the compression spring 740 and rises. Next, the mounting robot 720 is rotated in the opposite direction to the arrow 774 by the mounting robot, and then raised in the direction of the arrow 746, and the clamp means 708 is returned to the jig plate 240. In the illustrated example, the case in which one specimen 60 and one clamping means 708 are provided on the jig plate 44 is illustrated. However, without being limited thereto, a plurality of specimens 60 are separately provided. The clamping means 708 may be used for clamping.

또, 상기 실시예에 있어서는 유압의 조정은 유압용커플러(808)를 개재하여 유압펌프(814)에서 압유(770)를 직접유압관로(806)에 공급하므로써 실시하고 있으나 본 발명이 이 방식에 한정되는 것은 아니다. 예를들면 제25도의 도시와 같이 치구플레이트(44)의 측면에 유압관로(806)에 접속된 압력수용실린더부(820)를 매설하고, 이 실린더부(820)에 수압피스톤부(818)를 미끄럼접촉이 가능하고 액체 밀봉형식으로 끼운다. 그리고 수압피스톤부(818)에 수압축(822)을 동축으로 연결하고, 이 수압축(822)의 선단부를 치구플레이트(44)의 측면에서 돌출시킨다. 이 수압측(822)은 시편의 클램프시에 있어서 유압모우터(814)에 접합된 실린더부(828)에 미끄럼 접촉 가능하게 또한 액체밀봉형식으로 끼워진 피스톤부(826)에 동축으로 연결된 압압축(824)에 동축적으로 대향배치된다. 한편, 치구플레이트(44)의 측면에는 잭(832)이 매설되고, 이 잭(832)에 외부의 플러그(830)가 삽입되고, 이 플러그(830)을 통하여 절환밸브(834)의 전자기코일(836)에 전기가 공급된다. 그러면 유압관로(768,806)가 연통된다. 다음에 유압모우터(814)를 가동하여 압압축(824)에 의하여 수압축(22)을 가압시키면 유압관로(768)에 소정의 유압이 전달되면서 시편(60)을 클램프할 수 있다. 이상태에서 플러그(830)로부터의 급전을 정지하면 절환밸브(834)가 역지밸브(804)로 절환되어 유압은 유지되고, 시편의 클램프를 계속할 수 있다. 시편의 클램프를 해제할 경우는 플러그(830)로부터 절환밸브(834)의 전자코일(836)에 급전하여 절환밸브(834)를 연통측으로 절환하면 된다. 제25도의 도시와 같은 가압수단(750)을 사용했을 경우, 압유의 누설이 거의 없으므로 클램프력을 확실히 장기간 유지시킬 수 있는 이점이 있다. 이경우, 유로의 절환은 전자도작밸브에 의해서 실시하고 있으나, 제24도의 도시와 같이 공기압에 의해서 해도 좋다. 반대로 제24도에서처럼 절환밸브(802)의 조작을 전자조직에 의해서 해도된다. 또 상기 실시예에 있어서 클램프력의 검출은 지시돌기(788)의 리미트스위치(792)에의 접촉으로 실시하고 있으나 지시돌기(788)의 선단에 자성체를 장착하고, 지시돌기(788)의 위치를 자기센서에 의해서 비접촉적으로 검출하도록 해도 된다. 광전스위치를 이용하여 지시돌기(788)의 위치를 비접촉적으로 검출해도 된다. 이 경우에 위치 검출기를 각각 무부하 위치에 대응하는 상환위치와 부하위치에 대응하는 하한위치에 설치해두면 부하완료 및 무부하완료를 자동적으로 검지할 수 있다. 절환밸브(802),(834) 대신에 유압 또는 공기압에 의하여 흐름을 저지하거나 해방할 수 있는 방향제어밸브의 한 종류인 이른바 파일러트조작역지밸브를 사용해도 된다.In the above embodiment, the hydraulic pressure is adjusted by supplying the hydraulic oil 770 directly to the hydraulic pipe 806 through the hydraulic coupler 808, but the present invention is limited to this method. It doesn't happen. For example, as shown in FIG. 25, the pressure receiving cylinder portion 820 connected to the hydraulic line 806 is embedded on the side of the jig plate 44, and the hydraulic piston portion 818 is placed on the cylinder portion 820. Sliding contact is possible and it is fitted in liquid seal type. Then, the water pressure shaft 822 is coaxially connected to the water pressure piston 818, and the tip of the water pressure shaft 822 protrudes from the side of the jig plate 44. The hydraulic pressure side 822 is provided with a compression shaft coaxially connected to the piston portion 826, which is in sliding contact with the cylinder portion 828 joined to the hydraulic motor 814 at the time of clamping the specimen, and which is fitted in a liquid sealing type. 824 coaxially opposite. On the other hand, a jack 832 is embedded in the side of the jig plate 44, and an external plug 830 is inserted into the jack 832, and the electromagnetic coil of the switching valve 834 through the plug 830. 836 is supplied with electricity. The hydraulic lines 768 and 806 are then communicated. Next, when the hydraulic motor 814 is operated to press the hydraulic compressor 22 by the compression shaft 824, the test piece 60 may be clamped while a predetermined hydraulic pressure is transmitted to the hydraulic pipe 768. In this state, when the power supply from the plug 830 is stopped, the switching valve 834 is switched to the check valve 804 so that the hydraulic pressure is maintained and the clamp of the specimen can be continued. When releasing the clamp of the test piece, the plug 830 feeds the electromagnetic coil 836 of the switching valve 834 to switch the switching valve 834 to the communication side. When the pressurizing means 750 as shown in FIG. 25 is used, there is almost no leakage of the pressurized oil, so there is an advantage that the clamping force can be surely maintained for a long time. In this case, although the flow path is switched by the electromagnetic actuation valve, it may be by air pressure as shown in FIG. On the contrary, as in FIG. 24, the operation of the switching valve 802 may be performed by the electronic structure. In the above embodiment, the clamping force is detected by contacting the limit switch 792 of the indicating protrusion 788, but a magnetic body is mounted at the tip of the indicating protrusion 788 to change the position of the indicating protrusion 788. You may make it detect noncontact by a sensor. The position of the pointing protrusion 788 may be detected in a non-contact manner using a photoelectric switch. In this case, if the position detectors are installed at the reload position corresponding to the no-load position and the lower limit position corresponding to the load position, respectively, the load completion and no load completion can be automatically detected. Instead of the switching valves 802 and 834, a so-called pilot operation check valve, which is a type of directional control valve capable of preventing or releasing flow by hydraulic or pneumatic pressure, may be used.

이 유압플램프(700)는 시편(60)의 형상. 치수에 따른 임의의 수를 클램프수단(708)을 치구플레이트(44)에 착탈가능하게 장착하도록 하고, 또 클램프수단(708)에의 클램프력의 부여를, 치구플레이트(44)에 설치되고, 외부의 유압원(814)으로부터는 절리하고 자유로운 가압수단(750)에 의하여 실시하도록 한 것이다. 따라서 클램프력을 유지한 상태로 치구플레이트(44) 및 시편(60)을 반송. 가공. 수납할 수 있게 되고, 특히 상기 FMS에 있어서의 준비. 로우딩 스테이션격납창고에 있어서의 자동화가 쉬워진다. 또, 클램프력검출기구를 설치하고 있으므로 가공전 또는 가공중에 클램프력의저하가 발생했을 경우, 가공을 중단, 조사, 재클램프할 수가 있게, 공작기계의 가동률(사고에 의한 다운 타임의 감소), 안전성이 향상하는 동시에 공구등의 운전비 절감에도 기여한다.This hydraulic clamp 700 is the shape of the specimen (60). The clamping means 708 can be detachably mounted to the jig plate 44, and the clamping force to the clamping means 708 can be attached to the jig plate 44. From the hydraulic pressure source 814 is to be carried out by a cutting means freely 750. Therefore, the jig plate 44 and the specimen 60 are conveyed with the clamp force maintained. Processing. It can be stored, and especially the preparation in the said FMS. Automation in the loading station storage warehouse becomes easy. In addition, since the clamp force detection mechanism is provided, if the clamp force decreases before or during the machining, the machine tool can be interrupted, inspected, and re-clamped. In addition to improving safety, it also contributes to reducing operating costs such as tools.

다음에 유압클램프(700)의 다른 실시예에 대하여 제27-제30도에 따라 설명한다. 제27도는 이 실시예의 유압클램프(700)의 전체를 도시하는 종단면도, 제28도는 그 피스톤로드(854)가 90°회전한 경우의 일부종단면도, 제29도, 제30도는 각각 제27도의 29-29선 및 30-30선에 따르는 횡단면도이다. 제20-제26도에 도시하는 실시예와 같이 이 실시예에 있어서도 치구플레이트(44)에 여러개의 설치리세스(840)가 바둑판 모양으로 배치된다(제26도의 설치호올(752)) 참조). 설치리세스(840)는 치구플레이트(44)의 위면에 개구하는 큰 직경 원주상의 구멍부분(842)과 구멍부분(842)의 아래쪽에 계속되는 작은직경의 너트구멍부분(844)을 가진다. 구멍부분(842)과 너트구멍부분(844)과의 사이에는 단부(846)가 형성된다. 스윙실린더(850)가 너트구멍부분(844)에 끼워진다. 이 스윙실린더(850)에는 유압관로(768)를 통하여 압유가 공급된다(제26도 참조). 스윙실린더(850)는 그 상단에 플랜지부(852)를 가지고 이 플랜지부(852)가 설치수단(840)의 단부(846)에 접촉될 때까지 스윙실린더(850)가 너트구멍부분(844)에 끼워진다.Next, another embodiment of the hydraulic clamp 700 will be described with reference to FIGS. 27-30. FIG. 27 is a longitudinal sectional view showing the whole of the hydraulic clamp 700 of this embodiment, and FIG. 28 is a partial longitudinal sectional view when the piston rod 854 is rotated 90 degrees, FIG. 29 and FIG. 30 are respectively shown in FIG. Cross-sectional view along lines 29-29 and 30-30. As in the embodiment shown in Figs. 20 to 26, in this embodiment, a plurality of mounting recesses 840 are arranged on the jig plate 44 in the form of a checkerboard (see mounting holes 752 in Fig. 26). . The installation recess 840 has a large diameter circumferential hole portion 842 that opens on the upper surface of the jig plate 44 and a small diameter nut hole portion 844 that continues below the hole portion 842. An end portion 846 is formed between the hole portion 842 and the nut hole portion 844. The swing cylinder 850 is fitted into the nut hole portion 844. Hydraulic pressure is supplied to this swing cylinder 850 through the hydraulic line 768 (refer FIG. 26). The swing cylinder 850 has a flange portion 852 at the top thereof, and the swing cylinder 850 has a nut hole portion 844 until the flange portion 852 contacts the end portion 846 of the installation means 840. Is fitted on.

스윙실린더(850)는 그 내부에 유실(도시생략)과 이유실내에 배치된 피스톤(도시생략)을 갖는다. 유실내에 압유가 공급되면 피스톤은 화살표(884) 방향으로 이동한다. 유실내의 유압이 해방되면 예를들어 스윙실린더(850)의 바닥과 피스톤과의 사이에 계장된 압축스프링(도시생략)에 의하여 피스톤은 화살표(886)방향으로 이동하여 원위치로 복귀한다. 이 피스톤에는 그것과 동축적으로 피스톤로드(854)가 고정되고 피스톤로드(854)가 스윙실린더(850)에서 위쪽으로 돌출된다. 스윙실린더(850)는 그 내부에 스윙기구가 있고 이 스윙기구에 의하여 피스톤이 그 상단위치에서 화살표(890) 방향으로 하강하는데에 따라 그 하강과 같이 피스톤 및 피스톤로드(854)가 90°회전하고, 이어서 하강만을 한다. 또 피스톤이 그 하단 위치로부터 화살표(886) 방향으로 상승함에 따라서 피스톤 및 피스톤로드(854)가 일단 상승하고, 이어서 상승과 같이 하강의 경우와 반대방향으로 90°회전해서 원래의 위치에 복귀한다.The swing cylinder 850 has an oil chamber (not shown) and a piston (not shown) disposed in the weaning chamber therein. When pressure oil is supplied into the oil chamber, the piston moves in the direction of the arrow 884. When the oil pressure in the oil chamber is released, for example, the piston moves in the direction of the arrow 886 by the compression spring (not shown) interposed between the bottom of the swing cylinder 850 and the piston and returns to its original position. The piston rod 854 is fixed to the piston coaxially with it and the piston rod 854 protrudes upward from the swing cylinder 850. The swing cylinder 850 has a swing mechanism therein and the piston and the piston rod 854 rotates by 90 ° as the piston descends in the direction of the arrow 890 from its upper position by the swing mechanism. , And then descend only. As the piston rises from the lower end position in the direction of the arrow 886, the piston and the piston rod 854 once rise, and then rotate 90 degrees in the opposite direction as in the case of the descending to return to the original position.

피스톤로드(854)의 상단에는 연결부재(856)가 볼트(864)에 의하여 고정된다. 연결부재(856)는 상방부분(858), 중간부분(860) 및 하방부분(862)을 갖는다. 하방부분(862)은 구멍부분(842)의 직경보다 작은 직경의 원주형상을 하고 피스톤로드(862)에 동축적으로 볼트(864)에 의하여 고정된다. 상방부분(858)은 하방부분(862)과 동일직경의 원주를 그 반경 방향으로 격리하는 양측방부분을 절결하고, 제28도의 도시와같이 중간의 판상부분을 남긴 모양의 형상을 하고 있다. 즉, 상방부분(858)의 2쌍의 측면은 한쌍의 측면이 평면상을 이루고, 다른 한쌍의 측면이 하방부분(862)의 측면과 동일한 곡류로 만곡된다. 중간부분(860)은 구형의 단면을 가지고, 그 한쌍의 측면은 제28도의 도시와 같이 상방부분(858)의 평면과 동일한 수준으로 된다.The connecting member 856 is fixed to the upper end of the piston rod 854 by the bolt 864. The connecting member 856 has an upper portion 858, an intermediate portion 860 and a lower portion 862. The lower portion 862 has a cylindrical shape having a diameter smaller than that of the hole portion 842 and is fixed by the bolt 864 coaxially to the piston rod 862. The upper part 858 cut | disconnects both side parts which isolate | separate the circumference of the same diameter as the lower part 862 in the radial direction, and has the shape of leaving the middle plate-shaped part like the illustration of FIG. That is, the two pairs of side surfaces of the upper portion 858 have a pair of side surfaces formed on a flat surface, and the other pair of side surfaces are curved to the same grain as the side surfaces of the lower portion 862. The middle portion 860 has a spherical cross section, and the pair of side surfaces are at the same level as the plane of the upper portion 858, as shown in FIG.

중간부분(860)의 대략 하반부에 한쌍의 계합체(876)가 설치하고 연결부재(856)에 고정된다. 계합체(876)는 제29도, 제30도의 도시와 같이 그 1쌍의 측면이 상방부분(858)의 평면측면과 동일한 수준의면으로 구성되고, 다른 1쌍의 측면은 그 한쪽이 중간부분(860)의 측면과 접하고 다른쪽이 하방부분(862)의 주면과 동일한 곡률로 만곡된다. 계합체(876)는 연결부재(856)의 길이 방향으로 연장되는 구멍(878)을 갖는다. 이 구멍(878) 내에 압축스프링(882)이 수용되고, 이 압축스프링(882)의 상단에 계합구(880)가 재치되고, 계합구(880)는 압축스프링(882)에 의하여 위쪽으로 편심한다.A pair of engagement bodies 876 are installed in the lower half of the intermediate portion 860 and fixed to the connecting member 856. As shown in FIGS. 29 and 30, the engagement member 876 has a pair of side surfaces having the same level as the planar side surface of the upper portion 858, and the other pair of side surfaces has an intermediate portion on one side thereof. In contact with the side of 860 and the other side is curved with the same curvature as the main surface of the lower portion (862). The engagement body 876 has a hole 878 extending in the longitudinal direction of the connecting member 856. The compression spring 882 is accommodated in the hole 878, and the engagement hole 880 is placed on the upper end of the compression spring 882, and the engagement hole 880 is eccentric upward by the compression spring 882. .

연결부재(856)와 구멍부분(842)의 주면과의 사이에 슬라이드체(866)가 설치된다. 이 슬라이드체(866)는 내주경이 하방부분(862)의 직경과 대략 동일하고 외주경이 구멍부분(842)의 직경과 대략 동일한 실질적인 원통상을 하고 있다. 슬라이드체(866)는 그 상단에 제30도의 도시와 같이 이 하반부분(862)의 상면의 계합체(876)가 접하고 있지 않는 부분을 덮는 한쌍의 계지부(868)를 갖는다. 계지부(868)의 대향 측면은 중간부분(860)의 측면과 접촉되고, 그 대향측면의 중간에 반구상의 요소(870)가 형성된다. 상방부분(858)의 상단에서 1쌍의 평면측면에는 각각 계합구(872)가 형성된다. 이 계합구는 상방부분(858) 내에 후퇴하여 들어갈 수 있고, 통상은 스프링등에 의하여 그 평면측면으로부터 대략 절반이 돌출되도록 편심된다. 슬라이드체(866)의 하면과 단부(846)와의 사이에는 압축스프링(874)이 계장되고 슬라이드체(866)를 위쪽으로 편심한다. 슬라이드체(866)는 스프링(874)에 의하여 편심되어 구멍부분(842)의 주면, 하방부분(862)의 주면 및 상방부분(858)의 2쌍의 측면에 접촉하면서 위쪽으로 이동하여 요소(870) 내에 계합구(872)가 끼워졌을때에 정지한다. 이 경우에 슬라이드체(866)의 위면은 치구플레이트(44)의 위면 및 상방부분(858)의 위면과 동일수준의 면으로 구성된다. 이로 인해 설치리세스(840) 내에 먼지 등의 이물이 침입하는 것이 방지된다. 한편 슬라이드체(866)는 스프링(874)의 편심력에 반발하여 아래쪽으로(화살표(884) 방향)으로 밀어넣어졌을 때는 계지부(868)가 하방부분(862)의 상면에 접촉되어서 정지된다.A slide body 866 is provided between the connecting member 856 and the main surface of the hole 842. This slide body 866 has a substantially cylindrical shape whose inner circumference is approximately equal to the diameter of the lower portion 862 and whose outer circumference is approximately the diameter of the hole portion 842. The slide body 866 has a pair of locking portions 868 on the upper portion of the slide body 866 covering a portion where the engagement body 876 of the upper surface of the lower half portion 862 is not in contact with each other, as shown in FIG. The opposite side of the locking portion 868 is in contact with the side of the intermediate portion 860, and a hemispherical element 870 is formed in the middle of the opposite side. Engagement spheres 872 are formed on the pair of planar side surfaces at the upper end of the upper portion 858, respectively. This engagement port can be retracted into the upper portion 858 and is usually eccentric such that approximately half protrudes from its planar side surface by a spring or the like. A compression spring 874 is instrumented between the lower surface of the slide body 866 and the end portion 846, and the slide body 866 is eccentric upward. The slide body 866 is eccentric by the spring 874 and moves upward while contacting the main surface of the hole portion 842, the main surface of the lower portion 862, and two pairs of side surfaces of the upper portion 858. Stops when the engagement holes 872 are fitted. In this case, the upper surface of the slide body 866 is composed of the upper surface of the jig plate 44 and the upper surface of the upper portion 858. This prevents foreign matter such as dust from entering the installation recess 840. On the other hand, when the slide body 866 is pushed downward in response to the eccentric force of the spring 874 (arrow 884 direction), the locking portion 868 is in contact with the upper surface of the lower portion 862 and stopped.

이 실시예의 유압클램프(700)는 클램프수단(890)을 갖는다. 클램프수단(890)은 승강축(892)과 이승강축(892)의 상단에 고정된 클램프아암(제20도, 제21도의 클램프아암(742) 참조)을 갖는다. 승강축(892)은 설치리세스(840)의 구멍부분(842)과 실질적으로 동일한 외경을 갖는 원주상을 하고 있다. 승강축(892)의 하부에 형성된 계합부(894)는 연결부재(856)의 하방부분(862)의 주면의 직경과 대략 동일하고 실질적으로 원주의 형상인 공간(896)을 갖는다. 이 계합부(894)의 내측의 공간(896)에 연결부재(856)를 삽입하므로써 계합부(896)를 구멍부분(842)에 삽입할 수 있다.The hydraulic clamp 700 of this embodiment has a clamp means 890. The clamp means 890 has a clamp arm (see clamp arms 742 of FIGS. 20 and 21) fixed to the upper and lower ends of the lifting shaft 892 and the lifting shaft 892. The lifting shaft 892 has a circumferential shape having an outer diameter substantially the same as that of the hole 842 of the installation recess 840. The engagement portion 894 formed below the lifting shaft 892 has a space 896 that is substantially the same as the diameter of the main surface of the lower portion 862 of the connecting member 856 and is substantially cylindrical in shape. The engaging portion 896 can be inserted into the hole 842 by inserting the connecting member 856 into the space 896 inside the engaging portion 894.

계합부(894)를 구멍부분(842)에 삽입하면 슬라이드체(866)가 스프링(874)의 편심력에 반발하여 화살표(884) 방향으로 밀어넣어져서 슬라이드체(866)의 계지부(868)가 하반부분의 상면에 당접한다. 이 위치에서 상방부분(858)과 계합체(876)의 사이의 공간에 돌출되도록 계합부(894)의 내부면에 계합돌기(898)가 형성된다.(제27도, 제29도). 계합돌기(898)의 하면에는 계합구(890)가 계합하는 반구상의 요소(900)가 형성된다. 따라서 계합돌기(898)의 대향방향과 계합체(876)의 대향방향을 직교시킨 상태로 계합부(894)를 하강시켜서 이것을 구멍부분(842)에 삽입하여 슬라이드체(866)의 계지부(868)가 하방부분(862)의 상면에 접촉했을 때에 계합부(894)를 99°회전시키면서 계합구(880)가 요소(900)에 끼워져서 승강축(892)과 연결부재(856)가 일체적으로 연결된다.When the engaging portion 894 is inserted into the hole 842, the slide body 866 is repulsed against the eccentric force of the spring 874 to be pushed in the direction of the arrow 884 to engage the locking portion 868 of the slide body 866. Abuts on the top of the lower half. In this position, engagement projections 898 are formed on the inner surface of the engagement portion 894 so as to protrude into the space between the upper portion 858 and the engagement body 876. (27, 29). The lower surface of the engaging protrusion 898 is formed with a hemispherical element 900 to which the engaging sphere 890 engages. Therefore, the engaging portion 894 is lowered in a state where the opposing direction of the engaging projection 898 and the opposing direction of the engaging body 876 are lowered and inserted into the hole portion 842 to engage the locking part 868 of the slide body 866. Is engaged with the upper surface of the lower portion 862 while engaging the engaging portion 894 by 99 °, the engagement hole 880 is fitted to the element 900 so that the lifting shaft 892 and the connecting member 856 are integrally formed. Is connected.

다음에 상기와 같이 구성된 유압클램프(700)의 동작에 대하여 설명한다. 클램프수단(890)은 치구테이블(240)에 재치된다. 설치로보트(200)가 클램프수단(890)을 파지하여 치구테이블(240)로부터 세팅테이블위의 치구플레이트(44)의 위쪽으로 반송되어 온다. 설치로보트(200)는 시편(60)의 형상에 따라 결정되는 소정위치에 설치리세트(840)에 클램프수단(890)을 설치한다. 즉 설치로보트(200)는 계합돌기(898)의 대향방향을 계합체(876)의 대향방향과 직교시킨 상태로 승강체(892)를 하강시키고, 그 계합부(894)를 구멍부분(842)에 삽입한다. 슬라이드체(866)는 계합구(872)가 요소(870)에 끼워지는 상단위치에 있으나 계합부(894)의 하강으로 밀어내려져서 그 계지부(868)가 하방부분(862)의 상면과 접촉하는 하단위치까지 이동한다.Next, the operation of the hydraulic clamp 700 configured as described above will be described. The clamp means 890 is mounted on the jig table 240. The installation robot 200 grips the clamp means 890 and is conveyed from the jig table 240 to the upper side of the jig plate 44 on the setting table. The installation robot 200 installs the clamp means 890 in the installation reset 840 at a predetermined position determined according to the shape of the specimen 60. That is, the installation robot 200 lowers the lifting body 892 in a state in which the opposite direction of the engagement protrusion 898 is perpendicular to the opposite direction of the engagement body 876, and the engagement portion 894 is moved to the hole portion 842. Insert in The slide body 866 is in the upper position where the engagement hole 872 is fitted to the element 870 but is pushed down to the lowering of the engagement portion 894 so that the locking portion 868 contacts the upper surface of the lower portion 862. To the bottom position.

다음에 설치로보트(200)는 승강체(892)를 90°회전시켜서 계합돌기(898)를 계합체(876)와 상방부분(858)과의 사이에 삽입하고 게합부(880)를 요소(900)에 끼운다. 이로 인해 클램프수단(890)의 승강축(892)과 연결부재(856)가 일체적으로 연결된다. 이 상태로 클램프수단(890)의 클램프아암(도시생략)이 치구플레이트(44) 위에 재치될 시편의 측부가장자리와 평행을 이루도록 연결부재(856)의 방향들이 설정된다. 이어서 반송장치(400)에 의하여 치구플레이트(44) 위에 시편(60)이 위치된다. 그리고, 제20-제25도에 도시하는 실시예와 동일하게 하여 유압펌프(814)에 접속된 급유헤드가 자동적으로 유압용커플러(808)에 장착된다. 그리고 스윙실린더(850)에 압유가 공급된다. 그러면 피스톤로드(854)는 90°회전하여 화살표(884) 방향으로 하강하며, 클램프수단(890)의 클램프아암이 90°회전하여 그 선단이 시편의 수직 위쪽에 위치한다. 피스톤로드(854)는 가시 하강하여 클램프아암을 하강시키고, 결과적으로 클램프아암과 치구플레이트(44)의 사이에서 시편(60)을 클램프한다. 다음에 급유헤드를 유압용커플러(808)에서 떼어내어 시편(60) 및 팔레트(40)를 자동공작 기계에 반송한다.Next, the installation robot 200 rotates the lifting body 892 by 90 ° to insert the engagement protrusion 898 between the engagement body 876 and the upper portion 858 and insert the engagement portion 880 into the element 900. ) Therefore, the lifting shaft 892 and the connecting member 856 of the clamp means 890 are integrally connected. In this state, the directions of the connecting member 856 are set so that the clamp arm (not shown) of the clamping means 890 is parallel to the edge of the specimen to be placed on the jig plate 44. Subsequently, the specimen 60 is positioned on the jig plate 44 by the conveying device 400. And the oil supply head connected to the hydraulic pump 814 is automatically attached to the hydraulic coupler 808 similarly to the embodiment shown to FIG. 20-FIG. And the hydraulic oil is supplied to the swing cylinder 850. Then, the piston rod 854 rotates by 90 ° and descends in the direction of the arrow 884. The clamp arm of the clamp means 890 rotates by 90 ° so that its tip is positioned vertically above the specimen. The piston rod 854 descends visually to lower the clamp arm, resulting in clamping the specimen 60 between the clamp arm and the jig plate 44. Next, the oil supply head is removed from the hydraulic coupler 808 and the specimen 60 and the pallet 40 are conveyed to the automatic machine.

기계가공을 받아 세정기(300)에 의하여 세정된 시편(60) 및 팔레트(40)는 재차 세팅테이블(100)위에 재치된다. 급유헤드가 유압용커플러(808)에 장착되고, 스윙실린더(850)로 부터 압유를 배출한다.The specimen 60 and the pallet 40 which have been machined and cleaned by the cleaner 300 are again placed on the setting table 100. The oil supply head is mounted to the hydraulic coupler 808 and discharges the pressurized oil from the swing cylinder 850.

그러면 피스톤로드(854) 및 승강축(892)은 일단화살표(886) 방향으로 상승하고, 다음에 하강시와 역방향으로 90°회전한다. 이로 인해 시편(60)의 클램프는 해제되고 시편(60)은 반송장치(400)에 의하여 반송된다. 설치로보트(200)사 클램프수단(890)을 파지하여 승강축(892)을 90°회전시키고, 계합구(880)와 요소(900)와의 계합을 해방하고 계합돌기(898)를 상방부분(858)과 계합체(876)와의 사이의 영역에서 이탈시킨다. 이어서 설치로보트(200)는 승강축(892)을 위쪽으로 잡아뽑아서 치구테이블(240) 위에 반송한다. 슬라이드체(866)는 스프링(874)의 편심력으로 위쪽으로 이동해서 계합구(872)와 요소(870)가 계합하는 위치에서 정지한다. 승강축(892) 삽입에 있어서 회동전의 하강단의 위치결정을, 연결부재(856)의 상단면과 승강축(892)의 공간(896)의 상면과의 접촉에 의하여 실시해도 된다. 또, 스윙실린더(850)의 배열은 바둑판 모양이 아니고, 예를 들면 동심원상으로 배치해도 된다. 또, 승강축(892), 연결부재(856)와의 결합은 상기 실시예 이외에 연결부재에 오목형의 삽입수멍을 형성하고, 승강축에 볼록형 삽입부를 형성하여 상기 실시예와 같은 결합으로 실시해도 된다. 또, 승강축(892)의 결합(894)를 원주상으로 하여 연결부재(856)에 콜레트척을 형성하여 이 콜레트척에 승강축(892)을 삽입하는 방식도 된다. 유압관로(768)에 어큐뮬레이터를 설치하므로써 유압의 유지가 확실해진다. 또, 스윙실린더(850)의 실린더부로서 왕복 어느 방향에도 유체압에 의하여 운동이 가능한 복동실린더를 채용해도 된다. 기계적으로 시편을 치구플레이트(44)에 체결하는 클램프(500)의 경우도, 또 유압력에 의해서 시편을 치구플레이트(44)에 체결하는 유압클램프(700)의 경우도 상기 실시예는 모두클램프와 치구플레이트와는 별체이고, 클램프를 시편의 형상에 의해서 결정되는 적절한 위치에 설치한다. 따라서 치구플레이트는 어떠한 형상의 시편에도 사용이 가능하고, 사용범위가 넓다. 그러나 시편의 형상에 따라 결정되는 전용의 치구플레이트를 사용할 경우는 미리클램프를 치구플레이트에 장치해 놓을 수 있다. 이로인해 설치호보트에 의하여 클램프를 치구플레이트에 설치하는 작업을 생략할 수 있다. 다음에 세정기(300)에 대하여 도면 제31도-제33도를 참조하여 설명한다. 세정기(300)는 시편(60) 및 팔레트(40)를 지지하는 지지수단(310)과 세정액을 분사하는 분사수단(340)과 진동부가 수단(360)을 갖는다. 세정기(300)의 하우징(302) 내에 설치된 기재(306) 위에 지지수단(310)의 한쌍의 지주(312)가 설치된다. 각지주(312)의 상단부에 회전축(314)이 회전가능하게 지지된다. 각회전축(314)의 대향측단부에 L자형의 지지부재(316)가 그 굴곡부에서 고정된다. 이 지지부재(316)의 하단에 지지판(318)이 고정된다. 지지판(318)은 지지부재(316)을 통하여 회전축(314)을 중심으로 하여 회전할 수 있다. 기계가공후의 시편(60)은 치구플레이트(44) 및 지지플레이트(42)와 같이 일단 재치대(18) 위에 재치되고, 이송테이블(304)를 통하여 지지판(318) 위에 이송된다. 지지판(318) 상의 지지부재(316)의 근방에는 클램프설비(320)가 상호 대향되도록 설치된다. 클램프설비(320)는 동작신호를 받으면 그 작동부(322)가 지지플레이트(42)를 향해서 진출되고, 작동부(322)에 의하여 지지플레이트(42)가 지지된다. 이로인해 시편(60)및 팔레트(40)가 지지판(318)에 고정된다. 한쪽의 지주(312)의 근방에는 모우터(324)가 설치된다. 이 모우터(324)의 구동축(326)은 그 길이방향을 회전축(314)의 길이방향과 일치시키고 지주(312)를 삽통하고 있고, 그 선단부가 축지판(328)에 회전가능하게 지지된다. 회전축(314)과 구동축(326)의 사이에는 체인(330)이 가설된다. 모우터(324)가 회전하면 그 회동력은 체인(330)을 통하여 회전축(314)에 전달되고, 지지판(318)이 회전축(314)을 중심으로 하여 회전한다. 진동부가 수단(360)은 제32도와 제33도의 도시와 같이 진동부가 원판(362)과 이원판(362)에 설치된 여러개들의 돌기(364)와 이돌기(364)를 타격하여 진등시키는 진동부가 로드(366)를 갖는다. 진동부가 원판(362)은 체인(330)이 가설되어 있지 않는 다른쪽의 회전측(314)에 이회전측(314)이 진동부가 원판(362)의 면에 직교되도록 고정되고 있다. 원판(362)의 중심을 중심으로 하는 원주상에 여러개(도시에는 8개)의 원주상의 돌기(364)가 원판(362)에 설치된다. 지주(312)에는 보조체(368)가 장착되고, 이 보조체(368)에 진동부가 로드(366)가 회전가능으로 장치된다. 지주(312)의 근방의 기판(306) 위에 보조지주(370)가 설치된다. 이 보조지주(370)와 로드(366)와의 사이에 인장스프링(372)이 장치되고, 로드(366)는 스프링(372)에 의하여 보조지주(370)를 향해서 편심된다. 로드(366)의 상단은 돌기(364)에 끼워진다. 모우터(324)의 회전으로 지지판(318)이 회전하는 동시에 원판(362)도 화살표(372) 방향으로 회전한다.Then, the piston rod 854 and the lifting shaft 892 rise in the direction of the arrow 886, and then rotate 90 ° in the reverse direction to the lowering. As a result, the clamp of the specimen 60 is released and the specimen 60 is conveyed by the conveying device 400. The robot robot 200 grips the clamp means 890 and rotates the lifting shaft 892 by 90 °, releasing the engagement between the engagement hole 880 and the element 900 and the engagement projection 898 upward. ) Is separated from the region between the engagement member 876. Subsequently, the installation robot 200 pulls the lifting shaft 892 upward and transfers it onto the jig table 240. The slide body 866 moves upward by the eccentric force of the spring 874 and stops at the position where the engagement port 872 and the element 870 engage. In insertion of the lifting shaft 892, the positioning of the lower end before rotation may be performed by contacting the upper surface of the connecting member 856 and the upper surface of the space 896 of the lifting shaft 892. In addition, the arrangement of the swing cylinder 850 is not a check board shape, For example, you may arrange | position it concentrically. In addition, the engagement of the lifting shaft 892 and the connecting member 856 may be carried out in the same manner as in the above embodiment by forming a concave insertion hole in the connecting member and forming a convex insert in the lifting shaft. . Further, a collet chuck may be formed in the connecting member 856 with the coupling 894 of the lifting shaft 892 being circumferential, and the lifting shaft 892 may be inserted into the collet chuck. By installing the accumulator in the hydraulic line 768, the hydraulic pressure can be secured. As the cylinder portion of the swing cylinder 850, a double-acting cylinder which can be moved by fluid pressure in any reciprocating direction may be employed. In the case of the clamp 500 which mechanically fastens the specimen to the jig plate 44, and also in the case of the hydraulic clamp 700 which fastens the specimen to the jig plate 44 by hydraulic force, the above embodiments are all clamped. It is separate from the jig plate and the clamp is installed at an appropriate position determined by the shape of the specimen. Therefore, the jig plate can be used in any shape of specimen, and the use range is wide. However, in the case of using a dedicated jig plate determined according to the shape of the specimen, the clamp may be installed in advance on the jig plate. As a result, the installation of the clamp on the jig plate can be omitted by the installation hoboat. Next, the washing | cleaning machine 300 is demonstrated with reference to FIGS. 31-33. The cleaner 300 includes a support means 310 for supporting the specimen 60 and the pallet 40, an injection means 340 for spraying the cleaning liquid, and a vibrator portion 360. A pair of struts 312 of the support means 310 are installed on the substrate 306 installed in the housing 302 of the cleaner 300. The rotary shaft 314 is rotatably supported at the upper end of the spigot 312. An L-shaped support member 316 is fixed to the bent portion at the opposite side end of each rotary shaft 314. The support plate 318 is fixed to the lower end of the support member 316. The support plate 318 may rotate about the rotation shaft 314 through the support member 316. After machining, the specimen 60 is once placed on the mounting table 18, such as the jig plate 44 and the support plate 42, and is transferred onto the support plate 318 through the transfer table 304. In the vicinity of the support member 316 on the support plate 318, the clamp installation 320 is installed to face each other. When the clamp installation 320 receives the operation signal, the operation portion 322 is advanced toward the support plate 42, and the support plate 42 is supported by the operation portion 322. This secures the specimen 60 and the pallet 40 to the support plate 318. The motor 324 is provided in the vicinity of one pillar 312. The drive shaft 326 of the motor 324 matches its longitudinal direction with the longitudinal direction of the rotation shaft 314 and inserts the strut 312, and its tip portion is rotatably supported by the bearing plate 328. The chain 330 is hypothesized between the rotation shaft 314 and the drive shaft 326. When the motor 324 rotates, the rotational force is transmitted to the rotation shaft 314 through the chain 330, and the support plate 318 rotates about the rotation shaft 314. Vibration unit means 360 is a vibrating unit rod to advance by hitting the projections 364 and the projections 364 of the plurality of projections 364 and the binary plate 362 installed on the disc 362 and the binary plate 362, as shown in FIG. Has 366. The vibrating portion disc 362 is fixed to the other rotating side 314 on which the chain 330 is not provided so that the revolving side 314 is orthogonal to the surface of the disc 362. On the circumference centering on the center of the disc 362, a plurality of circumferential protrusions 364 are provided on the disc 362. An auxiliary body 368 is mounted to the support 312, and a vibration part rod 366 is rotatably mounted to the auxiliary body 368. The auxiliary column 370 is provided on the substrate 306 near the support 312. A tension spring 372 is provided between the auxiliary column 370 and the rod 366, and the rod 366 is eccentrically toward the auxiliary column 370 by the spring 372. The upper end of the rod 366 fits into the protrusion 364. As the support plate 318 rotates by the rotation of the motor 324, the original plate 362 also rotates in the direction of the arrow 372.

그러면 로드(366)는 돌기(364)와 같이 일단화살표(372) 방향으로 동작하여 돌기(364)에 의한 결합이 해제되면 스프링(372)의 편심력으로 보조지주(370)를 향해서 복귀하여 다음 순서의 돌기(364)를 타격한다. 이와같이 원판(362)의 회전으로 로드(366)는 차례로 돌기(364)를 타격하고, 이 타격에 의한 진동이 지지판(318)을 통하여 시편(60) 및 팔레트(40)에 전달한다.Then, the rod 366 operates in the direction of the arrow 372 as the protrusion 364, and when the engagement by the protrusion 364 is released, the rod 366 returns toward the auxiliary column 370 by the eccentric force of the spring 372, and then proceeds to the next order. Hit the projections (364). In this way, the rotation of the disc 362, the rod 366 hits the projection 364 in turn, and the vibration caused by the strike is transmitted to the specimen 60 and the pallet 40 through the support plate 318.

분사수단(340)은 여러개의 스프링노즐(342)이 있다. 노즐(342)은 반원주상으로 구부러진 중공의 지지체(344)에 지지체(344)의 만곡중심을 향해서 장치된다. 지지체(344)는 지지체(346)에 의하여 회전축(314)을 향해서 회살표(348) 방향으로 진출 후퇴 이동하는 것이 가능하게 하우징(302)에 지지된다. 하우징(302)의 외측에는 물등의 세정액을 저장한 탱크(350)가 설치된다. 탱크(350)내의 세정액은 펌프(352)에 의하여 파이프(354)를 통하여 지지체(344)에 공급되고, 지지체(344)의 내부를 유통하여 각노즐(342)에 공급된다. 그리고 세정액은 각노즐(342)로부터 지지판(318)에 고정된 시편(60) 및 팔레트(40)를 향해서 분사된다. 하우징(302) 내의 세정액은 탱크(350) 내에 복귀한다.The injection means 340 has a plurality of spring nozzles 342. The nozzle 342 is mounted toward the center of curvature of the support 344 on the hollow support 344 bent in a semicircle. The support 344 is supported by the housing 302 to enable the support 346 to move forward and backward in the direction of the arrow 348 toward the rotation axis 314. Outside the housing 302, a tank 350 that stores a cleaning liquid such as water is provided. The cleaning liquid in the tank 350 is supplied to the support 344 through the pipe 354 by the pump 352, and flows through the inside of the support 344 to the nozzles 342. The cleaning liquid is injected from the nozzle 342 toward the specimen 60 and the pallet 40 fixed to the support plate 318. The cleaning liquid in the housing 302 returns to the tank 350.

다음에 상기와 같이 구성된 세정기(300)의 동작에 대하여 설명한다. 기계가공된시편(60)은 무인반송차(30)(제1도 참조)에 의하여 셔틀테이블(20)에 반송되어 상기와 같이 재치대(18)상에 설치된다. 이 시편(60) 및 팔레트(40)는 이송테이블(304)에 의하여 세정기(300)의 하우징(302) 내에 장치되고, 지지판(318)위에 설치된다. 다음에 지지플레이트(42)가 클램프설비(320)에 의하여 지지되고 시편(60) 및 팔레트(40)가 지지판(318)에 고정된다. 이어서 펌프(324)가 기동되고, 세정액이 스프링노즐(342)에서 시편(60) 및 팔레트(40)를 향해서 분사된다. 자동공작기계에 의한 기계가공으로 시편(60) 및 팔레트(40)에 부착한 절삭칩 및 절삼유등의 부착물이 노즐(342)에소 분사된 세정액에 의하여 제거된다. 세정액은 하우징(302)의 바닥에서 탱크(350)로 복귀되고 다시 사용된다. 펌프(352)의 기동과 동시에 모우터(324)가 톤전되어 지지판(318)이 회전한다. 이로인해 시편(60) 및 팔레트(40)는 회전축(314)을 중심으로 하여 회전을 반복한다. 모우터(324)의 회전으로 원판(326)도 화살표(372) 방향으로 회전하고 로드(366)가 돌기(364)를 차례로 타격한다. 이 시편(60) 및 팔레트(40)의 회전으로 세정액이 시편(60) 및 팔레트(40)의 구석구석까지 균등하게 뿌려진다. 또 진동부가 수단(360)이 시편(60) 및 팔레트(40)에 간헐적으로 진동을 가한다. 이로인해 미소한 절살칩이나 치구플레이트(44)와 시편(60)의 접촉위치에 부착된 절삭칩 및 시편(60)이나 치구플레이트(44)에 형성된 각종의 요소에 부착된 절삭칩도 완전히 세정된다. 세정되는 시편(60) 및 팔레트(40)의 형상 및 치수에 따라 노즐(342)의 지지체(344)를 화살표(348) 방향으로 진출시키고 후퇴시켜서 그 위치를 조절하므로써 더욱 효과적으로 시편(60) 및 팔레트(40)를 세정할 수 있다. 세정액으로서 물이 아닌 중성세제계, 유기용제계의 세정액을 사용하면 절삭칩 이외에 시편등에 부착된 절삭유등도 효과적으로 제거할 수 있다. 체인(330) 대신에 기어열을 사용하여 모우터(324)의 회전력을 회전축(314)에 전달할 수 있다. 이상과 같이 이 세정기(300)에 의하면 시편 및 팔레트에 충격진동을 간헐적으로 부여하고, 이들을 회전시키면서 이들에 세정액을 분사시켜서 절삭칩 및 절삭유등을 제거한다. 따라서 시편 및 팔레트의 구석구석까지 균등하게 완전하고 또한 신속히, 또 사람의 손이 필요없이 자동적으로 세정할 수가 있다.Next, operation | movement of the cleaner 300 comprised as mentioned above is demonstrated. The machined specimen 60 is conveyed to the shuttle table 20 by an unmanned carrier 30 (see FIG. 1) and installed on the mounting table 18 as described above. The test piece 60 and the pallet 40 are installed in the housing 302 of the cleaner 300 by the transfer table 304 and mounted on the support plate 318. The support plate 42 is then supported by the clamping arrangement 320 and the specimen 60 and the pallet 40 are fixed to the support plate 318. Subsequently, the pump 324 is started, and the cleaning liquid is injected from the spring nozzle 342 toward the specimen 60 and the pallet 40. By machining by an automatic machine tool, deposits such as cutting chips and cut ginseng oil attached to the specimen 60 and the pallet 40 are removed by the cleaning liquid sprayed onto the nozzle 342. The cleaning liquid is returned to the tank 350 at the bottom of the housing 302 and used again. Simultaneously with starting of the pump 352, the motor 324 is toned and the support plate 318 rotates. Due to this, the specimen 60 and the pallet 40 repeat the rotation about the rotation axis 314. As the motor 324 rotates, the disc 326 also rotates in the direction of the arrow 372, and the rod 366 strikes the protrusion 364 in turn. The rotation of the specimen 60 and the pallet 40 causes the cleaning liquid to be evenly sprayed to every corner of the specimen 60 and the pallet 40. In addition, the vibrator unit 360 intermittently vibrates the specimen 60 and the pallet 40. As a result, the microchips and cutting chips attached to the contact positions of the jig plate 44 and the test piece 60 and the cutting chips attached to various elements formed on the test piece 60 or the jig plate 44 are completely cleaned. . According to the shape and dimensions of the specimen 60 and pallet 40 to be cleaned, the support 344 of the nozzle 342 advances and retracts in the direction of the arrow 348 to adjust the position thereof so as to adjust the specimen 60 and the pallet more effectively. 40 can be cleaned. If a cleaning liquid of neutral detergent or organic solvent other than water is used as the cleaning liquid, the cutting oil attached to the specimen and the like can be effectively removed in addition to the cutting chips. The gear train may be used instead of the chain 330 to transmit the rotational force of the motor 324 to the rotation shaft 314. As described above, according to the cleaner 300, impact vibrations are intermittently applied to the specimens and the pallet, and the cleaning liquid is sprayed on them while rotating them to remove cutting chips and cutting oil. Therefore, every corner of the specimen and pallet can be cleaned evenly, completely and quickly, and without human hands.

다음에, 제34도 및 제35도에 대하여 반송장치(400)의 악지수단(420)의 변형예에 대하여 설명한다. 제34도에는 그 전체도, 제35도에는 그 일부확대 단면도가 도시된다. 승강부재(410)의 하단에 지지판(422)이 승강부재(410)의 길이방향을 지지판(422)의 면에 대략 직교시켜서 고정된다. 지지판(422)의 하면에는 한쌍의 아암(424)이, 예를 들면 유압실린더에 의하여 그대향방향으로 이동이 가능하도록 지지된다. 아암(424)은 대향방향내측의 체결부재(428)와 대향방향외측의 압압부재(426)를 가지고, 양자는 일체적으로 고정된다. 압압부재(426)는 아암(424)의 대향방향으로 연장되고, 체결부재(428) 측단면에서 개구하는 원주상의 실린더(430)가 있다. 이 실린더(430)는 승강부재(410)의 길이방향으로 여러개(도시에서는 3개) 배치되고 이들의 실린더(430)는 모두 유압관로(432)를 통하여 제1의 유압원, 예를 들면 제1의 유압모우터(도시생략)에 연결된다. 이제 1의 유압모우터가 기동되면 유압관로(432)를 통하여 실린더(430) 내에 압유가 공급된다. 각실린더(430) 내에는 피스톤(434)이 그 길이 방향으로 미끄럼접촉이 가능하게 설치된다.Next, modifications of the grip means 420 of the conveying apparatus 400 will be described with reference to FIGS. 34 and 35. FIG. 34 shows the whole view and FIG. 35 shows a partially enlarged sectional view. The support plate 422 is fixed to the lower end of the elevating member 410 by making the longitudinal direction of the elevating member 410 substantially perpendicular to the surface of the supporting plate 422. On the lower surface of the support plate 422, a pair of arms 424 are supported such that they can be moved in the opposite direction by, for example, a hydraulic cylinder. The arm 424 has a fastening member 428 on the inner side in the opposite direction and a pressing member 426 on the outer side in the opposite direction, both of which are fixed integrally. The pressing member 426 extends in the opposite direction of the arm 424 and has a circumferential cylinder 430 opening at the side surface of the fastening member 428. The cylinders 430 are arranged in the longitudinal direction of the elevating member 410 (three in the figure) and all of these cylinders 430 are first hydraulic source, for example, the first through the hydraulic pipe 432. It is connected to the hydraulic motor (not shown). Now, when the hydraulic motor of 1 is started, the hydraulic oil is supplied into the cylinder 430 through the hydraulic pipe 432. In each cylinder 430, the piston 434 is provided to be in sliding contact in the longitudinal direction thereof.

이피스톤(434)에는 압압로드(436)가 고정된다. 압압로드(436)는 실린더(430)의 길이방향으로 연장되고 체결부재(428)에 형성된 삽입구멍(440)을 관통해서 체결부재(428)의 면으로부터 아암(424)의 대향방향으로 돌출된다. 실린더(430)의 피스톤(434)에서 체결부재(428)측의 부분은 모두 간극(438)을 통하여 외부에 연결되고, 실린더(430)에 압유가 공급되어서 피스톤(434)이 아암(424)의 대향방향으로 진출 이동했을 때 실린더(439)의 체결부재(428)측의 부분에 존재하는 공기가 도망갈 수 있도록 구성된다. 체결부재(428)에는 압압로드(436)가 관통하는 삽입구멍(440)의 적당한 부분에 원통상의 공간(442)이 형성된다. 이공간(442)내에는 두께가 엷은 금속제의 슬리이브(444)가 배치되고 압압로드(436)에 끼워져 있다. 압압로드(436)는이 슬리이브(444)에 접촉하면서 진출 후퇴 이동한다. 이 공간(442)은 모두 유압관로(446)를 통하여 제2의 유압원, 예를 들면 제2의 유압모우터(도시생략)에 연결된다. 유압관로(446)를 게재하여 제2의 유압 모우터에 의하여 압유가 공간(442)에 공급되면 슬리이브(444)가 압압로드(436)에 압압되어 압압로드(436)가 체결부재(428)에 강력히 고정된다.The pressing rod 436 is fixed to the epistone 434. The pressing rod 436 extends in the longitudinal direction of the cylinder 430 and penetrates through the insertion hole 440 formed in the fastening member 428, protruding in the opposite direction of the arm 424 from the surface of the fastening member 428. The parts of the fastening member 428 side of the piston 434 of the cylinder 430 are all connected to the outside through the gap 438, and the oil pressure is supplied to the cylinder 430 so that the piston 434 of the arm 424 It is comprised so that the air which exists in the part of the fastening member 428 side of the cylinder 439 may escape when it moves forward to the opposite direction. In the fastening member 428, a cylindrical space 442 is formed in an appropriate portion of the insertion hole 440 through which the pressing rod 436 passes. In this space 442, a thin metal sleeve 444 is disposed and fitted to the pressing rod 436. The pressing rod 436 moves forward and backward while contacting the sleeve 444. These spaces 442 are all connected to a second hydraulic source, for example, a second hydraulic motor (not shown), through the hydraulic pipe 446. When the hydraulic oil passage 446 is placed and the hydraulic oil is supplied to the space 442 by the second hydraulic motor, the sleeve 444 is pressed by the pressure rod 436, and the pressure rod 436 is fastened to the fastening member 428. Strongly fixed to

다음에 상기와 같이 구성된 악지수단(420)의 동작에 대하여 설명한다. 제1 및 제2의 유압모우터가 유압관로(432) 및 (446)의 어느것에도 압유를 공급하지 않고, 압압로드(436)는 모두 아암(424) 내에 퇴거하고 있는 상태로 반송장치(400)가 주행 및 횡행 이동하여 승강부재(410)가 반송될 시편(60)의 위쪽에 위치한다. 이어서, 승강부재(410)가 하강하여 한쌍의 아암(424)을 시편(60)의 양측에 위치시킨다. 제1의 유압모우터를 작동시켜서 유압관로(432)를 게재하여 실린더(430)의 압유를 공급한다. 그러면 압압로드(436)는 아암(424)의 대향방향으로 진출이동하여 시편(60)의 측면에 접촉된다. 이 경우에 시편(60)이 복잡한 형상을 하고 있어도, 압압로드(436)는 시편(60)의 측면에 확실히 접촉하여 각 실린더(430)는 모두 연통되어 있으므로 각 압압로드(436)는 동일의 유압력으로 시편(60)을 가압한다. 압압로드(436)의 이동구역에서시편(60)이 없을때는 피스톤(434)는 이 체결부재(428)에 접촉해서 압압로드(436)가 정지한다.Next, the operation of the grip means 420 configured as described above will be described. The first and second hydraulic motors do not supply hydraulic oil to any of the hydraulic conduits 432 and 446, and the pressure rod 436 is moved away from the arm 424 in the conveying apparatus 400. The driving member and the transverse movement of the elevating member 410 is located above the specimen 60 to be conveyed. Subsequently, the elevating member 410 is lowered to position the pair of arms 424 on both sides of the specimen 60. By operating the first hydraulic motor, the hydraulic pipe 432 is placed to supply the pressure oil of the cylinder 430. The pressing rod 436 then moves outward in the opposite direction of the arm 424 and contacts the side of the specimen 60. In this case, even if the specimen 60 has a complicated shape, the pressing rods 436 are firmly in contact with the side surfaces of the specimens 60, and the cylinders 430 are all in communication. Pressurize the specimen 60 with pressure. When there is no specimen 60 in the moving zone of the pressing rod 436, the piston 434 contacts the fastening member 428 to stop the pressing rod 436.

이어서, 제2의 유압모우터를 작동해서 유압관로(446)를 통하여 공간(442)에 압유를 공급한다. 그러면 슬리이브(444)가 압압로드(436)를 향하여 가압되고, 슬리이브(444)가 압압로드(436)을 죄게된다. 이것은 압압로드(436)가 체결부재(428)에 고정되고 시편(60)이 압압로드(436)에 의하여 지지된다. 이 상태로 승강부재(410)가 상승되고 반송장치(400)가 시편(60)을 소정위치로 반송한다.Then, the second hydraulic motor is operated to supply the pressurized oil to the space 442 through the hydraulic pipe 446. The sleeve 444 is then urged toward the pressing rod 436, and the sleeve 444 clamps the pressing rod 436. This is the pressing rod 436 is fixed to the fastening member 428 and the specimen 60 is supported by the pressing rod 436. In this state, the elevating member 410 is raised and the conveying apparatus 400 conveys the specimen 60 to a predetermined position.

시편(60)을 소정위치에 설치한후 제1 및 제2의 유압모우터에 의한 피스톤(424) 및 슬리이브(444)의 가압을 정지하고 유압실린더등의 작동에 의하여 아암(424)의 간극을 넓힌다. 그러면 압압로드(436)가 시편(60)에서 떨어져서 시편(60)이 해제된다. 이어서 승강부재(410)가 상승하여 아암(424)의 간격을 좁힌다. 이로인해 대향되는 압압로드(426)끼리 접촉하여 압압로드(436)가 아암(424) 내에 퇴거한다.After the specimen 60 is installed at a predetermined position, the pressure of the piston 424 and the sleeve 444 by the first and second hydraulic motors is stopped, and the gap of the arm 424 is operated by the operation of the hydraulic cylinder or the like. Widen. Then, the pressing rod 436 is separated from the specimen 60 and the specimen 60 is released. The elevating member 410 is then raised to narrow the gap of the arm 424. As a result, the opposing pressing rods 426 are brought into contact with each other, and the pressing rods 436 are moved out of the arm 424.

또, 상기실시예에 한정되지 않고, 예를들면 한쌍의 아암(424)를 각각 좌우, 전후로 대향되도록 두쌍으로 형성해도 좋다. 또, 압압로드의 수는 악지되는 시편등의 치수, 형상, 중량에 따라 임의로 설정해도 된다. 또, 아암(424)은 상기 실시예에 있어서는 평행이동에 의하여 개폐되도록 구성하고 있으나, 예를들면 링크기구등에 의하여 회동시켜서 개폐하도록 해도 된다. 또, 압압로드(436)를 가압해서 전진이동시키고, 압유를 흡인하여 후퇴 이동시켜도 된다. 또, 한개의 유압원을 사용하여 유압관로(432)와 유압관로(446)에 이 유압원을 절환접속함으로써 압압로드(436)의 이동을 실시하도록 해도 된다. 또, 슬리이브(444)의 내측 원통면에 여러개의 슬리트를 축방향으로 설치함으로써 슬리트가 없는 경우보다 슬리이브(444)에 의한 체결력을 강하게 할 수가 있다.Moreover, it is not limited to the said embodiment, For example, you may form a pair of arm 424 in two pairs so that it may oppose to right, left, front and back, respectively. The number of pressing rods may be arbitrarily set according to the size, shape, and weight of specimens to be gripped. The arm 424 is configured to open and close by parallel movement in the above embodiment, but may be rotated and opened by, for example, a link mechanism. Further, the pressure rod 436 may be pressurized to move forward, and the pressure oil may be sucked back to move backward. In addition, the pressure rod 436 may be moved by switching the hydraulic pressure source between the hydraulic pressure line 432 and the hydraulic pressure line 446 using one hydraulic pressure source. Further, by providing a plurality of slits in the axial direction on the inner cylindrical surface of the sleeve 444, the tightening force by the sleeve 444 can be made stronger than without the slits.

이상과 같이, 본 실시예의 악지수단은 악지될 시편등의 형상에 따라 지지가 가능하므로 시편등이 복잡한 형상을 갖는 경우에도 이것을 확실히 악지할 수 있는 동시에 시편등의 치수, 형상이 변할 때마다 전용의 악지수단을 준비할 필요가 없다. 따라서, 전용악지수단의 수납장소가 필요없고, 또 교환시간이 필요없으므로 가동율이 향상되는 동시에 설비비용을 대폭적으로 삭감할 수 있다.As described above, the gripping means of the present embodiment can be supported according to the shape of the specimen to be gripped, so that even when the specimen has a complicated shape, it can be reliably gripped at the same time. There is no need to prepare a bad means. Therefore, the storage location of the dedicated gripping means is not required, and no replacement time is required, so that the operation rate can be improved and the equipment cost can be drastically reduced.

Claims (2)

시편을 유동적으로 제작하는 유동 제작 시스템을 갖는 자동 공작기계에 시편을 설치하기 위한 자동 설치 시스템에 있어서, 상기 자동 설치 시스템은, 시편이 장착되는 팔레트와, 시편이 장착된 팔레트가 설치되는 세팅테이블과, 상기 팔레트와 시편을 상기 세팅테이블 상에서 악지하고 반송하는 악지수단을 구비하는 반송수단과, 팔레트에 설치되어 시편을 조여서 시편을 상기 팔레트 위에 고정하는 클램프와, 상기 클램프에 의하여 일체적으로 고정된 시편 및 팔레트를 세정하는 세정기와, 상기 클램프에 의해 일체적으로 고정된 시편 및 팔레트를 자동공작기계에 보내고, 작업이 완료된 상기 시편과 팔레트를 세정기로 급송하는 급송수단과, 인덱스 장치로 구성되고, 여기서 상기 인덱스장치는, 수평면을 갖는 베이스와, 상기 베이스의 상부면을 따라 X방향으로 이동이 가능한 X테이블과, 상기 X방향에 수직인 Y방향을 따라서 상기 X테이블에 대해 이동이 가능한 Y테이블과, 상기 Y테이블에 대해 회전이 가능하고 그위에 시편과 팔레트가 설치되는 θ테이블과, 상기 팔레트의 측면을 따른 X 위치 또는 상기 θ테이블 상에 위치하는 시편을 검출하고 Y방향을 따라 서로 이격되어 배치된 2개의 X위치 검출기와, 상기 팔레트 또는 시편의 측면을 따라서 θ테이블 상에 위치한 시편 또는 팔레트의 위치를 검출하는 하나의 Y위치 검출기와, 상기 X 및 Y위치 검출기에 의해 측정된 상기 X 및 Y방향에서의 위치가 허용범위를 벗어날때 허용범위 이내로 편심되도록 상기 X, Y, θ 테이블을 이동시키고, 상기 편심이 허용범위 이내로 되었을때 상기 세팅테이블 상에 상기 반송수단에 의해서 시편과 팔레트가 위치될 수 있도록 하는 위치 조정 수단으로 구성되는 것을 특징으로 하는 자동 설치 시스템.An automatic installation system for installing a specimen in an automatic machine tool having a fluid production system for fluidly manufacturing a specimen, the automatic installation system comprising: a pallet on which the specimen is mounted, a setting table on which the pallet is mounted, A conveying means comprising gripping means for gripping and conveying the pallet and the specimen on the setting table, a clamp installed on the pallet to tighten the specimen to fix the specimen on the pallet, and a specimen integrally fixed by the clamp. And a washing machine for cleaning the pallet, a feeding means for sending the specimen and pallet integrally fixed by the clamp to the automatic machine, and feeding the finished specimen and pallet to the washing machine, and an indexing device. The indexing device includes a base having a horizontal plane and an X along an upper surface of the base. X table movable in the direction, Y table movable relative to the X table along the Y direction perpendicular to the X direction, θ table rotatable with respect to the Y table and provided with specimens and pallets thereon And two X position detectors that detect a X position along the side of the pallet or a specimen located on the θ table and are spaced apart from each other along the Y direction, and on the θ table along the side of the pallet or specimen. One Y position detector for detecting the position of the located specimen or pallet, and the X, Y, move the table and position the specimen and pallet on the setting table by the conveying means when the eccentricity is within the permissible range Automatically installing the system, characterized in that consisting of the position adjusting means. 제1항에 있어서, 상기 X 위치검출기 및 Y 위치검출기는 각각 차동트랜스를 갖고, 이 차동트랜스는 진출 이동하여 시편 또는 팔레트의 측면에 당접하는 검출소자와, 이 검출소자의 이 동량을 전기신호로 변환하는 변환부를 갖고, 상기 위치 조정 수단은 각각의 차동트랜스로 부터 출력된 전기신호를 입력해서 기준치와의 차이를 산출하여 출력하는 연상장치와 X테이블, Y테이블 및 θ테이블을 각각 구동시키는 X 스텝핑모우터, Y 스텝핑모우터 및 θ스텝핑모우터와 상기 연산장치의 출력을 토대로 상기 각각의 스텝핑 모우터를 구동하는 구동장치를 갖는 것을 특징으로 하는 자동 설치 시스템.The detector of claim 1, wherein the X position detector and the Y position detector each have a differential transformer, the differential transformer having an outgoing movement and contacting the side of the specimen or pallet, and the amount of movement of the detecting element as an electrical signal. A conversion unit for converting, wherein the position adjusting means inputs an electrical signal output from each differential transformer, calculates a difference from a reference value, and X-stepping for driving X tables, Y tables, and θ tables, respectively. And a driving device for driving each of the stepping motors based on a motor, a Y stepping motor, a θ stepping motor, and an output of the computing device.
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