JPH03142025A - 工作機械のテーブル移動制御装置 - Google Patents
工作機械のテーブル移動制御装置Info
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- JPH03142025A JPH03142025A JP28228689A JP28228689A JPH03142025A JP H03142025 A JPH03142025 A JP H03142025A JP 28228689 A JP28228689 A JP 28228689A JP 28228689 A JP28228689 A JP 28228689A JP H03142025 A JPH03142025 A JP H03142025A
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- 238000004904 shortening Methods 0.000 abstract description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 3
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004080 punching Methods 0.000 description 2
- 101100276984 Mus musculus Ccdc88c gene Proteins 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
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- Punching Or Piercing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ワークが載置される工作機械のテーブルを移
動制御するテーブル移動制御装置に関する。
動制御するテーブル移動制御装置に関する。
ここでは、工作機械としてパンチプレス機を例にとって
説明する。パンチプレス機は、板材をテーブル上に載置
して移動させ、加工ヘッドで加工するようになっている
。テーブルはボールねじを介してサーボモータにより駆
動され、制御部からの制御に基づいて、所定位置に移動
される。これにより、板材を加工ヘッドに対して所定位
置に配置し、加工ヘッドによって板材に所定の加工を施
す。
説明する。パンチプレス機は、板材をテーブル上に載置
して移動させ、加工ヘッドで加工するようになっている
。テーブルはボールねじを介してサーボモータにより駆
動され、制御部からの制御に基づいて、所定位置に移動
される。これにより、板材を加工ヘッドに対して所定位
置に配置し、加工ヘッドによって板材に所定の加工を施
す。
前記テーブルを移動させるためのボールねじは、テーブ
ルの一方側に片持ち構造で設けられており、他方側には
ガイドレールが設けられている。
ルの一方側に片持ち構造で設けられており、他方側には
ガイドレールが設けられている。
前述のようなパンチプレス機のワークテーブルの位置決
めを行う場合に、ボールねじが設けられた駆動側は所望
の位置に振動なく停止させることができる。しかし、ボ
ールねじの設けられた側と反対側(以下、被駆動側と記
す)は、テーブルの移動が遅れがちになり、停止時にこ
の被駆動側が振動してしまう場合がある。
めを行う場合に、ボールねじが設けられた駆動側は所望
の位置に振動なく停止させることができる。しかし、ボ
ールねじの設けられた側と反対側(以下、被駆動側と記
す)は、テーブルの移動が遅れがちになり、停止時にこ
の被駆動側が振動してしまう場合がある。
このようにテーブルの位置決め時に振動が生じると、高
精度の位置決めを行うことができないばかりでなく、振
動が収まるまで加工を行うことができず、サイクルタイ
ムが長くなってしまうという問題がある。
精度の位置決めを行うことができないばかりでなく、振
動が収まるまで加工を行うことができず、サイクルタイ
ムが長くなってしまうという問題がある。
なお、テーブルの移動速度を遅くすると、前述のような
テーブルの振動なしに停止させることができるが、作業
時間が長くなってしまう。
テーブルの振動なしに停止させることができるが、作業
時間が長くなってしまう。
この発明の目的は、ワークが載置されるテーブルを、速
やかに停止させて加工のサイクルタイムを短縮すること
ができるとともに、高精度の位置決めを行うことができ
る:1イ1機城のチーブル移動制御装置を提供すること
にある。
やかに停止させて加工のサイクルタイムを短縮すること
ができるとともに、高精度の位置決めを行うことができ
る:1イ1機城のチーブル移動制御装置を提供すること
にある。
本発明に係る工作機械のテーブル移動制御装置は、ワー
クが載置される工作機械のテーブルを移動制御する装置
であり、移動機構と制御手段とを備えている。
クが載置される工作機械のテーブルを移動制御する装置
であり、移動機構と制御手段とを備えている。
前記移動機構は、前記移動テーブルの一方側に移動力を
作用させて前記テーブルを移動させるものである。また
、前記制御手段は、前記テーブルが位置決め点手前の一
時停止位置にきたときテーブルを一時停止させ、所定時
間経過後にテーブルを位置決め点まで再移動させるもの
である。
作用させて前記テーブルを移動させるものである。また
、前記制御手段は、前記テーブルが位置決め点手前の一
時停止位置にきたときテーブルを一時停止させ、所定時
間経過後にテーブルを位置決め点まで再移動させるもの
である。
この発明においては、板材の移動指令があったとき、移
動機構によってテーブルが移動され、ワークの所望位置
が加工部に位ろ“決めされる。前記デープルは、一方側
に移動力を受けて移動させられる。
動機構によってテーブルが移動され、ワークの所望位置
が加工部に位ろ“決めされる。前記デープルは、一方側
に移動力を受けて移動させられる。
前記テーブルの移動に際して、テーブルが位置決め点の
手前に設定された一時停止位置にきたとき、−旦停止ざ
一已る。すると、テーブルの被駆動側では移動が遅れが
ちになるので、この被駆動側部分は、−時停止により一
時停止位置から越えて本来の位置決め点まで到達する。
手前に設定された一時停止位置にきたとき、−旦停止ざ
一已る。すると、テーブルの被駆動側では移動が遅れが
ちになるので、この被駆動側部分は、−時停止により一
時停止位置から越えて本来の位置決め点まで到達する。
そして、本来の位置決め点から反対側へ振動し1ようと
したときに、テーブルを位置決め点まで再移動させる。
したときに、テーブルを位置決め点まで再移動させる。
これにより、テーブルの被駆動側部分は振動しなくなり
、速やかに位置決め点に停止する。
、速やかに位置決め点に停止する。
なお、位置決め点手前の一時停止位置及び−時停止から
再移動までの時間は、テーブルの移動距離に対応して設
定される。
再移動までの時間は、テーブルの移動距離に対応して設
定される。
第1図及び第2図は、本発明の一実施例を採用したパン
チプレス機を示している。図において、パンチプレス機
1は主に、下部フレーム2と、下部フレーム2の上方に
配置された上部フレーム3と、これらを後方で支持する
スロート部4とから構成されている。
チプレス機を示している。図において、パンチプレス機
1は主に、下部フレーム2と、下部フレーム2の上方に
配置された上部フレーム3と、これらを後方で支持する
スロート部4とから構成されている。
下部フレーム2の上面中央には、固定テーブル10が配
置されている。なお、下部フレーム2の上面両側部には
、1対のガイドレール5.6が配置されている。ガイド
レール5.6上には、キャリッジ7が奥行き方向(Y軸
方向)に移動可能に配置されている。キャリッジ7には
、固定テーブル10の両側方に配置された移動テーブル
8.9が固定されている。キャリッジ7には、板材11
を把持するための1対のワークホルダ13.14が装着
されたクロススライド15が、左右方向くX軸方向)に
移動可能に設けられている。
置されている。なお、下部フレーム2の上面両側部には
、1対のガイドレール5.6が配置されている。ガイド
レール5.6上には、キャリッジ7が奥行き方向(Y軸
方向)に移動可能に配置されている。キャリッジ7には
、固定テーブル10の両側方に配置された移動テーブル
8.9が固定されている。キャリッジ7には、板材11
を把持するための1対のワークホルダ13.14が装着
されたクロススライド15が、左右方向くX軸方向)に
移動可能に設けられている。
移動テーブル9の下方には、キャリッジ7をY軸方向に
移動させる移動機構が配置されている。
移動させる移動機構が配置されている。
キャリッジ7の移動機構は、サーボモータ16と、これ
に連結されたボールねじI7と、ボールねじ17に螺合
するボールナツト18とから構成されている。ボールナ
ツト18は、移動テーブル9の下面に固定されている。
に連結されたボールねじI7と、ボールねじ17に螺合
するボールナツト18とから構成されている。ボールナ
ツト18は、移動テーブル9の下面に固定されている。
一方、キャリンジ7内には、クロススライドI5をX軸
方向に移動させる移動H+、tが配置されている。クロ
ススライ1′15の移動機構は、キャリッジ7の左端部
に配置されたサーボモータ20と、これに連結されたボ
・ルねし21と、ボールねじ21に螺合するボールナツ
ト23とから構成されている。ボールナンド23は、ク
ロススライド15に固定されている。
方向に移動させる移動H+、tが配置されている。クロ
ススライ1′15の移動機構は、キャリッジ7の左端部
に配置されたサーボモータ20と、これに連結されたボ
・ルねし21と、ボールねじ21に螺合するボールナツ
ト23とから構成されている。ボールナンド23は、ク
ロススライド15に固定されている。
前記上部フレーム3には、複数のパンチが装着される上
タレット12が回転可能に設けられている。また、上部
フレーム3内には、図示しないクランク機構により昇降
するパンチヘッドが設けられCいる。一方、下部フレー
ム2側に、複数のダイか装着される下タレット22が配
置されている。
タレット12が回転可能に設けられている。また、上部
フレーム3内には、図示しないクランク機構により昇降
するパンチヘッドが設けられCいる。一方、下部フレー
ム2側に、複数のダイか装着される下タレット22が配
置されている。
これら上タレット12や下タレット22等によって加工
部が11す成されており、その加工位置は第2図のAで
ある。
部が11す成されており、その加工位置は第2図のAで
ある。
前記スロート部4の側部には、コントロールパネル30
が配置されている。コントロールパネル30は、入力キ
ーボー1−31.CR’l’32、テープリーグ33等
が配置されている。
が配置されている。コントロールパネル30は、入力キ
ーボー1−31.CR’l’32、テープリーグ33等
が配置されている。
スロート部4内には、第3図に示すような制御部40が
配置されている。制御部40は、CPU、ROM、RA
M等から構成されるマイクロコンピュータを備えている
。制御部40には、キーボード31、テープリーダ33
及び他の人力部が接続されている。また、制御部40に
は、前述のサーボモータ16及びボールねし17等によ
って構成されるキャリッジ駆動装置35及びその他の出
力部が接続されている。
配置されている。制御部40は、CPU、ROM、RA
M等から構成されるマイクロコンピュータを備えている
。制御部40には、キーボード31、テープリーダ33
及び他の人力部が接続されている。また、制御部40に
は、前述のサーボモータ16及びボールねし17等によ
って構成されるキャリッジ駆動装置35及びその他の出
力部が接続されている。
次に、第5A図及び第5B図に示す制御フローチャート
に従って動作について説明する。
に従って動作について説明する。
パンチプレス機1の図示しないメインスイッチをオンす
れば、第5A図のステップS1において、ワークホルダ
13.14やタレット12.22を初期位置に設定した
り、テープリーダ33からNCプログラムを読み込む等
の初期設定がなされる。
れば、第5A図のステップS1において、ワークホルダ
13.14やタレット12.22を初期位置に設定した
り、テープリーダ33からNCプログラムを読み込む等
の初期設定がなされる。
次に、ステップS2において、作業開始指令を待つ。キ
ーボード31から作業開始指令が入力されれば、ステッ
プS3に移行する。ステップS3では、NCプログラム
の最初の指令ステップを読み込む。ステップS4では、
読み込まれた指令ステップが板材移動指令であるか否か
を判断する。指令ステップが板材移動指令でない場合は
ステップS5に移行し、指令ステップがパンチ動作指令
であるか否かを判断する。指令ステップがパンチ動作指
令でない場合は、ステップS6に移行し、他の処理を行
う指令であるか否かを判断する。そして、ステップS7
では、NCプログラムの指令ステップがすべて処理され
たか否かを判断する。指令ステップがまだ残っておれば
、再びステップS3に戻り、次の指令ステップを読み込
む。
ーボード31から作業開始指令が入力されれば、ステッ
プS3に移行する。ステップS3では、NCプログラム
の最初の指令ステップを読み込む。ステップS4では、
読み込まれた指令ステップが板材移動指令であるか否か
を判断する。指令ステップが板材移動指令でない場合は
ステップS5に移行し、指令ステップがパンチ動作指令
であるか否かを判断する。指令ステップがパンチ動作指
令でない場合は、ステップS6に移行し、他の処理を行
う指令であるか否かを判断する。そして、ステップS7
では、NCプログラムの指令ステップがすべて処理され
たか否かを判断する。指令ステップがまだ残っておれば
、再びステップS3に戻り、次の指令ステップを読み込
む。
ステップS4において、板材移動の指令がなされたと判
断された場合には、第5B図のステップS8に移行する
。ステップS8では、読み込まれた指令ステップに基づ
いて板材11の移動距離が演算される。次にステップS
9において、前記ステップS8の演算結果である移動距
離に応じて、位置決め点の手前で一時停止させる位置A
及び−旦停止させてから再移動させるまでの時間Bを設
定する。このA、Bの設定は、あらかじめ実験により得
られたティーチングテーブルを参照して行う。次に、ス
テップSIOに移行し、移動テーブル8,9(キャリッ
ジ7)の移動制御を行う。ステップ311では、ワーク
テーブルが一時停止位置Aに到達したか否かを判断する
。ワークテーブルがこの位IAに到達するまでステップ
310及びSllを繰り返し実行する。
断された場合には、第5B図のステップS8に移行する
。ステップS8では、読み込まれた指令ステップに基づ
いて板材11の移動距離が演算される。次にステップS
9において、前記ステップS8の演算結果である移動距
離に応じて、位置決め点の手前で一時停止させる位置A
及び−旦停止させてから再移動させるまでの時間Bを設
定する。このA、Bの設定は、あらかじめ実験により得
られたティーチングテーブルを参照して行う。次に、ス
テップSIOに移行し、移動テーブル8,9(キャリッ
ジ7)の移動制御を行う。ステップ311では、ワーク
テーブルが一時停止位置Aに到達したか否かを判断する
。ワークテーブルがこの位IAに到達するまでステップ
310及びSllを繰り返し実行する。
ワークテーブルが一時停止位置Aに到達した場合には、
ステップ311からステップ312に移行する。ステッ
プ312では、ワークテーブルの移動を一旦停止する。
ステップ311からステップ312に移行する。ステッ
プ312では、ワークテーブルの移動を一旦停止する。
次に、ステップS13でワークテーブルが一時(シ止し
た時刻から時間Bだけ経過したか否かを判断する。時間
Bが経過した場合には、ステップ313からステップS
14に移行し、残りの移動距離H(第4図参照)だけ再
移動する。
た時刻から時間Bだけ経過したか否かを判断する。時間
Bが経過した場合には、ステップ313からステップS
14に移行し、残りの移動距離H(第4図参照)だけ再
移動する。
このような移動制御を行うことにより、第4図に示すよ
うに、ワークテーブル(第4図ではキャリッジ7のみを
示している)が−時停止位置Aで一時停止すると、同左
側の被駆動側端部は移動が遅れがちになっているので、
この−時停止によりその慣性で本来の位置決め点Sまで
到達する。そして、被駆動側が反対側(第4図下側)へ
振動しようとしたときにワークテーブル(特に駆動側)
が本来の位置決め点Sまで再移動させられるので、被駆
動側は反対側へ振動せず速やかに停止する。
うに、ワークテーブル(第4図ではキャリッジ7のみを
示している)が−時停止位置Aで一時停止すると、同左
側の被駆動側端部は移動が遅れがちになっているので、
この−時停止によりその慣性で本来の位置決め点Sまで
到達する。そして、被駆動側が反対側(第4図下側)へ
振動しようとしたときにワークテーブル(特に駆動側)
が本来の位置決め点Sまで再移動させられるので、被駆
動側は反対側へ振動せず速やかに停止する。
このような移動制御が終了すれば、第5A図のステップ
S3に戻る。
S3に戻る。
ステップS3における読み込みステップがパンチ動作の
場合には、ステップS5からステップS15に移行する
。ステップ315では、タレット12.22を回転させ
ることにより、指令に応じたパンチ及びダイを選択する
。そして、ステップS16においてパンチ動作を行った
後、再びステップS3に戻る。ステップS3において読
み込まれた指令ステップが、その他の処理を指令するス
テップである場合には、ステップS6からステップS1
7に移行する。ステップS17においては、その指令に
応した処理を行い、再びステップS3に戻る。すべての
ステップの読み込みが終われば、ステップS7で判断が
YESとなり、このパンチプレス機の動作は終了する。
場合には、ステップS5からステップS15に移行する
。ステップ315では、タレット12.22を回転させ
ることにより、指令に応じたパンチ及びダイを選択する
。そして、ステップS16においてパンチ動作を行った
後、再びステップS3に戻る。ステップS3において読
み込まれた指令ステップが、その他の処理を指令するス
テップである場合には、ステップS6からステップS1
7に移行する。ステップS17においては、その指令に
応した処理を行い、再びステップS3に戻る。すべての
ステップの読み込みが終われば、ステップS7で判断が
YESとなり、このパンチプレス機の動作は終了する。
このような本実施例では、ワークテーブルの被駆動側が
振動しようとするときに、駆動側が再移動されるので、
ワークテーブルの振動を抑えることができ、速やかに停
止できるとともに、高粘度の位置決めを行うことができ
る。
振動しようとするときに、駆動側が再移動されるので、
ワークテーブルの振動を抑えることができ、速やかに停
止できるとともに、高粘度の位置決めを行うことができ
る。
第6A図〜第61)図に、従来装置においてワークテー
ブルを移動させたときの振動の様子を示す。
ブルを移動させたときの振動の様子を示す。
これらのデータは、ずべて村山機械■製のタレットパン
チプレス機C2000を用いて測定をしたものである。
チプレス機C2000を用いて測定をしたものである。
第6A図(測定条件の)は移動量9mmで加速時定数T
=83ms e c、第6B図(測定条件■)は移動i
110 m mでT=83msec、第6C図(測定条
件■)は移動量10mmでT=100msec、第6D
図(測定条(1■)は移動jllOmmでT=110m
secの場合である。
=83ms e c、第6B図(測定条件■)は移動i
110 m mでT=83msec、第6C図(測定条
件■)は移動量10mmでT=100msec、第6D
図(測定条(1■)は移動jllOmmでT=110m
secの場合である。
これらの図から明らなように、条件のでは、停止時に被
駆動側が0.25mm停止l二位置より移動方向に振れ
て、25m5ec後に所望の停止位置に戻る。そこで、
前記実施例のAを0.25mmとし、+1を25m5e
cとすれば振動なく位置決めを行うことができる。同様
に、条件■では、A=0.375mm、B=25mse
cとし、条件■では、A=0.2mm、、B=23ms
ecとすればよい。なお、条件■では、移動速度が遅い
ために、大きな振動はない。
駆動側が0.25mm停止l二位置より移動方向に振れ
て、25m5ec後に所望の停止位置に戻る。そこで、
前記実施例のAを0.25mmとし、+1を25m5e
cとすれば振動なく位置決めを行うことができる。同様
に、条件■では、A=0.375mm、B=25mse
cとし、条件■では、A=0.2mm、、B=23ms
ecとすればよい。なお、条件■では、移動速度が遅い
ために、大きな振動はない。
(a) 前記実施例では、本考案をパンチプレス機に
適用した場合について説明したが、他の工作機械におけ
るテーブル装置にも同様に適用することができる。
適用した場合について説明したが、他の工作機械におけ
るテーブル装置にも同様に適用することができる。
以上のように本発明では、テーブルの移動制御において
、位置決め点手前で一時停止させるとともに、この−時
停」1時から所定時間経過後に再移動さセてワークテー
ブルの振動を防止するようにしたので、テーブル停止ま
での時間を短縮でき、位置決めを正確に行うことができ
る。
、位置決め点手前で一時停止させるとともに、この−時
停」1時から所定時間経過後に再移動さセてワークテー
ブルの振動を防止するようにしたので、テーブル停止ま
での時間を短縮でき、位置決めを正確に行うことができ
る。
第1図は本発明の一実施例を採用したパンチプレス機の
斜視図、第2図はその平面部分図、第3図はその制御部
の概略ブロック図、第4図は前記実施例の作用を説明す
るための図、第5A図及び第5B図はその制御フローチ
ャート、第6A図〜第6D図は本発明の作用効果を説明
するための測定データを示す図である。 7・・・キ→・リンシフ、8,9・・・移動テーブル、
11・・・ワーク、16・・・サーボモータ、17・・
・ポールねじ、40・・・制御部。
斜視図、第2図はその平面部分図、第3図はその制御部
の概略ブロック図、第4図は前記実施例の作用を説明す
るための図、第5A図及び第5B図はその制御フローチ
ャート、第6A図〜第6D図は本発明の作用効果を説明
するための測定データを示す図である。 7・・・キ→・リンシフ、8,9・・・移動テーブル、
11・・・ワーク、16・・・サーボモータ、17・・
・ポールねじ、40・・・制御部。
Claims (1)
- (1)ワークが載置される工作機械のテーブルを移動制
御する装置であって、 前記テーブルを、その一方側に移動力を作用させて移動
させる移動機構と、 前記テーブルが位置決め点手前の一時停止位置にきたと
き前記テーブルを一時停止させ、所定時間経過後に前記
テーブルを位置決め点まで再移動させる制御手段と、 を備えた工作機械のテーブル移動制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28228689A JPH03142025A (ja) | 1989-10-30 | 1989-10-30 | 工作機械のテーブル移動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28228689A JPH03142025A (ja) | 1989-10-30 | 1989-10-30 | 工作機械のテーブル移動制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03142025A true JPH03142025A (ja) | 1991-06-17 |
Family
ID=17650451
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP28228689A Pending JPH03142025A (ja) | 1989-10-30 | 1989-10-30 | 工作機械のテーブル移動制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH03142025A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104492893A (zh) * | 2014-10-24 | 2015-04-08 | 无锡乐华自动化科技有限公司 | 一种热水器内胆自动滚边成型生产线 |
CN104550536A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-04-29 | 武汉工研光学科学技术股份有限公司 | 宽幅数控冲压换位夹持二次定位方法及其装置 |
-
1989
- 1989-10-30 JP JP28228689A patent/JPH03142025A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104492893A (zh) * | 2014-10-24 | 2015-04-08 | 无锡乐华自动化科技有限公司 | 一种热水器内胆自动滚边成型生产线 |
CN104492893B (zh) * | 2014-10-24 | 2016-08-24 | 无锡乐华自动化科技有限公司 | 一种热水器内胆自动滚边成型生产线 |
CN104550536A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-04-29 | 武汉工研光学科学技术股份有限公司 | 宽幅数控冲压换位夹持二次定位方法及其装置 |
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