JPS61115408A - Turn controller of automatic running working machine - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業車に走行箇所が未処理作業地であるか否
かを検出する作業地状況検出手段、および走行距離を検
出する距離検出手段を夫々備えさせ、前記両検出手段に
よる検出情報に基づいて、前記作業地状況検出手段が処
理済作業地検出状態で、かつ、検出走行距離が、車体進
行方向側端部の外方側に作業範囲設定用処理済作業地が
形成された作業地の一行程長さに基づいて設定された基
準距離以上になると、作業地の車体進行方向側端部の長
手方向に沿う姿勢で、作業地の前行程で処理された箇所
側に位置させるように、ステアリング操作しながら後進
させる方向転換制御手段を備えた自動走行作業車のター
ン制御装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention provides a working area condition detecting means for detecting whether a working area where a working vehicle is traveling is an untreated working area, and a distance detecting means for detecting the traveling distance. means are respectively provided, and based on the detection information by both the detection means, the work area situation detection means is in the processed work area detection state and the detected travel distance is on the outer side of the end on the side in the direction of travel of the vehicle body. When the treated work area for setting the work area exceeds the reference distance set based on the length of one stroke of the work area, the work area is moved in a posture along the longitudinal direction of the end of the work area in the direction of vehicle movement. The present invention relates to a turn control device for an automatic traveling work vehicle, which is equipped with a direction change control means that causes the vehicle to move backward while operating the steering wheel so that the vehicle is positioned on the side of the location treated in the previous stroke.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

上記この種のターン制御装置を、例えば自動走行作業車
の一例である芝刈作業車に適用した場合について説明す
ると、予め外周ティーチング作業等によって作業範囲の
外側を処理済作業地とすると共にその大きさに基づいて
、−行程の基準距離を設定された所定範囲の作業地を、
各行程端で９０度方向転換して次行程へ移動させ、外周
より内周方向へ順次作業幅を減じながら走行させる制御
を行うこととなる。　そして、前記行程端に達したこと
を検出するに、作業地状況検出手段が処理済作業地検出
状態にあり、かつ、検出走行距離が前記基準距離以上と
なることによってターン制御が起動されるようにしてい
た。To explain the case where this type of turn control device described above is applied to a lawn mowing work vehicle, which is an example of an automatic driving work vehicle, the outside of the work area is set as a treated work area by circumference teaching work etc. in advance, and the size of the work area is Based on - a predetermined range of work area with a reference distance for the trip,
Control is performed such that the direction is changed 90 degrees at the end of each stroke and the robot is moved to the next stroke, and the working width is gradually reduced from the outer circumference toward the inner circumference. When detecting that the stroke end has been reached, the turn control is activated when the work area condition detection means is in the processed work area detection state and the detected travel distance is equal to or greater than the reference distance. I was doing it.

尚、上記−行程の基準距離は、その走行形式から、−行
程走行する毎に作業幅分を減じられ、順次更新されるこ
ととなる。Note that the reference distance for the above-mentioned -stroke is subtracted by the working width every time the -stroke is traveled due to the traveling style, and is updated sequentially.

〔発明が解決しようとする問題点〕[Problem that the invention seeks to solve]

しかしながら、前記基準距離の設定の誤差や、作業地状
況検出手段の誤検出に起因して、ターン制御を開始する
位置が行程端に対応する所望位置よりも車体進行方向上
手側に片寄ってしまうことがあった。　ちなみに、作業
地状況検出手段が誤検出を生じる原因としては、作業地
の行程端近くに処理済作業地に近似する部分が存在する
場合等が挙げられ、又、基準距離の設定誤差が生じる原
因としては、例えば、上記の如く一行程毎に作業幅を滅
じる場合において、その減じる作業幅と実際の作業幅と
が異なる点等を挙げることができる。However, due to an error in the setting of the reference distance or an erroneous detection by the work area situation detection means, the position at which turn control is started may be shifted to the upper side in the vehicle traveling direction than the desired position corresponding to the end of the stroke. was there. Incidentally, causes of false detection by the work area condition detection means include the presence of a portion that approximates the processed work area near the end of the work area, and also causes of errors in setting the reference distance. For example, when the working width is reduced for each stroke as described above, the reduced working width is different from the actual working width.

そして、このように、車体進行方向上手側でターン制御
を行うと、方向転換した後の車***置が次行程に対して
未処理済作業地側へ大きくずれた状態となり、その時点
から処理済作業地側へ操向制御したとしても作業地状況
検出手段が処理済作業地検出状態になるまで車体を平行
移動させながら作業を行うため、車体の移動中に未処理
部を発生する不都合があった。In this way, if the turn control is performed on the upper side in the direction of vehicle movement, the position of the vehicle after changing direction will be greatly shifted toward the unprocessed work area compared to the next stroke, and from that point on, the processed work Even if the steering is controlled to the ground side, the work is carried out while the vehicle body is moved in parallel until the work area condition detection means reaches the processed work area detection state, which has the inconvenience of generating unprocessed parts while the vehicle body is moving. .

本発明は、上記実情に漏みてなされたものであって、そ
の目的は、次行程への方向転換後において、車体の位置
が未処理作業地側に大きくずれた地点から次行程の作業
を開始することがないように抑制する点にある。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to start the next process from a point where the position of the vehicle body deviates significantly toward the untreated work area after changing direction to the next process. The point is to suppress it so that it does not happen.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

本発明の特徴構成は、前記方向転換後の走行において、
前記作業地状況検出手段の処理済作業地検出状態が所定
距離続（と、後進を行いながら前行程での走行方向上手
側に幅寄せ走行させるとともに、前記基準距離にこの後
進幅寄せ距離分を加算して前記基準距離を修正する基準
距離修正手段を設けてある点にあり、その作用及び効果
は次の通りである。A characteristic configuration of the present invention is that in running after the direction change,
When the processed work area detection state of the work area situation detection means continues for a predetermined distance (and while reversing, the vehicle is moved closer to the upper side in the traveling direction in the previous stroke, and the reference distance is increased by this backward approach distance). The present invention is provided with a reference distance correction means for correcting the reference distance by addition, and its functions and effects are as follows.

〔作　用〕[For production]

すなわち、車体の方向転換後の走行において、未処理作
業地上を所定距離走行すると、前行程での走行方向に沿
う方向に後進して幅寄せして未処理部の再処理を行った
後に次行程の作業を開始するとともに、基準距離を、上
記後進幅寄せを行った距離分、修正しておくのである。In other words, when the vehicle body travels a predetermined distance on untreated work ground after changing its direction, it reverses in the direction along the traveling direction of the previous stroke, width-aligns it, reprocesses the untreated area, and then starts the next stroke. At the same time as starting the work, the reference distance is corrected by the distance of the above-mentioned reverse movement.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

したがって、ターン制御が一行程でターンを開始する所
望位置よりも車体進行方向上手側位置で行われても、所
望位置で方向転換した場合と差のない位置に車***置を
修正して次行程の走行を再開させることができるので、
従来のように次行程の所望位置が未処理作業地へ太き（
ずれた状態で作業を行うために生じる未処理部発生を防
止し、作業跡の蛇行のない状態で作業を行うことができ
るとともに、基準距離が短めに設定されていたことによ
る次行程以降の未処理作業地側に寄った状態での方向転
換開始が防止されるのである。Therefore, even if the turn control is performed in one stroke at a position above the desired position in the direction of vehicle travel, the vehicle body position is corrected to a position that is the same as when the direction is changed at the desired position, and the next stroke is performed. You can resume driving, so
As in the past, the desired position of the next process is thick (
This prevents the occurrence of unprocessed parts caused by working in a misaligned state, allows work to be carried out without meandering traces, and eliminates unfinished parts from the next process onwards due to the short reference distance. This prevents the vehicle from starting to change direction when it is close to the processing site.

〔実施例〕〔Example〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.

第４図および第５図に示すように、前・後輪（２）　、
　（３）のいずれをもステアリング操作可能に構成され
た車体（１）の中間部にディスク型刈刃を内装した芝刈
装置（４）を上下動自在に懸架するとともに、作業地（
＾）の境界である未処理作業地としての未刈地（Ｂ）と
処理済作業地としての既刈地（Ｃ）の境界（Ｌ）を検出
するための倣いセンサ（５）　、　（５）を、車体（１
）前方左右に夫々配置されるように、その其端部を前記
芝刈装置（４）に固定されたフレーム（９）の先端部に
設け、この倣いセンサ（５）　、　（５）による前記境
界（Ｌ）結果に基づいて、操向制御されて所定範囲の作
業地（Ａ）を、前記未刈地（Ｂ）と既刈地（Ｃ）の境界
（Ｌ）に沿って自動走行可能な自動走行作業車としての
芝刈作業車を構成しである。As shown in Figures 4 and 5, front and rear wheels (2),
(3) A lawn mowing device (4) equipped with a disc-shaped cutting blade is suspended in the middle of the vehicle body (1), which is configured to be able to steer any of the above, and is movable up and down.
^) for detecting the boundary (L) between uncut land (B) as untreated work land and mown land (C) as treated work land (5), (5) , car body (1
) The edges thereof are provided at the tip of the frame (9) fixed to the lawn mowing device (4) so as to be placed on the front left and right sides respectively, and the boundary ( L) Based on the results, automatic driving that can automatically travel through a predetermined range of the work area (A) along the boundary (L) between the unmoved area (B) and the mowed area (C) under steering control. This is a lawn mowing vehicle used as a working vehicle.

また、前記車体（１）には、走行距離ＣＩ！’）を連続
的に検出するために、走行距離検出手段を構成する単位
走行距離当たり所定個数のパルス信号を発生する距離セ
ンサ（６）としての従動輪（６Ａ）と、車体（１）の走
行方向（方位）を検出するために、地磁気の強度変化を
感知することによって方位を検出する地磁気センサを方
位センサ（７）として設けてある。The vehicle body (1) also has a mileage CI! '), a driven wheel (6A) is used as a distance sensor (6) that generates a predetermined number of pulse signals per unit traveling distance and constitutes a traveling distance detecting means, and In order to detect the direction (orientation), a geomagnetic sensor (7) that detects the direction by sensing changes in the intensity of the earth's magnetic field is provided.

尚、前記前輪（２）　、　（２）および後輪（３）、（
３）はそのいずれをもステアリング操作可能に構成しで
あることから、前・後輪（２）、、　（３）を同一方向
にステアリング操作することによって車体（１）の向き
を変えることなく平行移動する平行ステアリング形式と
、前・後輪（２）　、　（３）を相対的に逆方向にステ
アリング操作することによって非常に小さい旋回半径で
旋回する旋回ステアリング形式との、異なるステアリン
グ形式によって、操向制御可能に構成しである。In addition, the front wheels (2), (2) and the rear wheels (3), (
3) is configured so that both of them can be steered, so by steering the front and rear wheels (2), (3) in the same direction, the vehicle body (1) will be parallel without changing its direction. Steering is achieved by different steering types: a parallel steering type that moves, and a turning steering type that turns with a very small turning radius by steering the front and rear wheels (2) and (3) in relatively opposite directions. It is configured so that it can be controlled in both directions.

前記倣いセンサ（５）を構成するに、発光素子（Ｐｌ）
と受光素子（Ｐ２）とを一対としてスリ、トを介して対
抗する位置に配置した、いわゆるフォトインクラブタ式
の二つの光センサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）を、車体（１）に
対して左右方向に並ぶように前記フレーム（９）先端部
に固定しである。　そしり て、前記発光素子（Ｐｌ）と受光素子（Ｐ２）との間を
通過する芝の有無を感知することによって、前記光セン
サ（Ｓｌ）、（ＳＺ）が未刈地（Ｂ）、既刈地（Ｃ）の
いづれの上に有るかを判別し、その検出結果の組み合わ
せ、つまり、境界側でかつ車体（１）の外側にある光セ
ンサ（Ｓｌ）が既刈地（Ｃ）を検出するとともに車（本
（１）の内側にある光センサ（ＳＺ）が未刈地（Ｂ）を
検出している状態を境界（Ｌ）に沿っている状態として
境界（Ｌ）と車体（１）との位置関係を判別するととも
に、走行箇所が、未刈地（Ｂ）であるか既刈地（Ｃ）で
あるかを検出するための作業地状況検出手段に兼用構成
してあり、左右側倣いセンサ（５）　、　（５）が既刈
地（Ｃ）を検出した状態を一行程が終了したものとして
、次行程に移動させるための方向転換制御を起動するよ
うにしである。　ところで、前記光センサ（Ｓ　、　）
　。The scanning sensor (5) includes a light emitting element (Pl).
Two so-called photo ink club type optical sensors (Sl) and (SZ), which are arranged as a pair with a photo ink sensor and a light receiving element (P2) at opposite positions via a slot, are attached to the vehicle body (1). They are fixed to the tip of the frame (9) so as to be lined up in the left and right direction. Then, by sensing the presence or absence of grass passing between the light emitting element (Pl) and the light receiving element (P2), the optical sensors (Sl) and (SZ) The combination of the detection results, that is, the optical sensor (Sl) located on the boundary side and outside the vehicle body (1), detects the mowed ground (C). The state in which the optical sensor (SZ) inside the vehicle (book (1)) detects the uncut land (B) is defined as the state in which the vehicle is along the boundary (L) and the boundary (L) and the vehicle body (1). In addition to determining the positional relationship between the The state in which the sensors (5) and (5) detect the mown field (C) is considered to be the end of one stroke, and the direction change control for moving to the next stroke is activated. Sensor (S, )
.

（ＳＺ）から得られる未刈地（Ｂ）・既刈地（Ｃ）の判
別信号は芝が断続的に通過するために、非連続なパルス
状の信号となる。　従って、連続した判別信号となるよ
うに、積分処理を行った後に後記制御装置（１０）に人
力ずべく構成しである。The discrimination signal for unmowed land (B) and mowed land (C) obtained from (SZ) becomes a discontinuous pulse-like signal because the grass passes intermittently. Therefore, in order to obtain a continuous discrimination signal, the control device (10) described later should be configured manually after performing the integration process.

前記光センサ（Ｓｔ）、（ＳＺ）からの信号を積分処理
するに、第１図に示すように、前記距離センサ（６）の
出力パルス数をカウントして予め設定されたカウント値
毎にキャリー信号（Ｐ４）を出力するプログラマブルカ
ウンタ（１１）と、このカウンタ（１１）のキャリー信
号（Ｐ４）によってリセットされるフリップフロップ（
１２）を設け、前記受光素子（Ｓｚ）の出力信号（Ｐ３
）によって前記カウンタ（１１）をリセットするととも
にフリップフロップ（１２）をセットすべく構成してあ
り、このカウンタ（１１）とフリップフロップ（１２）
によってデジタルフィルタ（１３）に構成して、前記未
刈地（Ｂ）と既刈地（Ｃ）夫々の状態に対応する連続し
た境界（Ｌ）の判別信号（Ｐｏ）を得るようにしである
。To integrate the signals from the optical sensors (St) and (SZ), as shown in FIG. 1, the number of output pulses from the distance sensor (6) is counted and carried every preset count value. A programmable counter (11) that outputs a signal (P4) and a flip-flop (11) that is reset by the carry signal (P4) of this counter (11).
12) is provided, and the output signal (P3) of the light receiving element (Sz) is provided.
) is configured to reset the counter (11) and set the flip-flop (12), and the counter (11) and the flip-flop (12)
A digital filter (13) is configured to obtain continuous boundary (L) discrimination signals (Po) corresponding to the respective states of the unmowed field (B) and the mown field (C).

以下、このデジタルフィルタ（１３）の動作を節単に説
明する。The operation of this digital filter (13) will be briefly explained below.

前記カウンタ（１１）は、そのカウント値に拘らず前記
受光素子（Ｐ２）の出力パルス信号（Ｐ３）によって繰
り返しリセットされるとともに、フリップフロップ（１
２）はセントされる。　そして、芝が無くなってこのパ
ルス信号（Ｐ３）が”Ｌ”レベルになり、かつ、単位走
行距離走行して、前記カウンタ（１１）がこの単位走行
距離に対応するカウント値まで前記距離センサ（６）の
出力信号（Ｐ３）をカウントした場合にのみ、前記カウ
ンタ（１１）はキャリー信号（Ｒ４）を出力してフリッ
プフロップ（１２）をリセットする。　従って、このフ
リップフロップ（１２）の出力には芝感知状態すなわち
未刈地（Ｂ）検出に対応する”Ｈ’レベルまたは２無状
態すなわち既刈地（Ｃ）検出に対応する”Ｌ”レベルを
連続的に繰り返す作業地状況検出信号（Ｐｏ）が得られ
るのである。The counter (11) is repeatedly reset by the output pulse signal (P3) of the light receiving element (P2) regardless of its count value, and the flip-flop (11) is reset repeatedly by the output pulse signal (P3) of the light receiving element (P2).
2) is cent. Then, when the grass disappears, this pulse signal (P3) becomes "L" level, and the distance sensor (6) reaches the count value corresponding to the unit distance traveled by the distance sensor (11). ), the counter (11) outputs a carry signal (R4) to reset the flip-flop (12). Therefore, the output of this flip-flop (12) has an "H" level corresponding to the grass sensing state, that is, the detection of an unmown area (B), or an "L" level, corresponding to the no state, that is, the detection of a mowed area (C). A continuously repeated work site situation detection signal (Po) is obtained.

なお、前記倣いセンサ（５）　、　（５）としては、前
記光センサ（Ｓｌ）、（Ｓ２）を用いるものに限らず、
接触式・非接触式を問わず、どのような形式のセンサか
ら構成してもよい。　そして、その検出信号から作業地
状況検出信号（Ｐｏ）を得るための信号処理は、夫々セ
ンサの形式に対応して適宜行えばよい。Note that the copying sensors (5) and (5) are not limited to those using the optical sensors (Sl) and (S2),
It may be constructed from any type of sensor, regardless of whether it is a contact type or a non-contact type. The signal processing for obtaining the work place situation detection signal (Po) from the detection signal may be performed as appropriate depending on the type of sensor.

以下、前記構成になる倣いセンサ（５）　、　（５）、
距離センサ（６）、および方位センサ（７）による各検
出パラメータに基づいて、芝刈作業車の走行を制御する
制御システムについて説明する。Hereinafter, the copying sensor (5) having the above configuration, (5),
A control system that controls the running of the lawn mowing vehicle based on the parameters detected by the distance sensor (6) and the direction sensor (7) will be described.

第１図に示すように、制御システムは、主要部をマイク
ロコンビ二一夕によって構成された制御装置（１０）に
、前記各センサ（５）　、　（６）　、　（７）からの
信号を入力してあり、これら各センサ（５）１（６）　
、　（７）による検出パラメータを演算処理することに
よって、車体（１）の走行方向や走行速度を自動的に制
御すべく、前・後輪（２）　、　（３）夫々のステアリ
ング操作を行う油圧シリンダ（１４）。As shown in FIG. 1, the control system inputs signals from each of the sensors (5), (6), and (7) to a control device (10) whose main part is composed of a microcomputer. Each of these sensors (5) 1 (6)
, (7) to automatically control the running direction and speed of the vehicle body (1), the hydraulic pressure for steering each of the front and rear wheels (2) and (3) is calculated. Cylinder (14).

（１５）を作動させる電磁バルブ（１６）　、　（１７
）および油圧式無段変速装置（１８）の変速位置を操作
するモータ（１９）等の各アクチュエータを駆動する制
御信号を生成すべく構成しである。Electromagnetic valves (16) and (17) that operate (15)
) and a motor (19) that operates the shift position of the hydraulic continuously variable transmission (18).

尚、第１図中、（Ｒ＋）、（Ｒｉ）は前・後輪（２）　
、　（３）の実際のステアリング量を検出して制御装置
（１０）にフィードバックするためのポテンショメータ
であり、（Ｒ３）は同様にして変速装置（１８）の変速
位置を検出して制御装置（１０）にフィードハ　　　　
　ｊツクするためのポテンショメータである。In Figure 1, (R+) and (Ri) are the front and rear wheels (2).
, (3) is a potentiometer for detecting the actual steering amount and feeding it back to the control device (10), and (R3) is a potentiometer for similarly detecting the shift position of the transmission (18) and feeding it back to the control device (10). ) to feed
This is a potentiometer for turning.

そして、予め外周ティーチング等によって、その大きさ
く各辺の長さ）を設定され、外周の外側を作業範囲設定
用既刈地（Ｃ）とした所定範囲の作業地（Ａ）内部の未
刈地ＣＢ）を、前記作業地（Ａ）の大きさと芝刈装置（
４）の作業幅（ロ）とに基づいて算出した行程数とその
基準方位（甲。）とに基づいて、各行程間を走行するた
めの操向制御と一つの行程を終了後次行程へ９０度方向
転換して移動するための方向転換制御とを繰り返しなが
ら所定範囲の作業地（＾）を外周より内周方向へ作業幅
を減じながら対地作業としての芝刈作業を行うのである
。　、・□ そして、前記操向制御中は、未刈地（Ｂ）と既刈地（Ｃ
）との境界側にある倣いセンサ（５）による前記境界（
Ｌ）に対する車体（１）のずれ方向検出結果に恭づいて
前記前・後輪（２）　、　（３）を同一方向にステアリ
ング操作する平行ステアリングによって境界（シ）に対
する車体（１）の位置修正を行う倣い制御と、前記基準
方位（ＶＯ）と方位センサ（７）による検出方位（甲）
との比較結果に基づいて、前記前・後輪（２）　、　（
３）を逆方向にステアリング操作する旋回ステアリング
によって車体（１）の向き修正を行う方位制御とを併用
して、各行程での直進性を維持しながら境界（Ｌ）に沿
って自動走行するように制御するのである。Then, the unmown area inside the predetermined area of the work area (A) with the outside of the outer periphery set as the already-moved area (C) for setting the work area, whose size and length of each side are set in advance by outer circumference teaching etc. CB), the size of the work area (A) and the lawn mowing equipment (
Based on the number of strokes calculated based on the working width (B) in 4) and its reference direction (A.), steering control is performed to travel between each stroke, and after completing one stroke, proceed to the next stroke. While repeating the direction change control to change the direction by 90 degrees and move, the lawn mowing work as ground work is performed in a predetermined range of work area (^) while reducing the work width from the outer circumference to the inner circumference. ,・□ During the steering control, the unmoved area (B) and the mowed area (C
) is detected by the scanning sensor (5) on the boundary side with the boundary (
The position of the vehicle body (1) with respect to the boundary (C) is corrected by parallel steering in which the front and rear wheels (2) and (3) are steered in the same direction based on the detected deviation direction of the vehicle body (1) with respect to the boundary (L). The following control is performed, and the reference orientation (VO) and the orientation detected by the orientation sensor (7) (A)
Based on the comparison results with the front and rear wheels (2), (
3) is used in conjunction with direction control that corrects the orientation of the vehicle body (1) by turning steering in the opposite direction, so that the vehicle automatically travels along the boundary (L) while maintaining straightness in each stroke. control.

一方、前記方向転換制御は、前記両倣いセンサ（５）　
、　（５）が既刈地（Ｃ）を検出し、距離センナ（６）
による検出距離（７りが各行程の距離に基づいて設定さ
れた基準距離（／ｎ）に達したことを検出した場合に、
車体（１）が行程端部に至ったものと判断して、起動さ
れるように制御するのである。　尚、前記検出距離（６
）が基準距離（ｉｎ）に対して所定距離以上となると前
記両倣いセンサ（５）　、　（５）が既刈地（Ｃ）を検
出しない場合であっても、強制的に方向転換が開始され
るようにしである。On the other hand, the direction change control is performed by the both scanning sensors (5).
, (5) detects the mowed field (C), and the distance sensor (6)
When it is detected that the detection distance (7) has reached the reference distance (/n) set based on the distance of each stroke,
It determines that the vehicle body (1) has reached the end of its stroke and controls it to start. In addition, the detection distance (6
) becomes a predetermined distance or more with respect to the reference distance (in), a direction change is forcibly started even if the two scanning sensors (5), (5) do not detect the mown area (C). It is like that.

そして、車体（１）の方向転換が所望位置よりも車体進
行方向上手側位置で行われた場合は、すなわち、第２図
及び第３図（（）　、　（＋１）　、　（＋１）に示す
ように、方向転換後、所定距離（ａｌ）走行する間、倣
いセンサ（５）の未刈地（Ｂ）検出状態が続くと、一旦
停止した後に車体（１ン　を所定距離（ｐ２）後退させ
なから既刈地（Ｃ）側に軸寄せを行った後にその後退幅
寄せ距離（１３）と前行程の基準距離（ｅ　ｎ）とを加
算した距離を次周の基準距離にして、すなわち、予め設
定されていた基準距離（２ｎ）を演算修正して、次行程
の走行を再開させて以下次行程の走行行程が終了するま
で倣いセンサ（５）及び方位センサ（７）により車体（
１）の操向制御を行うことになる。If the direction change of the vehicle body (1) is performed at a position on the upper side of the vehicle body traveling direction than the desired position, that is, as shown in FIGS. 2 and 3 ((), (+1), (+1)) If the scanning sensor (5) continues to detect uncut land (B) while driving for a predetermined distance (al) after changing direction, the vehicle body (1) must not be moved backward for a predetermined distance (p2) after it has stopped. After shifting the shaft to the mowed field (C) side, the distance obtained by adding the rearward shifting distance (13) and the reference distance (e n) of the previous stroke is set as the reference distance for the next round, that is, the distance is set in advance. The set reference distance (2n) is calculated and corrected, the next stroke is restarted, and the following sensor (5) and direction sensor (7) are used to control the vehicle body (
1) Steering control will be performed.

尚、後退幅寄せ距離（１１）は、次行程へ進入後に走行
した所定距離（１）と、この所定距離（ｅ）と後進した
所定距離（ｉ２）との角度（θ）に基づいて演算するこ
とにより算出されることになる。Note that the backward moving distance (11) is calculated based on the predetermined distance traveled after entering the next stroke (1), and the angle (θ) between this predetermined distance (e) and the predetermined distance traveled in reverse (i2). It will be calculated by

すなわち、１１！３＝ｌｓｉｎ　θとなる。That is, 11!3=lsin θ.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

図面は本発明に係る自動走行作業車のターン制御装置の
実施例を示し、第１図は制御システムのブロック図、第
２図は制御装置の動作を示すフローチャート、第３図は
方向転換の説明図、第４図は芝刈作業車の全体平面図、
そして、第５図は倣いセンサの要部正面図である。 （１）・・・・・・作業車、（５）・・・・・・作業地
状況検出手段、（６）・・・・・・距騨検出手段、（Ａ
）・・・・・・作業地、（Ｂ）・・・・・・未処理作業
地、（Ｃ）・・・・・・処理済作業地、（Ｎ）・・・・
・・検出走行距離、（ｌｎ）・・・・・・基準距離、（
！ｌ）・・・・・・所定距離、（ｉ３）・・・・・・後
進幅寄せ距離。 ゴThe drawings show an embodiment of the turn control device for an automatic traveling work vehicle according to the present invention, FIG. 1 is a block diagram of the control system, FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the control device, and FIG. 3 is an explanation of direction change. Figure 4 is an overall plan view of the lawn mowing vehicle.
FIG. 5 is a front view of the main parts of the scanning sensor. (1)...Working vehicle, (5)...Working area condition detection means, (6)...Distance detection means, (A
)...... Working area, (B)...... Untreated working area, (C)...... Treated working area, (N)...
...Detected travel distance, (ln)...Reference distance, (
! l)...Predetermined distance, (i3)...Reverse moving distance. Go

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 作業車（１）に走行箇所が未処理作業地（Ｂ）であるか
否かを検出する作業地状況検出手段（５）、および走行
距離を検出する距離検出手段（６）を夫々備えさせ、前
記両検出手段（５），（６）による検出情報に基づいて
、前記作業地状況検出手段（５）が処理済作業地（Ｃ）
検出状態で、かつ、検出走行距離（ｌ）が、車体進行方
向側端部の外方側に作業範囲設定用処理済作業地（Ｃ）
が形成された作業地（Ａ）の一行程長さに基づいて設定
された基準距離（ｌ＿ｎ）以上になると、作業地（Ａ）
の車体進行方向側端部の長手方向に沿う姿勢で、作業地
（Ａ）の前行程で処理された箇所側に位置させるように
、ステアリング操作しながら後進させる方向転換制御手
段を備えた自動走行作業車のターン制御装置であって、
前記方向転換後の走行において、前記作業地状況検出手
段の処理済作業地（Ｃ）検出状態が所定距離（ｌ＿１）
続くと、後進を行いながら前行程での走行方向上手側に
幅寄せ走行させるとともに、前記基準距離（ｌ＿ｎ）に
この後進幅寄せ距離（ｌ＿３）分を加算して前記基準距
離（ｌ＿ｎ）を修正する基準距離修正手段を設けてある
自動走行作業車のターン制御装置。The work vehicle (1) is provided with a work site condition detection means (5) for detecting whether the traveling location is an untreated work site (B) and a distance detection means (6) for detecting the travel distance, Based on the detection information by both the detection means (5) and (6), the work site condition detection means (5) detects the processed work site (C).
In the detection state, and when the detected mileage (l) is on the outer side of the end on the side in the direction of vehicle movement, there is a processed work area (C) for setting the work range.
When the distance is equal to or greater than the reference distance (l_n) set based on the length of one stroke of the working area (A), the working area (A)
Automated driving equipped with a direction change control means that moves backward while operating the steering so that the vehicle is positioned along the longitudinal direction of the end of the vehicle body in the direction of travel, and is located on the side of the work area (A) that has been treated in the previous step. A turn control device for a work vehicle,
During driving after the direction change, the detected state of the processed work area (C) of the work area situation detection means is a predetermined distance (l_1).
Subsequently, while moving backward, the vehicle is caused to move closer to the upper side in the traveling direction in the previous stroke, and the reference distance (l_n) is corrected by adding this backward moving distance (l_3) to the reference distance (l_n). A turn control device for an automatic driving work vehicle, which is equipped with a reference distance correction means for adjusting the reference distance.