JPH01114567A - 無人走行車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、各種工場や倉庫内に導入され、物品の搬送
等を行っている無人走行車に関する。

〔従来の技術〕

上記無人走行車（以下、単に無人車という）の駆動方式
とステアリング方式に関しては、従来から数種類のもの
が提案され、そして実用化されている。その従来技術を
大別すれば、次の３種類になるだろう。

（タイプ１）三輪方式と呼ばれるもので、１個の前輪が
駆動とステアリングとをつかさどり、２個の方向の変わ
らない自由車輪が後輪として設置されているもの。

（タイプ２〉機台中心軸の左右に２個の独立の駆動輪を
もち、その駆動輪以外に４つのキャスタ状自由車輪をも
っているもの。２個の中央駆動輪の回転数の差により任
意の旋回、その場でのスピンターンおよび前後進が可能
である。

（タイプ３）四輪方式であり、進行方向に対して一方の
側の車輪が駆動とステアリングをつかさどる駆動車輪、
他方の側の車輪がキャスタ状自由車輪となっているもの
。前後進、横行、旋回および斜行が可能である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のような各タイプを含めた従来の無人車において、
次のような問題があった。すなわち、走行床面が少しで
もアップダウンしている場合に駆動車輪が床面に対して
浮き上がってしまい無人車が停止してしまうか、あるい
は無人車に載せる荷の重量が大きくなると駆動車輪に加
わる重量も大きくなってしまい駆動あるいはステアリン
グが所望どおりにいかない、という問題とがあった。

例えば、上記タイプ１では第２の問題点が問題となり、
上記タイプ２．３では第１および第２の問題点が問題と
なっていた。

本発明は、非常に簡単な機構により上記２つの問題点を
共に解決しようとするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明は、従動車輪を該従動車輪のみで車体を支持で
きる位置に複数個設け、駆動車輪を床面方向に付勢して
設けたものである。

〔実施例〕

第３．４図に本発明に係る無人車（１）を示しており、
該無人車（１）の四隅近傍には４つの公知のキャスター
状の自由車輪（従動車輪）　（２）が股間され、該従動
車輪（２）によって無人車（１）全体を支持している。

該従動車輪（２）は少なくとも３つ、好ましくは４つ以
上設置され、それだけで無人車（１）を支持できるよう
に設置されている。

上記無人車（１）の仮想縦中心線（１）近傍には、無人
車（１）の前方および後方位置にそれぞれ駆動車輪（３
）（４）が設置されている。該駆動車輪（３）（４）の
構成を以下、第１．２図に基づいて説明する。

すなわち、駆動モータ（５）を直結した駆動車輪（３）
（４）は軸（６）を中心として回転可能であり、該軸（
６）は基体（７）にブラケッ）　（８）（９）を介して
支持されている。

該基体（７）と一体的に形成したスブロケッ）　（１０
）とステアリングモータ（１１）により回転するスプロ
ケット（１２）とにはチェーン（１３）が巻き掛けられ
、該モータ（１１）の正逆転により駆動輪（３）（４）
はステアリング旋回する。上記基体（７）にはブラケッ
ト（１４）　（１５）を介して、駆動車輪（３）（４）
の前後位置であって、かつ該駆動車輪（３）（４）とは
平面視で横にずれた位置にガイドライン検出用のセンサ
ー（１６）　（１７）　が設置されている。上記基体（
７）およびステアリングモータ（１１）はそれぞれブラ
ケット（１８）　（１９）　　を介してプレー）　（２
０）に固着されている。該プレー）　（２０）は一端を
回転可能に軸支（２１）し、他端に圧縮スプリング（２
２）を作用させ、該スプリング（２２）の付勢力（Ｓ）
により駆動車輪（３）（４）を床面（Ｆ）に対して押圧
している。

上記センサー（１６）　（１７）　　はガイドライン（
２３）上に位置するように、車体の仮想縦中心線（ｆｌ
）上にその中心が位置するように設置され、前方の駆動
車輪（３）は該中心線（β）より左側に若干ずれて配置
され、後方の駆動車輪（４）は該中心線（１）より右側
に若干ずれて配置されている。なお、前後の駆動車輪（
３）（４）の左右位置はどちらが右でも左でもよく、一
方が右側に他方が左側に同距離だけずれていればよい。

（２４）　（２５＞　　は横行用センサをそれぞれ示し
ている。

以上の構成により、無人車（１）は、前後駆動車輪（３
）（４）の駆動により走行し、それぞれの駆動車輪（３
）（４）の進行方向側のセンサ（１６）　（１７）　　
によりガイドライン（２３）を検出し、該ガイドライン
（２３）に沿うように誘導、ステアリングされる。

次に、本実施例の走行の態様を以下説明する。

■前後進：第３図に示すように、２個の駆動輪（３）（
４）を同方向に回転させることにより前進または後退が
可能である。

■スピンターン：第５図に示すように、機台中心（Ｑ）
と駆動車輪（３）（４）のステアリング旋回の中心を結
ぶ直線（ｍ）と直交する方向に駆動車輪（３）（４）を
それぞれ固定し、反対方向に回転させることによりスピ
ンターンが可能である。

■斜行：第６図で示すように、前後のセンサ−（１６）
（１７）　　がガイドライン（２３）　（２３）　　に
それぞれ沿うことにより斜行が可能である。

■横行：上記斜行と同様に前後それぞれのセンサー（１
６）　（１７）　　がガイドライン（２３）　（２３）
に沿って走行しても横行は可能だけれども、より制御を
簡略にするためには、第７図で示すように、横側のセン
サー（２４）により横行用ガイドライン（２３ａ）　　
を検出し、該ガイドライン（２３ａ）　　に対して平行
な位置でステアリング固定した２つの駆動車輪（３）（
４）の駆動走行速度差により誘導する。

■旋回：第８図で示すように、前後２つのセンサー（１
６）　（１７）　　がガイドライン（２３）に沿うこと
により旋回が可能となる。

第４図には、無人車（１）の車体の重量（Ｇ）に対する
各車輪への加重を示している。

該重量（Ｇ）により４つの各従動車輪へは（Ｇ−２Ｓ）
　ｘ　１／４の加重が加わり、２つの駆動車輪（３）（
４）へはそれぞれ加重（Ｓ）が加わっている。なお、Ｓ
はスプリング（２２）力を示しており、上記４つの従動
車輪へは均等に加重が加わるものとしている。第９図に
は、重量（Ｍ）の荷（３０）を無人車上に搭載した時の
加重状態を示している。４つの各従動車輪へは、 （Ｇ＋Ｍ　−２３）　Ｘ　１／４の加重が加わり、２つ
の駆動車輪＜３）（４）へはそれぞれ加重（Ｓ）が加わ
っている。すなわち、荷（３０）を含めた無人車（１）
の重量は常に、従動車輪（２）のみに加わり、駆動車輪
（３）（４）へはスプリング（Ｓ）付勢力が加わるのみ
である。したがって、該駆動車輪（３）（４）をステア
リング旋回させる時には、加重（Ｓ）に抗する力でステ
アリング旋回させればよいこととなり、荷（３Ｊ）　）
の重量に何ら左右されることなく、円滑なステアリング
旋回が可能となる。

また、第１０図には凹凸のある床面（Ｆａ）を上記実施
例に示した無人車（１）が走行している態様を示してい
る。すなわち、駆動車輪（３）（４）は軸（２１）を中
心として上下動可能であり、かつ下方向にスプリング（
２２）により付勢されているので、床面（Ｆａ）の凹凸
に関係なく常に駆動車輪（３）（４）は床１（Ｆａ）に
圧接している。

上記実施例では、センサー（１６）　（ＩＴ）　　と駆
動車輪（３Ｈ４）の位置を横方向にずらしており、駆動
車輪（３）（４）が誘導線を踏んで走行することがない
。また、上記した走行の態様のように、全ての走行パタ
ーンが可能となっている。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかように、本発明によれば、多少ア
ップダウンしている走行床面であっても円滑な走行が可
能であり、かつ無人車に載せる荷の重量が大きくなって
も駆動車輪の所望するステアリング旋回が円滑に確実に
なされる。

【図面の簡単な説明】 第１図は駆動車輪の機構を示す平面図、第２図は同じく
側面図、第３図は本発明に係る無人車を示す平面図、第
４図は同じく側面図、第５図はスピンターン時の無人車
を示す平面図、第６図は斜行時の無人車を示す平面図、
第７図は横行時の無人車を示す平面図、第８図は旋回時
の無人車を示す平面図、第９図は荷を積載した時の無人
車への加重の作用を説明するための側面図、第１０図は
凹凸のある床面を走行している無人車を説明するための
側面図である。 （１）　無人車 （２）　従動車輪 （３）（４）　　駆動車輪 （２２）　　スプリング Ｊ、４

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 従動車輪を該従動車輪のみで車体を支持できる位置に複
   数個設け、駆動車輪を床面方向に付勢して設置したこと
   を特徴とする無人走行車。