JPH01114567A - 無人走行車 - Google Patents
無人走行車Info
- Publication number
- JPH01114567A JPH01114567A JP27135287A JP27135287A JPH01114567A JP H01114567 A JPH01114567 A JP H01114567A JP 27135287 A JP27135287 A JP 27135287A JP 27135287 A JP27135287 A JP 27135287A JP H01114567 A JPH01114567 A JP H01114567A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- wheels
- driving
- driving wheels
- spring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、各種工場や倉庫内に導入され、物品の搬送
等を行っている無人走行車に関する。
等を行っている無人走行車に関する。
上記無人走行車(以下、単に無人車という)の駆動方式
とステアリング方式に関しては、従来から数種類のもの
が提案され、そして実用化されている。その従来技術を
大別すれば、次の3種類になるだろう。
とステアリング方式に関しては、従来から数種類のもの
が提案され、そして実用化されている。その従来技術を
大別すれば、次の3種類になるだろう。
(タイプ1)三輪方式と呼ばれるもので、1個の前輪が
駆動とステアリングとをつかさどり、2個の方向の変わ
らない自由車輪が後輪として設置されているもの。
駆動とステアリングとをつかさどり、2個の方向の変わ
らない自由車輪が後輪として設置されているもの。
(タイプ2〉機台中心軸の左右に2個の独立の駆動輪を
もち、その駆動輪以外に4つのキャスタ状自由車輪をも
っているもの。2個の中央駆動輪の回転数の差により任
意の旋回、その場でのスピンターンおよび前後進が可能
である。
もち、その駆動輪以外に4つのキャスタ状自由車輪をも
っているもの。2個の中央駆動輪の回転数の差により任
意の旋回、その場でのスピンターンおよび前後進が可能
である。
(タイプ3)四輪方式であり、進行方向に対して一方の
側の車輪が駆動とステアリングをつかさどる駆動車輪、
他方の側の車輪がキャスタ状自由車輪となっているもの
。前後進、横行、旋回および斜行が可能である。
側の車輪が駆動とステアリングをつかさどる駆動車輪、
他方の側の車輪がキャスタ状自由車輪となっているもの
。前後進、横行、旋回および斜行が可能である。
上記のような各タイプを含めた従来の無人車において、
次のような問題があった。すなわち、走行床面が少しで
もアップダウンしている場合に駆動車輪が床面に対して
浮き上がってしまい無人車が停止してしまうか、あるい
は無人車に載せる荷の重量が大きくなると駆動車輪に加
わる重量も大きくなってしまい駆動あるいはステアリン
グが所望どおりにいかない、という問題とがあった。
次のような問題があった。すなわち、走行床面が少しで
もアップダウンしている場合に駆動車輪が床面に対して
浮き上がってしまい無人車が停止してしまうか、あるい
は無人車に載せる荷の重量が大きくなると駆動車輪に加
わる重量も大きくなってしまい駆動あるいはステアリン
グが所望どおりにいかない、という問題とがあった。
例えば、上記タイプ1では第2の問題点が問題となり、
上記タイプ2.3では第1および第2の問題点が問題と
なっていた。
上記タイプ2.3では第1および第2の問題点が問題と
なっていた。
本発明は、非常に簡単な機構により上記2つの問題点を
共に解決しようとするものである。
共に解決しようとするものである。
この発明は、従動車輪を該従動車輪のみで車体を支持で
きる位置に複数個設け、駆動車輪を床面方向に付勢して
設けたものである。
きる位置に複数個設け、駆動車輪を床面方向に付勢して
設けたものである。
第3.4図に本発明に係る無人車(1)を示しており、
該無人車(1)の四隅近傍には4つの公知のキャスター
状の自由車輪(従動車輪) (2)が股間され、該従動
車輪(2)によって無人車(1)全体を支持している。
該無人車(1)の四隅近傍には4つの公知のキャスター
状の自由車輪(従動車輪) (2)が股間され、該従動
車輪(2)によって無人車(1)全体を支持している。
該従動車輪(2)は少なくとも3つ、好ましくは4つ以
上設置され、それだけで無人車(1)を支持できるよう
に設置されている。
上設置され、それだけで無人車(1)を支持できるよう
に設置されている。
上記無人車(1)の仮想縦中心線(1)近傍には、無人
車(1)の前方および後方位置にそれぞれ駆動車輪(3
)(4)が設置されている。該駆動車輪(3)(4)の
構成を以下、第1.2図に基づいて説明する。
車(1)の前方および後方位置にそれぞれ駆動車輪(3
)(4)が設置されている。該駆動車輪(3)(4)の
構成を以下、第1.2図に基づいて説明する。
すなわち、駆動モータ(5)を直結した駆動車輪(3)
(4)は軸(6)を中心として回転可能であり、該軸(
6)は基体(7)にブラケッ) (8)(9)を介して
支持されている。
(4)は軸(6)を中心として回転可能であり、該軸(
6)は基体(7)にブラケッ) (8)(9)を介して
支持されている。
該基体(7)と一体的に形成したスブロケッ) (10
)とステアリングモータ(11)により回転するスプロ
ケット(12)とにはチェーン(13)が巻き掛けられ
、該モータ(11)の正逆転により駆動輪(3)(4)
はステアリング旋回する。上記基体(7)にはブラケッ
ト(14) (15)を介して、駆動車輪(3)(4)
の前後位置であって、かつ該駆動車輪(3)(4)とは
平面視で横にずれた位置にガイドライン検出用のセンサ
ー(16) (17) が設置されている。上記基体(
7)およびステアリングモータ(11)はそれぞれブラ
ケット(18) (19) を介してプレー) (2
0)に固着されている。該プレー) (20)は一端を
回転可能に軸支(21)し、他端に圧縮スプリング(2
2)を作用させ、該スプリング(22)の付勢力(S)
により駆動車輪(3)(4)を床面(F)に対して押圧
している。
)とステアリングモータ(11)により回転するスプロ
ケット(12)とにはチェーン(13)が巻き掛けられ
、該モータ(11)の正逆転により駆動輪(3)(4)
はステアリング旋回する。上記基体(7)にはブラケッ
ト(14) (15)を介して、駆動車輪(3)(4)
の前後位置であって、かつ該駆動車輪(3)(4)とは
平面視で横にずれた位置にガイドライン検出用のセンサ
ー(16) (17) が設置されている。上記基体(
7)およびステアリングモータ(11)はそれぞれブラ
ケット(18) (19) を介してプレー) (2
0)に固着されている。該プレー) (20)は一端を
回転可能に軸支(21)し、他端に圧縮スプリング(2
2)を作用させ、該スプリング(22)の付勢力(S)
により駆動車輪(3)(4)を床面(F)に対して押圧
している。
上記センサー(16) (17) はガイドライン(
23)上に位置するように、車体の仮想縦中心線(fl
)上にその中心が位置するように設置され、前方の駆動
車輪(3)は該中心線(β)より左側に若干ずれて配置
され、後方の駆動車輪(4)は該中心線(1)より右側
に若干ずれて配置されている。なお、前後の駆動車輪(
3)(4)の左右位置はどちらが右でも左でもよく、一
方が右側に他方が左側に同距離だけずれていればよい。
23)上に位置するように、車体の仮想縦中心線(fl
)上にその中心が位置するように設置され、前方の駆動
車輪(3)は該中心線(β)より左側に若干ずれて配置
され、後方の駆動車輪(4)は該中心線(1)より右側
に若干ずれて配置されている。なお、前後の駆動車輪(
3)(4)の左右位置はどちらが右でも左でもよく、一
方が右側に他方が左側に同距離だけずれていればよい。
(24) (25> は横行用センサをそれぞれ示し
ている。
ている。
以上の構成により、無人車(1)は、前後駆動車輪(3
)(4)の駆動により走行し、それぞれの駆動車輪(3
)(4)の進行方向側のセンサ(16) (17)
によりガイドライン(23)を検出し、該ガイドライン
(23)に沿うように誘導、ステアリングされる。
)(4)の駆動により走行し、それぞれの駆動車輪(3
)(4)の進行方向側のセンサ(16) (17)
によりガイドライン(23)を検出し、該ガイドライン
(23)に沿うように誘導、ステアリングされる。
次に、本実施例の走行の態様を以下説明する。
■前後進:第3図に示すように、2個の駆動輪(3)(
4)を同方向に回転させることにより前進または後退が
可能である。
4)を同方向に回転させることにより前進または後退が
可能である。
■スピンターン:第5図に示すように、機台中心(Q)
と駆動車輪(3)(4)のステアリング旋回の中心を結
ぶ直線(m)と直交する方向に駆動車輪(3)(4)を
それぞれ固定し、反対方向に回転させることによりスピ
ンターンが可能である。
と駆動車輪(3)(4)のステアリング旋回の中心を結
ぶ直線(m)と直交する方向に駆動車輪(3)(4)を
それぞれ固定し、反対方向に回転させることによりスピ
ンターンが可能である。
■斜行:第6図で示すように、前後のセンサ−(16)
(17) がガイドライン(23) (23) に
それぞれ沿うことにより斜行が可能である。
(17) がガイドライン(23) (23) に
それぞれ沿うことにより斜行が可能である。
■横行:上記斜行と同様に前後それぞれのセンサー(1
6) (17) がガイドライン(23) (23)
に沿って走行しても横行は可能だけれども、より制御を
簡略にするためには、第7図で示すように、横側のセン
サー(24)により横行用ガイドライン(23a)
を検出し、該ガイドライン(23a) に対して平行
な位置でステアリング固定した2つの駆動車輪(3)(
4)の駆動走行速度差により誘導する。
6) (17) がガイドライン(23) (23)
に沿って走行しても横行は可能だけれども、より制御を
簡略にするためには、第7図で示すように、横側のセン
サー(24)により横行用ガイドライン(23a)
を検出し、該ガイドライン(23a) に対して平行
な位置でステアリング固定した2つの駆動車輪(3)(
4)の駆動走行速度差により誘導する。
■旋回:第8図で示すように、前後2つのセンサー(1
6) (17) がガイドライン(23)に沿うこと
により旋回が可能となる。
6) (17) がガイドライン(23)に沿うこと
により旋回が可能となる。
第4図には、無人車(1)の車体の重量(G)に対する
各車輪への加重を示している。
各車輪への加重を示している。
該重量(G)により4つの各従動車輪へは(G−2S)
x 1/4の加重が加わり、2つの駆動車輪(3)(
4)へはそれぞれ加重(S)が加わっている。なお、S
はスプリング(22)力を示しており、上記4つの従動
車輪へは均等に加重が加わるものとしている。第9図に
は、重量(M)の荷(30)を無人車上に搭載した時の
加重状態を示している。4つの各従動車輪へは、 (G+M −23) X 1/4の加重が加わり、2つ
の駆動車輪<3)(4)へはそれぞれ加重(S)が加わ
っている。すなわち、荷(30)を含めた無人車(1)
の重量は常に、従動車輪(2)のみに加わり、駆動車輪
(3)(4)へはスプリング(S)付勢力が加わるのみ
である。したがって、該駆動車輪(3)(4)をステア
リング旋回させる時には、加重(S)に抗する力でステ
アリング旋回させればよいこととなり、荷(3J) )
の重量に何ら左右されることなく、円滑なステアリング
旋回が可能となる。
x 1/4の加重が加わり、2つの駆動車輪(3)(
4)へはそれぞれ加重(S)が加わっている。なお、S
はスプリング(22)力を示しており、上記4つの従動
車輪へは均等に加重が加わるものとしている。第9図に
は、重量(M)の荷(30)を無人車上に搭載した時の
加重状態を示している。4つの各従動車輪へは、 (G+M −23) X 1/4の加重が加わり、2つ
の駆動車輪<3)(4)へはそれぞれ加重(S)が加わ
っている。すなわち、荷(30)を含めた無人車(1)
の重量は常に、従動車輪(2)のみに加わり、駆動車輪
(3)(4)へはスプリング(S)付勢力が加わるのみ
である。したがって、該駆動車輪(3)(4)をステア
リング旋回させる時には、加重(S)に抗する力でステ
アリング旋回させればよいこととなり、荷(3J) )
の重量に何ら左右されることなく、円滑なステアリング
旋回が可能となる。
また、第10図には凹凸のある床面(Fa)を上記実施
例に示した無人車(1)が走行している態様を示してい
る。すなわち、駆動車輪(3)(4)は軸(21)を中
心として上下動可能であり、かつ下方向にスプリング(
22)により付勢されているので、床面(Fa)の凹凸
に関係なく常に駆動車輪(3)(4)は床1(Fa)に
圧接している。
例に示した無人車(1)が走行している態様を示してい
る。すなわち、駆動車輪(3)(4)は軸(21)を中
心として上下動可能であり、かつ下方向にスプリング(
22)により付勢されているので、床面(Fa)の凹凸
に関係なく常に駆動車輪(3)(4)は床1(Fa)に
圧接している。
上記実施例では、センサー(16) (IT) と駆
動車輪(3H4)の位置を横方向にずらしており、駆動
車輪(3)(4)が誘導線を踏んで走行することがない
。また、上記した走行の態様のように、全ての走行パタ
ーンが可能となっている。
動車輪(3H4)の位置を横方向にずらしており、駆動
車輪(3)(4)が誘導線を踏んで走行することがない
。また、上記した走行の態様のように、全ての走行パタ
ーンが可能となっている。
以上の説明から明らかように、本発明によれば、多少ア
ップダウンしている走行床面であっても円滑な走行が可
能であり、かつ無人車に載せる荷の重量が大きくなって
も駆動車輪の所望するステアリング旋回が円滑に確実に
なされる。
ップダウンしている走行床面であっても円滑な走行が可
能であり、かつ無人車に載せる荷の重量が大きくなって
も駆動車輪の所望するステアリング旋回が円滑に確実に
なされる。
【図面の簡単な説明】
第1図は駆動車輪の機構を示す平面図、第2図は同じく
側面図、第3図は本発明に係る無人車を示す平面図、第
4図は同じく側面図、第5図はスピンターン時の無人車
を示す平面図、第6図は斜行時の無人車を示す平面図、
第7図は横行時の無人車を示す平面図、第8図は旋回時
の無人車を示す平面図、第9図は荷を積載した時の無人
車への加重の作用を説明するための側面図、第10図は
凹凸のある床面を走行している無人車を説明するための
側面図である。 (1) 無人車 (2) 従動車輪 (3)(4) 駆動車輪 (22) スプリング J、4
側面図、第3図は本発明に係る無人車を示す平面図、第
4図は同じく側面図、第5図はスピンターン時の無人車
を示す平面図、第6図は斜行時の無人車を示す平面図、
第7図は横行時の無人車を示す平面図、第8図は旋回時
の無人車を示す平面図、第9図は荷を積載した時の無人
車への加重の作用を説明するための側面図、第10図は
凹凸のある床面を走行している無人車を説明するための
側面図である。 (1) 無人車 (2) 従動車輪 (3)(4) 駆動車輪 (22) スプリング J、4
Claims (1)
- 従動車輪を該従動車輪のみで車体を支持できる位置に複
数個設け、駆動車輪を床面方向に付勢して設置したこと
を特徴とする無人走行車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27135287A JPH01114567A (ja) | 1987-10-27 | 1987-10-27 | 無人走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27135287A JPH01114567A (ja) | 1987-10-27 | 1987-10-27 | 無人走行車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01114567A true JPH01114567A (ja) | 1989-05-08 |
Family
ID=17498871
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP27135287A Pending JPH01114567A (ja) | 1987-10-27 | 1987-10-27 | 無人走行車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01114567A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013252858A (ja) * | 2013-08-23 | 2013-12-19 | Meidensha Corp | 走行台車 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59171750A (ja) * | 1983-03-19 | 1984-09-28 | 日立機電工業株式会社 | 自動操舵走行地上移動体 |
-
1987
- 1987-10-27 JP JP27135287A patent/JPH01114567A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59171750A (ja) * | 1983-03-19 | 1984-09-28 | 日立機電工業株式会社 | 自動操舵走行地上移動体 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013252858A (ja) * | 2013-08-23 | 2013-12-19 | Meidensha Corp | 走行台車 |
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