JPH02232141A - 同期制御装置 - Google Patents
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- JPH02232141A JPH02232141A JP1049473A JP4947389A JPH02232141A JP H02232141 A JPH02232141 A JP H02232141A JP 1049473 A JP1049473 A JP 1049473A JP 4947389 A JP4947389 A JP 4947389A JP H02232141 A JPH02232141 A JP H02232141A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 abstract description 18
- 238000000034 method Methods 0.000 description 31
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 2
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
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- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 239000007858 starting material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50234—Synchronize two spindles, axis, electronic transmission, line shafting
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、マスタ軸とスレーブ軸の２つの工作主軸に工
作物を固定して同期制御する同期制御装置に関する。
作物を固定して同期制御する同期制御装置に関する。
従来、マスタ軸とスレーブ軸の２つの工作主軸を有し、
その２軸を同期制御する同期制御装置においては、運転
準備時にマスタ軸とスレーブ軸の共通の目標位置に合わ
せるための作業が必要てある。 ！発明が解決しようとする１Ｋ８１ 上述のマスタ軸とスレーブ軸の２つの工作主軸はサーボ
モータと主軸台のギヤボックスを介して連結されている
ので、ギヤ系のパックラツシ一があり、正確に同一でな
いため逆転するとそのパックラッシェにより正確な位置
決めができない．又、一方の主軸が正転方向に先行した
現在位置を共通の目標位置とすると、他方の主軸が例え
ば１８０゜以上回転する場合があり、運転準備時の作業
としては安全性に問題がある。 本発明は、上記の課題を解決するために成されたもので
あり、その目的とするところは、マスタ軸とスレーブ軸
の２つの工作主軸を有する同期制御装置の運転準備時に
おいて、一方の主軸位置を他方の主軸位置に正転により
合わせると共にその時、安全な角度としての所定角度《
例えば１８０゜》を越えて回転することがない同期制御
装置を提供することである。
その２軸を同期制御する同期制御装置においては、運転
準備時にマスタ軸とスレーブ軸の共通の目標位置に合わ
せるための作業が必要てある。 ！発明が解決しようとする１Ｋ８１ 上述のマスタ軸とスレーブ軸の２つの工作主軸はサーボ
モータと主軸台のギヤボックスを介して連結されている
ので、ギヤ系のパックラツシ一があり、正確に同一でな
いため逆転するとそのパックラッシェにより正確な位置
決めができない．又、一方の主軸が正転方向に先行した
現在位置を共通の目標位置とすると、他方の主軸が例え
ば１８０゜以上回転する場合があり、運転準備時の作業
としては安全性に問題がある。 本発明は、上記の課題を解決するために成されたもので
あり、その目的とするところは、マスタ軸とスレーブ軸
の２つの工作主軸を有する同期制御装置の運転準備時に
おいて、一方の主軸位置を他方の主軸位置に正転により
合わせると共にその時、安全な角度としての所定角度《
例えば１８０゜》を越えて回転することがない同期制御
装置を提供することである。
上記ｔＩｉｅを解決するための発明の構成は、工作物を
その両端面で軸支し、その工作物に回転力を付与するマ
スタ軸とスレーブ軸の２つの工作主軸を有し、マスタ軸
とスレーブ軸の回転位置を同期制御する同期制御装置で
あって、前記マスタ軸の現在位置を検出するｊｌ１１位
置検出器と、前記スレーブ軸の現在位置を検出する第２
位置検出器と、前記第１位置検出器と前記第２位置検出
器とにより検出された現在位置の偏差を算出する偏差演
算手段と、前記偏差演算手段により算出された偏差が所
定値以内の場合には、繭記第１位置検出器或いは前記第
２位置検出器により検出された現在位置のうち正転方向
で大きい方の位置を前記マスタ軸と前記スレーブ軸の共
通の目標位置として算出する第１目標位置演算手段と、
前記所定値を記憶する所定値記憶手段と、前記偏差演算
手段により算出された偏差が前記所定値を超える場合に
は、前記第１位置検出器或いは前記第２位置検出器によ
り検出された現在位置のうち正転方向で大きい方の現在
位置に対して小さい方の現在位置に前記第１位置検出器
或いは前記第２位置検出器の最大検出値の整数倍を加算
して偏差の絶対値が前記所定値未満となる位置をオフセ
ット位置として算出するオフセット位置演算手段と、前
記オフセット位置演算手段により算出されたオフセット
位置と該オフセット位置の算出に関与しない現在位置と
のうち正転方向で大きい方の位置を前記マスタ軸と前記
スレーブ軸の共通の目標位置として算出する第２目標位
置演算手段と、運転準備時である場合には、前記第１目
標位置演算手段或いは前記第２目標位置演算手段により
算出された共通の目標位置に前記マスタ軸或いは前記ス
レーブ軸の現在位置或いはオフセット位置を移動させる
移動慣号を出力する償号出力手段とを有することを特徴
とする。
その両端面で軸支し、その工作物に回転力を付与するマ
スタ軸とスレーブ軸の２つの工作主軸を有し、マスタ軸
とスレーブ軸の回転位置を同期制御する同期制御装置で
あって、前記マスタ軸の現在位置を検出するｊｌ１１位
置検出器と、前記スレーブ軸の現在位置を検出する第２
位置検出器と、前記第１位置検出器と前記第２位置検出
器とにより検出された現在位置の偏差を算出する偏差演
算手段と、前記偏差演算手段により算出された偏差が所
定値以内の場合には、繭記第１位置検出器或いは前記第
２位置検出器により検出された現在位置のうち正転方向
で大きい方の位置を前記マスタ軸と前記スレーブ軸の共
通の目標位置として算出する第１目標位置演算手段と、
前記所定値を記憶する所定値記憶手段と、前記偏差演算
手段により算出された偏差が前記所定値を超える場合に
は、前記第１位置検出器或いは前記第２位置検出器によ
り検出された現在位置のうち正転方向で大きい方の現在
位置に対して小さい方の現在位置に前記第１位置検出器
或いは前記第２位置検出器の最大検出値の整数倍を加算
して偏差の絶対値が前記所定値未満となる位置をオフセ
ット位置として算出するオフセット位置演算手段と、前
記オフセット位置演算手段により算出されたオフセット
位置と該オフセット位置の算出に関与しない現在位置と
のうち正転方向で大きい方の位置を前記マスタ軸と前記
スレーブ軸の共通の目標位置として算出する第２目標位
置演算手段と、運転準備時である場合には、前記第１目
標位置演算手段或いは前記第２目標位置演算手段により
算出された共通の目標位置に前記マスタ軸或いは前記ス
レーブ軸の現在位置或いはオフセット位置を移動させる
移動慣号を出力する償号出力手段とを有することを特徴
とする。
偏差演算手段により、第１位置検出器と第２位隨検出器
とにより検出された現在位置の偏差を算出する。その偏
差が所定値記憶手段に記憶された所定値以内であると、
第１目標位置演算手段は、上記検出された現在位置のう
ち正転方向で大きい方の位置をマスタ軸とスレーブ軸の
共通の目標位置として算出する。一方、上記偏差が所定
値を超えていると、オフセット位置演算手段は、上記検
出された現在位置のうち正転方向で大きい方の現在位置
に対して小さい方の現在位置に第１位置検出器或いは第
２位置検出器の最大検出値の整数倍を加算し偏差の絶対
値が所定値未満となる位置をオフセット位置として算出
する。そして、第２目標位置演算手段は、オフセット位
置算出手段により算出されたオフセット位置とその算出
に関与しない現在位置とのうち正転方向で大きい方の位
置をマスタ軸とスレーブ軸の共通の目標位置として算出
する。そして、運転準備時であると、信号出力手段は第
１目標位置演算手段或いは第２目標位置演算手段により
算出された共通の目標位置にマスタ軸或いはスレーブ軸
の現在位置或いはオフセット位置を移動させる移動信号
を出力する。従って、マスタ軸或いはスレーブ軸の運転
準備の同期位置合わせは、必ず正転方向で行われると共
に所定値以内の回転角度にて完了する。 ！実施例】 以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説明する。 第１図は本発明の間期制御装置を備えたＣＮＣ研削盤の
機械的構成及び電気的構成を示した構成図である。 １０はＣＮＣ研削盤のベッドで、このベッド１０上には
送り螺子１７を介してサーボそ一夕１６により駆勤され
るテーブル１１が主軸軸線に平行なＺ軸方向に摺動可能
に配設されている。テーブルｌｌ上にはマスタ軸１３を
軸架した主軸台１２及びスレーブ軸ｌ９を軸架した主軸
台１５が配設され、そのマスタ軸１３及びスレーブ軸ｌ
９はそれぞれマスタサーボモータ１４及びスレーブサー
ボモータ２４により回転される。そして、マスタ軸１３
とスレーブ軸１９とのチャック機構（図示略）によりク
ランクシャフトから成る工作物Ｗが固定されている。 ベッド１０の後方には工作物Ｗ側に向かって進退可能な
工具台２０が案内され、工具台２０にはモータ２１によ
って回転駆動される砥石車Ｇが支承されている。この工
具台２０は、送り螺子２２を介してサーポモータ２３に
連結され、サーボモータ２３の正逆転により前進後退さ
れる。 マスタ駆動回路及びスレーブ駆動回路を構成するドライ
ブユニット５１．５４、その他の軸のサーポモータを駆
動するドライブユニット５２．５３は、制御装置を構成
する数値制御装置３０から制ｍｔｇ号である速度指令を
入力し、それぞれサーボモータ１４，２４．１６．２３
を駆動する回路である。そして、マスタサーボモータ１
４、スレーブサーボモータ２４にはその回転位置を絶対
位置として検出するアブソリコートエンコーダ（Ａ／Ｅ
）５５．５６が接続されてあり、それらの出力信号は数
値制御装置３０のインタフェース３８を介してドライブ
ＣＰυ３６に入力している。 数値制御袋置３０は主として制御軸の回転を数値制御し
て、工作物Ｗの研削加工と砥石車Ｇの修正を制御する装
置である。数値制御装置３０は、ＣＮＣ研削盤を制御す
るためのＣＰＵ３ １と制御プログラムを記憶したＲＯ
Ｍ３３と入力データ等を記憶するＲＡＭ３２とで主とし
て構成されている。ＲＡＭ３２にはＮＧデータを記憶す
る加工用ＮＣデータ領域３２１が形成されている。 数値制御装１１３０には、その他サーボモータｌ４．１
６．２３．２４の駆動系として、ドライブＣＰＵ３６と
ＲＡＭ３５が設けられている。ＲＡＭ３５はＣＰＵ３
１から砥石車Ｇ１テーブルｌ１、マスタ軸ｌ３、スレー
ブ軸ｌ９の位置決めデータを入力する記憶装置である。 ドライブＣＰＵ３ ６は加工に関する制御軸の送りに関
しスローアップ、スローダウン、マスタ軸の角度とそれ
に対するスレーブ軸の位置決めデータ等により演算され
た速度措令を定周期で各ドライブユニｙ｝５１．５２．
５３．５４に出力する回路である。 又、ＣＰＵ３ １にはインタフェース３４を介してデー
タ等を入力するテープリーダ４１とデータの入力を行う
キーボード４２とデータの表示を行うＣＲＴ表示器４３
とが接続され、更に、ＣＰＵ３１にはインタフェース３
９を介して加工開始指令等の信号を出力する操作盤４５
が接続されている。 次に、その作用について説明する。 第２図（ａ）及び第２図（ハ）は同実施例装置を構成す
る数値制御装置３０の図示略のリアルタイムクロック（
ＲＴＣ）により２ｍ毎に起動されるＣＰＵ３１の処理手
順を示したフローチャートである。 そして、第３図（ａ）及び第３図（ロ），第４図（ａ）
及び第４図（ハ）は目標位置の設定における説明図であ
り、これらの説明図を参照しながら、第２図（ａ）及び
第２図（ロ）のフローチャートを説明する。 先ず、ステップ１００で、第１位置検出器であるマスタ
軸のアブソリエートエンコーダ（Ａ／Ｅ）５５及び第２
位置検出器であるスレーブ軸のアブソリュートエンコー
ダ（Ａ／Ｅ）５６からのデータを読み出し《第３図（ハ
）．第４図（ハ）》、マスタ軸現在位置及びスレーブ軸
現在位置を演算する（第３図《８》．第４図（ａ）》。 次にステップ１０２に移行して、運転準備がＯＰＰ→Ｏ
ＮＬた時、つまり、運転準備のための起動を行った時点
であるか否かが判定される。ステップ１０２で運転準備
がＯＦＦ一ＯＮシた時のみ、判定はＹＥＳとなり、偏差
演算手段を達戊するステップ１０４に移行し、マスタ軸
現在位置とスレーブ軸現在位置との偏差を算出する。 次にステップ１０６に移行して、ステップ１０４で算出
された偏差による移動量が所定値記憶手段に記憶された
所定値として例えば１８０゜を超えているか否かが判定
される。ステップ１０４で算出された偏差による移動量
が１８０°を超えていない《第３図《ａ》．第３図（ロ
）》と判定はＮＯであり、ステップ１０８に移行する。 ステップ１０８ではマスタ軸現在位置とスレーブ軸現在
位置との大きさを各々の主軸の正転方向にて比較し、 マスタ軸現在位置≧スレーブ軸現在位置の不等式が成り
立つか否かが判定される。ステップ１０８の不等式が成
り立つと判定はＹＥＳであり、ステップ１１０に移行し
、マスタ軸現在位電を目標位置とした後、ステップ１１
２に移行する。ステップ１２２で、運転準備がＯＮ一と
なっているか否かが判定され、運転準備がＯＮとなって
いればＹＩＩＳとなり、ステップ１１４に移行する。信
号出力手段を達成するステップ１１４では、目標位置と
した一方の主軸位置であるマスタ軸現在位置と他方の主
軸位置であるスレーブ軸現在位置との偏差に基づいたＤ
／Ａ変換量を算出し、他方の主軸であるスレーブ軸にそ
のＤ／Ａ変換量を出力し、本プログラムを終了する。 このプログラムは上述のように２ｍｍに起動され、運転
準備ＯＦＦ−ＯＮＬた時以外においては、ステップ１０
２の判定がＮＯであるので、上述のステップ１０４〜１
１０処理は行われず、ステップ１１２に移行し、引続き
運転準備ＯＮとなっていれば判定はＴＢＳであるので、
上述のステップ１１４の処理が実行され、スレーブ軸現
在位置がマスタ軸現在位置と等しくなる。 ここで、ステップ１０８の不等式が成り立たないと判定
はＮＯであり（９Ｊ３図（ａ）．第３図■）、ステップ
１１６に移行し、スレーブ軸現在位置を目標位置とした
後、ステップ１１２に移行し、上述と同様に、運転準備
がＯＮとなっていれば、ステップ１１４の処理として、
目標位置とした一方の主軸位置であるスレーブ軸現在位
置と他方の主軸位置であるマスタ軸現在位置との偏差に
基づいたＤ／Ａ変検量を算出し、他方の主軸であるマス
タ軸にそのＤ／＾変換量を出力する。 次にステップ１０６で、ステップ１０４で算出された偏
差による移動量が所定値である１８０′″を超えている
《第４図《ａ》．第４因（ハ）》と判定はＹＢＳとなり
、ステップ１１ｇに移行する。 ステップ１１ｇでは、ステップ１０８と同様に、マスタ
軸現在位置とスレーブ軸現在位置との大きさを各々の主
軸の正転方向にて比較し、 マスタ軸現在位置≧スレーブ軸現在位置の不等式が成り
立つか否かが判定される。ステップ１１８の不等式が成
り立つと判定はＴＢＳであり、ステップ１２Ｇに移行す
る。 ステップ１２０″ｔ’は次の不等式、 ｌ《マスタ軸現在位置》−《（スレーブ軸現在位置）＋
３６０゜ｘｎ）ｌ＜１８０゜が成り立つ整数ｎを算出し
、 《｛スレーブ軸現在位置） ＋３６０゜ｘｎ｝をスレー
ブ軸オフセット位置とし、ステップ１２２に移行する。 尚、上記式における３６０゜の値は第２位置検出器であ
るスレーブ軸のアブソリュートエンコーダ（Ａ／Ｅ）５
６の最大検出値である。 ステップ１２２ではマスタ軸現在位置とスレーブ軸オフ
セット位置との大きさを各々の主軸の正転方向にて比較
し、 マスタ軸現在位置≧スレーブ軸オフセット位置であるか
否かが判定される。ステップ１２２の不等式が成り立つ
と判定はＹＥＳであり、ステップ１２４に移行し、マス
タ軸現在位置を目標位置とした後、ステップ１１２に移
行する。上述と同様に、ステップ１１２で運転準備ＯＮ
となっていれば、ステップ１１４に移行し、その処理と
して、目標位置とした一方の主軸位置であるマスタ軸現
在位置と他方の主軸位置であるスレーブ軸オフセット位
置との偏差に基づいたＤ／Ａ変換量を算出し、他方の主
軸であるスレーブ軸にそのＤ／Ａ変換量を出力する。 ここで、ステップ１２２の不等式が成り立たないと判定
はＮＯであり（第４図（ａ）．第４図（ハ）》、ステッ
プ１２６に移行し、スレーブ軸オフセット位置を目標位
置とした後、ステップ１１２に移行する。上述と同様に
、ステップ１１２で運転準備ＯＮとなっていれば、ステ
ップ１１４に移行し、その処理として、目標位置とした
一方の主軸位置であるスレーブ軸オフセット位置と他方
の主軸位置であるマスタ軸現在位置との偏差に基づいた
Ｄ／Ａ変検量を算出し、他方の主軸であるマスタ軸にそ
のＤ／Ａ変換量を出力する。 ここで、ステップ１１８の不等式が成り立たないと判定
はＮＯであり、ステップ１２８に移行する。 ステップ１２８では次の不等式、 １ ｛（マスタ軸現在位置）＋３６０゜ｘｙｌ）−（ス
レーブ軸現在位置） ＋ ＜ １８０゜が成り立つ整数
ｎを算出し、 ｛（マスタ軸現在位置）＋３６０゜Ｘｎ｝をマスタ軸オ
フセット位置とし、ステップ１３０に移行する。尚、上
記式における３６０゜の値は第１位置検出器であるマス
タ軸のアブソリ二一トエンコーダ（Ａ／Ｅ）５５の最大
検出値である。 ステップ１３０ではマスタ軸オフセット位置とスレーブ
軸現在位置との大きさを各々の主軸の正転方向にて比較
し、 マスタ軸オフセット位置≧スレーブ軸現在位置であるか
否かが判定される。ステップ１３０の不等式が成り立つ
と判定はＹＢＳであり、ステップ１３２に移行し、マス
タ軸オフセット位置を目標位置とした後、ステップ１１
２に移行する。上述と同様に、ステップ１１２で運転準
備ＯＮとなっていれば、ステップ１１４に移行し、その
処理として、目標位置とした一方の主軸位置であるマス
タ軸オフセット位置と他方の主軸位置であるスレーブ軸
現在位置との偏差に基づいたＤ／Ａ変換量を算出し、他
方の主軸であるスレーブ軸にそのＤ／Ａ変換量を出力す
る。 ここで、ステップ１３０の不等式が成り立たないと判定
はＮＯであり、ステップ１３４に移行し、スレーブ軸現
在位置を目標位置とした後、ステップ１１２に移行する
。上述と同様に、ステップ１１２で運転準備ロＮとなっ
ていれば、ステップ１１４に移行し、その処理として、
目標位置とした一方の主軸位置であるスレーブ軸現在位
置と他方の主軸位置であるマスタ軸オフセット位置との
偏差に基づいたＤ／Ａ変検量を算出し、他方の主軸であ
るマスタ軸にそのＤ／Ａ変換量を出力する。 ここで、ステップ１０２において、運転準備ＯＦＦ−．
ＯＮシた峙てなければ判定はＮＯであり、ステップ１１
２に移行する。そして、ステップ１１２で運転準備ＯＮ
となっていなければ運転準備時でないので判定はＮＯで
あり、本プログラムを終了する。 上述の実施例に用いた第１位置検出器及び第２位置検出
器であるアブソリコートエンコーダ（Ａ／Ｅ）５５．５
６は、第３図（ロ）及び第４図ら）に示したように、３
６Ｇ”設定である。このため、Ａ／Ｅデータは０゜〜３
６０゜で出力され、第４図（ｂ）に示したように、目標
位置となるオフセット位置は《（スレーブ軸現在位置）
＋ ３６０″Ｘｉ）で表すことができ、第２図（ヘ）の
フローチャートにおけるステップ１２０或いはステップ
１２Ｂの式における整数ｎはｌとなる。この時には、目
標位置としてマスタ軸或いはスレーブ軸現在位置がオフ
セットされたオフセット位置は正転方向でスレーブ軸或
いはマスタ軸現在位置より必ず大きくなるので、第２図
（ｂ）のフローチャートにおけるステップ１２２， １
２４．及びステップ１３０． １３４は必要ないことと
なる。しかし、アブソリ二一トエンコーダ（Ａ／Ｅ）
が、例えば７２０゜設定のものであると、上記整数ｎは
１であるとは限らず、又、オフセット位置がマスタ軸現
在位置或いはスレーブ軸現在位置より必ずしも大きいと
は限らないので、第２図（６）のフローチャートにおけ
るステップ１２２或いはステップｌ３０の判定が必要と
なる。 尚、上述のプログラムにおいて、第１目標位置演算手段
はステップ１０８， １１０， １１４にて達成され、
オフセット位置演算手段はステップ１２０． １２８に
て達成される。又、第２目標位置演算手段はステップ１
２２， １２４， １２６， １３０， １３２． １
３４にて達成される。 上述のように、マスタ軸或いはスレーブ軸の運転準備時
の同期位置合わせは、マスタ軸或いはスレーブ軸の位置
合わせのための回転角が所定値以内である場合には、゛
正転方向で現在位置の大きい方を目標位置とした偏差に
基づいたＤ／Ａ変挟量が算出され、マスタ軸或いはスレ
ーブ軸に出力される。更に、マスタ軸或いはスレーブ軸
の位置合わせのための回転角が所定値を超える場合には
、その現在位置が第１位置検ａ器或いは第２位置検出器
の最大検出値の整数燈だけオフセットされ偏差が所定値
未満となるオフ’ｔ −／ ｝位置にてＤ／Ａ変換量が
算出され、マスタ軸或いはスレーブ軸に出力される。こ
のように、運転準備時におけるマスタ軸或いはスレーブ
軸Ｃ回転はそれら主軸位置の小さい方を必ず正転さ予て
行われるのでギヤ系のバックラッシュを考慮する必要は
ない。又、回転時における実際のマスター或いはスレー
ブ軸の回転角は所定値以内に抑えられるので安全性が高
い。
とにより検出された現在位置の偏差を算出する。その偏
差が所定値記憶手段に記憶された所定値以内であると、
第１目標位置演算手段は、上記検出された現在位置のう
ち正転方向で大きい方の位置をマスタ軸とスレーブ軸の
共通の目標位置として算出する。一方、上記偏差が所定
値を超えていると、オフセット位置演算手段は、上記検
出された現在位置のうち正転方向で大きい方の現在位置
に対して小さい方の現在位置に第１位置検出器或いは第
２位置検出器の最大検出値の整数倍を加算し偏差の絶対
値が所定値未満となる位置をオフセット位置として算出
する。そして、第２目標位置演算手段は、オフセット位
置算出手段により算出されたオフセット位置とその算出
に関与しない現在位置とのうち正転方向で大きい方の位
置をマスタ軸とスレーブ軸の共通の目標位置として算出
する。そして、運転準備時であると、信号出力手段は第
１目標位置演算手段或いは第２目標位置演算手段により
算出された共通の目標位置にマスタ軸或いはスレーブ軸
の現在位置或いはオフセット位置を移動させる移動信号
を出力する。従って、マスタ軸或いはスレーブ軸の運転
準備の同期位置合わせは、必ず正転方向で行われると共
に所定値以内の回転角度にて完了する。 ！実施例】 以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説明する。 第１図は本発明の間期制御装置を備えたＣＮＣ研削盤の
機械的構成及び電気的構成を示した構成図である。 １０はＣＮＣ研削盤のベッドで、このベッド１０上には
送り螺子１７を介してサーボそ一夕１６により駆勤され
るテーブル１１が主軸軸線に平行なＺ軸方向に摺動可能
に配設されている。テーブルｌｌ上にはマスタ軸１３を
軸架した主軸台１２及びスレーブ軸ｌ９を軸架した主軸
台１５が配設され、そのマスタ軸１３及びスレーブ軸ｌ
９はそれぞれマスタサーボモータ１４及びスレーブサー
ボモータ２４により回転される。そして、マスタ軸１３
とスレーブ軸１９とのチャック機構（図示略）によりク
ランクシャフトから成る工作物Ｗが固定されている。 ベッド１０の後方には工作物Ｗ側に向かって進退可能な
工具台２０が案内され、工具台２０にはモータ２１によ
って回転駆動される砥石車Ｇが支承されている。この工
具台２０は、送り螺子２２を介してサーポモータ２３に
連結され、サーボモータ２３の正逆転により前進後退さ
れる。 マスタ駆動回路及びスレーブ駆動回路を構成するドライ
ブユニット５１．５４、その他の軸のサーポモータを駆
動するドライブユニット５２．５３は、制御装置を構成
する数値制御装置３０から制ｍｔｇ号である速度指令を
入力し、それぞれサーボモータ１４，２４．１６．２３
を駆動する回路である。そして、マスタサーボモータ１
４、スレーブサーボモータ２４にはその回転位置を絶対
位置として検出するアブソリコートエンコーダ（Ａ／Ｅ
）５５．５６が接続されてあり、それらの出力信号は数
値制御装置３０のインタフェース３８を介してドライブ
ＣＰυ３６に入力している。 数値制御袋置３０は主として制御軸の回転を数値制御し
て、工作物Ｗの研削加工と砥石車Ｇの修正を制御する装
置である。数値制御装置３０は、ＣＮＣ研削盤を制御す
るためのＣＰＵ３ １と制御プログラムを記憶したＲＯ
Ｍ３３と入力データ等を記憶するＲＡＭ３２とで主とし
て構成されている。ＲＡＭ３２にはＮＧデータを記憶す
る加工用ＮＣデータ領域３２１が形成されている。 数値制御装１１３０には、その他サーボモータｌ４．１
６．２３．２４の駆動系として、ドライブＣＰＵ３６と
ＲＡＭ３５が設けられている。ＲＡＭ３５はＣＰＵ３
１から砥石車Ｇ１テーブルｌ１、マスタ軸ｌ３、スレー
ブ軸ｌ９の位置決めデータを入力する記憶装置である。 ドライブＣＰＵ３ ６は加工に関する制御軸の送りに関
しスローアップ、スローダウン、マスタ軸の角度とそれ
に対するスレーブ軸の位置決めデータ等により演算され
た速度措令を定周期で各ドライブユニｙ｝５１．５２．
５３．５４に出力する回路である。 又、ＣＰＵ３ １にはインタフェース３４を介してデー
タ等を入力するテープリーダ４１とデータの入力を行う
キーボード４２とデータの表示を行うＣＲＴ表示器４３
とが接続され、更に、ＣＰＵ３１にはインタフェース３
９を介して加工開始指令等の信号を出力する操作盤４５
が接続されている。 次に、その作用について説明する。 第２図（ａ）及び第２図（ハ）は同実施例装置を構成す
る数値制御装置３０の図示略のリアルタイムクロック（
ＲＴＣ）により２ｍ毎に起動されるＣＰＵ３１の処理手
順を示したフローチャートである。 そして、第３図（ａ）及び第３図（ロ），第４図（ａ）
及び第４図（ハ）は目標位置の設定における説明図であ
り、これらの説明図を参照しながら、第２図（ａ）及び
第２図（ロ）のフローチャートを説明する。 先ず、ステップ１００で、第１位置検出器であるマスタ
軸のアブソリエートエンコーダ（Ａ／Ｅ）５５及び第２
位置検出器であるスレーブ軸のアブソリュートエンコー
ダ（Ａ／Ｅ）５６からのデータを読み出し《第３図（ハ
）．第４図（ハ）》、マスタ軸現在位置及びスレーブ軸
現在位置を演算する（第３図《８》．第４図（ａ）》。 次にステップ１０２に移行して、運転準備がＯＰＰ→Ｏ
ＮＬた時、つまり、運転準備のための起動を行った時点
であるか否かが判定される。ステップ１０２で運転準備
がＯＦＦ一ＯＮシた時のみ、判定はＹＥＳとなり、偏差
演算手段を達戊するステップ１０４に移行し、マスタ軸
現在位置とスレーブ軸現在位置との偏差を算出する。 次にステップ１０６に移行して、ステップ１０４で算出
された偏差による移動量が所定値記憶手段に記憶された
所定値として例えば１８０゜を超えているか否かが判定
される。ステップ１０４で算出された偏差による移動量
が１８０°を超えていない《第３図《ａ》．第３図（ロ
）》と判定はＮＯであり、ステップ１０８に移行する。 ステップ１０８ではマスタ軸現在位置とスレーブ軸現在
位置との大きさを各々の主軸の正転方向にて比較し、 マスタ軸現在位置≧スレーブ軸現在位置の不等式が成り
立つか否かが判定される。ステップ１０８の不等式が成
り立つと判定はＹＥＳであり、ステップ１１０に移行し
、マスタ軸現在位電を目標位置とした後、ステップ１１
２に移行する。ステップ１２２で、運転準備がＯＮ一と
なっているか否かが判定され、運転準備がＯＮとなって
いればＹＩＩＳとなり、ステップ１１４に移行する。信
号出力手段を達成するステップ１１４では、目標位置と
した一方の主軸位置であるマスタ軸現在位置と他方の主
軸位置であるスレーブ軸現在位置との偏差に基づいたＤ
／Ａ変換量を算出し、他方の主軸であるスレーブ軸にそ
のＤ／Ａ変換量を出力し、本プログラムを終了する。 このプログラムは上述のように２ｍｍに起動され、運転
準備ＯＦＦ−ＯＮＬた時以外においては、ステップ１０
２の判定がＮＯであるので、上述のステップ１０４〜１
１０処理は行われず、ステップ１１２に移行し、引続き
運転準備ＯＮとなっていれば判定はＴＢＳであるので、
上述のステップ１１４の処理が実行され、スレーブ軸現
在位置がマスタ軸現在位置と等しくなる。 ここで、ステップ１０８の不等式が成り立たないと判定
はＮＯであり（９Ｊ３図（ａ）．第３図■）、ステップ
１１６に移行し、スレーブ軸現在位置を目標位置とした
後、ステップ１１２に移行し、上述と同様に、運転準備
がＯＮとなっていれば、ステップ１１４の処理として、
目標位置とした一方の主軸位置であるスレーブ軸現在位
置と他方の主軸位置であるマスタ軸現在位置との偏差に
基づいたＤ／Ａ変検量を算出し、他方の主軸であるマス
タ軸にそのＤ／＾変換量を出力する。 次にステップ１０６で、ステップ１０４で算出された偏
差による移動量が所定値である１８０′″を超えている
《第４図《ａ》．第４因（ハ）》と判定はＹＢＳとなり
、ステップ１１ｇに移行する。 ステップ１１ｇでは、ステップ１０８と同様に、マスタ
軸現在位置とスレーブ軸現在位置との大きさを各々の主
軸の正転方向にて比較し、 マスタ軸現在位置≧スレーブ軸現在位置の不等式が成り
立つか否かが判定される。ステップ１１８の不等式が成
り立つと判定はＴＢＳであり、ステップ１２Ｇに移行す
る。 ステップ１２０″ｔ’は次の不等式、 ｌ《マスタ軸現在位置》−《（スレーブ軸現在位置）＋
３６０゜ｘｎ）ｌ＜１８０゜が成り立つ整数ｎを算出し
、 《｛スレーブ軸現在位置） ＋３６０゜ｘｎ｝をスレー
ブ軸オフセット位置とし、ステップ１２２に移行する。 尚、上記式における３６０゜の値は第２位置検出器であ
るスレーブ軸のアブソリュートエンコーダ（Ａ／Ｅ）５
６の最大検出値である。 ステップ１２２ではマスタ軸現在位置とスレーブ軸オフ
セット位置との大きさを各々の主軸の正転方向にて比較
し、 マスタ軸現在位置≧スレーブ軸オフセット位置であるか
否かが判定される。ステップ１２２の不等式が成り立つ
と判定はＹＥＳであり、ステップ１２４に移行し、マス
タ軸現在位置を目標位置とした後、ステップ１１２に移
行する。上述と同様に、ステップ１１２で運転準備ＯＮ
となっていれば、ステップ１１４に移行し、その処理と
して、目標位置とした一方の主軸位置であるマスタ軸現
在位置と他方の主軸位置であるスレーブ軸オフセット位
置との偏差に基づいたＤ／Ａ変換量を算出し、他方の主
軸であるスレーブ軸にそのＤ／Ａ変換量を出力する。 ここで、ステップ１２２の不等式が成り立たないと判定
はＮＯであり（第４図（ａ）．第４図（ハ）》、ステッ
プ１２６に移行し、スレーブ軸オフセット位置を目標位
置とした後、ステップ１１２に移行する。上述と同様に
、ステップ１１２で運転準備ＯＮとなっていれば、ステ
ップ１１４に移行し、その処理として、目標位置とした
一方の主軸位置であるスレーブ軸オフセット位置と他方
の主軸位置であるマスタ軸現在位置との偏差に基づいた
Ｄ／Ａ変検量を算出し、他方の主軸であるマスタ軸にそ
のＤ／Ａ変換量を出力する。 ここで、ステップ１１８の不等式が成り立たないと判定
はＮＯであり、ステップ１２８に移行する。 ステップ１２８では次の不等式、 １ ｛（マスタ軸現在位置）＋３６０゜ｘｙｌ）−（ス
レーブ軸現在位置） ＋ ＜ １８０゜が成り立つ整数
ｎを算出し、 ｛（マスタ軸現在位置）＋３６０゜Ｘｎ｝をマスタ軸オ
フセット位置とし、ステップ１３０に移行する。尚、上
記式における３６０゜の値は第１位置検出器であるマス
タ軸のアブソリ二一トエンコーダ（Ａ／Ｅ）５５の最大
検出値である。 ステップ１３０ではマスタ軸オフセット位置とスレーブ
軸現在位置との大きさを各々の主軸の正転方向にて比較
し、 マスタ軸オフセット位置≧スレーブ軸現在位置であるか
否かが判定される。ステップ１３０の不等式が成り立つ
と判定はＹＢＳであり、ステップ１３２に移行し、マス
タ軸オフセット位置を目標位置とした後、ステップ１１
２に移行する。上述と同様に、ステップ１１２で運転準
備ＯＮとなっていれば、ステップ１１４に移行し、その
処理として、目標位置とした一方の主軸位置であるマス
タ軸オフセット位置と他方の主軸位置であるスレーブ軸
現在位置との偏差に基づいたＤ／Ａ変換量を算出し、他
方の主軸であるスレーブ軸にそのＤ／Ａ変換量を出力す
る。 ここで、ステップ１３０の不等式が成り立たないと判定
はＮＯであり、ステップ１３４に移行し、スレーブ軸現
在位置を目標位置とした後、ステップ１１２に移行する
。上述と同様に、ステップ１１２で運転準備ロＮとなっ
ていれば、ステップ１１４に移行し、その処理として、
目標位置とした一方の主軸位置であるスレーブ軸現在位
置と他方の主軸位置であるマスタ軸オフセット位置との
偏差に基づいたＤ／Ａ変検量を算出し、他方の主軸であ
るマスタ軸にそのＤ／Ａ変換量を出力する。 ここで、ステップ１０２において、運転準備ＯＦＦ−．
ＯＮシた峙てなければ判定はＮＯであり、ステップ１１
２に移行する。そして、ステップ１１２で運転準備ＯＮ
となっていなければ運転準備時でないので判定はＮＯで
あり、本プログラムを終了する。 上述の実施例に用いた第１位置検出器及び第２位置検出
器であるアブソリコートエンコーダ（Ａ／Ｅ）５５．５
６は、第３図（ロ）及び第４図ら）に示したように、３
６Ｇ”設定である。このため、Ａ／Ｅデータは０゜〜３
６０゜で出力され、第４図（ｂ）に示したように、目標
位置となるオフセット位置は《（スレーブ軸現在位置）
＋ ３６０″Ｘｉ）で表すことができ、第２図（ヘ）の
フローチャートにおけるステップ１２０或いはステップ
１２Ｂの式における整数ｎはｌとなる。この時には、目
標位置としてマスタ軸或いはスレーブ軸現在位置がオフ
セットされたオフセット位置は正転方向でスレーブ軸或
いはマスタ軸現在位置より必ず大きくなるので、第２図
（ｂ）のフローチャートにおけるステップ１２２， １
２４．及びステップ１３０． １３４は必要ないことと
なる。しかし、アブソリ二一トエンコーダ（Ａ／Ｅ）
が、例えば７２０゜設定のものであると、上記整数ｎは
１であるとは限らず、又、オフセット位置がマスタ軸現
在位置或いはスレーブ軸現在位置より必ずしも大きいと
は限らないので、第２図（６）のフローチャートにおけ
るステップ１２２或いはステップｌ３０の判定が必要と
なる。 尚、上述のプログラムにおいて、第１目標位置演算手段
はステップ１０８， １１０， １１４にて達成され、
オフセット位置演算手段はステップ１２０． １２８に
て達成される。又、第２目標位置演算手段はステップ１
２２， １２４， １２６， １３０， １３２． １
３４にて達成される。 上述のように、マスタ軸或いはスレーブ軸の運転準備時
の同期位置合わせは、マスタ軸或いはスレーブ軸の位置
合わせのための回転角が所定値以内である場合には、゛
正転方向で現在位置の大きい方を目標位置とした偏差に
基づいたＤ／Ａ変挟量が算出され、マスタ軸或いはスレ
ーブ軸に出力される。更に、マスタ軸或いはスレーブ軸
の位置合わせのための回転角が所定値を超える場合には
、その現在位置が第１位置検ａ器或いは第２位置検出器
の最大検出値の整数燈だけオフセットされ偏差が所定値
未満となるオフ’ｔ −／ ｝位置にてＤ／Ａ変換量が
算出され、マスタ軸或いはスレーブ軸に出力される。こ
のように、運転準備時におけるマスタ軸或いはスレーブ
軸Ｃ回転はそれら主軸位置の小さい方を必ず正転さ予て
行われるのでギヤ系のバックラッシュを考慮する必要は
ない。又、回転時における実際のマスター或いはスレー
ブ軸の回転角は所定値以内に抑えられるので安全性が高
い。
本発明は、第１位置検と器と第２位置検出器とにより検
出された現在位置の偏差を偏差演算手段により算出し、
その偏ｇｋ！所定値記憶手段に記憶された所定値以内で
ある場合と所定値を超える場合とに分け、前者の場合に
は、検出された現在位置のうち正転方向で大きい方の位
置をマスタ軸とスレーブ軸の共通の目ａｔ置として算出
する第１目標位冒演算手段と、後者の場合には、検出さ
れた現在位置のうち正転方向で大きい方の現在位置に対
して小さい方の現在位置に第１位置検出器或いは第２位
冒検出器の最大検出値の贅数倍を加算して偏差の絶対値
が所定値未満となる位置をオフセット位置慣算手段によ
りオフセット位置として算出し、そのオフセット位置と
オフセット位冒の算出に関与しない現在位置とのうち正
転方向で大きい方の位置をマスタ軸とスレーブ軸の共通
の目標位置として算出する第２目標位置演算手段と、運
転準備時である場合には、第１目榎位置演算手段或いは
ｊｌＥ２目標位置演算手段により算出された共通の目標
位置にマスタ軸或いはスレーブ軸の現在位置或いはオフ
セット位置を移動させる移動信号を出力する信号出力手
段とを有しているので、運転準備時において、一方の主
軸位置を他方の主軸位置に必ず正転により合わせるので
ギヤ系のバックラッシュの誤差が発生することがない。 更に、その時、所定値を越えて回転することがないとい
う安全面の効果も有する。
出された現在位置の偏差を偏差演算手段により算出し、
その偏ｇｋ！所定値記憶手段に記憶された所定値以内で
ある場合と所定値を超える場合とに分け、前者の場合に
は、検出された現在位置のうち正転方向で大きい方の位
置をマスタ軸とスレーブ軸の共通の目ａｔ置として算出
する第１目標位冒演算手段と、後者の場合には、検出さ
れた現在位置のうち正転方向で大きい方の現在位置に対
して小さい方の現在位置に第１位置検出器或いは第２位
冒検出器の最大検出値の贅数倍を加算して偏差の絶対値
が所定値未満となる位置をオフセット位置慣算手段によ
りオフセット位置として算出し、そのオフセット位置と
オフセット位冒の算出に関与しない現在位置とのうち正
転方向で大きい方の位置をマスタ軸とスレーブ軸の共通
の目標位置として算出する第２目標位置演算手段と、運
転準備時である場合には、第１目榎位置演算手段或いは
ｊｌＥ２目標位置演算手段により算出された共通の目標
位置にマスタ軸或いはスレーブ軸の現在位置或いはオフ
セット位置を移動させる移動信号を出力する信号出力手
段とを有しているので、運転準備時において、一方の主
軸位置を他方の主軸位置に必ず正転により合わせるので
ギヤ系のバックラッシュの誤差が発生することがない。 更に、その時、所定値を越えて回転することがないとい
う安全面の効果も有する。
第１図は本発明の具体杓な一実施例に係る同期制御装置
を備えたＣＮＣｉＦｌｌ１盤の機械的構成及び電気的構
成を示したブロテクダイヤグラム。第２図（ａ）及び第
２図（ｂ）は同実篇例に係る数値制ｍｙｉ置３０のＣＰ
Ｕ３１の処理手順を示したフローチャート。第３図（ａ
）及び篤３冨８は同実施例に係るマスタ軸とスレーブ軸
とのｆｉｌが所定値１８０゜以内の場合における現在位
置と目標位置との関係を示した説明図。第４図（ａ）及
び算４図（ロ）は同実施例に４％ルマスタ軸とスレーブ
−との偏差が１８０゜を超える場合における現在位董と
オフセット位置及び目榎位置との関係を示し２説明図で
ある。 ｌＯ゜ベッド １ｌ・・・テーブル １３・マスタ軸ｌ
９・・スレーブ軸 １４−マスタサーボモータ２４ ・
スレーブサーボ干−タ ３０ 数値制ｔｌ！ｌＶｉ置 ５１．５２．５３．５４ −−ドライブユニット特許
出願人 豐在工機株式会社
を備えたＣＮＣｉＦｌｌ１盤の機械的構成及び電気的構
成を示したブロテクダイヤグラム。第２図（ａ）及び第
２図（ｂ）は同実篇例に係る数値制ｍｙｉ置３０のＣＰ
Ｕ３１の処理手順を示したフローチャート。第３図（ａ
）及び篤３冨８は同実施例に係るマスタ軸とスレーブ軸
とのｆｉｌが所定値１８０゜以内の場合における現在位
置と目標位置との関係を示した説明図。第４図（ａ）及
び算４図（ロ）は同実施例に４％ルマスタ軸とスレーブ
−との偏差が１８０゜を超える場合における現在位董と
オフセット位置及び目榎位置との関係を示し２説明図で
ある。 ｌＯ゜ベッド １ｌ・・・テーブル １３・マスタ軸ｌ
９・・スレーブ軸 １４−マスタサーボモータ２４ ・
スレーブサーボ干−タ ３０ 数値制ｔｌ！ｌＶｉ置 ５１．５２．５３．５４ −−ドライブユニット特許
出願人 豐在工機株式会社
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 工作物をその両端面で軸支し、その工作物に回転力を付
与するマスタ軸とスレーブ軸の２つの工作主軸を有し、
マスタ軸とスレーブ軸の回転位置を同期制御する同期制
御装置であって、 前記マスタ軸の現在位置を検出する第１位置検出器と、 前記スレーブ軸の現在位置を検出する第２位置検出器と
、 前記第１位置検出器と前記第２位置検出器とにより検出
された現在位置の偏差を算出する偏差演算手段と、 前記偏差演算手段により算出された偏差が所定値以内の
場合には、前記第１位置検出器或いは前記第２位置検出
器により検出された現在位置のうち正転方向で大きい方
の位置を前記マスタ軸と前記スレーブ軸の共通の目標位
置として算出する第１目標位置演算手段と、 前記所定値を記憶する所定値記憶手段と、 前記偏差演算手段により算出された偏差が前記所定値を
超える場合には、前記第１位置検出器或いは前記第２位
置検出器により検出された現在位置のうち正転方向で大
きい方の現在位置に対して小さい方の現在位置に前記第
１位置検出器或いは前記第２位置検出器の最大検出値の
整数倍を加算して偏差の絶対値が前記所定値未満となる
位置をオフセット位置として算出するオフセット位置演
算手段と、 前記オフセット位置演算手段により算出されたオフセッ
ト位置と該オフセット位置の算出に関与しない現在位置
とのうち正転方向で大きい方の位置を前記マスタ軸と前
記スレーブ軸の共通の目標位置として算出する第２目標
位置演算手段と、運転準備時である場合には、前記第１
目標位置演算手段或いは前記第２目標位置演算手段によ
り算出された共通の目標位置に前記マスタ軸或いは前記
スレーブ軸の現在位置或いはオフセット位置を移動させ
る移動信号を出力する信号出力手段とを有することを特
徴とする同期制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1049473A JPH0649260B2 (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | 同期制御装置 |
| EP19900103700 EP0385347A3 (en) | 1989-02-28 | 1990-02-26 | Synchronous control system and method therefor |
| US07/485,567 US4988937A (en) | 1989-02-28 | 1990-02-27 | Synchronous control system and method therefor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1049473A JPH0649260B2 (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | 同期制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02232141A true JPH02232141A (ja) | 1990-09-14 |
| JPH0649260B2 JPH0649260B2 (ja) | 1994-06-29 |
Family
ID=12832122
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1049473A Expired - Fee Related JPH0649260B2 (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | 同期制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4988937A (ja) |
| EP (1) | EP0385347A3 (ja) |
| JP (1) | JPH0649260B2 (ja) |
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| JP2824588B2 (ja) * | 1989-08-24 | 1998-11-11 | 株式会社エスジー | サーボモータ同期制御方式 |
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| JP4070744B2 (ja) * | 2004-04-28 | 2008-04-02 | ファナック株式会社 | 同期制御装置 |
| JP6954192B2 (ja) * | 2018-03-12 | 2021-10-27 | オムロン株式会社 | 制御装置、制御方法、およびプログラム |
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