JPH02218583A - 工業用ロボット - Google Patents
工業用ロボットInfo
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- JPH02218583A JPH02218583A JP3967289A JP3967289A JPH02218583A JP H02218583 A JPH02218583 A JP H02218583A JP 3967289 A JP3967289 A JP 3967289A JP 3967289 A JP3967289 A JP 3967289A JP H02218583 A JPH02218583 A JP H02218583A
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- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims abstract description 68
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 46
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract description 10
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 29
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 4
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
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- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本発明は、三つ以上の自由度を持つ手首機構を有する工
業用ロボットに関する。
業用ロボットに関する。
r従来の技術」
従来、塗装や溶接等の作業を人間に代わって行う自動機
として、動作プログラムを変更することにより多様なワ
ークに7レキシブルに対応可能な工業用ロボットが用い
られている。そして、多種な工業用ロボットの中でも、
より人間に近い手首の動きが可能な、三つ以上の自由度
を持つ手首機構と、該手首機構が先端部に設けられた回
動自在なアームとを有する工業用ロボットがよく用いら
れている。
として、動作プログラムを変更することにより多様なワ
ークに7レキシブルに対応可能な工業用ロボットが用い
られている。そして、多種な工業用ロボットの中でも、
より人間に近い手首の動きが可能な、三つ以上の自由度
を持つ手首機構と、該手首機構が先端部に設けられた回
動自在なアームとを有する工業用ロボットがよく用いら
れている。
そして、このような工業用ロボットにあっては、下記(
1)、0)のような利点があるために、手首機構を駆動
する三つのモータを、前記アームの一側部に取り付ける
ことが行われている。
1)、0)のような利点があるために、手首機構を駆動
する三つのモータを、前記アームの一側部に取り付ける
ことが行われている。
(1)モータから手首機構までの駆動力伝達経路が短く
なり、駆動力伝達機構が簡単にできるとともに、手首の
剛性を向上させることができる。
なり、駆動力伝達機構が簡単にできるとともに、手首の
剛性を向上させることができる。
(b)モータの重量をバランスウェイトとして利用する
ことにより、アームを支持する軸受に加わる負荷モーメ
ントが増加する等の不具合を防止して、前記アームを片
持状態に支持してアームの動作範囲を大きくすることが
できる。
ことにより、アームを支持する軸受に加わる負荷モーメ
ントが増加する等の不具合を防止して、前記アームを片
持状態に支持してアームの動作範囲を大きくすることが
できる。
「発明が解決しようとする課題」
ところが、上記のような工業用ロボットにおいては、通
常、手首機構を駆動する三つのモータは、前記アームの
回動中心よりも後方の側面に、メンテナス等のための間
隔をおいて、前記回動中心から遠ざかる方向に略−直線
状に配置されていた。
常、手首機構を駆動する三つのモータは、前記アームの
回動中心よりも後方の側面に、メンテナス等のための間
隔をおいて、前記回動中心から遠ざかる方向に略−直線
状に配置されていた。
このため、三つのモータの集合体の重心は、前記回動中
心から遠い位置に配され、かつ、アームの後部が長手方
向に長くなるので、アームが大型になるとともに、アー
ムの慣性モーメントが増加しアームを駆動するための必
要動力が大きくなるという不具合を有していた。
心から遠い位置に配され、かつ、アームの後部が長手方
向に長くなるので、アームが大型になるとともに、アー
ムの慣性モーメントが増加しアームを駆動するための必
要動力が大きくなるという不具合を有していた。
さらに、内側に配されたモータは、両端に配されたモー
タに比べ、両側に他のモータが隣接して配されているた
め、ブラシ交換等のメンテナンス作業が難しいという欠
点があった。
タに比べ、両側に他のモータが隣接して配されているた
め、ブラシ交換等のメンテナンス作業が難しいという欠
点があった。
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであっ
て、手首機構を駆動するモータがアームの回動中心近く
に配され、かつモータのメンテナンススペースが十分確
保された工業用ロボットを提供することを目的としてい
る。
て、手首機構を駆動するモータがアームの回動中心近く
に配され、かつモータのメンテナンススペースが十分確
保された工業用ロボットを提供することを目的としてい
る。
「課題を解決するための手段」
本発明の工業用ロボットは、回動自在に設けられたアー
ムと、該アームの先端部に設けられた手首機構と、前記
アームの一側部に並んで取り付けられ、前記手首機構を
駆動する少なくとも三つ以上のモータとを具備する工業
用ロボットにおいて、前記モータの中で少なくとも一つ
のモータの軸線が、他のモータの軸線を共通して含む平
面に対して離れて配されるようにし!こことを特徴とし
ている。
ムと、該アームの先端部に設けられた手首機構と、前記
アームの一側部に並んで取り付けられ、前記手首機構を
駆動する少なくとも三つ以上のモータとを具備する工業
用ロボットにおいて、前記モータの中で少なくとも一つ
のモータの軸線が、他のモータの軸線を共通して含む平
面に対して離れて配されるようにし!こことを特徴とし
ている。
「作用J
本発明の工業用ロボットは、先端に手首機構が設けられ
たアームの一側部に、並んで取り付けられた前記手首機
構を駆動する少なくとも三つ以上のモータの中で、少な
くとも一つのモータが、その軸線が他のモータの軸線を
共通して含む平面に対して離れるようにして配置されて
いる。
たアームの一側部に、並んで取り付けられた前記手首機
構を駆動する少なくとも三つ以上のモータの中で、少な
くとも一つのモータが、その軸線が他のモータの軸線を
共通して含む平面に対して離れるようにして配置されて
いる。
このため、メンテナス等のための所定間隔を維持して、
前記モータ全体の配置スペースを長手方向(モータが並
んでいる方向)に縮小することができ、シ!二がって、
前記モータの集合体としての重心を前記回動中心の近く
に配置することができる。
前記モータ全体の配置スペースを長手方向(モータが並
んでいる方向)に縮小することができ、シ!二がって、
前記モータの集合体としての重心を前記回動中心の近く
に配置することができる。
「実施例」
以下、本発明の〜実施例を第1図〜第5図により説明す
る。
る。
第1図は、6自由度多関節型工業用ロボットの全体を示
す図である。図において、符号lで示すものはベースで
ある。ベース1の上には、旋回駆動部2が設けられてい
る。旋回駆動部2の上には、ベース1に固定された軸線
Aを中心として回動する旋回ベース3が設けられている
。旋回ベース3の上には、旋回ベース3に固定され軸線
Aと直交する軸線Bを中心として回動する第1アーム4
が設けられている。また、旋回ベース3の上には、第1
アーム駆動部5が設けられている。
す図である。図において、符号lで示すものはベースで
ある。ベース1の上には、旋回駆動部2が設けられてい
る。旋回駆動部2の上には、ベース1に固定された軸線
Aを中心として回動する旋回ベース3が設けられている
。旋回ベース3の上には、旋回ベース3に固定され軸線
Aと直交する軸線Bを中心として回動する第1アーム4
が設けられている。また、旋回ベース3の上には、第1
アーム駆動部5が設けられている。
そして、第1アーム4の先端部には、第1アーム4に固
定され軸線Bと平行な軸線Cを中心として回動する第2
アーム6が設けられている。この第2アーム6と第1ア
ーム4の連結部には、第2アーム駆動部7が設けられて
いる。また、第2アーム6の後部には、手首駆動部8が
設けられている。さらに、第2アーム6の先端には、手
首機構9が設けられている。手首機構9には、ケース1
0、ケース具備及び取付軸12が設けられている。
定され軸線Bと平行な軸線Cを中心として回動する第2
アーム6が設けられている。この第2アーム6と第1ア
ーム4の連結部には、第2アーム駆動部7が設けられて
いる。また、第2アーム6の後部には、手首駆動部8が
設けられている。さらに、第2アーム6の先端には、手
首機構9が設けられている。手首機構9には、ケース1
0、ケース具備及び取付軸12が設けられている。
ケースlOは、第2アーム6に固定され軸線Cに平行な
軸線りを中心として回動するようになっている。ケース
具備は、ケース10に固定され軸線りに直交する軸線E
を中心として回動するようになっている。取付軸12は
、ロボットに作業をさせるための作業ツール等を取り付
けるもので、ケース具備に固定され軸線Eに直交する軸
線Fを中心として回動するようになっている。
軸線りを中心として回動するようになっている。ケース
具備は、ケース10に固定され軸線りに直交する軸線E
を中心として回動するようになっている。取付軸12は
、ロボットに作業をさせるための作業ツール等を取り付
けるもので、ケース具備に固定され軸線Eに直交する軸
線Fを中心として回動するようになっている。
ここで、第1アーム4は軸線Aを含む平面上に存在する
ようになっている。さらに、fE2アーム6は第1アー
ム4に片持状に取付けられ又ケース10は第2アーム6
の第1アーム4側の側面に片持状に取付られて、軸線E
は軸線Aを含みかつ軸線りと直交する平面内に存在する
ようになっている。
ようになっている。さらに、fE2アーム6は第1アー
ム4に片持状に取付けられ又ケース10は第2アーム6
の第1アーム4側の側面に片持状に取付られて、軸線E
は軸線Aを含みかつ軸線りと直交する平面内に存在する
ようになっている。
以下、各部(旋回駆動部2.第1アーム駆動部5゜第2
アーム駆動部7.第2アーム6、手首駆動部8゜手首機
構9)の構成について順次説明する。
アーム駆動部7.第2アーム6、手首駆動部8゜手首機
構9)の構成について順次説明する。
まず、旋回駆動部2は、内部に旋回ベース3の支持機構
、及び旋回ベース3を回動させるためのモータ等が設け
られたものである。
、及び旋回ベース3を回動させるためのモータ等が設け
られたものである。
そして、第1アーム駆動部5は、内部に第1アーム4の
支持機構等、及び、ケース13内に位置して第1アーム
4を回動させるためのモータ14が設けられたものであ
る。
支持機構等、及び、ケース13内に位置して第1アーム
4を回動させるためのモータ14が設けられたものであ
る。
また、第2アーム駆動部7は、内部に第2アーム6の支
持機構等、及び、ケース15内に位置して第2アーム6
を回動させるI;めのモータ16が設けられたものであ
る。
持機構等、及び、ケース15内に位置して第2アーム6
を回動させるI;めのモータ16が設けられたものであ
る。
つぎに、第2図、第3図により、第2アーム6゜手首駆
動部81手首機構9Jごついて詳細に説明する。
動部81手首機構9Jごついて詳細に説明する。
第2図は、第2アーム6、手首駆動部8及び手首機構9
の水平断面図であって、第3図のIf−1断面視図であ
る。また、’$3図は第2アーム6の縦断面図である。
の水平断面図であって、第3図のIf−1断面視図であ
る。また、’$3図は第2アーム6の縦断面図である。
第2図において、符号6で示すものが、前記第2アーム
である。第2アーム6は、第2図、第3図に示すように
、全体として箱状をなしており、略直方体状のアーム本
体部6aと、該アーム本体部6aの端部に形成され、ア
ーム本体部6aの中心線Gに対して直交する方向に張り
出す室6cを有するアームベース部6bとよりなるもの
である。
である。第2アーム6は、第2図、第3図に示すように
、全体として箱状をなしており、略直方体状のアーム本
体部6aと、該アーム本体部6aの端部に形成され、ア
ーム本体部6aの中心線Gに対して直交する方向に張り
出す室6cを有するアームベース部6bとよりなるもの
である。
そして、前記室6cの第3図において向う側の側面には
、開口部6dが設けられている。
、開口部6dが設けられている。
また、第2図において、全体として符号8で示す部分が
前述の手首駆動部である。前記アームベース部6bの図
において上側すなわち第1アーム4の側には、取付座1
7が設けられている。取付座17は、板部17aと該板
部17aの側面より伸びる円筒状のボス部17bとより
なる。この取付座17の板部17aには、ボス部17b
の軸線上に位置して取付穴18が、さらに該取付穴1B
の横に順次並ぶようにして取付穴19.20が形成され
ている。
前述の手首駆動部である。前記アームベース部6bの図
において上側すなわち第1アーム4の側には、取付座1
7が設けられている。取付座17は、板部17aと該板
部17aの側面より伸びる円筒状のボス部17bとより
なる。この取付座17の板部17aには、ボス部17b
の軸線上に位置して取付穴18が、さらに該取付穴1B
の横に順次並ぶようにして取付穴19.20が形成され
ている。
ここで、取付穴18と取付穴20の中心線は、それぞれ
前記中心線Gに平行な一つの平面内に含まれるようにな
っており、取付穴19の中心線は、該平面に対して所定
寸法にだけ、第2図において向う側に離れて配されるよ
うになっている。
前記中心線Gに平行な一つの平面内に含まれるようにな
っており、取付穴19の中心線は、該平面に対して所定
寸法にだけ、第2図において向う側に離れて配されるよ
うになっている。
また、この取付座17は、前記ボス部17bが前記室6
c内に位置し前記板部17aが前記開口部6dを覆うよ
うに配されて、前記アームベース部6bに固定されてい
る。
c内に位置し前記板部17aが前記開口部6dを覆うよ
うに配されて、前記アームベース部6bに固定されてい
る。
そしてこの時、取付穴18.20の中心は、第4図に示
すように、前記アーム本体部6aの中心線Gに対して上
方にHだけ離れ中心線Gに平行な平面上に配されるよう
になっている。
すように、前記アーム本体部6aの中心線Gに対して上
方にHだけ離れ中心線Gに平行な平面上に配されるよう
になっている。
取付座17の取付穴1B、19.20の中心線上には、
それぞれモータ21,22.23が設けられている。モ
ータ21,22.23は、その出力軸21a、22a、
23aがそれぞれ取付穴18.19.20より前記室6
c内に突出し軸方向が第2アーム6の長手方向と直交す
るように配されて、取付座17に固定されている。また
、取付座17の前記室6cと反対側には、モータ21゜
22.23を覆うようにケース24が取り付ケラれてい
る。
それぞれモータ21,22.23が設けられている。モ
ータ21,22.23は、その出力軸21a、22a、
23aがそれぞれ取付穴18.19.20より前記室6
c内に突出し軸方向が第2アーム6の長手方向と直交す
るように配されて、取付座17に固定されている。また
、取付座17の前記室6cと反対側には、モータ21゜
22.23を覆うようにケース24が取り付ケラれてい
る。
ここで、上記寸法Hは前記寸法Kに対して十分大きく設
定され、第4図に示すように、第1アーム4と第2アー
ム6が一直線上になるように第2アー春6が回動しても
、ケース24と第1アーム4は干渉しないようになって
いる。
定され、第4図に示すように、第1アーム4と第2アー
ム6が一直線上になるように第2アー春6が回動しても
、ケース24と第1アーム4は干渉しないようになって
いる。
前記室6c内でモータ21の軸線上には、ハーモニック
ドライブ25が設けられている。ハーモニックドライブ
25は、入力軸であるウェーブジェネレータ25aと出
力軸であるサーキュラ−スプライン25bを有するもの
で、該ウェーブジェネレータ25aには軸線上に位置し
て取付穴25Cが形成されている。このハーモニックド
ライブ25は、軸線がモータ21の軸線に一致するよう
に配されて、前記ボス部17bに固定されている。
ドライブ25が設けられている。ハーモニックドライブ
25は、入力軸であるウェーブジェネレータ25aと出
力軸であるサーキュラ−スプライン25bを有するもの
で、該ウェーブジェネレータ25aには軸線上に位置し
て取付穴25Cが形成されている。このハーモニックド
ライブ25は、軸線がモータ21の軸線に一致するよう
に配されて、前記ボス部17bに固定されている。
また、このハーモニックドライブ25の取付穴25cに
は前記出力軸21aが取り付けられてぃる。そして、前
記取付穴25cにモータ21の出力軸21aが取り付く
部分には、キー等の回転伝達手段が設けられている。こ
れにより、前記出力軸21aの回動が前記ウェーブジェ
ネレータ25aに伝わるようになっている。
は前記出力軸21aが取り付けられてぃる。そして、前
記取付穴25cにモータ21の出力軸21aが取り付く
部分には、キー等の回転伝達手段が設けられている。こ
れにより、前記出力軸21aの回動が前記ウェーブジェ
ネレータ25aに伝わるようになっている。
また、前記室6C内には、ハーモニックドライブ25の
外周を覆うように、歯付ベルト用のプーリー26が設け
られている。このプーリー26は、内周面の一部が前記
サーキュラ−スプライン25bの外周に嵌合するように
されて、前記サーキュラ−スプライン25bに固定され
るとともに、軸受を介して前記ボス部17bに回動自在
に取り付けられている。これにより、プーリー26は、
前記サーキュラ−スプライン25bと一体となって回動
するようになっている。また、モータ22゜23の出力
軸22a、23aには、それぞれプーリー28.29が
固定されている。
外周を覆うように、歯付ベルト用のプーリー26が設け
られている。このプーリー26は、内周面の一部が前記
サーキュラ−スプライン25bの外周に嵌合するように
されて、前記サーキュラ−スプライン25bに固定され
るとともに、軸受を介して前記ボス部17bに回動自在
に取り付けられている。これにより、プーリー26は、
前記サーキュラ−スプライン25bと一体となって回動
するようになっている。また、モータ22゜23の出力
軸22a、23aには、それぞれプーリー28.29が
固定されている。
また、前記アームベース部6b内で、前記アームベース
部6bと前記アーム本体部6aとの接合部付近には、第
2図、第3図に示すように、テンシーンプーリー30.
30,31,31,32゜32が設けられている。テン
ションプーリー30゜31.32は、図示していないシ
ャフトあるいは軸受等により支持されて、前記アームベ
ース部6b内に回動自在に設けられている。また、この
テンシaンプーリー30.31.32は、これを支持す
るシャフト等を位置変更可能に設ける等により、位置調
整が可能になっている。
部6bと前記アーム本体部6aとの接合部付近には、第
2図、第3図に示すように、テンシーンプーリー30.
30,31,31,32゜32が設けられている。テン
ションプーリー30゜31.32は、図示していないシ
ャフトあるいは軸受等により支持されて、前記アームベ
ース部6b内に回動自在に設けられている。また、この
テンシaンプーリー30.31.32は、これを支持す
るシャフト等を位置変更可能に設ける等により、位置調
整が可能になっている。
つぎに、第2図において、全体として符号9で示す部分
が前述の手首機構である。図において6aは前記第2ア
ーム6のアーム本体部である。このアーム本体部6aの
先端部の第1アーム4側(図において上側)には、前述
のケース10が設けられている。ケースlOは、開口部
33aを有するギヤ室33形成するケース本体部10a
と、該ケース本体部10aの側面より伸びる円筒状の軸
部IQbとよりなるものである。このケースlOは該軸
部10bが前記アーム本体部6aの側面から前記アーム
本体部6a内に突出するように配されて、軸受34を介
して前記アーム本体6!の側壁に取り付けられ、軸線り
の回りに回動自在になっている。また、ケースlOの軸
m1Obの外周には、歯付ベルト用のプーリー35が固
定されている。ここで、プーリー35の位置は、プーリ
ー35と前述の手首駆動部8のプーリー26とが相対向
するようになっている。
が前述の手首機構である。図において6aは前記第2ア
ーム6のアーム本体部である。このアーム本体部6aの
先端部の第1アーム4側(図において上側)には、前述
のケース10が設けられている。ケースlOは、開口部
33aを有するギヤ室33形成するケース本体部10a
と、該ケース本体部10aの側面より伸びる円筒状の軸
部IQbとよりなるものである。このケースlOは該軸
部10bが前記アーム本体部6aの側面から前記アーム
本体部6a内に突出するように配されて、軸受34を介
して前記アーム本体6!の側壁に取り付けられ、軸線り
の回りに回動自在になっている。また、ケースlOの軸
m1Obの外周には、歯付ベルト用のプーリー35が固
定されている。ここで、プーリー35の位置は、プーリ
ー35と前述の手首駆動部8のプーリー26とが相対向
するようになっている。
前記軸部10b内の軸線り上には、傘歯車36が設けら
れている。傘歯車36は、軸線上に貫通穴を有する中空
構造をしており、歯車部36aと円筒状の軸部36bと
よりなる。この傘歯車36は、軸部36bがケース10
の軸部10b内に位置し歯車’1436 aが前記ギヤ
室33内に位置するように配されて、軸受37,38を
介して前記軸部10b内に取り付けられ、軸線りの回り
に回動自在になっている。この傘歯車36の軸部36b
の端部外周には、前述の手首駆動部8のプーリー29と
相対向する位置に、歯付ベルト用のプーリー39が固定
されている。
れている。傘歯車36は、軸線上に貫通穴を有する中空
構造をしており、歯車部36aと円筒状の軸部36bと
よりなる。この傘歯車36は、軸部36bがケース10
の軸部10b内に位置し歯車’1436 aが前記ギヤ
室33内に位置するように配されて、軸受37,38を
介して前記軸部10b内に取り付けられ、軸線りの回り
に回動自在になっている。この傘歯車36の軸部36b
の端部外周には、前述の手首駆動部8のプーリー29と
相対向する位置に、歯付ベルト用のプーリー39が固定
されている。
傘歯車36内の軸線り上には、シャツ)40が設けられ
ている。シャフト40は丸棒状をしており、一端が傘歯
車36の歯車部36a内よりギヤ室33内に突出し、他
端が傘歯車36の軸部36bより伸び前記アーム本体部
6bの側壁に至るように配されている。このシャフト4
0は、軸受41を介して傘歯車36内に、軸受42を介
して前記アーム本体6aの側壁に固定された支持部材4
3に取り付けられ軸線りの回りに回動自在になっている
。このシャフト40のギヤ室33側の端部には傘歯車4
4が固定されている。また、シャフト40には、前記プ
ーリ39と前記軸受42の間で前述の手首駆動部8のプ
ーリー28と相対向する位置に、歯付ベルト用のプーリ
45が固定されている。
ている。シャフト40は丸棒状をしており、一端が傘歯
車36の歯車部36a内よりギヤ室33内に突出し、他
端が傘歯車36の軸部36bより伸び前記アーム本体部
6bの側壁に至るように配されている。このシャフト4
0は、軸受41を介して傘歯車36内に、軸受42を介
して前記アーム本体6aの側壁に固定された支持部材4
3に取り付けられ軸線りの回りに回動自在になっている
。このシャフト40のギヤ室33側の端部には傘歯車4
4が固定されている。また、シャフト40には、前記プ
ーリ39と前記軸受42の間で前述の手首駆動部8のプ
ーリー28と相対向する位置に、歯付ベルト用のプーリ
45が固定されている。
ケースlOに形成されたギヤ室33内には、ハーモニッ
クドライブ46が設けられている。ノ\−モニックドラ
イブ46は、入力軸であるウェーブジェネレータ46a
と出力軸であるサーキュラスプライン46bを有するも
ので、該ウェーブジェネレータ46aには軸線上に位置
して取付穴46Cが形成されている。このハーモニツク
ドライブ46は、軸線が軸線Eに一致するように配され
て、前記ケース本体部10aに固定されている。
クドライブ46が設けられている。ノ\−モニックドラ
イブ46は、入力軸であるウェーブジェネレータ46a
と出力軸であるサーキュラスプライン46bを有するも
ので、該ウェーブジェネレータ46aには軸線上に位置
して取付穴46Cが形成されている。このハーモニツク
ドライブ46は、軸線が軸線Eに一致するように配され
て、前記ケース本体部10aに固定されている。
前記ギヤ室33の軸線E上には、傘歯車47が設けられ
ている。傘歯車47は、軸線上に貫通穴を有する中空構
造をしており、前記傘歯車36の歯車部36aとかみ合
う歯車部47aと円筒状の軸部47bとよりなる。この
傘歯車47は、前記Itk m 47 bがハーモニッ
クドライブ46の取付穴46cに嵌合し、前記歯車部4
7aが前記歯車部36aと所定のバックラッシをもって
かみ合うように配されて、軸受48を介して前記ケース
本体10aに取り付けられ、軸線Eの回りに回動自在に
なっている。また、前記軸部47bとハーモニックドラ
イブ46の取付穴46cとの嵌合部には、キー等の回転
伝達手段が設けられ、前記軸部47bの回転がハーモニ
ックドライブ46のウェーブジェネレータ46aに伝わ
るようになっている。
ている。傘歯車47は、軸線上に貫通穴を有する中空構
造をしており、前記傘歯車36の歯車部36aとかみ合
う歯車部47aと円筒状の軸部47bとよりなる。この
傘歯車47は、前記Itk m 47 bがハーモニッ
クドライブ46の取付穴46cに嵌合し、前記歯車部4
7aが前記歯車部36aと所定のバックラッシをもって
かみ合うように配されて、軸受48を介して前記ケース
本体10aに取り付けられ、軸線Eの回りに回動自在に
なっている。また、前記軸部47bとハーモニックドラ
イブ46の取付穴46cとの嵌合部には、キー等の回転
伝達手段が設けられ、前記軸部47bの回転がハーモニ
ックドライブ46のウェーブジェネレータ46aに伝わ
るようになっている。
傘歯車47内の軸線E上には、シャフト49が設けられ
ている。シャフト49は、丸棒状をしており、一端が傘
歯車47の歯車部47a内より突出し、他端が傘歯車4
7の軸部47bより突出するように配されている。この
シャフト49は、軸受50,51を介して傘歯車47内
に取り付けられ、軸線Eの回りに回動自在になっている
。また、シャフト49の前記歯車部47a側の端部には
、前記傘歯車44と所定のバックラッシをもってかみ合
うように配された傘歯車52が固定されている。さらに
、シャフト49の前記軸部47b側の端部には、傘歯車
53が固定されている。
ている。シャフト49は、丸棒状をしており、一端が傘
歯車47の歯車部47a内より突出し、他端が傘歯車4
7の軸部47bより突出するように配されている。この
シャフト49は、軸受50,51を介して傘歯車47内
に取り付けられ、軸線Eの回りに回動自在になっている
。また、シャフト49の前記歯車部47a側の端部には
、前記傘歯車44と所定のバックラッシをもってかみ合
うように配された傘歯車52が固定されている。さらに
、シャフト49の前記軸部47b側の端部には、傘歯車
53が固定されている。
ケース10の開口部33a側には、前述のケースitが
設けられている。ケース具備は、ギヤ室54.55を有
するケース本体具備aとギヤ室54の側壁より伸びる円
筒状の軸部具備bとによりなる。このケース具備は、前
記軸部具備bが前記開口部33aより訪記ギヤ室33内
に伸び前記ハーモニックドライブ46のサーキュラ−ス
プライン46bまで至るように配されている。またこの
ケース具備は、前記軸部具備bが軸受56を介して前記
ケース本体部10aに取り付けられるとともに前記軸部
具備bの端部が前記サーキュラスプライン46bに固定
され、前記サーキュラスプライン46bの回動により前
記軸線Eの回りに回動するようになっている。
設けられている。ケース具備は、ギヤ室54.55を有
するケース本体具備aとギヤ室54の側壁より伸びる円
筒状の軸部具備bとによりなる。このケース具備は、前
記軸部具備bが前記開口部33aより訪記ギヤ室33内
に伸び前記ハーモニックドライブ46のサーキュラ−ス
プライン46bまで至るように配されている。またこの
ケース具備は、前記軸部具備bが軸受56を介して前記
ケース本体部10aに取り付けられるとともに前記軸部
具備bの端部が前記サーキュラスプライン46bに固定
され、前記サーキュラスプライン46bの回動により前
記軸線Eの回りに回動するようになっている。
ケース具備に形成されたギヤ室55内には、ハーモニッ
クドライブ57が設けられている。ハーモニックドライ
ブ57は、入力軸線であるウェーブジェネレータ57a
と出力軸線であるサーキュラスプライン57bを有する
もので、該ウェーブジェネレータ57aには軸線上に位
置して取付穴57cが形成されている。このハーモニッ
クドライブ57は、軸線が軸線Fに一致するように配さ
れて、前記ケース本体部具備aに固定されている。
クドライブ57が設けられている。ハーモニックドライ
ブ57は、入力軸線であるウェーブジェネレータ57a
と出力軸線であるサーキュラスプライン57bを有する
もので、該ウェーブジェネレータ57aには軸線上に位
置して取付穴57cが形成されている。このハーモニッ
クドライブ57は、軸線が軸線Fに一致するように配さ
れて、前記ケース本体部具備aに固定されている。
また、前記ケース本体部具備a内の軸線F上には、シャ
フト58が設けられている。シャフト58は、丸棒状を
しており、一端がギヤ室54内に他端がギヤ室55内に
突出するように配され、軸受59,60を介して前記ケ
ース本体具備aに回動自在に取り付けられている。この
シャフト58のギヤ室54側の端部には、前記傘歯車5
3と所定のバックラッシをもってかみ合うように配され
た傘歯車61が固定されている。また、シャフト58の
ギヤ室55側の端部は、ハーモニックドライブ57のウ
ェーブジェネレータ57aに形成された取付穴57cに
嵌合している。そして、このシャフト58と前記取付穴
57cとの嵌合部にはキー等の回転伝達手段が設けられ
ており、シャフト58の回転が前記ウェーブジェネレー
タ57aに伝わるようになっている。
フト58が設けられている。シャフト58は、丸棒状を
しており、一端がギヤ室54内に他端がギヤ室55内に
突出するように配され、軸受59,60を介して前記ケ
ース本体具備aに回動自在に取り付けられている。この
シャフト58のギヤ室54側の端部には、前記傘歯車5
3と所定のバックラッシをもってかみ合うように配され
た傘歯車61が固定されている。また、シャフト58の
ギヤ室55側の端部は、ハーモニックドライブ57のウ
ェーブジェネレータ57aに形成された取付穴57cに
嵌合している。そして、このシャフト58と前記取付穴
57cとの嵌合部にはキー等の回転伝達手段が設けられ
ており、シャフト58の回転が前記ウェーブジェネレー
タ57aに伝わるようになっている。
また、軸線F上であって前記ギヤ室55内の手首機構9
先端側には、前述の取付軸12が設けられている。取付
軸12は、段付丸棒状をしており、小径部12aと大径
部12bよりなる。この取付軸12は、大径部12bが
前記ギヤ室55内に配され小径部12aが前記ギヤ室5
5より手首機構9先端側に突出するように配され、軸受
62を介して前記ケース本体部具備aに回動自在に取り
付けられている。また、この取付軸12の大径部12b
側の端部はハーモニックドライブ57のサーキュラ−ス
プライン57bに固定され、前記サーキュラ−スプライ
ン57bの回動により取付軸l2が回動するようになっ
ている。
先端側には、前述の取付軸12が設けられている。取付
軸12は、段付丸棒状をしており、小径部12aと大径
部12bよりなる。この取付軸12は、大径部12bが
前記ギヤ室55内に配され小径部12aが前記ギヤ室5
5より手首機構9先端側に突出するように配され、軸受
62を介して前記ケース本体部具備aに回動自在に取り
付けられている。また、この取付軸12の大径部12b
側の端部はハーモニックドライブ57のサーキュラ−ス
プライン57bに固定され、前記サーキュラ−スプライ
ン57bの回動により取付軸l2が回動するようになっ
ている。
そして、t1g2アーム6内には、無端歯付ベルト63
.64.65が設けられている。この無端歯付ベルト6
3,64.65は、それぞれプーリー35とプーリー2
6.プーリー45とプーリー28、プーリー39とプー
リー29に取り付けられている。また、この無端歯付ベ
ルト63,64゜65は、第3図に示すように、それぞ
れテンションプーリー30.30,31,31,32.
32により通過経路が途中で折曲するようにされ、第2
アーム6の側壁等と干渉することがないように配されて
周回するようになっている。さらに、無端歯付ベルト6
3,64.65の張力は、それぞれテンションプーリー
30.31.32の位置を調整することにより、所定の
値になっている。
.64.65が設けられている。この無端歯付ベルト6
3,64.65は、それぞれプーリー35とプーリー2
6.プーリー45とプーリー28、プーリー39とプー
リー29に取り付けられている。また、この無端歯付ベ
ルト63,64゜65は、第3図に示すように、それぞ
れテンションプーリー30.30,31,31,32.
32により通過経路が途中で折曲するようにされ、第2
アーム6の側壁等と干渉することがないように配されて
周回するようになっている。さらに、無端歯付ベルト6
3,64.65の張力は、それぞれテンションプーリー
30.31.32の位置を調整することにより、所定の
値になっている。
そして、また各モータは、図示していない制御装置によ
り、その始動、停止及び動作の速さと向きを制御される
ようになっている。
り、その始動、停止及び動作の速さと向きを制御される
ようになっている。
つぎに、上記の構成よりなるロボットの動作について説
明する。
明する。
まず、旋回駆動部2内に設けられたモータ等が動作する
と旋回ペース3が回動する。これにより、ロボットの第
1アーム4.第2アーム6、手首機構9を含む旋回ベー
ス3上に取り付けられた部分が軸線Aの回りに回動する
(以下、この回動を“旋回動作”と呼ぶ。)。
と旋回ペース3が回動する。これにより、ロボットの第
1アーム4.第2アーム6、手首機構9を含む旋回ベー
ス3上に取り付けられた部分が軸線Aの回りに回動する
(以下、この回動を“旋回動作”と呼ぶ。)。
また、モータ14が動作すると第1アーム4が回動する
。これにより、第1アーム4及び第2アーム6、手首機
構9を含む第1アーム4に取り付けられた部分が軸線B
の回りに回動する(以下、この回動を“アーム前後動作
”と呼ぶ。)。
。これにより、第1アーム4及び第2アーム6、手首機
構9を含む第1アーム4に取り付けられた部分が軸線B
の回りに回動する(以下、この回動を“アーム前後動作
”と呼ぶ。)。
また、モータ16が動作すると第2アー五6が回動する
。これにより、第2アーム6及び手首機構9を含む第2
アーム6に取り付けられた部分が軸線Cの回りに回動す
る(以下、この回動を“アーム上下動作”と呼ぶ。)。
。これにより、第2アーム6及び手首機構9を含む第2
アーム6に取り付けられた部分が軸線Cの回りに回動す
る(以下、この回動を“アーム上下動作”と呼ぶ。)。
また、モータ21が動作しその出力軸21aが回動する
と、その回動はハーモニックドライブ25により低速で
高トルクに変換されて、プーリー26、無端歯付ベルト
63を介してプーリー35に伝わり、プーリー35に固
定されたケース10が回動する。これにより、ケース1
0及びケース具備、取付軸12を含むケース10に取り
付けられたものが軸線りの回りに回動する(以下、この
回動を“手首曲げ動作″と呼ぶ。)。
と、その回動はハーモニックドライブ25により低速で
高トルクに変換されて、プーリー26、無端歯付ベルト
63を介してプーリー35に伝わり、プーリー35に固
定されたケース10が回動する。これにより、ケース1
0及びケース具備、取付軸12を含むケース10に取り
付けられたものが軸線りの回りに回動する(以下、この
回動を“手首曲げ動作″と呼ぶ。)。
また、モータ23が動作しその出力軸23aが回動する
と、その回動はプーリー29.無端歯付ベルト65゛を
介してプーリー39に伝わり、プーリー39に固定され
た傘歯車36が回動する”。そして、傘歯車36の回動
により、傘歯車47が回動するとその回動はハーモニッ
クドライブ46により低速で高トルクに変換されて、ケ
ース具備の軸部具備bに伝わり、ケースllが回動する
。これにより、ケース具備と取付軸12を含むケース具
備に取り付けられたものが軸線Eの回りに回動する(以
下、この回動を“手首振り動作“と呼ぶ。
と、その回動はプーリー29.無端歯付ベルト65゛を
介してプーリー39に伝わり、プーリー39に固定され
た傘歯車36が回動する”。そして、傘歯車36の回動
により、傘歯車47が回動するとその回動はハーモニッ
クドライブ46により低速で高トルクに変換されて、ケ
ース具備の軸部具備bに伝わり、ケースllが回動する
。これにより、ケース具備と取付軸12を含むケース具
備に取り付けられたものが軸線Eの回りに回動する(以
下、この回動を“手首振り動作“と呼ぶ。
)昏
さらに、モータ22が動作しその出力軸22aが回動す
ると、その回動はプーリー28.無端歯付ベルト64を
介してプーリー45に伝わり、プ一り−45に固定され
たシャフト40が回動する。
ると、その回動はプーリー28.無端歯付ベルト64を
介してプーリー45に伝わり、プ一り−45に固定され
たシャフト40が回動する。
このシャフト40の回動は、傘歯車44.傘歯車52を
介してシャフト49に伝わり、シャフト49が回動する
。そして、シャフト49の回動は傘歯車53.傘歯車6
1を介してシャフト58に伝わり、シャフト58が回動
する。すると、シャフト58の回動はハーモニックドラ
イブ57により低速で高トルクに変換されて、取付軸1
20大径部12bに伝わる。これにより、取付軸12が
回動する(以下、この回動を“手首捻り動作”と呼ぶ。
介してシャフト49に伝わり、シャフト49が回動する
。そして、シャフト49の回動は傘歯車53.傘歯車6
1を介してシャフト58に伝わり、シャフト58が回動
する。すると、シャフト58の回動はハーモニックドラ
イブ57により低速で高トルクに変換されて、取付軸1
20大径部12bに伝わる。これにより、取付軸12が
回動する(以下、この回動を“手首捻り動作”と呼ぶ。
)。
そして、図示していない制御装置は、各モータの始動、
停止及び動作の速さと向きを制御することにより、上記
各軸の動作(旋回動作、アーム前後動作、アーム上下動
作9手首曲げ動作5手首振り動作1手首捻り動作)の始
動、停止及び動作の速さと向きを制御する。これにより
、取付軸12に取り付けられた作業ツール等は、各動作
の動作範囲内において、空間上を3次元的に所定の軌跡
を描いてかつ所定の速度で移動させられるとともに、各
時点で所定の方向に向けられる。こうして、ロボットは
所望の作業をすることになる。
停止及び動作の速さと向きを制御することにより、上記
各軸の動作(旋回動作、アーム前後動作、アーム上下動
作9手首曲げ動作5手首振り動作1手首捻り動作)の始
動、停止及び動作の速さと向きを制御する。これにより
、取付軸12に取り付けられた作業ツール等は、各動作
の動作範囲内において、空間上を3次元的に所定の軌跡
を描いてかつ所定の速度で移動させられるとともに、各
時点で所定の方向に向けられる。こうして、ロボットは
所望の作業をすることになる。
ここで、上記制御方法としては、従来と同様の方式によ
ることができる。
ることができる。
本実施例の工業用ロボットは、以下のような長所を有す
る。
る。
第一に、第2アーム6の一側部に設けられた取付座17
に並んで取り付けられた前記手首機構9を駆動する三つ
のモータ21,22.23の中で、モータ22が、その
軸線が他のモータ21,23の軸線を共通して含む平面
に対して所定距離にだけ離れて配されるように設けられ
ている。
に並んで取り付けられた前記手首機構9を駆動する三つ
のモータ21,22.23の中で、モータ22が、その
軸線が他のモータ21,23の軸線を共通して含む平面
に対して所定距離にだけ離れて配されるように設けられ
ている。
このため、メンテナス等のための所定間隔を維持して、
前記モータ全体の配置スペースを、従来に比し第2アー
ム6の長手方向に縮小することができる。したがって、
前記モータ21,22.23の集合体としての重心を第
2アーム6の回動中心の近くに配置することができる。
前記モータ全体の配置スペースを、従来に比し第2アー
ム6の長手方向に縮小することができる。したがって、
前記モータ21,22.23の集合体としての重心を第
2アーム6の回動中心の近くに配置することができる。
すなわち、従来は第5図の(a)に示すように、モータ
101,102,103がアーム104の長子方向に一
直線状に配置されていたため、例えば各モータの径寸法
を一律Mと仮定し、メンテナンス作業等に必要な最小の
間隔をhとすれば、全体の配置寸法W、は、 W+−3M+2h となる。これに対し、本実施例は、第5図の(c)に示
すように配置され、全体の配置寸法W、は、W、−M
+ 2 [(M 十h )” −K ”]””となり、
W ! < W lとなるので、配置スペースを従来よ
りも縮小することができるのである。
101,102,103がアーム104の長子方向に一
直線状に配置されていたため、例えば各モータの径寸法
を一律Mと仮定し、メンテナンス作業等に必要な最小の
間隔をhとすれば、全体の配置寸法W、は、 W+−3M+2h となる。これに対し、本実施例は、第5図の(c)に示
すように配置され、全体の配置寸法W、は、W、−M
+ 2 [(M 十h )” −K ”]””となり、
W ! < W lとなるので、配置スペースを従来よ
りも縮小することができるのである。
これにより、第2アーム6の後部を短くして小型化でき
るとともに、第2アーム6の慣性モーメントを減少させ
て、第2アーム6を駆動するモータ16の容量を低減す
ることができるという効果を奏する。
るとともに、第2アーム6の慣性モーメントを減少させ
て、第2アーム6を駆動するモータ16の容量を低減す
ることができるという効果を奏する。
第二に、三つのモータ21,22.23のなかで、内側
に位置するモータ22が、多のモータ21.23の軸線
を共通して含む平面に対して所定距離にだけ離れて配さ
れているため、とのモータも左右どちらかの側に他のモ
ータが配されないスペースが確保できる。このため、例
えばDCモータの場合のブラシ交換等の作業が非常にや
り易くなる。
に位置するモータ22が、多のモータ21.23の軸線
を共通して含む平面に対して所定距離にだけ離れて配さ
れているため、とのモータも左右どちらかの側に他のモ
ータが配されないスペースが確保できる。このため、例
えばDCモータの場合のブラシ交換等の作業が非常にや
り易くなる。
第三に、第2アーム6は第1アーム4に片持状に取り付
けられているため、第2アーム6が大きく回動しても第
1アーム4と第2アーム6の干渉が起こらない。また、
第4図に示すように、第1アーム4と第2アーム6とが
一直線上に配されるように第2アーム6が回動しても、
前記ケース24と第1アーム4は干渉しない。このため
、前記アーム上下動作の動作範囲を従来よりも大きくす
ることができる。
けられているため、第2アーム6が大きく回動しても第
1アーム4と第2アーム6の干渉が起こらない。また、
第4図に示すように、第1アーム4と第2アーム6とが
一直線上に配されるように第2アーム6が回動しても、
前記ケース24と第1アーム4は干渉しない。このため
、前記アーム上下動作の動作範囲を従来よりも大きくす
ることができる。
第四に、前記アーム上下動作1手首曲げ動作。
手首振り動作において回動する部材(それぞれ、第2ア
ーム6、ケース10.ケース具備)は、それらを支持す
る部材(それぞれ、第1アーム4゜第2アーム6、ケー
ス10)に片持状に取り付けられている。これにより、
例えば手首曲げ動作では第2図において符号Yで示すよ
うな狭あい部が、前記各軸毎に一箇所のみとなる。この
ため、構造が簡単で組立作業がし易く、またメンテナン
スが容易である。
ーム6、ケース10.ケース具備)は、それらを支持す
る部材(それぞれ、第1アーム4゜第2アーム6、ケー
ス10)に片持状に取り付けられている。これにより、
例えば手首曲げ動作では第2図において符号Yで示すよ
うな狭あい部が、前記各軸毎に一箇所のみとなる。この
ため、構造が簡単で組立作業がし易く、またメンテナン
スが容易である。
第五に、手首振り動作の中心軸である軸線Eが軸線りと
直交しかつ旋回動作の中心軸である軸線Aを含む平面内
にあり、かつ第2アーム6は該平面から離れて配されて
いる。このため、ロボットをCP制御するための座標変
換計算が容易になるとともに、教示作業時等に人が第2
アーム6にじゃまされることなく軸線E(ケース10)
の後ろ側(軸線Aの側)から、作業ツールの方向又は作
業ツールとワークとの相対位置等を肉眼で確認できる。
直交しかつ旋回動作の中心軸である軸線Aを含む平面内
にあり、かつ第2アーム6は該平面から離れて配されて
いる。このため、ロボットをCP制御するための座標変
換計算が容易になるとともに、教示作業時等に人が第2
アーム6にじゃまされることなく軸線E(ケース10)
の後ろ側(軸線Aの側)から、作業ツールの方向又は作
業ツールとワークとの相対位置等を肉眼で確認できる。
第六に、手首機構9駆動用モータ21,22゜23と手
首機構9は、第2アーム6の側面から第1アーム4の方
に伸びるように配設されている。
首機構9は、第2アーム6の側面から第1アーム4の方
に伸びるように配設されている。
このため、モータ21,22.23と手首機構9の重量
は、第2アーム6等の重量により第2アーム6を支持す
る軸受に加わる負荷モーメントを打ち消すように作用す
る。これにより、前記軸受の寿命が長い。
は、第2アーム6等の重量により第2アーム6を支持す
る軸受に加わる負荷モーメントを打ち消すように作用す
る。これにより、前記軸受の寿命が長い。
第七に、モータ21,22.23の駆動力を手首機構2
2まで伝達する手段としては取り付け。
2まで伝達する手段としては取り付け。
取り外しが容易なベルトが用いられている。このI;め
、第2アーム6の組立作業が容易で分解点検等のメンテ
ナンス作業が容易である。
、第2アーム6の組立作業が容易で分解点検等のメンテ
ナンス作業が容易である。
第八に、手首振り動作2手首捻り動作において回動する
部材(ケース具備.取付軸12)は、減速a!(ハーモ
ニックドライブ46.57)の出力軸(サーキュラ−ス
プライン46b、57b)に直接取り付けられ、回動を
伝達する連鎖の最終段で減速が行なわれている。このt
;め、モータ22゜23の出力軸22a、23aの回動
を71−モニ・7クドライブ46.57に伝達する伝達
手段は、全て前記出力軸22a、23aと同じ低い1ル
クを伝達すれば良いので、前記伝達手段が コンパクト
で扱い易い物になっている。すなわち、モータ22.2
3から手首機構9までは幅小なベルトが用いられており
2手首機構9内では小形な傘歯車が用いられている。
部材(ケース具備.取付軸12)は、減速a!(ハーモ
ニックドライブ46.57)の出力軸(サーキュラ−ス
プライン46b、57b)に直接取り付けられ、回動を
伝達する連鎖の最終段で減速が行なわれている。このt
;め、モータ22゜23の出力軸22a、23aの回動
を71−モニ・7クドライブ46.57に伝達する伝達
手段は、全て前記出力軸22a、23aと同じ低い1ル
クを伝達すれば良いので、前記伝達手段が コンパクト
で扱い易い物になっている。すなわち、モータ22.2
3から手首機構9までは幅小なベルトが用いられており
2手首機構9内では小形な傘歯車が用いられている。
第九に、上記第への場合と同様、手首振り動作。
手首捻り動作において回動する部材は、減速機の出力軸
に直接取り付けられ、その間にバックラッシを有する伝
達手段がない。このため、モータ22.23の出力軸2
2a、23aの回動をハーモニックドライブ46.57
に伝達する伝達手段のバックラッシによる前記回動する
部材のバックラッシの大きさは、伝達手段のバックラッ
シの大きさに対して前記減速機の減速比倍だけ小さな値
になる。このため、前記回動する部材のバックラッシが
小さく手首振り動作1手首捻り動作の繰返し精度が高い
。
に直接取り付けられ、その間にバックラッシを有する伝
達手段がない。このため、モータ22.23の出力軸2
2a、23aの回動をハーモニックドライブ46.57
に伝達する伝達手段のバックラッシによる前記回動する
部材のバックラッシの大きさは、伝達手段のバックラッ
シの大きさに対して前記減速機の減速比倍だけ小さな値
になる。このため、前記回動する部材のバックラッシが
小さく手首振り動作1手首捻り動作の繰返し精度が高い
。
なお、本実施例においては、手首機構9を駆動するモー
タ21,22.23の中で、内側に位置するモータ22
を、他のモータ21.23の軸線を含む平面からオフセ
ットしたが、例えば第5図の(b)に示すように、モー
タ21をオフセットさせてもよい。この場合、モータ全
体の配置寸法W、は、 W、−2M+h+[(M+h)”−K”l””となり、
やはりW s < W +となる。
タ21,22.23の中で、内側に位置するモータ22
を、他のモータ21.23の軸線を含む平面からオフセ
ットしたが、例えば第5図の(b)に示すように、モー
タ21をオフセットさせてもよい。この場合、モータ全
体の配置寸法W、は、 W、−2M+h+[(M+h)”−K”l””となり、
やはりW s < W +となる。
「 発明の効果 」
本発明の工業用ロボットは、アームの一側部に並んで取
り付けられた手首機構を駆動する少なくとも三つのモー
タの中で、少なくとも一つのモータが、その軸線が他の
七−夕の軸線を共通して含む平面に対して所定距離だけ
離れて配されるように設けられている。
り付けられた手首機構を駆動する少なくとも三つのモー
タの中で、少なくとも一つのモータが、その軸線が他の
七−夕の軸線を共通して含む平面に対して所定距離だけ
離れて配されるように設けられている。
このため、メンテナス等のだめの所定間隔を維持して、
nJ記モータ全体の配置スペースを、従来に比しアーム
の長手方向に縮小することができる。
nJ記モータ全体の配置スペースを、従来に比しアーム
の長手方向に縮小することができる。
しt;がって、モータの集合体としての重心をアームの
回動中心の近くに配置することができる。このため、ア
ームを駆動するための必要動力を低減することができる
という効果を奏する。
回動中心の近くに配置することができる。このため、ア
ームを駆動するための必要動力を低減することができる
という効果を奏する。
第1図〜第5図は本発明の一実施例を示す図である。
第1図は工業用ロボット本体全体の斜視図であり、第2
図は手首駆動部と手首機構の水平断面図であって、後述
の第3図の■−■断面視因である。 また、第3図は第2アームの縦断面図である。そして、
第4因はロボットの姿勢を示す図であって、ロボットを
側面より見t;図である。さらに、第5図は手首機構を
駆動するモータの配置状態を示す図である。 6・・・アーム(第2アーム)、 9・・・・・・手首機構、 21.22.23・・・・・・モータ
図は手首駆動部と手首機構の水平断面図であって、後述
の第3図の■−■断面視因である。 また、第3図は第2アームの縦断面図である。そして、
第4因はロボットの姿勢を示す図であって、ロボットを
側面より見t;図である。さらに、第5図は手首機構を
駆動するモータの配置状態を示す図である。 6・・・アーム(第2アーム)、 9・・・・・・手首機構、 21.22.23・・・・・・モータ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 回動自在に設けられたアームと、該アームの先端部に設
けられた手首機構と、前記アームの一側部に並んで取り
付けられ、前記手首機構を駆動する少なくとも三つ以上
のモータとを具備する工業用ロボットにおいて、 前記モータの中で少なくとも一つのモータの軸線が、他
のモータの軸線を共通して含む平面に対して離れて配さ
れるようにしたことを特徴とする工業用ロボット。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1039672A JPH089154B2 (ja) | 1989-02-20 | 1989-02-20 | 工業用ロボット |
DE3939836A DE3939836A1 (de) | 1988-12-02 | 1989-12-01 | Industrieroboter |
US07/684,671 US5132601A (en) | 1988-12-02 | 1991-04-12 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1039672A JPH089154B2 (ja) | 1989-02-20 | 1989-02-20 | 工業用ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02218583A true JPH02218583A (ja) | 1990-08-31 |
JPH089154B2 JPH089154B2 (ja) | 1996-01-31 |
Family
ID=12559588
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1039672A Expired - Fee Related JPH089154B2 (ja) | 1988-12-02 | 1989-02-20 | 工業用ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH089154B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1993015452A1 (en) * | 1992-02-04 | 1993-08-05 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Light weight robot mechanism |
JP2011218525A (ja) * | 2010-04-14 | 2011-11-04 | Daihen Corp | 産業用ロボット |
WO2016199826A1 (ja) * | 2015-06-09 | 2016-12-15 | 国立大学法人 東京大学 | 姿勢制御装置 |
JP2021154465A (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6150781A (ja) * | 1984-08-13 | 1986-03-13 | 株式会社日立製作所 | 産業用ロボツト |
JPS6288587U (ja) * | 1985-11-20 | 1987-06-06 |
-
1989
- 1989-02-20 JP JP1039672A patent/JPH089154B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6150781A (ja) * | 1984-08-13 | 1986-03-13 | 株式会社日立製作所 | 産業用ロボツト |
JPS6288587U (ja) * | 1985-11-20 | 1987-06-06 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO1993015452A1 (en) * | 1992-02-04 | 1993-08-05 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Light weight robot mechanism |
US5313854A (en) * | 1992-02-04 | 1994-05-24 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Light weight robot mechanism |
JP2011218525A (ja) * | 2010-04-14 | 2011-11-04 | Daihen Corp | 産業用ロボット |
WO2016199826A1 (ja) * | 2015-06-09 | 2016-12-15 | 国立大学法人 東京大学 | 姿勢制御装置 |
JP2017003750A (ja) * | 2015-06-09 | 2017-01-05 | 国立大学法人 東京大学 | 姿勢制御装置 |
US10267396B2 (en) | 2015-06-09 | 2019-04-23 | The University Of Tokyo | Attitude control device |
JP2021154465A (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH089154B2 (ja) | 1996-01-31 |
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