JPH09216189A - トーチ軸変換アダプタ及びそれを使用した工業用ロボットのトーチ回転装置 - Google Patents
トーチ軸変換アダプタ及びそれを使用した工業用ロボットのトーチ回転装置Info
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- JPH09216189A JPH09216189A JP2549296A JP2549296A JPH09216189A JP H09216189 A JPH09216189 A JP H09216189A JP 2549296 A JP2549296 A JP 2549296A JP 2549296 A JP2549296 A JP 2549296A JP H09216189 A JPH09216189 A JP H09216189A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボット手首部に対してトーチ回転軸を変更
することによって、トーチの姿勢や先端位置の制御可能
な範囲を拡大し、2種類のロボットを必要としていたの
を1つのロボットで対応することができるようにする 【解決手段】 出力フランジ7が回転可能に支持された
手首部本体5を有するロボット手首部4に対して、第1
トーチ17が支持されたトーチ取付アーム10と、上記
出力フランジ7の回転中心である第2軸心bと略平行な
第3軸心c回りに回転可能に支持された第2トーチ57
に上記出力フランジ7の回転を伝達する伝達機構49を
備えたトーチ軸変換アダプタ30とを着脱交換可能とす
る。
することによって、トーチの姿勢や先端位置の制御可能
な範囲を拡大し、2種類のロボットを必要としていたの
を1つのロボットで対応することができるようにする 【解決手段】 出力フランジ7が回転可能に支持された
手首部本体5を有するロボット手首部4に対して、第1
トーチ17が支持されたトーチ取付アーム10と、上記
出力フランジ7の回転中心である第2軸心bと略平行な
第3軸心c回りに回転可能に支持された第2トーチ57
に上記出力フランジ7の回転を伝達する伝達機構49を
備えたトーチ軸変換アダプタ30とを着脱交換可能とす
る。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、溶接や切断等を行
うためのトーチを回転させるための例えば5軸又は6軸
の自由度を有する多関節型工業用ロボットにおいて、そ
の手首部に着脱可能なトーチ軸変換アダプタとそれを使
用したトーチ回転装置に関する技術分野に属する。
うためのトーチを回転させるための例えば5軸又は6軸
の自由度を有する多関節型工業用ロボットにおいて、そ
の手首部に着脱可能なトーチ軸変換アダプタとそれを使
用したトーチ回転装置に関する技術分野に属する。
【0002】
【従来の技術】従来より、この種の工業用ロボットのト
ーチ回転装置はよく知られており、例えば特開昭60−
20892号公報に示されているように、アーム先端部
側方にアーム長手方向と略垂直な第1軸心回りに回転可
能に軸支されロボット手首部に対して、そのロボット手
首部の先端部に取り付けられてトーチ自体をロボット駆
動部とは独立に回転させるための駆動手段を有するトー
チ取付アームと、単にトーチが取付固定されていて駆動
手段を持たないトーチ取付アームとを着脱交換可能とす
ることによって、1つのロボットでトーチの姿勢や先端
位置の制御範囲を広げることが知られている。
ーチ回転装置はよく知られており、例えば特開昭60−
20892号公報に示されているように、アーム先端部
側方にアーム長手方向と略垂直な第1軸心回りに回転可
能に軸支されロボット手首部に対して、そのロボット手
首部の先端部に取り付けられてトーチ自体をロボット駆
動部とは独立に回転させるための駆動手段を有するトー
チ取付アームと、単にトーチが取付固定されていて駆動
手段を持たないトーチ取付アームとを着脱交換可能とす
ることによって、1つのロボットでトーチの姿勢や先端
位置の制御範囲を広げることが知られている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところで、一般には、
アーム先端部にロボット手首部がアーム長手方向と略垂
直な第1軸心回りに回転可能に軸支され、このロボット
手首部が上記第1軸心と垂直な第2軸心回りに回転可能
に軸支された出力フランジを有しているロボットに対し
(尚、上記第2軸心は、通常、上記ロボット手首部の中
心部を通る)、上記手首部の出力フランジにトーチ取付
アームを取付固定し、このトーチ取付アームの先端部に
トーチを取付けることで、トーチを出力フランジの回転
中心たる第2軸心回りに回転可能としている。また、ロ
ボット手首部及びその出力フランジが他の関節部ととも
にそれぞれ独立に駆動され、トーチの姿勢や先端位置が
制御されるようになっている。
アーム先端部にロボット手首部がアーム長手方向と略垂
直な第1軸心回りに回転可能に軸支され、このロボット
手首部が上記第1軸心と垂直な第2軸心回りに回転可能
に軸支された出力フランジを有しているロボットに対し
(尚、上記第2軸心は、通常、上記ロボット手首部の中
心部を通る)、上記手首部の出力フランジにトーチ取付
アームを取付固定し、このトーチ取付アームの先端部に
トーチを取付けることで、トーチを出力フランジの回転
中心たる第2軸心回りに回転可能としている。また、ロ
ボット手首部及びその出力フランジが他の関節部ととも
にそれぞれ独立に駆動され、トーチの姿勢や先端位置が
制御されるようになっている。
【0004】そして、上記のように構成されたトーチ回
転装置は、トーチの回転軸心である第2軸心とロボット
アームとの位置関係によって2種類に分類され、2種類
のロボットが別個に製造されている。すなわち、ロボッ
ト手首部がロボットアーム先端部の略中央部に支持され
て第2軸心がロボットアームの中心部を通るものと、ロ
ボット手首部がロボットアーム先端部の側方に支持され
て第2軸心がロボットアームの側方を通るものとがあ
る。
転装置は、トーチの回転軸心である第2軸心とロボット
アームとの位置関係によって2種類に分類され、2種類
のロボットが別個に製造されている。すなわち、ロボッ
ト手首部がロボットアーム先端部の略中央部に支持され
て第2軸心がロボットアームの中心部を通るものと、ロ
ボット手首部がロボットアーム先端部の側方に支持され
て第2軸心がロボットアームの側方を通るものとがあ
る。
【0005】このように、2種類のロボットが製造され
ているのは、1種類のロボットのみではトーチ回転軸が
1つに限定されるため、トーチのとり得る姿勢やその先
端部の移動範囲に限界があり、加工対象物の形状やロボ
ットの設置姿勢等によって加工が困難となる場合がある
からである。そこで、トーチの回転軸心とロボットアー
ムとの位置関係を互いに異ならせることによって、トー
チの姿勢やトーチ先端位置の制御可能な範囲が互いに異
なるロボットをユーザーに提供し、ユーザーが加工対象
物の形状等に対応して最適なロボットを選択することが
できるように便宜を図っている。
ているのは、1種類のロボットのみではトーチ回転軸が
1つに限定されるため、トーチのとり得る姿勢やその先
端部の移動範囲に限界があり、加工対象物の形状やロボ
ットの設置姿勢等によって加工が困難となる場合がある
からである。そこで、トーチの回転軸心とロボットアー
ムとの位置関係を互いに異ならせることによって、トー
チの姿勢やトーチ先端位置の制御可能な範囲が互いに異
なるロボットをユーザーに提供し、ユーザーが加工対象
物の形状等に対応して最適なロボットを選択することが
できるように便宜を図っている。
【0006】しかし、ユーザーにとっては、上記2種類
のロボットを持つことはコスト面で負担が大きい。一
方、上記2種類のロボットはアーム先端部以外の大部分
の箇所が基本的に同じであるため、全く異なる2種類の
ロボットを持つことは無駄が多く、1つのロボットで上
記2種類のロボットの働きをさせることが望ましい。
のロボットを持つことはコスト面で負担が大きい。一
方、上記2種類のロボットはアーム先端部以外の大部分
の箇所が基本的に同じであるため、全く異なる2種類の
ロボットを持つことは無駄が多く、1つのロボットで上
記2種類のロボットの働きをさせることが望ましい。
【0007】本発明は斯かる諸点に鑑みてなされたもの
であり、その目的とするところは、ロボット手首部に対
して、上記従来例のような互いに異なるトーチ取付アー
ム同士を交換するという考え方を利用してトーチ回転軸
を変更することによって、トーチの姿勢や先端位置の制
御可能な範囲を拡大し、2種類のロボットを必要として
いたのを1つのロボットで対応することができるように
することにある。
であり、その目的とするところは、ロボット手首部に対
して、上記従来例のような互いに異なるトーチ取付アー
ム同士を交換するという考え方を利用してトーチ回転軸
を変更することによって、トーチの姿勢や先端位置の制
御可能な範囲を拡大し、2種類のロボットを必要として
いたのを1つのロボットで対応することができるように
することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、この発明では、出力フランジが回転可能に設けら
れた手首部本体を有するロボット手首部に対して、トー
チが支持されたトーチ取付アームと、上記出力フランジ
の回転中心と略平行な軸心回りに回転可能に支持された
トーチに上記出力フランジの回転を伝達する伝達手段を
備えたトーチ軸変換アダプタとを着脱交換可能とした。
めに、この発明では、出力フランジが回転可能に設けら
れた手首部本体を有するロボット手首部に対して、トー
チが支持されたトーチ取付アームと、上記出力フランジ
の回転中心と略平行な軸心回りに回転可能に支持された
トーチに上記出力フランジの回転を伝達する伝達手段を
備えたトーチ軸変換アダプタとを着脱交換可能とした。
【0009】具体的には、請求項1の発明では、工業用
ロボットのアーム先端部に該アーム長手方向と略垂直な
第1軸心回りに回転可能に軸支された手首部本体と、該
手首部本体に設けられ、上記第1軸心と略垂直な第2軸
心回りに回転する出力フランジとを備えたロボット手首
部に対して、トーチを着脱交換可能に取付けるトーチ軸
変換アダプタであって、基端部が上記手首部本体に着脱
可能に取付固定される一方、先端部に上記トーチが上記
第2軸心と略平行に配置された第3軸心回りに回転可能
に支持されるトーチ支持体と、上記出力フランジの回転
を上記トーチに伝達する伝達手段とを備えた構成とす
る。
ロボットのアーム先端部に該アーム長手方向と略垂直な
第1軸心回りに回転可能に軸支された手首部本体と、該
手首部本体に設けられ、上記第1軸心と略垂直な第2軸
心回りに回転する出力フランジとを備えたロボット手首
部に対して、トーチを着脱交換可能に取付けるトーチ軸
変換アダプタであって、基端部が上記手首部本体に着脱
可能に取付固定される一方、先端部に上記トーチが上記
第2軸心と略平行に配置された第3軸心回りに回転可能
に支持されるトーチ支持体と、上記出力フランジの回転
を上記トーチに伝達する伝達手段とを備えた構成とす
る。
【0010】この発明により、ロボット手首部の出力フ
ランジに対して、トーチを支持するトーチ取付アームが
取り付けられ、出力フランジの回転によってトーチ取付
アームと共にトーチが第2軸心回りに回転する構造にお
いて、トーチの回転軸を出力フランジの回転中心たる第
2軸心から変える場合、上記トーチ取付アームをトーチ
と共に出力フランジから取り外し、その代り、トーチ軸
変換アダプタを取り付ける。つまり、そのトーチ支持体
の基端部を手首部本体に取付固定する。このトーチ支持
体の先端部には別のトーチが第2軸心と略平行な第3軸
心回りに回転可能に支持され、このトーチは伝達手段を
介して出力フランジに駆動連結されているので、出力フ
ランジを回転させることで、伝達手段を介してトーチ支
持体先端部のトーチが第3軸心回りに回転する。つま
り、それまではトーチが出力フランジの回転中心(第2
軸心)回りに回転していたのに対し、トーチ軸変換アダ
プタへの交換により、同じ出力フランジの回転でも、ト
ーチは第3軸心回りに回転することになる。そして、ト
ーチ取付アームとトーチ軸変換アダプタとの交換によっ
て、ロボット手首部にトーチ取付アームを取付固定した
ときにはトーチを第2軸心回りに回転させることができ
る一方、トーチ軸変換アダプタを取付固定したときには
トーチを第2軸心と異なる第3軸心回りに回転させるこ
とができる。したがって、1つのロボットにおいてトー
チ取付アームとトーチ軸変換アダプタとを交換するだけ
でトーチの回転軸心を例えばロボットアームの中心側に
ある第2軸心とロボットアーム外側にある第3軸心との
間で切換えることができ、トーチの姿勢や先端位置の制
御可能な範囲を2種類のロボットの制御可能範囲まで拡
大することができる。
ランジに対して、トーチを支持するトーチ取付アームが
取り付けられ、出力フランジの回転によってトーチ取付
アームと共にトーチが第2軸心回りに回転する構造にお
いて、トーチの回転軸を出力フランジの回転中心たる第
2軸心から変える場合、上記トーチ取付アームをトーチ
と共に出力フランジから取り外し、その代り、トーチ軸
変換アダプタを取り付ける。つまり、そのトーチ支持体
の基端部を手首部本体に取付固定する。このトーチ支持
体の先端部には別のトーチが第2軸心と略平行な第3軸
心回りに回転可能に支持され、このトーチは伝達手段を
介して出力フランジに駆動連結されているので、出力フ
ランジを回転させることで、伝達手段を介してトーチ支
持体先端部のトーチが第3軸心回りに回転する。つま
り、それまではトーチが出力フランジの回転中心(第2
軸心)回りに回転していたのに対し、トーチ軸変換アダ
プタへの交換により、同じ出力フランジの回転でも、ト
ーチは第3軸心回りに回転することになる。そして、ト
ーチ取付アームとトーチ軸変換アダプタとの交換によっ
て、ロボット手首部にトーチ取付アームを取付固定した
ときにはトーチを第2軸心回りに回転させることができ
る一方、トーチ軸変換アダプタを取付固定したときには
トーチを第2軸心と異なる第3軸心回りに回転させるこ
とができる。したがって、1つのロボットにおいてトー
チ取付アームとトーチ軸変換アダプタとを交換するだけ
でトーチの回転軸心を例えばロボットアームの中心側に
ある第2軸心とロボットアーム外側にある第3軸心との
間で切換えることができ、トーチの姿勢や先端位置の制
御可能な範囲を2種類のロボットの制御可能範囲まで拡
大することができる。
【0011】また、上記トーチ軸変換アダプタに支持さ
れるトーチは出力フランジの回転によって回転されるの
で、トーチ軸変換アダプタにトーチを回転させるための
モータ等の駆動手段を新たに備える必要がなく、トーチ
をロボット側の駆動手段で回転させることができる。し
かも、トーチ軸変換アダプタには、トーチ支持体と、出
力フランジの回転をトーチに伝達するための伝達手段と
を備えていればよく、その構成も簡単であり、低コスト
にすることができる。
れるトーチは出力フランジの回転によって回転されるの
で、トーチ軸変換アダプタにトーチを回転させるための
モータ等の駆動手段を新たに備える必要がなく、トーチ
をロボット側の駆動手段で回転させることができる。し
かも、トーチ軸変換アダプタには、トーチ支持体と、出
力フランジの回転をトーチに伝達するための伝達手段と
を備えていればよく、その構成も簡単であり、低コスト
にすることができる。
【0012】請求項2の発明では、請求項1の発明にお
いて、伝達手段を、出力フランジに着脱可能に取付固定
される入力プーリと、トーチに回転一体に取付固定され
る出力プーリと、上記入力プーリ及び出力プーリ間に巻
き掛けられたベルトとからなる構成とする。
いて、伝達手段を、出力フランジに着脱可能に取付固定
される入力プーリと、トーチに回転一体に取付固定され
る出力プーリと、上記入力プーリ及び出力プーリ間に巻
き掛けられたベルトとからなる構成とする。
【0013】このことで、トーチ軸変換アダプタがロボ
ット手首部に取り付けられている状態で、ロボット手首
部の出力フランジが回転すると、それに伴って入力プー
リが回転し、この入力プーリの回転がベルトを介して出
力プーリに伝達されてそれが回転し、この出力プーリと
一体的なトーチが第3軸心回りに回転する。よって、伝
達手段の具体的構造が容易に得られるとともに、入出力
プーリ間がベルトによって駆動連結されるので、トーチ
の回転駆動音を減少させることができる。
ット手首部に取り付けられている状態で、ロボット手首
部の出力フランジが回転すると、それに伴って入力プー
リが回転し、この入力プーリの回転がベルトを介して出
力プーリに伝達されてそれが回転し、この出力プーリと
一体的なトーチが第3軸心回りに回転する。よって、伝
達手段の具体的構造が容易に得られるとともに、入出力
プーリ間がベルトによって駆動連結されるので、トーチ
の回転駆動音を減少させることができる。
【0014】請求項3の発明では、請求項1又は2の発
明において、第3軸心をトーチの中心軸とする。このこ
とにより、トーチを第3軸心c回りに回転させる際、ト
ーチをどのように回転させてもトーチはその中心軸回り
に回転するだけであるので、このトーチに接続されてい
るケーブルがロボットアームに対して殆ど移動すること
がなく、ケーブルとロボットアームとの干渉によりトー
チの回転範囲が制限されるのを防止することができる。
明において、第3軸心をトーチの中心軸とする。このこ
とにより、トーチを第3軸心c回りに回転させる際、ト
ーチをどのように回転させてもトーチはその中心軸回り
に回転するだけであるので、このトーチに接続されてい
るケーブルがロボットアームに対して殆ど移動すること
がなく、ケーブルとロボットアームとの干渉によりトー
チの回転範囲が制限されるのを防止することができる。
【0015】請求項4の発明では、請求項1、2又は3
記載のトーチ軸変換アダプタと、基端部がロボット手首
部の出力フランジに着脱可能に取付固定される一方、先
端部にトーチが固定支持されたトーチ取付アームとを備
えてなり、上記ロボット手首部に対して、上記トーチ軸
変換アダプタ又はトーチ取付アームが着脱交換可能に取
付固定されるように構成する。
記載のトーチ軸変換アダプタと、基端部がロボット手首
部の出力フランジに着脱可能に取付固定される一方、先
端部にトーチが固定支持されたトーチ取付アームとを備
えてなり、上記ロボット手首部に対して、上記トーチ軸
変換アダプタ又はトーチ取付アームが着脱交換可能に取
付固定されるように構成する。
【0016】この発明により、請求項1と同様の作用効
果を得ることができる。
果を得ることができる。
【0017】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図1及び図2は、本発明の実施形態
に係るトーチ回転装置を備える5軸の自由度を有する多
関節型溶接ロボットのアーム先端部を示す(尚、図示し
ない部分は周知のロボットと同様の構成であり、詳細な
説明は省略する)。1は3軸目の略直方体状のロボット
アームで、その先端部には先端面を断面矩形状に水平方
向に切り欠いた凹溝部2が形成され、この凹溝部2内に
はロボット手首部4の基端部がアーム1の長手方向と略
垂直な上下方向の第1軸心a回りに回転可能に軸支さ
れ、このロボット手首部4はロボット側の図外のモータ
によって回転駆動されるようになっている。上記ロボッ
ト手首部4は、上記ロボットアーム1の凹溝部2の深さ
方向略中央を上記第1軸心aと略垂直に通る第2軸心b
の方向に水平に延びる筒状の手首部本体5を有し、この
手首部本体5にはその先端面から突出する出力フランジ
7が回転可能に支持されている。この出力フランジ7
は、上記手首部本体5と同心でその先端面よりも小さい
径を有する円板状のものであり、この出力フランジ7は
上記ロボット手首部4の駆動用モータとは異なるモータ
(図示せず)によって第2軸心b回りに回転するように
なっている。
基づいて説明する。図1及び図2は、本発明の実施形態
に係るトーチ回転装置を備える5軸の自由度を有する多
関節型溶接ロボットのアーム先端部を示す(尚、図示し
ない部分は周知のロボットと同様の構成であり、詳細な
説明は省略する)。1は3軸目の略直方体状のロボット
アームで、その先端部には先端面を断面矩形状に水平方
向に切り欠いた凹溝部2が形成され、この凹溝部2内に
はロボット手首部4の基端部がアーム1の長手方向と略
垂直な上下方向の第1軸心a回りに回転可能に軸支さ
れ、このロボット手首部4はロボット側の図外のモータ
によって回転駆動されるようになっている。上記ロボッ
ト手首部4は、上記ロボットアーム1の凹溝部2の深さ
方向略中央を上記第1軸心aと略垂直に通る第2軸心b
の方向に水平に延びる筒状の手首部本体5を有し、この
手首部本体5にはその先端面から突出する出力フランジ
7が回転可能に支持されている。この出力フランジ7
は、上記手首部本体5と同心でその先端面よりも小さい
径を有する円板状のものであり、この出力フランジ7は
上記ロボット手首部4の駆動用モータとは異なるモータ
(図示せず)によって第2軸心b回りに回転するように
なっている。
【0018】上記ロボット手首部4の先端面には、トー
チ17,57を支持するトーチ取付アーム10とトーチ
軸変換アダプタ30との2種類の部材が着脱交換可能に
取付固定されるようになっており、トーチ取付アーム1
0が取付固定されるときには第1の使用状態とされ、ト
ーチ軸変換アダプタ30が取付固定されるときには第2
の使用状態となる。
チ17,57を支持するトーチ取付アーム10とトーチ
軸変換アダプタ30との2種類の部材が着脱交換可能に
取付固定されるようになっており、トーチ取付アーム1
0が取付固定されるときには第1の使用状態とされ、ト
ーチ軸変換アダプタ30が取付固定されるときには第2
の使用状態となる。
【0019】すなわち、第1の使用状態では、図2に示
すように、トーチ取付アーム10がその基端部11にて
ボルト(図示せず)により出力フランジ7の端面に回転
一体に取付固定されている。このトーチ取付アーム10
は薄板状のものからなり、第2軸心bと略垂直方向に延
びた後に途中で僅かにロボット前側(図で左側)に折れ
曲がり、その先端部は後側に略直角に曲げられている。
このトーチ取付アーム10の先端部には、リング状の第
1トーチ固定具14が一体に固定され、この第1トーチ
固定具14には、先端にノズル19を有する第1トーチ
17がその円筒状の支持部18にてブッシュ15を介し
て挿通支持され、この第1トーチ17の支持部18はブ
ッシュ15により第1トーチ固定具14の内周面と一体
的に取付固定されており、出力フランジ7の回転に伴い
第1トーチ17がトーチ取付アーム10と一体的に第2
軸心b回りに回転する。
すように、トーチ取付アーム10がその基端部11にて
ボルト(図示せず)により出力フランジ7の端面に回転
一体に取付固定されている。このトーチ取付アーム10
は薄板状のものからなり、第2軸心bと略垂直方向に延
びた後に途中で僅かにロボット前側(図で左側)に折れ
曲がり、その先端部は後側に略直角に曲げられている。
このトーチ取付アーム10の先端部には、リング状の第
1トーチ固定具14が一体に固定され、この第1トーチ
固定具14には、先端にノズル19を有する第1トーチ
17がその円筒状の支持部18にてブッシュ15を介し
て挿通支持され、この第1トーチ17の支持部18はブ
ッシュ15により第1トーチ固定具14の内周面と一体
的に取付固定されており、出力フランジ7の回転に伴い
第1トーチ17がトーチ取付アーム10と一体的に第2
軸心b回りに回転する。
【0020】上記第1トーチ17の支持部18には接続
部20が設けられ、この接続部20には、第1トーチ1
7に溶接ガス等を供給するためのケーブル22が接続さ
れている。このケーブル22は、ロボットアーム1に沿
ってその基端部側に延びていて、溶接ロボットの所定部
に固定した溶接ガス供給部に接続されている。また、第
1トーチ17は、その先端のノズル19が上記第2軸心
bの近傍まで直線状に延びている。
部20が設けられ、この接続部20には、第1トーチ1
7に溶接ガス等を供給するためのケーブル22が接続さ
れている。このケーブル22は、ロボットアーム1に沿
ってその基端部側に延びていて、溶接ロボットの所定部
に固定した溶接ガス供給部に接続されている。また、第
1トーチ17は、その先端のノズル19が上記第2軸心
bの近傍まで直線状に延びている。
【0021】一方、第2の使用状態では、図1に示すよ
うに、上記トーチ取付アーム10の代りに、トーチ軸変
換アダプタ30がロボット手首部4の先端面に取り付け
られている。すなわち、このトーチ軸変換アダプタ30
は、上記第2軸心bと略垂直方向に延びる略箱形状のト
ーチ支持体としてのケース31を有し、このケース31
の基端部の後面には、上記出力フランジ7を避けてロボ
ット手首部4の手首部本体5の先端面に当接するリング
状の取付部33が突設され、その取付部33にてケース
31がロボット手首部4の手首部本体5の先端面にボル
ト25,25,…により取付固定されており、このこと
でケース31はロボット手首部4と一体的に第1軸心a
回りに回転するようになっている。また、ケース31の
基端部には、その前後面を貫通する貫通孔35が形成さ
れ、その貫通孔35内には外周面に歯部を有する略カッ
プ状の入力プーリ40が、第2軸心b回りに回転可能に
かつ軸方向に抜止めされた状態でベアリング42,42
により支持されている。この入力プーリ40にはその内
底部(後面部)がボルト27,27,…により出力フラ
ンジ7の前面に回転一体に取付固定されている。
うに、上記トーチ取付アーム10の代りに、トーチ軸変
換アダプタ30がロボット手首部4の先端面に取り付け
られている。すなわち、このトーチ軸変換アダプタ30
は、上記第2軸心bと略垂直方向に延びる略箱形状のト
ーチ支持体としてのケース31を有し、このケース31
の基端部の後面には、上記出力フランジ7を避けてロボ
ット手首部4の手首部本体5の先端面に当接するリング
状の取付部33が突設され、その取付部33にてケース
31がロボット手首部4の手首部本体5の先端面にボル
ト25,25,…により取付固定されており、このこと
でケース31はロボット手首部4と一体的に第1軸心a
回りに回転するようになっている。また、ケース31の
基端部には、その前後面を貫通する貫通孔35が形成さ
れ、その貫通孔35内には外周面に歯部を有する略カッ
プ状の入力プーリ40が、第2軸心b回りに回転可能に
かつ軸方向に抜止めされた状態でベアリング42,42
により支持されている。この入力プーリ40にはその内
底部(後面部)がボルト27,27,…により出力フラ
ンジ7の前面に回転一体に取付固定されている。
【0022】上記ケース31の先端部側には、その前後
面を貫通する貫通穴37が形成され、この貫通穴37は
上記第2軸心bと略平行でかつ上記ロボットアーム1の
側方を通る第3軸心cを中心としている。この貫通孔3
7内には外周に歯部を有する出力プーリ43が、上記第
3軸心c回りに回転可能にかつ軸方向に抜止めされた状
態でベアリング44,44により支持されている。この
出力プーリ43と上記入力プーリ40との間には各々の
外周歯部と噛合する歯付ベルト46が巻き掛けられてお
り、出力プーリ43は、歯付ベルト46を介して入力プ
ーリ40の回転に連動して回転する。
面を貫通する貫通穴37が形成され、この貫通穴37は
上記第2軸心bと略平行でかつ上記ロボットアーム1の
側方を通る第3軸心cを中心としている。この貫通孔3
7内には外周に歯部を有する出力プーリ43が、上記第
3軸心c回りに回転可能にかつ軸方向に抜止めされた状
態でベアリング44,44により支持されている。この
出力プーリ43と上記入力プーリ40との間には各々の
外周歯部と噛合する歯付ベルト46が巻き掛けられてお
り、出力プーリ43は、歯付ベルト46を介して入力プ
ーリ40の回転に連動して回転する。
【0023】上記出力プーリ43の前面には、ケース3
1の外側前面に位置するアダプタ出力フランジ48が回
転一体に同心に取付固定されている。この出力プーリ4
3ないしアダプタ出力フランジ48にはその回転中心
(第3軸心c)を中心とするトーチ貫通孔50が開けら
れている。この出力プーリ43ないしアダプタ出力フラ
ンジ48のトーチ貫通孔50には、先端にノズル59を
有する第2トーチ57がその円筒状の支持部58にてブ
ッシュ54を介して貫通支持され、この第2トーチ57
の支持部58には、上記アダプタ出力フランジ48にそ
の出力プーリ43の反対側から回転一体に取付固定され
る第2トーチ固定具53の内周面がブッシュ54により
一体的に取付固定されており、この第2トーチ固定具5
3とアダプタ出力フランジ48との取付固定によって、
第2トーチ57が出力プーリ43に回転一体に駆動連結
され、第2トーチ57をその中心軸と略一致する第3軸
心c回りに回転させるようにしている。よって、上記入
力プーリ40と、歯付ベルト46と、アダプタ出力フラ
ンジ48を回転一体に取付固定した出力プーリ43とに
より出力フランジ7の回転を第2トーチ57に伝達する
ための伝達機構49が構成されている。
1の外側前面に位置するアダプタ出力フランジ48が回
転一体に同心に取付固定されている。この出力プーリ4
3ないしアダプタ出力フランジ48にはその回転中心
(第3軸心c)を中心とするトーチ貫通孔50が開けら
れている。この出力プーリ43ないしアダプタ出力フラ
ンジ48のトーチ貫通孔50には、先端にノズル59を
有する第2トーチ57がその円筒状の支持部58にてブ
ッシュ54を介して貫通支持され、この第2トーチ57
の支持部58には、上記アダプタ出力フランジ48にそ
の出力プーリ43の反対側から回転一体に取付固定され
る第2トーチ固定具53の内周面がブッシュ54により
一体的に取付固定されており、この第2トーチ固定具5
3とアダプタ出力フランジ48との取付固定によって、
第2トーチ57が出力プーリ43に回転一体に駆動連結
され、第2トーチ57をその中心軸と略一致する第3軸
心c回りに回転させるようにしている。よって、上記入
力プーリ40と、歯付ベルト46と、アダプタ出力フラ
ンジ48を回転一体に取付固定した出力プーリ43とに
より出力フランジ7の回転を第2トーチ57に伝達する
ための伝達機構49が構成されている。
【0024】上記第2トーチ57の支持部58には接続
部60が設けられ、この接続部60には、第1の使用状
態で第1トーチ17の接続部20に接続されるものと同
じケーブル22が接続されている。尚、第2トーチ57
の先端部はその中心軸と所定の角度をなす方向を向くよ
うに曲げられている。
部60が設けられ、この接続部60には、第1の使用状
態で第1トーチ17の接続部20に接続されるものと同
じケーブル22が接続されている。尚、第2トーチ57
の先端部はその中心軸と所定の角度をなす方向を向くよ
うに曲げられている。
【0025】したがって、上記実施形態においては、第
1の使用状態で、トーチ取付アーム10がロボット手首
部4に取り付けられる。この状態では、出力フランジ7
の第2軸心b回りの回転により、第1トーチ17がトー
チ取付アーム10等を介して第2軸心b回りに回転する
とともに、この回転とは独立してロボット手首部4の回
転によって第1軸心a回りにも回転する。そして、これ
ら出力フランジ7及びロボット手首部4を回転させるた
めの各モータを、他の関節部を回転させるためのモータ
とともに制御することによって、溶接対象物の形状等に
合うように第1トーチ17の姿勢が、また溶接がされる
箇所に第1トーチ17の先端のノズル19が一致するよ
うにノズル19の位置がそれぞれ制御される。
1の使用状態で、トーチ取付アーム10がロボット手首
部4に取り付けられる。この状態では、出力フランジ7
の第2軸心b回りの回転により、第1トーチ17がトー
チ取付アーム10等を介して第2軸心b回りに回転する
とともに、この回転とは独立してロボット手首部4の回
転によって第1軸心a回りにも回転する。そして、これ
ら出力フランジ7及びロボット手首部4を回転させるた
めの各モータを、他の関節部を回転させるためのモータ
とともに制御することによって、溶接対象物の形状等に
合うように第1トーチ17の姿勢が、また溶接がされる
箇所に第1トーチ17の先端のノズル19が一致するよ
うにノズル19の位置がそれぞれ制御される。
【0026】一方、第2の使用状態で、トーチ軸変換ア
ダプタ30がロボット手首部4に取り付けられる。この
状態では、出力フランジ7の第2軸心b回りの回転によ
り、入力プーリ40、歯付ベルト46、出力プーリ43
及びアダプタ出力フランジ48を介して第2トーチ57
が駆動されて、該トーチ57は第3軸心c回りに回転す
るとともに、この回転とは独立してロボット手首部4の
回転によって第1軸心a回りにも回転する。そして、出
力フランジ7,ロボット手首部4及びその他の関節部を
回転させるために第1の使用状態のときと同じ全てのモ
ータを制御することによって、溶接対象物の形状等に合
うように第2トーチ57の姿勢が、また溶接がされる箇
所に第2トーチ57の先端のノズル59が一致するよう
にノズル59の位置がそれぞれ制御される。このとき、
第2トーチ57の姿勢及びノズル59位置の制御可能な
範囲は、第2トーチ57の回転軸心である第3軸心cが
第1の使用状態のときの第1トーチ17の回転軸心であ
る第2軸心bと異なりロボットアーム1の側方を通るの
で、第1トーチ17の姿勢及びノズル19の制御可能な
範囲と互いに異なる。
ダプタ30がロボット手首部4に取り付けられる。この
状態では、出力フランジ7の第2軸心b回りの回転によ
り、入力プーリ40、歯付ベルト46、出力プーリ43
及びアダプタ出力フランジ48を介して第2トーチ57
が駆動されて、該トーチ57は第3軸心c回りに回転す
るとともに、この回転とは独立してロボット手首部4の
回転によって第1軸心a回りにも回転する。そして、出
力フランジ7,ロボット手首部4及びその他の関節部を
回転させるために第1の使用状態のときと同じ全てのモ
ータを制御することによって、溶接対象物の形状等に合
うように第2トーチ57の姿勢が、また溶接がされる箇
所に第2トーチ57の先端のノズル59が一致するよう
にノズル59の位置がそれぞれ制御される。このとき、
第2トーチ57の姿勢及びノズル59位置の制御可能な
範囲は、第2トーチ57の回転軸心である第3軸心cが
第1の使用状態のときの第1トーチ17の回転軸心であ
る第2軸心bと異なりロボットアーム1の側方を通るの
で、第1トーチ17の姿勢及びノズル19の制御可能な
範囲と互いに異なる。
【0027】そして、上記第1の使用状態では溶接対象
物の形状等に適さず、トーチの姿勢及びノズル位置の制
御をすることができない場合には、上記第2の使用状態
に変更して使用することができる。このような変更をす
るには、先ず、トーチ取付アーム10を出力フランジ7
から外し、ケーブル22を第1トーチ17の接続部20
から外す。このことにより、第1トーチ17をトーチ取
付アーム10に取付固定した状態で、トーチ取付アーム
10を出力フランジ7から外すことができる。
物の形状等に適さず、トーチの姿勢及びノズル位置の制
御をすることができない場合には、上記第2の使用状態
に変更して使用することができる。このような変更をす
るには、先ず、トーチ取付アーム10を出力フランジ7
から外し、ケーブル22を第1トーチ17の接続部20
から外す。このことにより、第1トーチ17をトーチ取
付アーム10に取付固定した状態で、トーチ取付アーム
10を出力フランジ7から外すことができる。
【0028】続いて、第2トーチ57が予め取り付けら
れたトーチ軸変換アダプタ30におけるケース31の取
付部33をロボット手首部4の手首部本体5の先端面に
当接させてボルト25により取付固定するとともに、ケ
ース31内の入力プーリ40をボルト27によって出力
フランジ7に取付固定する。次に、第2トーチ57の接
続部60に第1トーチ17の接続部20から外したケー
ブル22を接続することによって終了する。尚、第2の
使用状態から第1の使用状態に変更するには、上記の動
作を逆に行えばよい。
れたトーチ軸変換アダプタ30におけるケース31の取
付部33をロボット手首部4の手首部本体5の先端面に
当接させてボルト25により取付固定するとともに、ケ
ース31内の入力プーリ40をボルト27によって出力
フランジ7に取付固定する。次に、第2トーチ57の接
続部60に第1トーチ17の接続部20から外したケー
ブル22を接続することによって終了する。尚、第2の
使用状態から第1の使用状態に変更するには、上記の動
作を逆に行えばよい。
【0029】この場合、ロボット手首部4の出力フラン
ジ7に対して、第1トーチ17が支持されたトーチ取付
アーム10と、第2トーチ57が支持されたトーチ軸変
換アダプタ30とを着脱交換可能としたことにより、1
つのロボットにおいてトーチ取付アーム10とトーチ軸
変換アダプタ30とを交換するだけでトーチの回転軸心
を変更することができる。よって、トーチの姿勢や先端
位置の制御できる範囲を2種類のロボットでしか制御で
きなかった範囲まで拡大することができ、2種類のロボ
ットを使用する必要はない。
ジ7に対して、第1トーチ17が支持されたトーチ取付
アーム10と、第2トーチ57が支持されたトーチ軸変
換アダプタ30とを着脱交換可能としたことにより、1
つのロボットにおいてトーチ取付アーム10とトーチ軸
変換アダプタ30とを交換するだけでトーチの回転軸心
を変更することができる。よって、トーチの姿勢や先端
位置の制御できる範囲を2種類のロボットでしか制御で
きなかった範囲まで拡大することができ、2種類のロボ
ットを使用する必要はない。
【0030】また、トーチ軸変換アダプタ30に支持さ
れる第2トーチ57は出力フランジ7の回転によって回
転されるので、トーチ軸変換アダプタ30に第2トーチ
57を回転させるためのモータ等の駆動手段を新たに備
える必要がなく、第2トーチ57をロボット側の駆動手
段で回転させることができる。しかも、トーチ軸変換ア
ダプタ30には、ケース31と、出力フランジ7の回転
を第2トーチ57に伝達するための伝達機構49とを備
えていればよく、その構成も簡単であり、コストの低減
化を図ることができる。
れる第2トーチ57は出力フランジ7の回転によって回
転されるので、トーチ軸変換アダプタ30に第2トーチ
57を回転させるためのモータ等の駆動手段を新たに備
える必要がなく、第2トーチ57をロボット側の駆動手
段で回転させることができる。しかも、トーチ軸変換ア
ダプタ30には、ケース31と、出力フランジ7の回転
を第2トーチ57に伝達するための伝達機構49とを備
えていればよく、その構成も簡単であり、コストの低減
化を図ることができる。
【0031】そして、トーチ軸変換アダプタ30がロボ
ット手首部4に取り付けられている状態で、出力フラン
ジ7の第2軸心b回りの回転により、入力プーリ40、
歯付ベルト46、出力プーリ43及びアダプタ出力フラ
ンジ48を介して第2トーチ57が駆動される構成とし
たので、伝達機構49の構造を簡単にすることができる
とともに、入出力プーリ40,43間がベルト46によ
って駆動連結されるので、第2トーチ57の回転駆動音
の静音化を図ることができる。
ット手首部4に取り付けられている状態で、出力フラン
ジ7の第2軸心b回りの回転により、入力プーリ40、
歯付ベルト46、出力プーリ43及びアダプタ出力フラ
ンジ48を介して第2トーチ57が駆動される構成とし
たので、伝達機構49の構造を簡単にすることができる
とともに、入出力プーリ40,43間がベルト46によ
って駆動連結されるので、第2トーチ57の回転駆動音
の静音化を図ることができる。
【0032】尚、上記実施形態では、第2トーチ57を
第1トーチ17と異なる形状としたが、全く同じ形状で
あってもよい。このようにすると、使用するトーチは1
種類で済み、トーチのコストの一層の低減化を図ること
ことができる。
第1トーチ17と異なる形状としたが、全く同じ形状で
あってもよい。このようにすると、使用するトーチは1
種類で済み、トーチのコストの一層の低減化を図ること
ことができる。
【0033】また、上記実施形態では、第2トーチ57
をその中心軸と略一致する第3軸心c回りに回転させる
ようにしている。すなわち、これは、第2トーチ57を
第3軸心c回りに回転させる際、第2トーチ57をどの
ように回転させても第2トーチ57はその略中心軸回り
に回転するだけであるので、この第2トーチ57の接続
部60に接続されているケーブル22がロボットアーム
1に対して殆ど移動することがなく、ケーブル22がロ
ボットアーム1に干渉して第2トーチ57の回転範囲が
制限されるということがないからであり、ケーブル22
が第2トーチ57の回転の障害とならない場合には、第
2トーチを第3軸心cから離し、第1トーチ17と第2
軸心bとの位置関係と同様にすることもできる。この場
合、アダプタ出力フランジ48に、第1の使用状態と同
様のトーチ取付アームを取付固定し、このトーチ取付ア
ームに第2トーチ57を支持すればよい。
をその中心軸と略一致する第3軸心c回りに回転させる
ようにしている。すなわち、これは、第2トーチ57を
第3軸心c回りに回転させる際、第2トーチ57をどの
ように回転させても第2トーチ57はその略中心軸回り
に回転するだけであるので、この第2トーチ57の接続
部60に接続されているケーブル22がロボットアーム
1に対して殆ど移動することがなく、ケーブル22がロ
ボットアーム1に干渉して第2トーチ57の回転範囲が
制限されるということがないからであり、ケーブル22
が第2トーチ57の回転の障害とならない場合には、第
2トーチを第3軸心cから離し、第1トーチ17と第2
軸心bとの位置関係と同様にすることもできる。この場
合、アダプタ出力フランジ48に、第1の使用状態と同
様のトーチ取付アームを取付固定し、このトーチ取付ア
ームに第2トーチ57を支持すればよい。
【0034】さらに、上記実施形態では、5軸の自由度
を有する溶接ロボットとしたが、ロボットアーム1がそ
の中心軸回りに回転する多軸の自由度を有する多関節型
ロボットであっても本発明を適用することができる。
を有する溶接ロボットとしたが、ロボットアーム1がそ
の中心軸回りに回転する多軸の自由度を有する多関節型
ロボットであっても本発明を適用することができる。
【0035】また、本発明は、上記実施形態のような溶
接用トーチを有するロボットではなく、同様のトーチを
有する切断用や加熱用のロボットのトーチ回転装置にも
適用することができる。
接用トーチを有するロボットではなく、同様のトーチを
有する切断用や加熱用のロボットのトーチ回転装置にも
適用することができる。
【0036】
【発明の効果】以上説明したように、請求項1又は4の
発明によると、出力フランジが回転可能に設けられた手
首部本体を有するロボット手首部に対して、トーチが支
持されたトーチ取付アームと、出力フランジの回転中心
と略平行な軸心回りに回転可能に支持されたトーチに上
記出力フランジの回転を伝達する伝達手段を備えたトー
チ軸変換アダプタとを着脱交換可能としたことにより、
1つのロボットでトーチの姿勢や先端位置の制御可能な
範囲を2種類のロボットの制御可能範囲まで拡大するこ
とができるとともに、コストの低減化を図ることができ
る。
発明によると、出力フランジが回転可能に設けられた手
首部本体を有するロボット手首部に対して、トーチが支
持されたトーチ取付アームと、出力フランジの回転中心
と略平行な軸心回りに回転可能に支持されたトーチに上
記出力フランジの回転を伝達する伝達手段を備えたトー
チ軸変換アダプタとを着脱交換可能としたことにより、
1つのロボットでトーチの姿勢や先端位置の制御可能な
範囲を2種類のロボットの制御可能範囲まで拡大するこ
とができるとともに、コストの低減化を図ることができ
る。
【0037】請求項2の発明によると、伝達手段を、出
力フランジに着脱可能に取付固定される入力プーリと、
トーチに回転一体に取付固定される出力プーリと、上記
入力プーリ及び出力プーリ間に巻き掛けられたベルトと
からなる構成としたことにより、伝達手段の具体的構造
が容易に得られるとともに、入出力プーリ間がベルトに
よって駆動連結されるので、トーチの回転駆動音の低減
化を図ることができる。
力フランジに着脱可能に取付固定される入力プーリと、
トーチに回転一体に取付固定される出力プーリと、上記
入力プーリ及び出力プーリ間に巻き掛けられたベルトと
からなる構成としたことにより、伝達手段の具体的構造
が容易に得られるとともに、入出力プーリ間がベルトに
よって駆動連結されるので、トーチの回転駆動音の低減
化を図ることができる。
【0038】請求項3の発明によると、第3軸心をトー
チの中心軸としたことにより、トーチを第3軸心回りに
回転させる際、ケーブルとロボットアームとの干渉によ
ってトーチ回転範囲が制限されるのを防止することがで
きる。
チの中心軸としたことにより、トーチを第3軸心回りに
回転させる際、ケーブルとロボットアームとの干渉によ
ってトーチ回転範囲が制限されるのを防止することがで
きる。
【図1】第1の使用状態における本発明の実施形態に係
るロボットのトーチ回転装置を示す部分断面図である。
るロボットのトーチ回転装置を示す部分断面図である。
【図2】第2の使用状態における図1相当図である。
1 ロボットアーム 4 ロボット手首部 5 手首部本体 7 出力フランジ 10 トーチ取付アーム 14 第1トーチ固定具 15,54 ブッシュ 17 第1トーチ 22 ケーブル 25,27 ボルト 30 トーチ軸変換アダプタ 31 ケース 40 入力プーリ 43 出力プーリ 46 歯付ベルト 48 アダプタ出力フランジ 49 伝達機構 50 トーチ貫通孔 53 第2トーチ固定具 57 第2トーチ a 第1軸心 b 第2軸心 c 第3軸心
Claims (4)
- 【請求項1】 工業用ロボットのアーム先端部に該アー
ム長手方向と略垂直な第1軸心回りに回転可能に軸支さ
れた手首部本体と、該手首部本体に設けられ、上記第1
軸心と略垂直な第2軸心回りに回転する出力フランジと
を備えたロボット手首部に対して、トーチを着脱交換可
能に取付けるトーチ軸変換アダプタであって、 基端部が上記手首部本体に着脱可能に取付固定される一
方、先端部に上記トーチが上記第2軸心と略平行に配置
された第3軸心回りに回転可能に支持されるトーチ支持
体と、 上記出力フランジの回転を上記トーチに伝達する伝達手
段とを備えたことを特徴とするトーチ軸変換アダプタ。 - 【請求項2】 請求項1記載のトーチ軸変換アダプタに
おいて、 伝達手段は、出力フランジに着脱可能に取付固定される
入力プーリと、 トーチに回転一体に取付固定される出力プーリと、 上記入力プーリ及び出力プーリ間に巻き掛けられたベル
トとからなることを特徴とするトーチ軸変換アダプタ。 - 【請求項3】 請求項1又は2記載のトーチ軸変換アダ
プタにおいて、 第3軸心はトーチの中心軸であることを特徴とするトー
チ軸変換アダプタ。 - 【請求項4】 請求項1、2又は3記載のトーチ軸変換
アダプタと、 基端部がロボット手首部の出力フランジに着脱可能に取
付固定される一方、先端部にトーチが固定支持されたト
ーチ取付アームとを備えてなり、 上記ロボット手首部に対して、上記トーチ軸変換アダプ
タ又はトーチ取付アームが着脱交換可能に取付固定され
るように構成されたことを特徴とする工業用ロボットの
トーチ回転装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2549296A JPH09216189A (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | トーチ軸変換アダプタ及びそれを使用した工業用ロボットのトーチ回転装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2549296A JPH09216189A (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | トーチ軸変換アダプタ及びそれを使用した工業用ロボットのトーチ回転装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09216189A true JPH09216189A (ja) | 1997-08-19 |
Family
ID=12167563
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2549296A Pending JPH09216189A (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | トーチ軸変換アダプタ及びそれを使用した工業用ロボットのトーチ回転装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09216189A (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002096169A (ja) * | 2000-09-21 | 2002-04-02 | Toshiba Corp | 遠隔操作型溶接ロボットシステム |
JP2003094168A (ja) * | 2001-09-25 | 2003-04-02 | Daihen Corp | 溶接用ロボット |
EP1598154A1 (en) * | 2004-05-21 | 2005-11-23 | Fanuc Ltd | Managing structure comprising a guide plate for an umbilical member of an industrial robot |
EP1602459A1 (en) * | 2004-06-04 | 2005-12-07 | Fanuc Ltd | Managing structure comprising a flexible conduit for an umbilical member of an industrial robot |
EP1611988A1 (en) * | 2004-06-30 | 2006-01-04 | Fanuc Ltd | Torch cable disposition structure for arc-welding robot |
EP1625920A1 (en) * | 2004-08-13 | 2006-02-15 | Fanuc Ltd | Managing structure for umbilical member of industrial robot |
US7105771B2 (en) | 2003-01-23 | 2006-09-12 | Fanuc Ltd | Torch cable accommodating structure of arc welding robot |
EP1854590A1 (de) * | 2006-05-12 | 2007-11-14 | Carl Cloos Schweisstechnik GmbH | Knickarmroboter zum Tragen eines Brenners mit flexibler Brennergeometrie |
KR200465353Y1 (ko) * | 2011-06-18 | 2013-02-22 | (주)로멕스테크놀로지 | 용접위치가 변하지 않으면서 토오치의 각도조절이 가능한 파이프 자동용접장치의 토오치뭉치 |
-
1996
- 1996-02-13 JP JP2549296A patent/JPH09216189A/ja active Pending
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US7105771B2 (en) | 2003-01-23 | 2006-09-12 | Fanuc Ltd | Torch cable accommodating structure of arc welding robot |
CN100358685C (zh) * | 2004-05-21 | 2008-01-02 | 发那科株式会社 | 工业用机器人的管线处理构造 |
EP1598154A1 (en) * | 2004-05-21 | 2005-11-23 | Fanuc Ltd | Managing structure comprising a guide plate for an umbilical member of an industrial robot |
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