JP5457922B2 - 産業用ロボット - Google Patents
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Description
また、産業用ロボットとして、片持ち支持された2軸線を共用し、ねじれ方向が対称的な2組のギアセットを上下対称に配設することにより手首構造をコンパクトにし、ワークなどの周囲との干渉を回避する構造が提案されている(例えば、特許文献2参照)。
よって、産業用ロボットにおいては、図8(b)に示すように、ツール611が取り付けられるツール取付部612と、ツール取付部612が取り付けられるアーム613のアーム614に対する回転軸A11との距離を長くすることが望まれている。
また、特許文献2に開示されている産業用ロボットにおいて、図10(a)、及び図10(b)に示すように傘歯車621の径を小さくすると、ケーブル615の曲げ半径が小さくなり、アーム613を回転させたときにケーブル615に負荷がかかる。
本実施例の産業用ロボット100は、いわゆる、6軸多関節型溶接ロボットであり、図5、及び図6に示すように、設置面に固定されるロボットベース110と、ロボットベース110上で第1軸A1を中心に回転する旋回フレーム120と、旋回フレーム120に接続され、第2軸A2を中心に回転する下腕130と、下腕130に接続され、第3軸A3を中心に回転する上腕131から構成されている。
ロボットベース110は、例えば、作業場所の床面などの所定の設置面に固定されている。ロボットベース110には、旋回フレーム120が第1軸A1を中心に回転駆動するように取り付けられている。第1軸A1は、設置面に対して直交する方向に延長する軸である。旋回フレーム120は、下腕130を第2軸A2に沿って回転駆動できるようにロボットベース110上に設けられている。
上腕131は、下腕130に接続され、第3軸A3を中心に回転するショルダ140と、ショルダ140に接続され、第4軸A4を中心に回転する揺動アーム(5軸アーム)150と、揺動アーム150に接続され、第5軸A5を中心に回転するツール取付回転アーム(エンドアーム)160と、ツール取付回転アーム160に取付られ、第6軸A6を中心に回転するツール取付部170とから構成されている。
揺動アーム150は、図1に示すように揺動アーム本体151、揺動アームカバー152を備え、揺動アーム本体151、揺動アームカバー152により形成される駆動機構収納部153に、ツール取付回転アーム160の回転駆動力を発生するツール取付回転アーム駆動用モータ311と、ツール取付回転アーム駆動用モータ311の回転により回転する揺動軸313と、ツール取付回転アーム駆動用モータ311の回転を揺動軸313に伝達するツール取付回転アーム駆動用伝達機構300と、揺動軸313を囲んで配置され、同軸線上で動作する中間動力伝達軸422と、ツール取付部駆動用モータ411の回転を中間動力伝達軸422に伝達するツール取付部駆動用第1伝達機構412aとが収納されている。
駆動機構収納部153は、図5、及び図6に示す姿勢においてY2で示す側が底面となり、Y1で示す方向側が開口部となるように形成されている。駆動機構収納部153の開口部は、揺動アームカバー152により閉蓋される。
ツール取付回転アーム駆動用伝達機構300は、ツール取付回転アーム駆動用モータ311の回転軸311aに取り付けられたツール取付回転アーム駆動用入力プーリ312と、揺動軸313の一端に取り付けられたツール取付回転アーム駆動用出力プーリ314と、ツール取付回転アーム駆動用入力プーリ312とツール取付回転アーム駆動用出力プーリ314とに巻回され、ツール取付回転アーム駆動用入力プーリ312の回転をツール取付回転アーム駆動用出力プーリ314に伝達するツール取付回転アーム駆動用ベルト315とから構成されている。
ツール取付回転アーム駆動用入力プーリ312は、ツール取付回転アーム駆動用モータ311の回転に応じて矢印R1方向に回転する。また、ツール取付部駆動用第1入力プーリ421は、ツール取付部駆動用モータ411の回転に応じて矢印R11方向に回転する。
揺動アーム150のツール取付回転アーム160の側には、図2に示すように、第5軸A5上に中間動力伝達軸422が第5軸A5を中心に回転するように設けられている。中間動力伝達軸422の外周部には、軸受部313aを介して揺動軸313が第5軸A5を中心に回転するように設けられている。
ツール取付部駆動用減速ユニット413は、減速機構収納部166にねじ430aにより固定されている。また、ツール取付部駆動用減速ユニット413の出力回転軸434には、出力歯車435がねじ430cにより固定されている。出力歯車435は、ツール取付部駆動用減速ユニット413の出力回転軸434に固定されて、ツール取付部170の外周部に形成された外歯車170aに噛合する。そのため、出力歯車435は、フレクスプライン(F/S)434の回転に応じて回転軸A61を中心に回転し、ツール取付部170を、第6軸A6を中心に回転させる。
なお、R1、R11、L1、L11、R2で示す方向は、その矢印で示すいずれかの一方の側に回転、あるいは移動する方向であるものとして説明する。
ツール取付回転アーム駆動用モータ311には、ロボットコントローラから駆動信号が供給される。ツール取付回転アーム駆動用モータ311は、ロボットコントローラからの駆動信号に応じて回転軸311aを矢印R1方向に回転させる。
ツール取付回転アーム駆動用モータ311の回転軸311aが矢印R1方向に回転すると、ツール取付回転アーム駆動用入力プーリ312が矢印R1方向に回転する。ツール取付回転アーム駆動用入力プーリ312が回転することによりツール取付回転アーム駆動用ベルト315が矢印L1方向に移動する。ツール取付回転アーム駆動用ベルト315が矢印L1方向に回転することにより、ツール取付回転アーム駆動用出力プーリ314が矢印R2方向に回転する。
図1(a)に示すように、ツール取付部駆動用モータ411の回転軸が矢印R11方向に回転すると、ツール取付部駆動用第1入力プーリ421が矢印R11方向に回転する。ツール取付部駆動用第1入力プーリ421が矢印R11方向に回転すると、ツール取付部駆動用第1ベルト424が矢印L11方向に移動する。ツール取付部駆動用第1ベルト424が矢印L11方向に移動すると、ツール取付部駆動用第1出力プーリ423が矢印R2方向に回転する。
さらに、本実施形態によれば、ツール取付部駆動用減速ユニット413を構成する減速機構433は、波動歯車装置を用いて減速を行う構成であり、小型で、比較的大きな減速比をとることができるため、ツール取付部170の周辺を小型化できるとともに、ツール取付部170の回転位置を精度よく位置決めすることができる。
110 ロボットベース
120 旋回フレーム
130 下腕
131 上腕
140 ショルダ
150 揺動アーム
151 揺動アーム本体
152 揺動アームカバー
153 駆動機構収納部
160 ツール取付回転アーム
170 ツール取付部
170a 外歯車
180 ツール
300 ツール取付回転アーム駆動用伝達機構
311 ツール取付回転アーム駆動用モータ
312 ツール取付回転アーム駆動用入力プーリ
313 揺動軸
314 ツール取付回転アーム駆動用出力プーリ
315 ツール取付回転アーム駆動用ベルト
316 ツール取付回転アーム駆動用減速機構
412a ツール取付部駆動用第1伝達機構
411 ツール取付部駆動用モータ
412b ツール取付部駆動用第2伝達機構
413 ツール取付部駆動用減速ユニット
421 ツール取付部駆動用第1入力プーリ
422 中間動力伝達軸
423 ツール取付部駆動用第1出力プーリ
424 ツール取付部駆動用第1ベルト
425 ツール取付部駆動用第2入力プーリ
426 出力動力伝達軸
427 ツール取付部駆動用第2出力プーリ
428 ツール取付部駆動用第2ベルト
429 中間出力歯車
431 入力歯車
432 入力回転軸
433 減速機構
434 出力回転軸
435 出力歯車
436 入力側保持部
437 中間保持部
438 出力側保持部
A5 第5軸
A6 第6軸
Claims (4)
- 溶接用のツールが取り付けられるツール取付部が回転軸を中心に回転するように取り付けられるツール取付回転アームと、前記ツール取付回転アームをその先端部に設けられた円筒状の揺動軸を介して揺動自在に支持する揺動アームと、前記揺動アームの貫通孔を通して前記ツールに接続されるケーブルと、を備えた産業用ロボットであって、
前記揺動アーム内に設けられ、前記ツール取付回転アームの回転駆動力を発生するツール取付回転アーム駆動用モータと、
前記ツール取付回転アーム駆動用モータの回転駆動力を前記揺動軸に伝達するツール取付回転アーム駆動用伝達機構と、
前記揺動アーム内に設けられ、前記揺動軸の外周に係合し、前記揺動軸の回転駆動力を減速して、前記ツール取付回転アームを揺動させるツール取付回転アーム駆動用減速機構と、
前記揺動アーム内に設けられ、前記ツール取付部の回転駆動力を発生するツール取付部駆動用モータと、
前記揺動軸内に配置され、同軸線上で動作する中間動力伝達軸と、
前記ツール取付部駆動用モータから供給される回転駆動力を、前記中間動力伝達軸に伝達するツール取付部駆動用第1伝達機構と、
前記ツール取付回転アームに、前記中間動力伝達軸に対して平行な軸線上に設けられた出力動力伝達軸と、
前記ツール取付回転アーム内に設けられ、前記中間動力伝達軸の回転を前記出力動力伝達軸に伝達するツール取付部駆動用第2伝達機構と、
前記出力動力伝達軸に取り付けられ、前記平行な軸線上で動作する中間出力歯車と、
前記ツール取付回転アーム内に設けられ、前記中間出力歯車に噛合し、前記中間出力歯車の回転を減速する前記出力動力伝達軸に直交する軸線上に設けられたツール取付部駆動用減速ユニットと、
前記ツール取付回転アーム内で前記ツール取付部駆動用減速ユニットに設けられ、前記直交する軸線に対して平行な軸線上に配設される前記ツール取付部の外歯車に噛合し、前記ツール取付部駆動用減速ユニットで減速した回転を前記ツール取付部に伝達する出力歯車とを備えたことを特徴とする産業用ロボット。 - 前記ツール取付部駆動用減速ユニットは、前記中間出力歯車に噛合する入力歯車と、
前記出力動力伝達軸に直交する方向に延長して設けられ、前記入力歯車の回転で回転する入力回転軸と、
前記入力回転軸の外周に設けられ、前記入力回転軸上で動作し、前記入力回転軸に係合し、前記入力回転軸の回転を減速する減速機構と、
前記減速機構の一端の側に設けられ、前記減速機構で減速した回転で、端部に取り付けられた前記出力歯車を回転する出力回転軸とを備えたことを特徴とする請求項1に記載された産業用ロボット。 - 前記ツール取付部駆動用第2伝達機構は、前記中間動力伝達軸の他端に取り付けられたツール取付部駆動用第2入力プーリと、
前記出力動力伝達軸に取り付けられたツール取付部駆動用第2出力プーリと、
前記ツール取付部駆動用第2入力プーリ、及び前記ツール取付部駆動用第2出力プーリに巻き付けられ、前記ツール取付部駆動用第2入力プーリの回転を前記ツール取付部駆動用第2出力プーリに伝達するツール取付部駆動用第2ベルトとを備えることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載された産業用ロボット。 - 前記ツール取付部駆動用減速ユニットは、前記入力回転軸と、前記減速機構と、前記出力回転軸とを一体に保持する保持部を備えることを特徴とする請求項2に記載された産業用ロボット。
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