CN111989191B - 并联运动机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种并联运动机器人(1)，该机器人包括基底单元(1)，平台(3)，能够围绕多个主轴相对于基底单元移动，至少两个能够独立移动的驱动臂(5a‑c)，连接在基底单元与可移动平台之间，以用于相对于基底单元而移动平台，工具架(7)，可旋转地连接到平台，以允许工具架围绕第一辅助轴(A1)相对于平台旋转，电机(9)，位于基底单元中，电机(9)用于驱动第一辅助轴，以及齿轮单元。该齿轮单元包括位于基底单元(2)中的第一齿轮箱(12)以及位于平台(3)中的齿轮箱(14)。

Description

并联运动机器人

技术领域

本发明涉及一种具有至少四个轴的并联运动机器人。

背景技术

并联运动机器人(也称为delta机器人)或并联机械手通过所谓的delta原理进行操作。并联运动机器人具有连接在基底单元(也称为悬架)与用于携带工具的可移动平台(也称为末端执行器)之间的三个臂。关键设计特征是在臂中使用平行四边形，其保持了末端执行器的方向。该平台提供有用于将工具附接到平台的工具架。用于驱动三个轴的电机和齿轮箱被布置在基底单元中。

并联运动机器人具有三个、四个或五个轴。delta机器人概念是对于三个主轴1-3非常有效的设计。然而，对于实际使用，大多数并联运动机器人还需要至少一个附加的轴来使得附接到工具架的工具旋转。然后工具架可以旋转地连接到平台。

对于附加的轴4的最常用的设计是在基底单元中为轴4布置附加的电机和齿轮箱，然后经由结合两个万向节的伸缩轴将旋转传递到移动平台中定义轴4的可旋转轴的中心。该伸缩轴被附接到可旋转轴。

DE102015225332公开了一种包括基底单元的并联运动机器人，在该基底单元上铰接至少两个分离的驱动并且能够独立移动的驱动臂，每个驱动臂借助于可移动的上臂和铰接在其上的下臂。该机器人包括可移动平台，该平台铰接在下臂上并且可以借助于可定义的移动空间内的驱动臂的移动而移动。该机器人包括两个机械旋转传动元件，该元件被布置为将旋转运动从布置在基底单元中的执行器传递到可移动平台，以提供两个附加的轴。该机械旋转传动元件由铰接和伸缩轴形成。此外，本文公开了布置在基底单元中的空心轴齿轮。

对于更重的有效载荷(10kg及以上)，该设计在伸缩轴和万向节上给出了非常高的转矩，因为所有输出转矩必须通过这些部件传递。

EP2241416公开了一种具有delta运动的机器人。该机器人具有可移动平台，该平台包括经由三个控制臂与机器人底座连接的连接板和驱动器。该驱动器被提供为用于旋转所述工具架所持的工具。该工具固定在连接板。该驱动器包括传动电机，并且被容纳在可移动平台上的外壳中。该驱动器被固定在连接板的上侧。在连接板中提供有中心钻孔，并且电机的输出轴经由该钻孔延伸。该机器人的缺点是该电机对可移动平台添加了额外的重量。

发明内容

本发明的目标是至少部分地克服上述问题，并提供改进的并联运动机器人。

该目标通过如权利要求1所述的并联运动机器人实现。

该机器人包括基底单元，能够围绕多个主轴相对于基底单元移动的平台，连接在基底单元与可移动平台之间的、用于相对于基底单元而移动平台的至少两个能够独立移动的驱动臂，可旋转地连接到平台的工具架以允许工具架围绕第一辅助轴相对于平台旋转，用于驱动第一辅助轴的电机，其中电机位于基底单元中，用于改变电机的速度和转矩的齿轮单元，以及用于将旋转运动从电机传递到平台的铰接的第一传动部件，用于围绕第一辅助轴旋转工具架。该齿轮单元包括位于基底单元中的第一齿轮箱和位于平台中的第二齿轮箱，并且第一齿轮箱和第二齿轮箱被连接到第一传动部件。

根据本发明，齿轮单元被划分为两个齿轮箱，并且其中一个齿轮箱与电机一起位于基底单元中，并且另一齿轮箱位于平台中。通过将一个齿轮箱定位在基底单元中并将另一齿轮箱定位在平台中，齿轮单元的重量被分配。因此，与具有位于可移动平台中的齿轮单元的机器人相比，可移动平台的重量被降低。第一齿轮箱和第二齿轮箱借助于第一传动部件适当地彼此连接，其将旋转运动从第一齿轮箱传递到第二齿轮箱。通过将齿轮单元划分为两个齿轮箱，可以实现齿轮单元更大的总传动比，并且通过那种方式可以降低第一传动部件上的速度。该设计的另一优点是与具有放置在基底单元中的齿轮箱的现有技术的机器人相比，第一传动部件上的转矩被降低。本发明提供了具有高性能的并联运动机器人。例如，根据本发明的并联运动机器人可以处理较重的对象，诸如重量10kg及以上的对象。

术语齿轮箱是指包括齿轮系的外壳，用于将速度和转矩转换从旋转电源提供到另一设备。齿轮系是通过安装齿轮形成的机械***，使得齿轮的齿啮合。齿轮是一种器件，诸如轮、轴的一部分或皮带，其具有这种形状、大小和间距的齿使得它们与另一器件的齿啮合以发送或接收力和运动。齿轮可以是不同类型的齿轮，例如，齿轮或同步带。

第一辅助轴允许工具架相对于基底单元旋转。该设计的另一优点是其允许附加的辅助轴被附接在第一辅助轴的中心以实现工具架的倾斜运动还有旋转运动。

在本发明的一方面，机器人具有三个连接在基底单元与可移动平台之间的独立的可移动的驱动臂和三个主轴。在这种情况下，第一辅助轴是第四轴。

在本发明的一方面，机器人是四轴机器人。

在本发明的一方面，第二齿轮箱是单级齿轮箱。单级齿轮箱是指仅具有一个齿轮级(即仅一对齿轮)的齿轮箱。最后的齿轮级被放置在可移动平台中。因此，可移动平台的重量保持在可接受的限制内。

在本发明的一方面，第一齿轮箱是单级齿轮箱。单级齿轮箱是有利的，因为对于工业应用，它们具有在转矩与价格之间的较高的比率。

在本发明的一方面，第一齿轮箱和第二齿轮箱是单级齿轮箱。

在本发明的一方面，第一齿轮箱和第二齿轮箱包括任何正齿轮和斜齿轮。正齿轮是指提供有径向突出的齿的齿轮。斜齿轮与正齿轮不同，斜齿轮上的齿与齿轮面成角度切割。

在本发明的一方面，第一齿轮箱包括斜齿轮并且所述第二齿轮箱包括正齿轮。斜齿轮的优点是没有噪声。在第二齿轮箱中使用正齿轮而不是斜齿轮的优点是避免了辅助轴上的轴向力。

在本发明的一方面，第一齿轮箱和第二齿轮箱是单级平行轴齿轮箱。其中平行轴齿轮箱是指齿轮的旋转轴是平行的。

在本发明的一方面，第二齿轮箱包括一对齿轮。第二齿轮箱包括一对齿轮而不包括有齿皮带。优选地，齿轮由钢制成。这导致机器人具有耐用、高性能且使用寿命长的腕部单元。

在本发明的一方面，所述第一齿轮箱和第二齿轮箱中的每一个齿轮箱都包括被布置为彼此啮合的一对有齿齿轮。优选地，该有齿齿轮由钢制成以提供耐用且高性能的机器人。

在本发明的一方面，机器人包括铰接的第一传动部件，铰接的第一传动部件用于将旋转运动从电机传递到平台，以用于围绕第一辅助轴旋转工具架，并且第一齿轮箱和第二齿轮箱连接到第一传动部件。第一齿轮箱和第二齿轮箱借助于第一传动部件而彼此连接，这将旋转运动从第一齿轮箱传递到第二齿轮箱。

在本发明的一方面，第一传动部件包括伸缩轴、被布置在伸缩轴上端的第一万向节以及被布置在伸缩轴下端的第二万向节。第一齿轮箱连接到第一万向节并且第二齿轮箱连接到第二万向节。

在本发明的一方面，第一传动部件以与第一辅助轴的偏移距离连接到可移动平台。这使得能够具有通过第一辅助轴的中心的中心孔，该中心孔可以由用户使用以将电气/空气/其他信号/介质连接到工具。另一优点是该实施例使得将工具架改变为可以围绕两个轴移动的另一工具架变得容易，以实现具有5轴而不是4轴的机器人。

在本发明的一方面，平台提供有与第一辅助轴相符合的中心孔，以允许到工具的布线通过平台。

在本发明的一方面，第二齿轮箱包括附接到第一传动部件的可旋转的输入轴、附接到工具架的可旋转的输出轴、附接到输出轴的第一有齿齿轮以及被附接到可旋转的输出轴并且被布置为与第一有齿齿轮啮合以将旋转运动从输入轴传递到输出轴的第二有齿齿轮，其中输出轴的旋转轴与第一辅助轴相符合，并且输入轴的旋转轴与第一辅助轴平行并且从第一辅助轴分离。该实施例使得能够以与第一辅助轴的偏移距离布置第一传动部件，并且由此允许平台提供有与第一辅助轴相符合的中心孔以允许到工具的布线通过平台。

在本发明的一方面，第一有齿齿轮可以在径向上相对于第二有齿齿轮移动以允许侧隙的调节。该实施例有助于齿轮单元的侧隙调节。

在本发明的一方面，第一齿轮箱的传动比大于第二齿轮箱的传动比。因此，第一传动部件的旋转速度保持较低，并且相应地保持第一传动部件的惯性。因此，第一传动部件上的重量可以保持较低。

在本发明的一方面，第一齿轮箱的传动比大于6，并且第二齿轮箱的传动比小于6。

在本发明的一方面，第一齿轮箱的传动比在6和10之间，并且第二齿轮箱的传动比在4和6之间。这使得第一传动部件的惯性保持较低水平，而第二齿轮箱仍具有足够的传动比来降低齿轮中可能存在的游隙，并将第一传动部件的转矩保持在合理的水平。

在本发明的一方面，齿轮单元的总传动比大于20，优选地大于30，并且最优选地大于35。因此，第一传动部件上的速度可以保持较低。

在本发明的一方面，工具架被连接到平台以允许工具架围绕与第一辅助轴垂直的第二辅助轴相对于基底单元旋转，并且机器人包括第二电机以及齿轮单元，第二电机位于基底单元中，以用于驱动第二辅助轴，齿轮单元位于基底单元中的第三齿轮箱以及位于平台中的第四齿轮箱的。第二辅助轴允许工具架相对于基底单元倾斜。如果需要附加的辅助轴，那么同样的想法可以使用位于基底单元中的第一齿轮箱和位于移动平台中的第二齿轮箱。因此，与在可移动平台中具有齿轮单元的机器人相比，降低了可移动平台的重量。并且与具有在基底单元中的齿轮箱的现有技术的机器人相比降低了第二传动部件上的转矩。此外，第二辅助轴的传动系(即电机、齿轮单元和第二传动部件)还可以用于为用户界面外提供外部轴。例如，该轴可以用于驱动用户工具。

在本发明的一方面，机器人是5轴机器人，并且第二辅助轴是第五轴。

在本发明的一方面，机器人包括铰接的第二传动部件，铰接的第二传动部件用于将旋转运动从第二电机传递到平台，以用于围绕第二辅助轴旋转工具架，并且第三齿轮箱和第四齿轮箱连接到第二传动部件。

在本发明的一方面，第四齿轮箱包括锥齿轮。锥齿轮用于改变轴旋转的方向。锥齿轮具有直的，螺旋或准双曲面形状的齿。在这种情况下，将第二辅助轴的第二级齿轮箱设计为锥齿轮而不是适用于第一辅助轴的平行的正齿轮/斜齿轮是有利的。

在本发明的一方面，第三齿轮箱包括斜齿轮。

附图说明

现在将通过本发明的不同实施例的描述并参考附图更详细地解释本发明。

图1示出了根据本发明的实施例的具有四个轴的并联运动机器人的示例。

图2示出了位于基底单元中的电机和第一齿轮箱。

图3a示出了位于可移动平台中的第二齿轮箱。

图3b示出了第二齿轮箱的截面。

图4a至图4b以上透视图和下透视图示出了具有四个轴的机器人的可移动平台的示例。

图5示出了根据本发明的另一实施例的具有五个轴的并联运动机器人的示例的透视图。

图6示出了图5中所示的并联运动机器人的部分分解图。

图7以透视图示出了具有五个轴的机器人的可移动平台的示例。

图8示出了位于可移动平台中的第四齿轮箱。

具体实施方式

图1示出了根据本发明的第一实施例的具有四个轴的并联运动机器人的示例。机器人1包括基底单元2、能够围绕多个主轴相对于基底单元移动的平台3。除了第四轴和第四轴的驱动，该机器人是根据现有技术的并联运动机器人1。因此，下文仅简要描述与机器人相关的轴1至轴3的部件。

基底单元2被设计为固定的，例如，被悬吊或附接到屋顶或墙壁。平台3能够借助于在基底单元与可移动平台之间连接的至少两个独立的可移动的驱动臂而相对于基底单元移动。对于并联运动机器人，三个自由度平台的移动需要三个臂。在该示例中，机器人具有被布置为围绕三个轴移动平台的三个臂5a至5c。每个臂包括连接到可移动平台的链路布置。每个臂由优选地布置在基底单元中执行器驱动以降低运动质量。链路布置将力传递到可移动平台。在该示例中，臂5a至5c中的每一个臂包括两个链路6。然而，链路的数目可以变化。

在该示例中，臂5a至5c中的每一个包括枢转地连接到基底单元的内部臂部件，以及包括枢转地连接到内部臂部件和平台3的两个链路6的外部臂部件，以及用于驱动布置在基底单元中的臂的执行器。该机器人还包括用于控制平台的运动的控制***(在附图中未示出)。

该机器人还包括被布置用于携带对象(诸如工具或工件)的工具架7。该工具架提供有用于将对象附接到工具架的装置。例如，该装置是多个通孔。例如，该工具架包括转盘。工具架7可旋转的连接到平台3以允许工具架围绕第一辅助轴A1相对于平台旋转。在该示例中，第一辅助轴是第四轴。

该机器人包括驱动***，该驱动***包括用于驱动工具架围绕第一辅助轴A1旋转的电机9和齿轮单元。电机9位于基底单元2中。该齿轮单元包括第一齿轮箱12以及第二齿轮箱14，第一齿轮箱12位于基底单元2中并且连接到电机，第二齿轮箱14位于平台3中。

图2示出了位于基底单元中的电机9和第一齿轮箱12，并且图3a至图3b示出了位于可移动平台3中的第二齿轮箱14。该机器人包括铰接的第一传动部件16，铰接的第一传动部件16用于将旋转运动从第一齿轮箱12传递到第二齿轮箱14，以用于围绕第一辅助轴旋转工具架。第一传动部件16被延长，并且第一齿轮箱12被连接到第一传动部件的上部分，并且第二齿轮箱14连接到第一传动部件的下部分。在该示例中，该第一传动部件包括伸缩轴17、布置在伸缩轴上端的第一万向节18以及布置在伸缩轴下端的第二万向节19。第一齿轮箱12连接到第一万向节18并且第二齿轮箱14连接到第二万向节19。

在该示例中，第一齿轮箱12包括斜齿轮并且第二齿轮箱包括正齿轮。备选地，两个齿轮箱都包括正齿轮或斜齿轮。电机9具有电机轴22。第一齿轮箱12包括可旋转的输出轴28。第一齿轮箱12包括一对齿轮，该对齿轮包括以小齿轮的形式的第一齿轮24，以及被布置为与第一齿轮24啮合的以盘形齿轮的形式的第二齿轮26，以将旋转运动从电机轴22传递到输出轴28，如图2所示。第一齿轮24被附接到电机轴22。第二齿轮26被附接到输出轴28。第一齿轮箱12还包括包围齿轮24、齿轮26的外壳30。在该示例中，第一齿轮箱12是单级平行轴齿轮箱。布置第一齿轮24和第二齿轮26使得齿轮24、齿轮26的旋转轴平行。此外，第一齿轮24的旋转轴和电机轴22相符合，并且第二齿轮26的旋转轴和输出轴28相符合。电机轴和输出轴平行布置并且分隔开。第一齿轮24和第二齿轮26提供有齿，在该示例中齿与齿轮的外表面成角度切割以提供斜齿轮。输出轴28被附接到第一传动部件的第一万向节18。在该示例中，第二齿轮26大于第一齿轮24以提供对来自电机9的旋转运动的速度的降低，从而降低伸缩轴17的速度。优选地，设计第一齿轮24和第二齿轮26使得第一齿轮箱12的传动比大于6，并且适当地使得第一齿轮箱的传动比在6和10之间以实现伸缩轴17的适当的旋转速度。

在该示例中，第二齿轮箱14包括附接到工具架7的可旋转的输入轴32和可旋转的输出轴34，以及一对齿轮，包括附接到输入轴32的第一齿轮36以及附接到可旋转的输出轴34并且被布置为与第一齿轮啮合的第二齿轮38，以将旋转运动从输入轴传递到输出轴，如图3a至图3b所示。第二齿轮箱14还包括围绕齿轮36和38的车轮外壳40。在该示例中，第二齿轮箱是单级平行轴齿轮箱。布置第一齿轮36和第二齿轮38使得齿轮36、38的旋转轴平行。输出轴34的旋转轴与第一辅助轴A1相符合，并且输入轴32的旋转轴R1与第一辅助轴A1相符合。第二齿轮箱的输入轴32和输出轴34平行布置并且分隔开。第一齿轮36和第二齿轮38提供有齿。在该示例中，齿轮36、齿轮38提供有径向突出的齿以提供正齿轮。输入轴32被附接到第一传动部件16的第二万向节19。在该示例中，第二齿轮38大于第一齿轮36以提供对来自伸缩轴17的旋转运动的速度的降低，从而实现降低工具架7的旋转速度。优选地，第一齿轮箱12的传动比大于第二齿轮箱14。优选地，设计第一齿轮36和第二齿轮38使得第二齿轮箱14的传动比小于6，并且适当的使得第二齿轮箱14的传动比在4和6之间以实现工具架7的适当的旋转速度。例如，齿轮单元的总传动比在36和45之间，并且通常为40。

在一方面，第二齿轮箱的第一齿轮36被布置为能够在径向上相对于第二齿轮38移动，以允许侧隙的调节。平台3提供有与第一辅助轴A1相符合的中心孔42以允许到工具的布线通过平台。在该示例中，第二齿轮箱的输出轴34是管状的并且该平台包括布置在输出轴34内部并且与输出轴34同轴的中心管44。中心管44限定中心孔42。

图4a至图4b以上透视图和下透视图示出了可移动平台3。如图所示，包括伸缩轴17以及第一万向节18和第二万向节19的第一传动部件16，以与第一辅助轴A1的偏移距离连接到可移动平台3。

在下文将描述根据本发明的并联运动机器人的另一示例。该机器人具有五个轴。图5示出了具有五个轴的并联运动机器人50的示例的透视图。图6示出了图5中所示的机器人的部分分解图。图1至图8中相同或对应的部件以相同的附图标记表示。

在该实施例中，工具架7连接到平台3以允许工具架围绕第一辅助轴A1以及与第一辅助轴A1垂直的第二辅助轴A2相对于平台旋转。在该示例中，第一辅助轴A1的驱动***与参考图1至图4描述的相同。该机器人包括用于驱动第二辅助轴A2的第二电机52和第二齿轮单元。第二电机52位于基底单元2中。该齿轮单元包括位于基底单元2中的第三齿轮箱54和位于平台3中的第四齿轮箱56。该机器人还包括用于将旋转运动从第二电机52传递到平台3的铰接的第二传动部件58，以用于围绕第二辅助轴A2旋转工具架7。第三齿轮箱54和第四齿轮箱56连接到第二传动部件。第二传动部件以与第一传动部件相同的方式设计。第二传动部件包括伸缩轴、被布置在伸缩轴的上端的第一万向节以及被布置在伸缩轴的下端的第二万向节，并且第三齿轮箱连接到第一万向节并且第四齿轮箱连接到第二万向节。第三齿轮箱54以与第一齿轮箱12相同的方式设计，如图2所示。

图7以透视图示出了用于具有五个轴的机器人的可移动平台3的示例。为了实现工具架7的倾斜运动，机器人提供有附接到第四齿轮箱56的输出轴62的摆臂60。

图8示出了位于可移动平台中的第四齿轮箱。在该示例中，第四齿轮箱56包括附接到摆臂60的可旋转的输入轴64和可旋转的输出轴62，以及一对齿轮，包括附接到输入轴64的第一齿轮66和附接到可旋转的输出轴62并且被布置为与第一齿轮啮合的第二齿轮68，以将旋转运动从输入轴64传递到输出轴62，如图8所示。在该示例中，第四齿轮箱56是锥齿轮。第一齿轮66和第二齿轮68被布置为使得它们的旋转轴彼此垂直。输出轴62的旋转轴与第二辅助轴A2相符合。输入轴64的旋转轴与第一辅助轴A1和第二齿轮箱14的第二齿轮38的输入轴64相符合。输入轴64的旋转轴与第二齿轮箱14的第一齿轮36的旋转轴平行并且分隔开。第一齿轮66和第二齿轮68被提供有被设计为彼此啮合的齿(图中未示出)。输入轴64被附接到第一传动部件58的第二万向节19。在该示例中，第一齿轮66小于第二齿轮68以提供对于来自伸缩轴17的旋转运动的速度的降低，因此降低工具架7的旋转速度。优选地，第三齿轮箱54的传动比大于第四齿轮箱56的传动比。优选地，设计第一齿轮66和第二齿轮68使得第四齿轮箱56的传动比小于6，并且适当地使得该传动比在4和6之间以实现工具架的适当的旋转速度。

本发明不限于所公开的实施例但是可以在以下权利要求的范围内变化和修改。例如，第一齿轮箱的传动比和第二齿轮箱的传动比可以在先前提到的优选限制之外发生变化。例如，第一齿轮箱的传动比可以小于第二齿轮箱的传动比。第一齿轮箱和第二齿轮箱可以包括其他类型的齿轮。例如，第一齿轮箱可以包括正齿轮、锥齿轮或准双曲面类型的齿轮，并且第二齿轮箱可以包括斜齿轮或行星齿轮。也可以使用同步皮带代替齿轮。

Claims (13)

1.一种并联运动机器人(1；50)，其中所述机器人包括：

-基底单元(2)，

-平台(3)，能够围绕多个主轴相对于所述基底单元移动，

-至少两个能够独立移动的驱动臂(5a-5c)，连接在所述基底单元与所述平台之间，以用于相对于所述基底单元而移动所述平台，

-工具架(7)，可旋转地连接到所述平台，以允许所述工具架围绕第一辅助轴(A1)相对于所述平台旋转，

-电机(9)，位于所述基底单元中，所述电机用于驱动所述第一辅助轴，

-齿轮单元，用于将旋转运动从所述电机(9)传递到所述平台(3)，其中所述齿轮单元包括位于所述基底单元(2)中的第一齿轮箱(12)以及位于所述平台(3)中的第二齿轮箱(14)，以及

铰接的第一传动部件(16)，所述铰接的第一传动部件(16)用于将旋转运动从所述电机(9)传递到所述平台(3)，以用于围绕所述第一辅助轴(A1)旋转所述工具架(7)，其中所述第一齿轮箱(12)和所述第二齿轮箱(14)被连接到所述第一传动部件，

其特征在于，所述第一传动部件(16)以与所述第一辅助轴(A1)的偏移距离连接到所述平台(3)，并且所述平台被提供有与所述第一辅助轴(A1)相符合的中心孔(42)以允许到所述工具的布线通过所述平台。

2.根据权利要求1所述的并联运动机器人，其中所述第一齿轮箱(12)包括斜齿轮并且所述第二齿轮箱(14)包括正齿轮。

3.根据权利要求1或2所述的并联运动机器人，其中所述第一齿轮箱(12)和所述第二齿轮箱(14)是单级平行轴齿轮箱。

4.根据权利要求1或2所述的并联运动机器人，其中所述第二齿轮箱(14)包括被布置为彼此啮合的第一有齿齿轮(36)和第二有齿齿轮(38)。

5.根据权利要求1或2所述的并联运动机器人，其中所述机器人包括铰接的第一传动部件(16)，所述铰接的第一传动部件(16)用于将旋转运动从所述电机(9)传递到所述平台(3)，以用于围绕所述第一辅助轴(A1)旋转所述工具架(7)，并且所述第二齿轮箱(14)包括附接到所述第一传动部件(16)的可旋转输入轴(32)、以及附接到所述工具架(7)的可旋转输出轴(34)，所述第一有齿齿轮(36)被附接到所述可旋转输入轴(32)，所述第二有齿齿轮(38)被附接到所述可旋转输出轴(34)并且被布置为与所述第一有齿齿轮(36)啮合以将旋转运动从所述可旋转输入轴传递到所述可旋转输出轴，其中所述可旋转输出轴(34)的旋转轴与所述第一辅助轴(A1)相符合，并且所述可旋转输入轴(32)的旋转轴与所述第一辅助轴(A1)平行并且与所述第一辅助轴(A1)分隔开。

6.根据权利要求5所述的并联运动机器人，其中所述第一有齿齿轮(36)在径向方向上能够相对于所述第二有齿齿轮移动以允许侧隙的调节。

7.根据权利要求5所述的并联运动机器人，其中所述第一传动部件包括伸缩轴(17)、布置在所述伸缩轴的上端的第一万向节(18)以及布置在所述伸缩轴的下端的第二万向节(19)，并且所述第一齿轮箱(12)被连接到所述第一万向节以及所述第二齿轮箱(14)被连接到所述第二万向节。

8.根据权利要求1、2、6或7所述的并联运动机器人，其中所述第一齿轮箱(12)的传动比大于所述第二齿轮箱(14)的传动比。

9.根据权利要求1、2、6或7所述的并联运动机器人，其中所述第一齿轮箱(12)的传动比大于6，并且所述第二齿轮箱(14)的传动比小于6。

10.根据权利要求1、2、6或7所述的并联运动机器人，其中所述第一齿轮箱(12)的传动比在6至10之间，并且所述第二齿轮箱(14)的传动比在4至6之间。

11.根据权利要求1、2、6或7所述的并联运动机器人，其中允许所述工具架(7)围绕第二辅助轴(A2)相对于所述平台(3)旋转，所述第二辅助轴(A2)与所述第一辅助轴(A1)垂直，并且所述机器人包括第二电机(52)以及齿轮单元，所述第二电机(52)位于所述基底单元中，以用于驱动所述第二辅助轴(A2)，所述齿轮单元包括位于所述基底单元(2)中的第三齿轮箱(54)以及位于所述平台(3)中的第四齿轮箱(56)。

12.根据权利要求11所述的并联运动机器人，其中所述机器人包括铰接的第二传动部件(58)，所述铰接的第二传动部件(58)用于将旋转运动从所述第二电机(52)传递到所述平台，以用于围绕所述第二辅助轴旋转所述工具架，并且所述第三齿轮箱(54)和所述第四齿轮箱(56)被连接到所述第二传动部件(58)。

13.根据权利要求11所述的并联运动机器人，其中所述第四齿轮箱(56)包括锥齿轮。

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