JPH02180555A - Deburring robot - Google Patents
Deburring robotInfo
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- JPH02180555A JPH02180555A JP33321088A JP33321088A JPH02180555A JP H02180555 A JPH02180555 A JP H02180555A JP 33321088 A JP33321088 A JP 33321088A JP 33321088 A JP33321088 A JP 33321088A JP H02180555 A JPH02180555 A JP H02180555A
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- deburring
- robot
- brush
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Landscapes
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の詳細な説明
本発明は、多関節ロボットを使ったバリ取りロボットに
関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a deburring robot using an articulated robot.
従来の技術
近年、機械化が進み工場の自動化がなされてきているが
、その中での自動化の大きな課題としてＮＣ旋盤を使っ
た加工物にでるバリの除去の自動化の遅れがあげられる
。Conventional Technology In recent years, mechanization has progressed and factories have been automated, but one of the major challenges with automation is the delay in automating the removal of burrs from workpieces using NC lathes.
第４図に従来の多関節ロボットを使ったバリ取りロボッ
トの構成図を示す。Figure 4 shows a configuration diagram of a conventional deburring robot using an articulated robot.
第４図において、１はロボット、３はモータ、４はバリ
取り用ブラシ、６はロボット１につけられたモータの位
置決めをする位置決め制御装置、７はバリ取りを行う加
工対象ワークである。In FIG. 4, 1 is a robot, 3 is a motor, 4 is a deburring brush, 6 is a positioning control device for positioning the motor attached to the robot 1, and 7 is a workpiece to be deburred.
以上の様に構成されたバリ取りロボットについて、以下
その動作について説明する。The operation of the deburring robot configured as described above will be explained below.
モータ３はブラシ４を一定の回転数で回転させるための
ものである。ロボット１は、位置決め制御装置６により
設定された位置に動作し、加工対象ワーク７に沿ってブ
ラシ４の先端をワークに接触するようにして、ワークに
ついた／＜りを取っていく。工場のラインにおいては、
加工対象ワーク７は一旦バリ取りが終わると自動的に置
き換えられる。加工対象リーク７に沿ったロボットの動
作は、バリ取りを行う前にティーチング動作によって、
前もって位置決め制御装置に教えられており、ロボット
はそのデータに基づいて指令された位置に動作する。第
５図に、上記従来例におけるブラシ４の補正方法の詳細
な図を示す。第５図において、８はモータ３とブラシ４
とを接続するカップリングで、９はカップリング８を止
める止めネジである。従来、工場の自動化ラインで使用
する場合、一定時間ラインが稼働すれば、ラインの作業
者がラインを一旦止めて、第５図に示すカップリング８
の止めネジを緩めブラシ４が摩耗した分を補正し、止め
ネジ９を再度締め直してラインを再稼働していた。The motor 3 is for rotating the brush 4 at a constant rotation speed. The robot 1 moves to a position set by the positioning control device 6, moves along the workpiece 7 to be processed, brings the tip of the brush 4 into contact with the workpiece, and removes any dirt stuck to the workpiece. On the factory line,
The workpiece 7 to be processed is automatically replaced once deburring is completed. The movement of the robot along the leak 7 to be processed is determined by teaching movement before deburring.
The positioning controller is taught this in advance, and the robot moves to the commanded position based on that data. FIG. 5 shows a detailed diagram of the correction method for the brush 4 in the conventional example. In Fig. 5, 8 is the motor 3 and the brush 4.
9 is a set screw for fixing the coupling 8. Conventionally, when used on an automated line in a factory, after the line has been operating for a certain period of time, the line operator temporarily stops the line and connects the coupling 8 shown in Figure 5.
The set screw was loosened to compensate for the wear on the brush 4, and the set screw 9 was tightened again to restart the line.
発明が解決しようとする課題
しかしながら上記のような構成では、一定時間毎にライ
ンの作業者がラインを止めなければならず、完全な自動
化が難しいという問題点を有していた。また、一定時間
毎にワークの高さを調整する必要があるが、それまでに
ブラシの摩耗が起こっており、バリ取りの状態がワーク
によってばらつきがあるという問題点を有していた。Problems to be Solved by the Invention However, the above configuration has the problem that a line worker must stop the line at regular intervals, making complete automation difficult. In addition, although it is necessary to adjust the height of the workpiece at regular intervals, the brushes are worn out by then, and the deburring condition varies depending on the workpiece.
本発明は上記間圧点に鑑み、バリ取りロボットにおける
ブラシの摩耗量を・補正する方法を提供するものである
。In view of the above pressure point, the present invention provides a method for correcting the wear amount of the brush in a deburring robot.
課題を解決するための手段
上記課題を解決するために本発明のバリ取りロボットは
、多関節ロボットと、前記多関節ロボットを駆動する位
置決め制御装置と、前記多関節ロボットの先端に取り付
けた力センサと、前記力センサの先に取り付けたバリ取
り用ブラシとを備えたことを特徴とする。Means for Solving the Problems In order to solve the above problems, the deburring robot of the present invention includes an articulated robot, a positioning control device for driving the articulated robot, and a force sensor attached to the tip of the articulated robot. and a deburring brush attached to the tip of the force sensor.
作 用
本発明は上記構成によって、対象ワークのバリ取りを行
う前に、バリ取り用ブラシの先端にかかる力を前記力セ
ンサを使って検出し、指定の力になるまで前記ロボット
の先端を移動させて基準点を決め、前記基準点を初期値
として全体のバリ取りの軌跡を補正することによりブラ
シの摩耗によって起こるバリ取り後の加工対象ワークの
品質のばらつきを無くすことができる。According to the above configuration, the present invention uses the force sensor to detect the force applied to the tip of the deburring brush before deburring the target workpiece, and moves the tip of the robot until the specified force is reached. By determining a reference point and correcting the entire deburring trajectory using the reference point as an initial value, it is possible to eliminate variations in quality of the workpiece after deburring caused by wear of the brush.
実施例
以下本発明のバリ取りロボットの一実施例について、図
面を参照しながら説明する。EXAMPLE Hereinafter, an example of the deburring robot of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図は同実施例のバリ取りロボットの概略構成を示す
。第１図において、１はロボット、２は力センサ、３は
モータ、４はブラシ、５は力センサ処理部、６はロボッ
トｌにつけられたモータの位置決めをする位置決め制御
装置、７はバリ取りを行う加工対象ワークである。第２
図（ａ）、（ｂ）に本実施例におけるバリ取りロボット
を使用した場合のブラシ４近傍の拡大図を示す。そのう
ち第２図（ａ）はブラシの摩耗がない場合のティーチン
グを行った直後のブラシの状態、同図（ｂ）はバリ取り
を一定時間行ってブラシが摩耗した後のブラシの状態を
示している。第３図のグラフに第２図におけるロボット
の先端にかかる力の状態を示す。第３図において、Ｄｏ
は力センサ処理部５から位置決め制御値ｆｉ６に送られ
る信号である。FIG. 1 shows a schematic configuration of a deburring robot according to the same embodiment. In Fig. 1, 1 is a robot, 2 is a force sensor, 3 is a motor, 4 is a brush, 5 is a force sensor processing unit, 6 is a positioning control device that positions the motor attached to the robot l, and 7 is a deburring device. This is the workpiece to be processed. Second
Figures (a) and (b) show enlarged views of the vicinity of the brush 4 when the deburring robot of this embodiment is used. Figure 2 (a) shows the state of the brush immediately after teaching when there is no brush wear, and Figure 2 (b) shows the state of the brush after it has been worn after deburring for a certain period of time. There is. The graph in FIG. 3 shows the state of the force applied to the tip of the robot in FIG. 2. In Figure 3, Do
is a signal sent from the force sensor processing section 5 to the positioning control value fi6.
以上の様に構成されたバリ取りロボットにのブラシ摩耗
量の補正方法について、以下第１図、第２図及び第３図
を用いてその動作を説明する。The operation of the method for correcting the amount of brush wear in the deburring robot configured as described above will be explained below with reference to FIGS. 1, 2, and 3.
モータ３はブラシ４を一定の回転数で回転させるための
ものである。位置決め制御装置６はロボットｌの動作軌
跡をティーチング動作により記憶している。ロボット１
は加工対象ワーク７のバリ取りを行う前にロボットｌが
バリ取りを行う初期の基準点を力センサ２と力センサ処
理部６を使って決める。ロボット１はＺ方向にブラシを
下げていき、Ｚ方向の力Ｆｚは力センサ２を用いて検出
する。第３図に示すように力センサ処理部６は指定され
た方向の力が設定された力の大きさよりも大きくなった
とき位置決め制御装置６に出力している信号ＤｏをＨ信
号からＬ信号に切り換える。位置決め制御装置！ｔ６は
力センサ処理部６からの信号Ｄｏの変化時点で、ロボッ
ト１への指令を止め、その点をバリ取り動作の初期値と
す条。第２図（ａ）は、ティーチングを行った時の状態
でブラシ４の摩耗がない場合の例で、Ｚ方向のブラシ４
の特定箇所の位置を２１とする。第２図（ｂ）は一定時
間バリ取りを行った後の状態である。そのときＺ方向の
力がＦｚａになる点におけるＺ方向のブラシ４の上記特
定箇所の位置を２２とする。第２図（ａ）におけるＺ方
向のティーチングデータをＺ （ｉ）とすると、第２図
（ｂ）ではＺ方向のティーチングデータＺ（ｉ）を全て
（Ｚ２−Ｚｌ）だけＺ方向にシフトして全てのバリ取り
動作のデータを補正する。、よって、第２図（ｂ）では
Ｚ２を初期値とし、ブラシの摩耗量の補正をしてバリ取
りが行われる。The motor 3 is for rotating the brush 4 at a constant rotation speed. The positioning control device 6 stores the movement locus of the robot 1 through a teaching operation. robot 1
Before deburring the workpiece 7 to be machined, the robot 1 determines an initial reference point for deburring using the force sensor 2 and the force sensor processing unit 6. The robot 1 lowers the brush in the Z direction, and the force Fz in the Z direction is detected using the force sensor 2. As shown in FIG. 3, the force sensor processing section 6 changes the signal Do output to the positioning control device 6 from an H signal to an L signal when the force in the specified direction becomes larger than the set force magnitude. Switch. Positioning control device! At t6, the command to the robot 1 is stopped at the time when the signal Do from the force sensor processing section 6 changes, and that point is set as the initial value of the deburring operation. FIG. 2(a) is an example in which the brush 4 is not worn during teaching, and the brush 4 in the Z direction is
Let the position of the specific part be 21. FIG. 2(b) shows the state after deburring for a certain period of time. At that time, the position of the specific point of the brush 4 in the Z direction at the point where the force in the Z direction becomes Fza is defined as 22. If the teaching data in the Z direction in Fig. 2 (a) is Z (i), in Fig. 2 (b) all the teaching data Z (i) in the Z direction is shifted by (Z2 - Zl) in the Z direction. Correct data for all deburring operations. Therefore, in FIG. 2(b), Z2 is set as the initial value, and deburring is performed by correcting the wear amount of the brush.
以上の様に本実施例によれば、バリ取りロボットのバリ
取り時のブラシの摩耗量を補正することができ、ライン
の作業者がラインを止めてブラシの位置を補正する必要
がなくなりしかもバリ取り後の加工対象ワークの品質の
ばらつきを無くすことができる。As described above, according to this embodiment, it is possible to correct the wear amount of the brush during deburring of the deburring robot, and there is no need for line workers to stop the line and correct the brush position. It is possible to eliminate variations in quality of the workpiece to be processed after cutting.
なお、本実施例においては水平多関節ロボットについて
説明を行ったが垂直多関節ロボットについても同じこと
が言える。Although the present embodiment has been described with respect to a horizontally articulated robot, the same can be said of a vertically articulated robot.
なお、本実施例においては力の検出方向はＺ方向のみに
ついて説明を行ったが、どの様な方向の力についても本
実施例でのブラシの摩耗量の補正方法は適用できる。In this embodiment, the force detection direction is explained only in the Z direction, but the brush wear amount correction method in this embodiment can be applied to forces in any direction.
発明の効果
以上の様に本発明は、多関節ロボットと、前記多関節ロ
ボットを駆動する位置決め制御装置と、前記多関節ロボ
ットの先端に取り付けた力センサと１．前記力センサの
先に取り付けたバリ取り用ブラシとで構成されたバリ取
りロボットにおいて、対象ワークのバリ取りを行う前に
、バリ取り用ブラシの先端にかかる力を前記力センサを
使って検出し、指定の力になるまで前記ロボットの先端
を移動させて基準点を決め、前記基準点を初期値として
全体のバリ取りの軌跡を補正することにより、ブラシの
摩耗によって起こるバリ取りの品質のばらつきを無くす
ことができ、また作業者が一定時間毎にブラシの摩耗に
よるブラシの取り付は位置を補正する必要がなく工場の
ラインでの自動化が可能となる。Effects of the Invention As described above, the present invention provides an articulated robot, a positioning control device for driving the articulated robot, a force sensor attached to the tip of the articulated robot, and 1. In a deburring robot configured with a deburring brush attached to the tip of the force sensor, the force applied to the tip of the deburring brush is detected using the force sensor before deburring the target workpiece. , determine a reference point by moving the tip of the robot until a specified force is applied, and correct the overall deburring trajectory using the reference point as an initial value, thereby eliminating variations in deburring quality caused by brush wear. In addition, there is no need for an operator to correct the position of the brush at regular intervals due to brush wear, and automation on the factory line becomes possible.
第１図は本発明の一実施例におけるバリ取りロボットの
ブラシの摩耗量の補正方法の構成図１、第２図（ａ）、
（ｂ）はそれぞれ同実施例において一定時間バリ取りを
行う前と後の状態を示す図、第３図は同実施例における
ロボットの先端にかかる力の変化を示すグラフ、第４図
は従来のバリ取りロボットの構成図、第５図は従来のバ
リ取りロボットのブラシの補正を行うための詳細な構成
図である。
１・・・・・・ロボット、２・・・・・・力センサ、３
・・・・・・モータ、４・・・・・・ブラシ、５・・・
・・・力センサ処理部、６・・・・・・位置決め制御装
置。
第１図
トーロボ・／１−
２− 力で：ｌ′１ｒ
３−シータ
４−−−ブラシ
代理人の氏名 弁理士 粟野重孝 はか１名区
ＮFIG. 1 shows the configuration of a method for correcting the wear amount of a brush of a deburring robot according to an embodiment of the present invention, FIG.
(b) is a diagram showing the state before and after deburring for a certain period of time in the same example, FIG. 3 is a graph showing changes in the force applied to the tip of the robot in the same example, and FIG. A block diagram of a deburring robot. FIG. 5 is a detailed block diagram for correcting the brush of a conventional deburring robot. 1...Robot, 2...Force sensor, 3
...Motor, 4...Brush, 5...
. . . Force sensor processing section, 6 . . . Positioning control device. Figure 1 Torobo/1- 2- By force: l'1r 3-Theta 4---Brush agent's name Patent attorney Shigetaka Awano Haka 1 name Ward N
Claims (1)
決め制御装置と、前記多関節ロボットの先端に取り付け
た力センサと、前記力センサの先に取り付けたバリ取り
用ブラシとを備えたバリ取りロボット。A deburring robot comprising an articulated robot, a positioning control device for driving the articulated robot, a force sensor attached to the tip of the articulated robot, and a deburring brush attached to the tip of the force sensor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33321088A JPH02180555A (en) | 1988-12-29 | 1988-12-29 | Deburring robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33321088A JPH02180555A (en) | 1988-12-29 | 1988-12-29 | Deburring robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02180555A true JPH02180555A (en) | 1990-07-13 |
Family
ID=18263549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33321088A Pending JPH02180555A (en) | 1988-12-29 | 1988-12-29 | Deburring robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02180555A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011136397A (en) * | 2009-12-28 | 2011-07-14 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Brush condition determination device and determination method of conductive rotary brush |
| JP2012011510A (en) * | 2010-07-01 | 2012-01-19 | Honda Motor Co Ltd | Brush grinding method of metal ring and device therefor |
| CN106584237A (en) * | 2016-11-18 | 2017-04-26 | 广东天机工业智能***有限公司 | Automatic burr remover |
| JP2018111164A (en) * | 2017-01-12 | 2018-07-19 | 東海旅客鉄道株式会社 | Polishing device of top vehicle |
-
1988
- 1988-12-29 JP JP33321088A patent/JPH02180555A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011136397A (en) * | 2009-12-28 | 2011-07-14 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Brush condition determination device and determination method of conductive rotary brush |
| JP2012011510A (en) * | 2010-07-01 | 2012-01-19 | Honda Motor Co Ltd | Brush grinding method of metal ring and device therefor |
| CN106584237A (en) * | 2016-11-18 | 2017-04-26 | 广东天机工业智能***有限公司 | Automatic burr remover |
| JP2018111164A (en) * | 2017-01-12 | 2018-07-19 | 東海旅客鉄道株式会社 | Polishing device of top vehicle |
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