JPS61188075A - Grinding control method - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To make a work grindable in a highly accurate manner, by calculating a degree of pressing force being in close relation to grinding capacity of a grindstone with form information and grinding depth information to be inputted in advance as considering a grinding angle of the grindstone, and grinding the work according to this calculated result. CONSTITUTION:Grinding information is instructed (P1) to a control unit in advance, and a grindstone rotating with pressing force based on this instructed grinding information is pressed to a work, thus grinding for the work takes place (P2). At this time, a grinding performance angle to the work is calculated (PA) from the form information instructed as this grinding information and the present position of the grindstone. Next, according to the pressing force to be calculated out of this calculated grinding performance angle and pressing force to be calculated out of the grinding depth information instructed as the grinding information, the grindstone is pressed to the work, thus the work is accurately ground in a manner conformable to the desired form, grinding depth and surface roughness.

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、回転する砥石を工作物に押圧し、該工作物に
所望の研削加工を実行する際における研削制御方法に関
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a grinding control method when pressing a rotating grindstone against a workpiece to perform a desired grinding process on the workpiece.

［従来技術］ 工作物を研削する、いわゆる研削盤も作業性の向上等を
目的として数値制御されるようになり、工業の省力化等
が図られている。[Prior Art] So-called grinding machines that grind workpieces have come to be numerically controlled for the purpose of improving workability, etc., and labor saving in industry is being achieved.

従来の研削盤の制御方法として使用されているものは、
例えば工作物の表面に回転している砥石を一定圧で押圧
しつつ所定経路を移動させる方法であり、工作物表面を
研削する能力を圧力によって制御している。　　　“ また、工作物の表面形状が複雑なものに対しては砥石が
該工作物表面に対して一定の関係を保ちつつ押圧される
ようにポールジョイン１−等の簡易倣い装置を具備する
もの等も提案されている。The conventional control methods used for grinding machines are:
For example, this is a method in which a rotating grindstone is moved along a predetermined path while pressing against the surface of a workpiece with a constant pressure, and the ability to grind the surface of the workpiece is controlled by pressure. “In addition, for workpieces with complex surface shapes, a simple tracing device such as a pole join 1 is installed so that the grindstone can be pressed against the workpiece surface while maintaining a constant relationship. has also been proposed.

［発明が解決しようとする問題点］ しかし、上記のごとき従来の研削制御方法も以下のごと
き問題点を有しており未だに充分なものとはいえなかっ
た。[Problems to be Solved by the Invention] However, the conventional grinding control method as described above also has the following problems and is still not satisfactory.

単に圧力によって砥石と工作物との関係を保とうとする
ものにあっては、砥石と工作物との接触面積が変化した
とき、即ち工作物を研削する砥石の有効面積が変化した
ときには研削を行う単位面積当たりの圧力が変化するこ
とになり、一定の研削を実行することができないのであ
る。For machines that try to maintain the relationship between the grindstone and the workpiece simply by applying pressure, grinding is performed when the contact area between the grindstone and the workpiece changes, that is, when the effective area of the grindstone for grinding the workpiece changes. The pressure per unit area changes, making it impossible to perform constant grinding.

このため、砥石を工作物表面に対して倣い誘導するもの
が提案されているのであるが、この方法にあっては工作
物表面に対して研削を行う砥石の単位面積当たりの圧力
を一定にするのみの作用しか奏しないのである。従って
、工作物表面の全面に渡って一定の研削深さに加工する
場合には有効であるが、工作物表面から凹凸を取り除い
たり、所望の形状に研削する等の要望を満足できるもの
ではなかった。即ち、砥石を倣い誘導する方法にあって
は、工作物表面の精度をその前加工の精度以上に仕上げ
ることは不可能なのである。For this reason, a method has been proposed in which the grinding wheel is guided along the surface of the workpiece, but in this method, the pressure per unit area of the grinding wheel that grinds against the surface of the workpiece is kept constant. Only the action of chisel is produced. Therefore, although it is effective when grinding to a constant depth over the entire surface of a workpiece, it cannot satisfy requests such as removing irregularities from the workpiece surface or grinding into a desired shape. Ta. In other words, with the method of tracing and guiding the grindstone, it is impossible to finish the surface of the workpiece with a precision higher than that of the previous processing.

本発明は上記問題点を解決するためになされたもので、
工作物を所望の精度、形状に研削できる優れた研削制御
方法を提供することをその目的としている。The present invention has been made to solve the above problems,
The purpose is to provide an excellent grinding control method that can grind a workpiece to the desired precision and shape.

［問題点を解決するための手段］ 上記問題点を解決するために本発明の構成した手段は、
第１図の基本的構成図に示すごとく、制御装置に予め研
削情報を教示しくＰｌ）、該教示された研削情報に基づ
いた押圧力で回転する砥石を工作物に押圧して該工作物
の研削を行う（Ｐ２）研削制御方法において、 前記研削情報として教示された形状情報と砥石の現在位
置とから前記工作物に対する砥石の研削実行角度を算出
しくＰＡ）、 該研削実行角度及び前記研削情報として教示された研削
深さ情報から算出される押圧力に従って前記工作物に前
記砥石を押圧して研削を実行（ＰＢ）すること を特徴とする研削制御方法をその要旨としている。[Means for solving the problems] The means configured by the present invention to solve the above problems are as follows:
As shown in the basic configuration diagram in Fig. 1, grinding information is taught to the control device in advance (Pl), and a rotating grindstone is pressed against the workpiece with a pressing force based on the taught grinding information. In the grinding control method of performing grinding (P2), calculate the grinding execution angle of the grindstone relative to the workpiece from the shape information taught as the grinding information and the current position of the grindstone (PA), the grinding execution angle and the grinding information. The gist thereof is a grinding control method characterized in that grinding is executed (PB) by pressing the grindstone against the workpiece according to a pressing force calculated from grinding depth information taught as follows.

［作用］ 本発明において教示される（Ｐｌ）形状情報及び研削深
さ情報とは、砥石の工作物に接触する面積、即ち研削の
実行される有効面積及び、その点でどれほどの研削を実
行して研削深さをいかほどとするかの工作物特有の情報
である。[Operation] The (Pl) shape information and grinding depth information taught in the present invention are the area of the grindstone that contacts the workpiece, that is, the effective area where grinding is performed, and how much grinding is performed at that point. This is workpiece-specific information on how deep the grinding should be.

工作物の形状が定まれば、その工作物に砥石を押圧した
ときの研削有効面積は一義的に定まる。故にこの工作物
の形状情報を入力するのであるが、その入力の方法とし
ては例えば、工作物の形状を操作者が数値化あるいは模
式化等して入力するものでも、工作物の形状をその他の
装置等で形状認識させて完全自動化するものであっても
よい。Once the shape of the workpiece is determined, the effective area for grinding when the grindstone is pressed against the workpiece is uniquely determined. Therefore, the shape information of this workpiece is input, but the input method is, for example, the operator inputs the shape of the workpiece numerically or schematically, or the shape of the workpiece is input by other means. It may be completely automated by having a device or the like recognize the shape.

研削深さ情報は、上記工作物の形状をどの様に変化させ
るかに相当する。工作物の研削を行う面について、どれ
ほどの研削を実行するかを予め入力するのである。従っ
て、例えば上記工作物の形状情報と同時に入力してその
形状をどの程度変化させるか、あるいは単独に入力して
深さのみの情報として独立形式とするか、いずれの形式
でもよい。The grinding depth information corresponds to how the shape of the workpiece is changed. The amount of grinding to be performed on the surface of the workpiece is input in advance. Therefore, for example, either the shape information of the workpiece may be input at the same time to change the shape to what extent, or it may be input alone to provide only depth information in an independent format.

また、入力の方法は形状情報と同様に数値化等し□　て
入力するものでも、上記形状情報をＣＲＴ等に表示した
後に該画面上から指定等する技術を用いるものでもいず
れでもよい。Furthermore, the input method may be either by inputting numerically as in the case of the shape information, or by displaying the shape information on a CRT or the like and then specifying it from the screen.

砥石の研削実行角度の算出（ＰＡ）とは、上記のごとく
入力された形状情報と砥石の現在位置とから、該砥石の
実行する工作物への研削がどれほどの角度で実行される
かを算出することである。Calculating the grinding execution angle (PA) of a grindstone is to calculate at what angle the grinding wheel will grind the workpiece, based on the shape information input as above and the current position of the grindstone. It is to be.

例えば算出角度が「Ｏｏ」であれば砥石と工作物は砥石
の全面に渡って接触、研削が実行されることとなり、ｒ
９Ｑ’ｌであれば砥石と工作物との接触はほとんどなさ
れていないことを示すのである。ここで砥石の現在位置
とは、該砥石の移動手段が一軸のものであればその砥石
の直下にぐる工作物の部分がその位置となり、多軸のも
のであれば砥石が工作物に対してどのような方向から接
触しているか等を考慮して求められるもので、砥石と工
作物表面との接触面積を算出する際の指標となるもので
ある。For example, if the calculated angle is "Oo", the grinding wheel and workpiece will be in contact and grinding will be performed over the entire surface of the grinding wheel, and r
9Q'l indicates that there is almost no contact between the grinding wheel and the workpiece. Here, the current position of the grindstone means the part of the workpiece directly below the grindstone if the movement means for the grindstone is one axis, and if it is multi-axis, the current position of the grindstone is the part of the workpiece directly below the grindstone. It is determined by considering the direction of contact, etc., and serves as an index when calculating the contact area between the grindstone and the surface of the workpiece.

研削の実行（ＰＢ）は、上記の行程（ＰＡ）で算出され
た研削実行角度と教示した（Ｐｌ）研削深さ情報とによ
り求められた押圧力で砥石を押圧・して行われる。上記
したごとく研削実行角度によって砥石が実際に研削を行
う面積が判明する。一定の圧力で砥石を工作物に押圧し
ても、その研削面積が相異すれば研削を実行している砥
石の面の圧力は変化する。従って、研削を実際に行う面
積を一つのパラメータとして砥石の押圧力を変更しなけ
れば所望の研削は実行できない。更に、工作物をどの程
度研削するか、研削深さをどれほどとするかによっても
砥石押圧力を当然に変更しなければ所望の研削はなされ
ない。そこで、これらをパラメータとして砥石の押圧力
を算出し、該押圧力に従って砥石を押圧して研削を実行
するのである。Execution of grinding (PB) is performed by pressing the grindstone with a pressing force determined from the grinding execution angle calculated in the above process (PA) and the taught (Pl) grinding depth information. As mentioned above, the area that the grindstone actually grinds can be determined by the grinding execution angle. Even if the grindstone is pressed against the workpiece with a constant pressure, if the grinding area differs, the pressure on the surface of the grindstone that is performing the grinding will change. Therefore, desired grinding cannot be performed unless the pressing force of the grindstone is changed using the area to be actually ground as one parameter. Furthermore, desired grinding cannot be achieved unless the grinding wheel pressing force is changed depending on how much the workpiece is to be ground and the grinding depth. Therefore, the pressing force of the grindstone is calculated using these parameters, and the grinding wheel is pressed according to the pressing force to perform grinding.

上記した各種の算出を行うものとしてはディスクリート
な回路によってハード的に構成したものでも、あるいは
マイクロコンピュータを中心としてソフト的に構成する
もののいずれでもよいが、汎用性や学習制御等の各種の
制御の適用性に富むソフト的構成によるものがより好ま
しい。The various calculations mentioned above can be performed by either a hardware configuration using discrete circuits or a software configuration centered on a microcomputer. It is more preferable to use a software configuration that is highly applicable.

以下、本発明をより具体的に説明するために実施例を挙
げて詳述する。EXAMPLES Hereinafter, in order to explain the present invention more specifically, the present invention will be described in detail by giving examples.

［実施例］ 第２図は実施例の研削制御方法を適用した研削装置の概
略構成図を示している。図において１０は砥石１２を所
望の押圧力Ｆで工作物Ｗに押え付け、高速で該砥石１２
を回転して工作物Ｗの研削を実行しつつ移動台１４を図
中のＸ、Ｙ方向に移動することで工作物Ｗの全面に渡っ
ての研削を完了する研削機本体である。この研削機本体
１０に対しての砥石１２の押圧力Ｆ及び移動台１４のＸ
又はＹ方向への移動量等の指令は、コントローラ２０の
演算結果としてリード線３０を介して研削機本体１０に
伝送されている。研削機本体１０ではその伝送されて来
る指令に応じて図示しないＸ。[Example] FIG. 2 shows a schematic configuration diagram of a grinding apparatus to which the grinding control method of the example is applied. In the figure, reference numeral 10 denotes a grinding wheel 12 that is pressed against a workpiece W with a desired pressing force F, and the grinding wheel 12 is pressed at a high speed.
This is a grinding machine main body that completes grinding of the entire surface of the workpiece W by rotating the movable table 14 in the X and Y directions in the figure while grinding the workpiece W. The pressing force F of the grindstone 12 and the X of the movable table 14 against this grinding machine main body 10
Alternatively, commands such as the amount of movement in the Y direction are transmitted to the grinding machine main body 10 via a lead wire 30 as a calculation result of the controller 20. In the grinding machine main body 10, X (not shown) is generated in response to the transmitted command.

Ｙ軸用のステップモータを駆動して移動台１４を駆動し
、第３図に詳細を示す砥石押圧力制御装置を作動してい
るのである。The step motor for the Y axis is driven to drive the movable table 14, and the grindstone pressing force control device shown in detail in FIG. 3 is operated.

第３図の砥石押圧力制御装置について説明する。The grindstone pressing force control device shown in FIG. 3 will be explained.

砥石１２は研削用モータ１６に直結されて回転する。こ
の研削用モータ１６はアタッチメント１７内に図面上下
方向に摺動自在に内蔵されており、エアシリンダ１８内
の空気圧により砥石１２と一体となって摺動するのであ
る。なお、１６Ｑはコントローラ２０からの指令信号を
入力する信号線、１８Ｑは後述する圧力レギュレータか
らの加圧された空気の導入及び排出口である。The grindstone 12 is directly connected to a grinding motor 16 and rotates. This grinding motor 16 is built into an attachment 17 so as to be slidable in the vertical direction in the drawing, and is caused to slide integrally with the grindstone 12 by the air pressure in the air cylinder 18. Note that 16Q is a signal line for inputting a command signal from the controller 20, and 18Q is an inlet and outlet for pressurized air from a pressure regulator, which will be described later.

次にコントローラ２０を中心とする上記システムの信号
処理のブロック図を第４図に示す。図示のごとくコント
ローラ２０はマイクロコンピュータによって構成される
論理回路であり、論理演算を実行するＣＰｔＪ　２１を
中心に、後述する制御プログラムや各種マツプを記憶す
るＲＯＭ２２、一時的な情報の記憶を行うＲＡＭ２３、
コントローラ２０の情報入力口でありバッファやマルチ
プレクサ等からなる入力ボート２４、及びコントローラ
２０の演算結果出力口でありＤ／Ａ変換器や増幅器等か
らなる出力ポート２５より構成されている。なお、２６
はコントローラ２０内の情報伝達路となるパスラインを
示している。Next, a block diagram of signal processing of the above system centered on the controller 20 is shown in FIG. As shown in the figure, the controller 20 is a logic circuit constituted by a microcomputer, and includes a CPtJ 21 that executes logical operations, a ROM 22 that stores control programs and various maps to be described later, a RAM 23 that stores temporary information, and a CPtJ 21 that executes logical operations.
It is composed of an input port 24 which is an information input port of the controller 20 and is made up of a buffer, a multiplexer, etc., and an output port 25 which is an arithmetic result output port of the controller 20 and is made of a D/A converter, an amplifier, etc. In addition, 26
indicates a path line serving as an information transmission path within the controller 20.

コン１〜ローラ２０に入カポ・−ト２４を介して入力さ
れる情報は工作物Ｗの形状情報、材質情報及び研削深さ
情報の３種である。これらの情報は、予め操作者により
数値化されて紙テープや磁気テープ等の入力媒体に記録
されたものを、テープリーダ等により再生入力される。The information inputted to the controllers 1 to 20 through the inlet port 24 includes three types of information: shape information of the workpiece W, material information, and grinding depth information. These pieces of information are digitized in advance by an operator and recorded on an input medium such as a paper tape or magnetic tape, and then reproduced and input using a tape reader or the like.

形状情報とは工作物Ｗの研削を実行する面の形状のデー
タ、材質情報とは工作物Ｗがどのような材質からなるも
のであるかを示し、主にその硬度を教示するデータ、及
び研削深さ情報とは工作物Ｗにどの程度の研削を実行す
るかを示すデータである。Shape information is data on the shape of the surface of the workpiece W to be ground, and material information indicates what kind of material the workpiece W is made of, mainly data that teaches its hardness, and Depth information is data indicating how much grinding is to be performed on the workpiece W.

コントローラ２０は上記情報と予め内部に有するプログ
ラムやマツプ等とから演算結果を求め、その結果を出力
ポート２５より外部機器、圧力レギュレータ、Ｘ軸モー
タ及びＹ軸モータへ出力するのである。ここでこれらの
外部機器とは前記研削機本体１０のアクチュエータで、
前述のごとく圧力レギュレータによって砥石の工作物へ
の押圧力が、Ｘ軸及びＹ軸モータによってその研削実行
位置が決定される。The controller 20 obtains calculation results from the above information and internal programs, maps, etc., and outputs the results from the output port 25 to external equipment, the pressure regulator, the X-axis motor, and the Y-axis motor. Here, these external devices are the actuators of the grinding machine main body 10,
As described above, the pressing force of the grindstone against the workpiece is determined by the pressure regulator, and the grinding execution position is determined by the X-axis and Y-axis motors.

次に本実施例のコントローラ２０内で実行される制御に
ついて、第５図のフローチャートに基づき説明する。本
フローチャートは、実施例のシステムが起動されるとそ
の処理が開始されるもので、まず、現在研削機本体１０
にセットされている工作物Ｗの材質情報等を入力（ステ
ップ１００）すると、予めＲＯＭ２２内に有する種々の
材質、硬度ごとに用意されたマツプから入力された材質
と一致するものを選択（ステップ１１０）して以下の処
理に供する。このマツプとは、硬度毎に設定されている
研削角度と押圧力との関係を表わすものである。第６図
の説明図に示すごとく、工作物Ｗの研削位置（（Ｘｌ、
’１１．Ｚｔ）あるイハ（Ｘ２．Ｖ２．Ｚ２））によっ
て砥石の研削を実行する研削角度（θ１あるいはθ２）
が決まる。Next, the control executed within the controller 20 of this embodiment will be explained based on the flowchart of FIG. In this flowchart, the processing is started when the system of the embodiment is started, and first, the current grinding machine main body 10
When the material information etc. of the workpiece W set in the ROM 22 is inputted (step 100), a material that matches the inputted material is selected from a map prepared in advance for each material and hardness in the ROM 22 (step 110). ) and then subjected to the following processing. This map represents the relationship between the grinding angle and pressing force set for each hardness. As shown in the explanatory diagram of FIG. 6, the grinding position of the workpiece W ((Xl,
'11. Zt) Grinding angle (θ1 or θ2) at which the grinding wheel is ground by a certain Iha (X2.V2.Z2))
is decided.

このとき研削を深さＤＸについて実行したい場合の研削
角度θｎに対する最適な砥石押圧力（ＦｌあるいはＦ２
）は、工作物Ｗの硬度に応じて変更する必要がある。即
ち、硬度の低い工作物ＷＳに対しては硬度の高い工作物
ＷＨよりも同一研削角度θについて砥石を押圧する力Ｆ
は小さくても充分な研削を実行することが可能である。At this time, the optimum grinding wheel pressing force (Fl or F2
) needs to be changed depending on the hardness of the workpiece W. That is, for the workpiece WS with low hardness, the force F that presses the grindstone for the same grinding angle θ is greater than that for the workpiece WH with high hardness.
It is possible to carry out sufficient grinding even if the size is small.

このように工作物Ｗの硬度によって砥石押圧力Ｆを変更
する必要から、本実施例では予め各硬度の工作物Ｗ毎に
、研削角度θに対する押圧力Ｆの関係をマツプとして保
持し、適宜選択して該マツプを利用するのである。Since it is necessary to change the grinding wheel pressing force F depending on the hardness of the workpiece W, in this embodiment, the relationship between the pressing force F and the grinding angle θ is stored in advance as a map for each workpiece W of each hardness, and the grinding wheel pressing force F is selected as appropriate. Then, use the map.

マツプ選択が完了すると、工作物Ｗについての他の情報
である形状情報、研削深さ情報を入力（ステップ１２０
）し、以後はこれら入力の完了した情報に対する処理が
行われる。When the map selection is completed, other information about the workpiece W, such as shape information and grinding depth information, is input (step 120).
), and from then on, processing is performed on the information for which input has been completed.

情報の処理の初めとして、ステップ１３０では現在研削
機本体１０が工作物Ｗに対してのどの位置で研削を実行
する状態にあるかをＸ軸モータ、Ｙ軸モータの現在状態
から検出する。これは、Ｘ軸モータ、Ｙ軸モータの回転
角度を検出することにより、あるいは直接移動台１４の
移動量を検出することにより実行される。そして、この
現在位置と前記入力した工作物Ｗの形状情報とから研削
角度θが算出（ステップ１４０）される。第６図に示す
（Ｉｎ、Ｊｎ、Ｋｎ）が形状情報から得られる工作物Ｗ
の任意の点の法線ベクトルであり、この法線ベクトルと
砥石１２の研削面とのなす角θが研削角度そのものとな
る。この様にして研削角度θが求められると、ステップ
１１０で選択した工作物Ｗに応じたマツプを用いて所望
の研削深さを実行するのに必要な砥石１２の押圧力Ｆの
検索（ステップ１５０）が行われて一連の情報処理が完
了する。At the beginning of the information processing, in step 130, the current position of the grinding machine body 10 relative to the workpiece W in which grinding is to be performed is detected from the current states of the X-axis motor and the Y-axis motor. This is executed by detecting the rotation angles of the X-axis motor and Y-axis motor, or by directly detecting the amount of movement of the moving table 14. Then, the grinding angle θ is calculated from this current position and the input shape information of the workpiece W (step 140). The workpiece W whose (In, Jn, Kn) shown in Fig. 6 can be obtained from the shape information
The angle θ between this normal vector and the grinding surface of the grindstone 12 is the grinding angle itself. When the grinding angle θ is determined in this way, the pressing force F of the grindstone 12 required to execute the desired grinding depth is searched using the map corresponding to the workpiece W selected in step 110 (step 150). ) is performed to complete a series of information processing.

続くステップ１６０出力のステップで、上記のごとく求
められた押圧力Ｆを得るための圧力レギュレータ制御信
号を出力して研削の実行がなされ、所望の研削加工が実
現する。その後、ステップ１７０ではＸ軸モータ、Ｙ軸
モータへ出力をして次に研削を実行する位置が砥石１２
の直下となるように移動台１４、即ち工作物Ｗを移動さ
せると、ＣＰＵ２１の処理は再度ステップ１３０へ戻り
、以後同様の処理を繰り返し行い工作物Ｗの研削加工が
完了するのである。In the subsequent output step 160, a pressure regulator control signal for obtaining the pressing force F determined as described above is output to perform grinding, thereby realizing the desired grinding process. After that, in step 170, the output is sent to the X-axis motor and the Y-axis motor, and the position where the next grinding is to be performed is determined by the grinding wheel 12.
When the movable table 14, that is, the workpiece W is moved so as to be directly under the workpiece W, the process of the CPU 21 returns to step 130, and the same process is repeated thereafter to complete the grinding of the workpiece W.

以上詳述のごとく本実施例制御による研削装置は、予め
入力する形状情報、研削深さ情報とを用いて砥石１０の
研削能力に密接な関係にある押圧力Ｆを砥石１０の研削
角度θを考慮しつつ算出し、該算出結果に応じて研削を
実行するのであり、更に種々の工作物Ｗに対応付能とす
るために硬度に応じたマツプを内蔵する。As described in detail above, the grinding apparatus according to the control of this embodiment uses the shape information and grinding depth information input in advance to adjust the pressing force F, which is closely related to the grinding ability of the grinding wheel 10, and the grinding angle θ of the grinding wheel 10. The hardness is calculated while taking into account the hardness, and the grinding is executed according to the calculation result. Furthermore, in order to be able to correspond to various workpieces W, a map corresponding to the hardness is included.

従って、所望の研削深さ、表面処理等が高精度で可能と
なり、品質向上に大きく貢献することになる。しかも、
その研削は研削機本体１０が自動的に実行するもので、
操作者は研削開始前に必要な情報入力を実行するのみで
あるから、工場の機械化、自動化ラインの中に本制御に
よる研削機本体１０を組み込むことも可能で、省力化も
同時に達成できる。更に、再現性の高い研削が実行でき
るため、一度研削した工作物Ｗの出来上がりを検討し、
その結果をフィードバックして入力してやることにより
一層精度の高い研削加工が実現する。Therefore, desired grinding depth, surface treatment, etc. can be achieved with high precision, greatly contributing to quality improvement. Moreover,
The grinding is automatically executed by the grinding machine main body 10,
Since the operator only needs to input necessary information before starting grinding, it is possible to incorporate the grinding machine main body 10 using this control into a mechanized or automated line in a factory, and labor savings can be achieved at the same time. Furthermore, since grinding can be performed with high reproducibility, we can examine the finished workpiece W once it has been ground.
By feeding back and inputting the results, grinding with even higher precision can be achieved.

［発明の効果］ 実施例を挙げ詳細に説明したごとく、本発明の研削制御
方法は、 制御装置に予め研削情報を教示し、該教示された研削情
報に基づいた押圧力で回転する砥石を工作物に押圧して
該工作物の研削を行う研削制御方法において、 前記研削情報として教示された形状情報と砥石の現在位
置とから前記工作物に対する砥石の研削実行角度を算出
し、 該研削実行角度及び前記研削情報として教示された研削
深さ情報から算出される押圧力に従って前記工作物に前
記砥石を押圧して研削を実行することを要旨とする。[Effects of the Invention] As described in detail with reference to the embodiments, the grinding control method of the present invention teaches grinding information to the control device in advance, and operates a rotating grindstone with a pressing force based on the taught grinding information. In a grinding control method for grinding a workpiece by pressing against an object, the grinding execution angle of the grindstone relative to the workpiece is calculated from the shape information taught as the grinding information and the current position of the grindstone, and the grinding execution angle is calculated. And the gist is to press the grindstone against the workpiece according to the pressing force calculated from the grinding depth information taught as the grinding information to execute grinding.

従って、工作物の研削加工を所望の態様、研削深さや面
の荒さに精度高く達成することが可能となる。しかも、
その研削は入力された各種情報に基づき行われ人手の介
入を必要としないため、工程中に簡単に組み込むことが
でき、工場等の省力化、自動化も同時に達成することが
できる優れた制御方法となるのである。Therefore, it is possible to grind the workpiece in a desired manner, grinding depth, and surface roughness with high accuracy. Moreover,
Grinding is performed based on various input information and does not require human intervention, so it can be easily incorporated into the process and is an excellent control method that can simultaneously achieve labor savings and automation in factories. It will become.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の基本的構成図、第２図は実施例の概略
構成図、第３図はその砥石押圧力制御機構の概略図、第
４図はその制御系のブロック図、第５図はその制御のフ
ローチャート、第６図はその制御の説明図を示す。 １０・・・研削機本体 １２・・・砥石 １４・・・移動台 ２０・・・コントローラFig. 1 is a basic configuration diagram of the present invention, Fig. 2 is a schematic configuration diagram of an embodiment, Fig. 3 is a schematic diagram of its grindstone pressing force control mechanism, Fig. 4 is a block diagram of its control system, and Fig. 5 The figure shows a flowchart of the control, and FIG. 6 shows an explanatory diagram of the control. 10... Grinding machine main body 12... Grinding wheel 14... Moving table 20... Controller

Claims (1)

【特許請求の範囲】 制御装置に予め研削情報を教示し、該教示された研削情
報に基づいた押圧力で回転する砥石を工作物に押圧して
該工作物の研削を行う研削制御方法において、 前記研削情報として教示された形状情報と砥石の現在位
置とから前記工作物に対する砥石の研削実行角度を算出
し、 該研削実行角度及び前記研削情報として教示された研削
深さ情報から算出される押圧力に従って前記工作物に前
記砥石を押圧して研削を実行すること を特徴とする研削制御方法。[Scope of Claims] A grinding control method in which grinding information is taught to a control device in advance, and the workpiece is ground by pressing a rotating grindstone against the workpiece with a pressing force based on the taught grinding information, A grinding execution angle of the grindstone relative to the workpiece is calculated from the shape information taught as the grinding information and the current position of the grindstone, and a push angle calculated from the grinding execution angle and the grinding depth information taught as the grinding information is calculated. A grinding control method characterized in that grinding is performed by pressing the grindstone against the workpiece according to pressure.