KR100536273B1 - Hole treatment system of section steel and that of operating method - Google Patents

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KR100536273B1
KR100536273B1 KR10-2004-0005123A KR20040005123A KR100536273B1 KR 100536273 B1 KR100536273 B1 KR 100536273B1 KR 20040005123 A KR20040005123 A KR 20040005123A KR 100536273 B1 KR100536273 B1 KR 100536273B1
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Abstract

본 발명은 엘형강 홀가공장치 및 그 작동방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 가공툴(11)과 엘형강(100)의 홀(101)의 위치 및 형태를 감지하는 감지카메라(12)가 장착된 로봇암(10)과, 상기 로봇암(10)의 운동을 제어하는 로봇제어기(20)와, 홀(101)이 형성된 엘형강(100)을 탑재한 상태에서 이송하는 컨베이어(30)와, 상기 컨베이어(30)의 상단 후단부에 고정부착되는 적외선센서장치(40)와, 상기 로봇제어기(20)로 케이블(21)로 연결되어 프로그램을 전달하고 상기 감지카메라(12)의 영상정보를 입수하며 상기 적외선센서장치(40)로 부터 적외선신호를 감지하고 상기 컨베이어(30)의 이동과 정지신호를 조절하여 작동을 제어하는 컴퓨터단말기(50)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하며, 상술한 바와 같이 본 발명의 시스템은 적외선센서장치를 이용하여 가공할 홀의 정확한 정보를 진단하여 가공작업을 함으로써 작업품질을 높일 수 있을 뿐만 아니라, 그라인딩에 필요한 여러 요건들에 적절히 대응할 수 있고 효율적으로 작업을 수행해 낼 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to an el-shaped steel hole processing apparatus and a method of operating the same, and more particularly, equipped with a sensing camera 12 for detecting the position and shape of the processing tool 11 and the hole 101 of the el-shaped steel 100. A robot arm 10, a robot controller 20 for controlling the movement of the robot arm 10, a conveyor 30 for conveying in a state where an el-shaped steel 100 having a hole 101 is mounted, and The infrared sensor device 40 fixedly attached to the rear end of the conveyor 30 and the robot controller 20 are connected by a cable 21 to transfer a program and obtain image information of the detection camera 12. And it characterized in that it comprises a computer terminal 50 for detecting the infrared signal from the infrared sensor device 40 and controlling the operation by adjusting the movement and stop signal of the conveyor 30, as described above As described above, the system of the present invention is a hole to be processed using an infrared sensor device. Diagnosis and accurate information as well as improve the quality of work by the machining operation, it can respond appropriately to the various requirements for grinding and has an effect that can perform the job effectively.

Description

엘형강 홀가공장치 및 그 작동방법{ Hole treatment system of section steel and that of operating method}L-shaped steel hole processing device and its operation method {Hole treatment system of section steel and that of operating method}

본 발명은 엘형강 홀가공장치 및 그 작동방법에 관한 것으로서, 특히 감지카메라와 적외선센서장치를 이용하여 엘형강의 다양한 홀(hole)의 크기 및 위치를 인식하고 홀을 가공하기 위한 장치이며, 컴퓨터단말기의 데이터베이스에 구축되어 있는 엘형강의 홀에 관한 정보와 가공할 엘형강의 홀을 비교분석하여 가공작업을 함으로써 작업품질과 작업효율을 높일 수 있는 것에 관한 것이다.The present invention relates to an el-shaped steel hole processing apparatus and a method of operating the same, and in particular, an apparatus for recognizing sizes and positions of various holes of an el-shaped steel using a detection camera and an infrared sensor device, and processing a hole. The present invention relates to the improvement of work quality and work efficiency by comparing and analyzing the information about the holes of the el-section steel constructed in the database of the terminal with the holes of the el-section steel to be processed.

로봇 연삭시스템은 용접이나 주조 등의 가공시에 발생하는 제품의 표면에 잔존하는 불필요한 비드(bead)나 버를 로봇에 의하여 자동으로 제거하기 위한 가공시스템이다. 자동차 차체의 외판과 같이 표면조도가 중요시되는 생산라인에서 그라인딩 공정은 제품의 최후품질과 밀접하게 맞물려 있는 과정임에도 불구하고 대부분 수작업에 의하여 수행되고 있다. 수작업의 노동강도와 신속성 및 제품의 신뢰성 등을 고려해 볼 때, 그라인딩 공정의 자동화는 필수적이며, 이에 따라 개발된 종래의 로봇 그라인딩 시스템은, 로봇 단부에 부착된 그라인더의 운동이 로봇의 운동에 종속되어 있어서, 단지 로봇 끝축의 연장 개념에 불과했다. 따라서, 경로패턴이나 그라인딩의 효율등, 특유한 작업조건이 요구될 때에는, 로봇 경로 제어장치에서 이들에 대한 내용을 일일이 교시해 주어야 하므로, 번거롭고 제품의 품질면에서도 신뢰성이 떨어진다. 수작업에 의한 절삭 제거능률이나 가공면 품질에 비해 떨어진다. 상기의 문제점을 해결하기 위하여 제시된 일실시예를 살펴보면, 대한민국 특허출원 제10-1997-0016058 호는 그라인딩 로봇에 윤곽 레이저 센서를 장착하여 로봇과 센서를 동기시킨 다음 로봇에 의하여 센서를 이동시키면서 차체면상의 용접 비드 위치를 기준으로 하여 상,하 각 임의의 2점씩 일정 간격으로 반복하여 각 점에 대한 좌표값을 측정하는 단계와; 상기 측정점을 이용하여 차체면을 모델링하는 단계 및; 상기 모델링된 계산값을 이용하여 제거하고자 하는 용접 비드가 있는 곳에 대한 로봇의 자세와 위치를 계산하고, 상기 계산값을 이용하여 로봇을 제어함으로써 용접 비드를 그라인딩하여 제거하는 단계;로 이루어짐을 특징으로 하는 그라인딩 로봇의 용접 비드 제거 방법을 소개하고 있다.The robot grinding system is a processing system for automatically removing unnecessary beads or burrs remaining on the surface of a product generated during welding or casting by a robot. In production lines where surface roughness is important, such as the exterior of automobile bodies, the grinding process is mostly carried out by manual work, although the process is closely interlocked with the final quality of the product. Considering the labor intensity and speed of manual labor and the reliability of the product, the automation of the grinding process is essential, and the conventional robot grinding system developed according to the above is that the movement of the grinder attached to the robot end is dependent on the movement of the robot. It was just an extension of the robot's end shaft. Therefore, when specific working conditions such as path patterns and grinding efficiency are required, the robot path control apparatus must teach the contents thereof, and it is cumbersome and inferior in reliability in terms of product quality. It is inferior to the manual removal efficiency or the quality of the machined surface. Looking at an embodiment proposed to solve the above problems, Korean Patent Application No. 10-1997-0016058 is equipped with a contour laser sensor to the grinding robot to synchronize the robot and the sensor, and then move the sensor by the robot on the body surface Measuring a coordinate value for each point by repeating at an interval of a predetermined two points on the basis of the weld bead position of each; Modeling a vehicle body surface using the measurement points; Calculating the attitude and position of the robot with respect to the weld bead to be removed using the modeled calculated value, and grinding and removing the weld bead by controlling the robot using the calculated value. We are introducing a method for removing welding beads of a grinding robot.

상기의 방법은 기존의 수작업으로 인한 문제점을 상당히 해소하였으나, 좀더 정밀하고 세밀한 작업방법이 요구되어 지고 있다.The above method considerably solves the problems caused by the existing manual work, but a more precise and detailed work method is required.

즉, 그라인딩 로봇을 이용한 실제 작업 시에는, 그라인딩 능률이나 절삭율 등의 가공 조건에 따라, 여러가지 가공패턴과 그라인딩 경로로 대응할 수 있는 시스템이 요구된다. 따라서, 로봇과는 별도로 그라인딩에 필요한 여러 요건들에 적절히 대응할 수 있고 효율적으로 작업을 수행해 낼 수 있는 독립기구가 절실하게 필요하며, 나아가 최적의 가공경로나 절삭율을 시험하고 구현해 낼 수 있는 제어가능 시스템의 개발이 요구된다.That is, in actual work using a grinding robot, a system capable of coping with various processing patterns and grinding paths is required according to processing conditions such as grinding efficiency and cutting rate. Therefore, it is urgently needed to have a standalone mechanism that can cope with the various requirements for grinding separately from the robot and perform the work efficiently. Furthermore, it is possible to control and test the optimum cutting path or cutting rate. Development of the system is required.

상기 기술한 문제점을 해결하기 위하여, 수작업자가 그라인딩작업에서 행하듯 자유자재로 그라인더의 궤적을 조종하고 힘을 가감하는 등의 가공을 위해서는, 로봇의 자세와 위치를 수시로 변화시켜 가면서 교시해야 하므로, 절삭율이 저하되고 가공시간이 길어지는등 많은 문제가 있었다. In order to solve the problems described above, for the processing such as manual operation of the grinder's trajectory and the force applied to the grind freely, it is necessary to teach while changing the attitude and position of the robot from time to time. There were many problems such as lowering of the rate and longer processing time.

따라서, 본 발명의 목적은 연마 또는 절삭능률을 향상시키고, 로봇의 잦은 자세변화에 소요되던 가공시간을 단축시킬 수 있는 장치를 제공하는 데 있다. Accordingly, an object of the present invention is to provide an apparatus capable of improving the polishing or cutting efficiency and shortening the machining time required for frequent posture changes of the robot.

본 발명의 또다른 목적은, 최적의 가공능률과 면 품질을 얻는 것이다.Another object of the present invention is to obtain optimum processing efficiency and surface quality.

상기 기술한 목적을 달성하기 위하여, 가공툴과 엘형강의 홀의 위치 및 형태를 감지하는 감지카메라가 장착된 로봇암과, 상기 로봇암의 운동을 제어하는 로봇제어기와, 홀이 형성된 엘형강을 탑재한 상태에서 이송하는 컨베이어와, 상기 컨베이어의 상단 후단부에 고정부착되며 수신부와 송신부가 형성되어 있는 적외선센서장치와, 상기 로봇제어기로 프로그램을 전달하고 상기 감지카메라의 영상정보를 입수하며 상기 적외선센서장치로 부터 적외선신호를 감지하고 상기 컨베이어의 이동과 정지신호를 조절하여 작동을 제어하는 컴퓨터단말기를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 엘형강 홀가공장치와, 상기 엘형강 홀가공장치를 이용하여 엘형강의 홀을 가공하는 방법에 있어서, 적외선센서장치의 온(ON) 및 컨베이어를 구동시키는 단계와, 적외선센서장치에 엘형강의 홀이 진입하는 단계와, 상기 엘형강을 탑재한 컨베이어가 진행하는 단계와, 적외선센서장치로 부터 엘형강의 홀이 통과했으면 컨베이어를 정지시키는 단계로 진행하고 통과하지 않았으면 다시 컨베이어를 진행시키는 단계로 이동하는 단계와, 감지카메라가 홀의 가로 및 세로의 크기를 캡쳐하는 단계와, 상기 캡쳐된 영상정보를 컴퓨터단말기의 데이터베이스에서 비교분석 후 가공작업을 선정하는 단계와, 홀의 가공단계와, 가공단계 후 컨베이어를 진행하는 단계와, 홀이 또 있을시 상기 의 전단계로 돌아가 다시 작업을 하며, 홀이 없을시에는 초기상태로 컨베이어가 후진하는 단계로 진행시키는 단계와, 상기 컨베이어의 후진단계 후에 적외선장치 오프(OFF) 및 컨베이어의 정지단계를 포함하여서 순차적으로 이루어 지는 것을 특징으로 하는 엘형강 홀가공장치의 작동방법을 제공하고자 한다.In order to achieve the above object, it is equipped with a robot arm equipped with a sensing camera for detecting the position and shape of the hole of the processing tool and the el-shaped steel, a robot controller for controlling the movement of the robot arm, and an el-shaped steel with a hole A conveyer in one state, an infrared sensor device fixedly attached to the upper rear end of the conveyor, and having a receiving unit and a transmitting unit, and transmitting a program to the robot controller and obtaining image information of the detection camera, and receiving the infrared sensor. El-hole steel processing device, characterized in that it comprises a computer terminal for detecting the infrared signal from the device and controls the movement and stop signal of the conveyor and control the operation, A method of processing a hole in a section steel, comprising the steps of: driving an ON and a conveyor of an infrared sensor device; The elbow of the el-beams enters the sun sensor device, the conveyor with the el-beams proceeds, and if the el-beams pass from the infrared sensor device, the conveyor stops and does not pass. Moving the conveyor back to moving the conveyor; capturing the horizontal and vertical sizes of the hall by the detection camera; selecting a machining operation after comparing and analyzing the captured image information in a database of a computer terminal; Processing of the hole, and the process of the conveyor after the processing step, if there is another hole to go back to the previous step again, if there is no hole to proceed to the step of moving back to the initial state, and After the conveyor has been reversed, including the infrared device OFF and the conveyor stopped And to provide the operation of El-beams hole making device characterized in.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구성과 그 작동방법에 관하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the configuration and operation method of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

우선 첨부된 도면을 설명하면, 도 1a는 본 발명의 엘형강 홀가공장치의 구성을 도시한 전체구성도이고, 도 1b는 본 발명의 엘형강 홀가공장치의 구성을 도시한 평면도이며, 도 2a 및 도2b는 본 발명의 장치에서 적외선센서장치를 이용하여 홀을 감지하는 작동상태를 도시한 작동상태도이며, 도 3은 엘형강의 다양한 홀형상의 일실시예를 도시한 도면이고, 도 4는 본 발명의 엘형강 홀가공장치의 작동방법을 도시한 흐름도이다. Referring to the accompanying drawings, Figure 1a is an overall configuration showing the configuration of the el-shaped steel hole processing apparatus of the present invention, Figure 1b is a plan view showing the configuration of the el-shaped steel hole processing apparatus of the present invention, Figure 2a And FIG. 2B is an operating state diagram showing an operating state of detecting a hole by using an infrared sensor device in the apparatus of the present invention, FIG. 3 is a view showing one embodiment of various hole shapes of an el-shaped steel, and FIG. It is a flowchart showing the operation method of the el-shaped steel hole processing apparatus of the present invention.

본 발명의 엘형강 홀가공장치의 구성은 상기의 도1a와 도1b와 도2a 및 도2b와 도3에서 알 수 있듯이, 가공툴(11)과 엘형강(100)의 홀(101)의 위치 및 형태를 감지하는 감지카메라(12)가 장착된 로봇암(10)과, 상기 로봇암(10)의 운동을 제어하는 로봇제어기(20)와, 상기 로봇제어기(20)를 좌우로 이송시키도록 상부에 가이드(61)가 형성되어 있는 리니어모터(60)와, 홀(101)이 형성된 엘형강(100)을 탑재한 상태에서 이송하는 컨베이어(30)로 구성되어 있다.The configuration of the el-shaped steel hole processing apparatus of the present invention, as can be seen in Figures 1a, 1b, 2a, 2b and 3 above, the position of the processing tool 11 and the hole 101 of the el-shaped steel 100 And a robot arm 10 equipped with a sensing camera 12 detecting a shape, a robot controller 20 controlling the movement of the robot arm 10, and the robot controller 20 to be moved from side to side. It consists of the linear motor 60 in which the guide 61 is formed in the upper part, and the conveyor 30 which conveys in the state which mounted the el-shaped steel 100 in which the hole 101 was formed.

그리고 상기 컨베이어(30)의 상단 후단부에는 수신부(41)와 송신부(42)가 형성되어 있는 적외선센서장치(40)가 고정되어 부착되어 있게 된다.In addition, the infrared sensor device 40 having the receiver 41 and the transmitter 42 is fixedly attached to the upper rear end of the conveyor 30.

또한 컴퓨터단말기(50)는 상기 로봇제어기(20)와 케이블(21)로 연결되어 프로그램을 전달하고 상기 감지카메라(12)의 영상정보를 입수하며, 상기 적외선센서장치(40)로 부터 적외선신호를 감지하고 상기 컨베이어(30)의 이동과 정지신호를 조절하여 작동을 제어하게 되는 것이 특징이다.In addition, the computer terminal 50 is connected to the robot controller 20 and the cable 21 to transfer the program, to obtain the image information of the detection camera 12, and to receive an infrared signal from the infrared sensor device 40 It is characterized by controlling the operation by detecting and adjusting the movement and stop signal of the conveyor (30).

그리고 상기의 엘형강 홀가공장치를 이용하여 엘형강의 홀을 가공하는 방법을 설명하면 다음과 같다.And the method of processing the hole of the el-shaped steel using the above-mentioned el-beam steel mill factory value is as follows.

적외선센서장치(40) 온(ON) 및 컨베이어(30)를 구동시키는 단계(S10)와, 적외선센서장치(40)에 엘형강(100)의 홀(101)이 진입하는 단계(S20)와, 상기 엘형강(100)을 탑재한 컨베이어(30)가 진행하는 단계(S30)와, 적외선센서장치(40)로 부터 엘형강(100)의 홀(101)이 통과했으면 컨베이어(30)를 정지시키는 단계(S50)로 진행하고 통과하지 않았으면 다시 컨베이어(30)를 진행시키는 단계(S30)로 이동하는 단계(S40)와, 상기 홀(101)이 통과했으면 컨베이어(30)를 정지시키는 단계(S50)와, 감지카메라(12)가 홀(101)의 가로 및 세로의 크기를 캡쳐하는 단계(S60)와, 상기 캡쳐된 영상정보를 컴퓨터단말기(50)의 데이터베이스에서 비교분석 후 가공작업을 선정하는 단계(S70)와, 홀(101)의 가공단계(S80)와, 가공단계(S80)후 컨베이어(30)를 진행하는 단계(S90)와, 홀(101)이 또 있을시 상기 (S20)의 전단계로 돌아가 다시 작업을 하며, 홀(101)이 없을시에는 초기상태로 컨베이어(30)가 후진하는 단계(S110)로 진행시키는 단계(S100)와, 상기 컨베이어(30)의 후진단계(S110)후에 적외선장치 오프(OFF) 및 컨베이어(30)의 정지단계(S120)를 포함하여서 순차적으로 이루어 지는 것을 특징으로 하게 된다.Step (S10) for driving the infrared sensor device 40 (ON) and the conveyor 30, step S20 of entering the hole 101 of the el-shaped steel 100 into the infrared sensor device 40, When the conveyor 30 equipped with the el-shaped steel 100 proceeds (S30) and the hole 101 of the el-shaped steel 100 passes from the infrared sensor device 40, the conveyor 30 is stopped. Proceeding to step S50 and if it does not pass, moving to step S30 to advance the conveyor 30 again (S40), and stopping the conveyor 30 if the hole 101 has passed (S50). Step S60 of capturing the horizontal and vertical sizes of the hole 101, and comparing the captured image information in a database of the computer terminal 50 to select a machining operation. Step (S70), the processing step (S80) of the hole 101, the step (S90) of proceeding the conveyor 30 after the processing step (S80), and when the hole 101 is again (S20) I'm Return to the system and work again, when there is no hole 101, the step (S100) and the backward step (S110) of the conveyor (30) to proceed to the step (S110) to the backward step to the initial state It is characterized in that the infrared device is turned off (OFF) and the conveyor 30, including the step of stopping (S120) sequentially.

본 발명은 특정의 실시예와 관련하여 도시 및 설명하였지만, 첨부된 특허청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 개조 및 변화가 가능하다는 것을 당업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.While the invention has been shown and described with respect to particular embodiments, it will be apparent to those skilled in the art that various modifications and changes can be made without departing from the spirit and scope of the invention as indicated by the appended claims. Anyone can grow up easily.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명에 의한 2자유도 추가운동모듈을 로봇에 부착하므로써, 실제 연마나 절삭과 같은 가공시의 가공능률이나 표면품질은 추가운동모듈이 전적으로 책임지고, 로봇은 단지 가공 공구를 장착한 추가운동모듈을 가공이 필요한 위치로 이송시켜주기만 함으로써, 로봇의 작업부담을 줄이고 가공시간을 단축시킬 수 있다. As described above, by attaching the two degree of freedom additional motion module according to the present invention to the robot, the processing efficiency and surface quality during machining such as actual polishing or cutting are solely responsible for the additional motion module, and the robot is merely a machining tool. By only transferring the additional motion module equipped with the machine to the position that needs to be processed, it can reduce the workload of the robot and reduce the processing time.

도 1a는 본 발명의 엘형강 홀가공장치의 구성을 도시한 전체구성도.Figure 1a is an overall configuration showing the configuration of the el-shaped steel hole processing apparatus of the present invention.

도 1b는 본 발명의 엘형강 홀가공장치의 구성을 도시한 평면도.Figure 1b is a plan view showing the configuration of the el-shaped steel hole processing apparatus of the present invention.

도 2a 및 도2b는 본 발명의 엘형강 홀가공장치에서 적외선센서장치를 이용하여 홀을 감지하는 작동상태를 도시한 작동상태도.Figure 2a and Figure 2b is an operating state diagram showing an operating state for detecting a hole using an infrared sensor device in the el-shaped steel hole processing apparatus of the present invention.

도 3은 엘형강의 다양한 홀형상의 일실시예를 도시한 도면.3 is a view showing one embodiment of various hole shapes of the el-shaped steel.

도 4는 본 발명의 엘형강 홀가공장치의 작동방법을 도시한 흐름도. Figure 4 is a flow chart showing a method of operation of the el-shaped steel hole processing apparatus of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

10 : 로봇암 11 : 가공툴10: robot arm 11: machining tool

12 : 감지카메라 20 : 로봇제어기12: detection camera 20: robot controller

21 : 케이블 30 : 컨베이어 21 cable 30 conveyor

31 : 지지몸체 40 : 적외선센서장치 31: support body 40: infrared sensor device

41 : 수신부 42 : 송신부 41: receiver 42: transmitter

50 : 컴퓨터단말기 60 : 리니어모터 50: computer terminal 60: linear motor

61 : 가이드 100 : 엘형강 61: guide 100: el section steel

101 : 홀 101: hall

Claims (2)

가공툴(11)과 엘형강(100)의 홀(101)의 위치 및 형태를 감지하는 감지카메라(12)가 장착된 로봇암(10)과, 상기 로봇암(10)의 운동을 제어하는 로봇제어기(20)와, 상기 로봇제어기(20)를 좌우로 이송시키도록 상부에 가이드(61)가 형성되어 있는 리니어모터(60)와, 홀(101)이 형성된 엘형강(100)을 탑재한 상태에서 이송하는 컨베이어(30)와, 상기 컨베이어(30)의 상단 후단부에 고정 부착되며 수신부(41)와 송신부(42)가 형성되어 있는 적외선센서장치(40)와, 상기 로봇제어기(20)로 케이블(21)로 연결되어 프로그램을 전달하고 상기 감지카메라(12)의 영상정보를 입수하며 상기 적외선센서장치(40)로 부터 적외선신호를 감지하고 상기 컨베이어(30)의 이동과 정지신호를 조절하여 작동을 제어하는 컴퓨터단말기(50)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 엘형강 홀가공장치.Robot arm 10 equipped with a sensing camera 12 for detecting the position and shape of the processing tool 11 and the hole 101 of the el-shaped steel 100, and a robot for controlling the movement of the robot arm 10 The controller 20, the linear motor 60 having the guide 61 formed thereon so as to move the robot controller 20 left and right, and the el-shaped steel 100 having the holes 101 mounted thereon. Conveyor 30 to be transported in, the infrared sensor device 40 is fixedly attached to the rear end of the conveyor 30, the receiver 41 and the transmitter 42 is formed, and the robot controller 20 Connected to the cable 21 to transfer the program, to obtain the image information of the detection camera 12, to detect the infrared signal from the infrared sensor device 40 and to adjust the movement and stop signal of the conveyor 30 El-shaped steel hole processing apparatus, characterized in that it comprises a computer terminal (50) for controlling the operation. 엘형강 홀가공장치의 작동방법에 있어서, 적외선센서장치(40) 온(ON) 및 컨베이어(30)를 구동시키는 단계(S10)와, 적외선센서장치(40)에 엘형강(100)의 홀(101)이 진입하는 단계(S20)와, 상기 엘형강(100)을 탑재한 컨베이어(30)가 진행하는 단계(S30)와, 적외선센서장치(40)로 부터 엘형강(100)의 홀(101)이 통과했으면 컨베이어(30)를 정지시키는 단계(S50)로 진행하고, 통과하지 않았으면 다시 컨베이어(30)를 진행시키는 단계(S30)로 이동시키는 단계(S40)와, 상기 홀(101)이 통과했으면 컨베이어(30)를 정지시키는 단계(S50)와, 감지카메라(12)가 홀(101)의 가로 및 세로의 크기를 포착하는 단계(S60)와, 상기 포착된 영상정보를 컴퓨터단말기(50)의 데이터베이스에서 비교분석 후 가공작업을 선정하는 단계(S70)와, 홀(101)의 가공단계(S80)와, 가공단계(S80)후 컨베이어(30)를 진행하는 단계(S90)와, 홀(101)이 또 있을시 상기 (S20)의 전단계로 돌아가 다시 작업을 하며, 홀(101)이 없을시에는 초기상태로 컨베이어(30)가 후진하는 단계(S110)로 진행시키는 단계(S100)와, 상기 컨베이어(30)의 후진단계(S110)후에 적외선장치 오프(OFF) 및 컨베이어(30)의 정지단계(S120)를 포함하여서 순차적으로 이루어 지는 것을 특징으로 하는 엘형강 홀가공장치의 작동방법.In the operation method of the el-shaped steel hole processing apparatus, the step (S10) for driving the infrared sensor device 40 (ON) and the conveyor 30, and the hole of the el-shaped steel (100) in the infrared sensor device 40 ( Step 101 is entered (S20), the step (S30) that the conveyor 30 equipped with the el-shaped steel (100) proceeds, and the hole 101 of the el-shaped steel 100 from the infrared sensor device 40 In step S50, the conveyor 30 stops, and if it does not pass, the process moves to the step S30 of advancing the conveyor 30 (S40), and the hole 101 If it passes, the step of stopping the conveyor 30 (S50), the detection camera 12 to capture the horizontal and vertical size of the hole 101 (S60), and the captured image information computer terminal 50 In step (S70), the processing step (S80) of the hole 101, and the conveyor (30) after the processing step (S80) When the system (S90) and the hole 101 is again present, the process returns to the previous step of the step (S20) again, and when the hole 101 is not present, the conveyor 30 moves backward to an initial state (S110). El-shaped steel, characterized in that it is made sequentially, including the step (S100) and the step (S120) of the infrared device OFF (OFF) and the conveyor 30 after the backward step (S110) of the conveyor (30) Operation method of hole processing device.
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