JPH0215884B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0215884B2 JPH0215884B2 JP56181336A JP18133681A JPH0215884B2 JP H0215884 B2 JPH0215884 B2 JP H0215884B2 JP 56181336 A JP56181336 A JP 56181336A JP 18133681 A JP18133681 A JP 18133681A JP H0215884 B2 JPH0215884 B2 JP H0215884B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cutting height
- reaping
- sensor
- height control
- mowing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 claims description 5
- 239000010902 straw Substances 0.000 description 4
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 208000019300 CLIPPERS Diseases 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 208000021930 chronic lymphocytic inflammation with pontine perivascular enhancement responsive to steroids Diseases 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
- A01D41/12—Details of combines
- A01D41/14—Mowing tables
- A01D41/141—Automatic header control
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、本機に対して駆動昇降自在に連設さ
れた「刈取部」の「刈高さ」を連続的に検出する
センサーを設け、このセンサーの検出値に基づい
て「刈高さ」が目標設定刈高さに維持されるよう
に、前記「刈取部」を自動的に駆動昇降制御する
機構と手動操作に基づいて「刈取部」を昇降制御
する機構とを選択的に切換え作動可能に設けてあ
る刈取収穫機の刈高さ制御装置に関する。
れた「刈取部」の「刈高さ」を連続的に検出する
センサーを設け、このセンサーの検出値に基づい
て「刈高さ」が目標設定刈高さに維持されるよう
に、前記「刈取部」を自動的に駆動昇降制御する
機構と手動操作に基づいて「刈取部」を昇降制御
する機構とを選択的に切換え作動可能に設けてあ
る刈取収穫機の刈高さ制御装置に関する。
上記の刈高さ制御装置において、石やワラ屑な
どが多数存在する箇所での自動刈高さ制御時に
は、目標設定刈高さを石やワラ屑などの外乱要因
を見込んだ刈高さに変更する要があるが、従来
は、この目標設定刈高さを手動操作によつて直接
変更していたため、目標設定刈高さが高くなり過
ぎたり、低くなり過ぎたりするといつた具合に、
目標設定刈高さを外乱要因に応じた適切な値に変
更することが難しく、高刈りや低刈りになるばか
りでなく、刈取部が地面に衝突する危険があつ
た。
どが多数存在する箇所での自動刈高さ制御時に
は、目標設定刈高さを石やワラ屑などの外乱要因
を見込んだ刈高さに変更する要があるが、従来
は、この目標設定刈高さを手動操作によつて直接
変更していたため、目標設定刈高さが高くなり過
ぎたり、低くなり過ぎたりするといつた具合に、
目標設定刈高さを外乱要因に応じた適切な値に変
更することが難しく、高刈りや低刈りになるばか
りでなく、刈取部が地面に衝突する危険があつ
た。
本発明は、上述のような外乱要因に応じて必要
となる目標設定刈高さの変更を適確容易に行なう
ことができるようにせんとする点に目的を有する
ものであつて、冒記したものにおいて、前記手動
刈高さ制御機構の作動時における前記センサーの
一定時間内での検出刈高さの平均値を演算保持す
る機構を設けるとともに、前記自動刈高さ制御機
構の次回作動時における目標設定刈高さを、前記
機構に保持された平均値に自動的に変更する機構
を設けてあることを特徴とする。
となる目標設定刈高さの変更を適確容易に行なう
ことができるようにせんとする点に目的を有する
ものであつて、冒記したものにおいて、前記手動
刈高さ制御機構の作動時における前記センサーの
一定時間内での検出刈高さの平均値を演算保持す
る機構を設けるとともに、前記自動刈高さ制御機
構の次回作動時における目標設定刈高さを、前記
機構に保持された平均値に自動的に変更する機構
を設けてあることを特徴とする。
つまり、石やワラ屑などが多数存在する箇所で
自動刈高さ制御を行なう場合、手動刈高さ制御で
しばらく作業したのち自動刈高さ制御に切換える
だけで、この自動刈高さ制御時の目標設定刈高さ
を、手動刈高さ制御時におけるセンサーの一定時
間内での検出刈高さの平均値に自動変更すること
ができるから、従来のように目標設定刈高が高く
なり過ぎたり、低くなり過ぎたりすることがな
く、石やワラ屑等の外乱要因に応じて必要となる
目標設定刈高さの変更を適確、容易に行ない得る
に至つた。
自動刈高さ制御を行なう場合、手動刈高さ制御で
しばらく作業したのち自動刈高さ制御に切換える
だけで、この自動刈高さ制御時の目標設定刈高さ
を、手動刈高さ制御時におけるセンサーの一定時
間内での検出刈高さの平均値に自動変更すること
ができるから、従来のように目標設定刈高が高く
なり過ぎたり、低くなり過ぎたりすることがな
く、石やワラ屑等の外乱要因に応じて必要となる
目標設定刈高さの変更を適確、容易に行ない得る
に至つた。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図で示すように、左右一対のクローラ走行
装置１，１及び脱穀装置２を備えた本機３の前部
に、左右一対の引起し装置４，４、バリカン型の
刈取装置５ならびに、刈取穀稈を前記脱穀装置２
のフイードチエーン６に搬送供給する装置７を備
えた刈取部８を昇降自在に連設するとともに、前
記刈取部８の刈取フレーム９と本機３の機体フレ
ーム１０との間に、この刈取部８を駆動昇降させ
るための油圧シリンダ１１を介在して、刈取収穫
機の一例であるコンバインを構成している。
装置１，１及び脱穀装置２を備えた本機３の前部
に、左右一対の引起し装置４，４、バリカン型の
刈取装置５ならびに、刈取穀稈を前記脱穀装置２
のフイードチエーン６に搬送供給する装置７を備
えた刈取部８を昇降自在に連設するとともに、前
記刈取部８の刈取フレーム９と本機３の機体フレ
ーム１０との間に、この刈取部８を駆動昇降させ
るための油圧シリンダ１１を介在して、刈取収穫
機の一例であるコンバインを構成している。
また、第２図、第３図で示すように、前記刈取
部８の刈高さを検出するセンサー１２を設け、こ
のセンサー１２の検出値に基づいて刈高さが目標
設定刈高さに維持されるように、前記刈取部８を
自動的に駆動昇降制御する機構１３と、手動操作
に基づいて刈取部８を昇降制御する機構１４とを
設け、これら両制御機構１３，１４とをスイツチ
１５操作によつて選択的に切換え作動可能に構成
している。
部８の刈高さを検出するセンサー１２を設け、こ
のセンサー１２の検出値に基づいて刈高さが目標
設定刈高さに維持されるように、前記刈取部８を
自動的に駆動昇降制御する機構１３と、手動操作
に基づいて刈取部８を昇降制御する機構１４とを
設け、これら両制御機構１３，１４とをスイツチ
１５操作によつて選択的に切換え作動可能に構成
している。
前記センサー１２は、超音波セラミツクマイク
ロホン１６及びこれから第４図で示すように超音
波ａを既刈地側の圃場面に向けて設定時間t1毎に
設定時間△ｔずつ発信させる発信回路１７からな
る超音波発信器１２Ａと、圃場面からの反射波ｂ
を受信する超音波セラミツクマイクロホン１８か
らの受信音波を増幅処理する受信回路１９からな
る超音波受信器１２Ｂとを、前記引起し装置４の
背面に固着された一つのケース２０内に配設する
とともに、前記発信器１２Ａから超音波を発信し
てからこれの反射波を受信器１２Ｂにて受信する
までに要した時間t2を計測する機構２１と、この
計測時間から刈取部８の対地高さ、つまり、刈高
さを算出する機構２２とを設けて構成している。
ロホン１６及びこれから第４図で示すように超音
波ａを既刈地側の圃場面に向けて設定時間t1毎に
設定時間△ｔずつ発信させる発信回路１７からな
る超音波発信器１２Ａと、圃場面からの反射波ｂ
を受信する超音波セラミツクマイクロホン１８か
らの受信音波を増幅処理する受信回路１９からな
る超音波受信器１２Ｂとを、前記引起し装置４の
背面に固着された一つのケース２０内に配設する
とともに、前記発信器１２Ａから超音波を発信し
てからこれの反射波を受信器１２Ｂにて受信する
までに要した時間t2を計測する機構２１と、この
計測時間から刈取部８の対地高さ、つまり、刈高
さを算出する機構２２とを設けて構成している。
前記自動刈高さ制御機構１３は、前記演算機構
２２からの算出検出値と所望刈高さを変更可能な
設定器２３からの目標設定刈高さとを比較し、そ
の比較結果に基づいて前記算出検出値が設定値の
許容範囲内に維持されるように、前記油圧シリン
ダ１１に対するコントロールバルブ２４のソレノ
イド２４ａ，２４ｂを自動的に作動制御する制御
部２５から構成されている。
２２からの算出検出値と所望刈高さを変更可能な
設定器２３からの目標設定刈高さとを比較し、そ
の比較結果に基づいて前記算出検出値が設定値の
許容範囲内に維持されるように、前記油圧シリン
ダ１１に対するコントロールバルブ２４のソレノ
イド２４ａ，２４ｂを自動的に作動制御する制御
部２５から構成されている。
前記手動刈高さ制御機構１４は、前記コントロ
ールバルブ２４の上昇用ソレノイド２４ａを作動
操作するスイツチ２６と下降用ソレノイド２４ｂ
を作動操作するスイツチ２７とから構成されてい
る。
ールバルブ２４の上昇用ソレノイド２４ａを作動
操作するスイツチ２６と下降用ソレノイド２４ｂ
を作動操作するスイツチ２７とから構成されてい
る。
而して、前記スイツチ１５が手動刈高さ制御機
構１４の作動状態に切換えられたことに基づい
て、この手動刈高さ制御時における前記センサー
１２の一定時間内での検出刈高さの平均値を演算
保持する機構２６を設けるとともに、前記自動刈
高さ制御機構１３の次回作動時における目標設定
刈高さ、つまり、前記刈高さ設定器２３による目
標設定刈高さを前記機構２６に保持された平均値
に自動的に変更する機構２７を設けている。
構１４の作動状態に切換えられたことに基づい
て、この手動刈高さ制御時における前記センサー
１２の一定時間内での検出刈高さの平均値を演算
保持する機構２６を設けるとともに、前記自動刈
高さ制御機構１３の次回作動時における目標設定
刈高さ、つまり、前記刈高さ設定器２３による目
標設定刈高さを前記機構２６に保持された平均値
に自動的に変更する機構２７を設けている。
また、前記受信器１２Ｂにて受信された超音波
に対する不感帯巾Ｂを通常より拡大させる機構２
８と、前記発信回路１７からの情報に基づいてマ
イクロホン１６が発信状態にあるか否かを検出
し、このマイクロホン１６が発信状態になると、
これから発信している前記の設定時間△ｔだけ前
記不感帯巾拡大機構２８を自動的に作動させるタ
イマー回路２９とを設けて、発信器１２Ａが発信
状態になつてから前記設定時間△ｔだけ刈取部８
の自動刈高さ制御を不能にする制御牽制機構３０
を構成している。このような制御牽制機構３０を
設けた場合には、発信器１２Ａの発信振動ｃがケ
ース２０を介して受信器１２Ｂに伝播されても、
この振動に基づいて刈取部８が不当に刈高さ制御
されることがなく、刈高さ制御の安定化を図るこ
とができる。
に対する不感帯巾Ｂを通常より拡大させる機構２
８と、前記発信回路１７からの情報に基づいてマ
イクロホン１６が発信状態にあるか否かを検出
し、このマイクロホン１６が発信状態になると、
これから発信している前記の設定時間△ｔだけ前
記不感帯巾拡大機構２８を自動的に作動させるタ
イマー回路２９とを設けて、発信器１２Ａが発信
状態になつてから前記設定時間△ｔだけ刈取部８
の自動刈高さ制御を不能にする制御牽制機構３０
を構成している。このような制御牽制機構３０を
設けた場合には、発信器１２Ａの発信振動ｃがケ
ース２０を介して受信器１２Ｂに伝播されても、
この振動に基づいて刈取部８が不当に刈高さ制御
されることがなく、刈高さ制御の安定化を図るこ
とができる。
図面は本発明に係る刈取収穫機の刈高さ制御装
置の実施の態様を例示し、第１図はコンバイン前
部の側面図、第２図は一部切欠正面図、第３図は
刈高さ制御系統を示すブロツク線図、第４図イ，
ロは超音波の発信状態と受信状態を示す説明図で
ある。 ３……本機、８……刈取部、１２……センサ
ー、１３……自動刈高さ制御機構、１４……手動
刈高さ制御機構、２６……機構、２７……変更機
構。
置の実施の態様を例示し、第１図はコンバイン前
部の側面図、第２図は一部切欠正面図、第３図は
刈高さ制御系統を示すブロツク線図、第４図イ，
ロは超音波の発信状態と受信状態を示す説明図で
ある。 ３……本機、８……刈取部、１２……センサ
ー、１３……自動刈高さ制御機構、１４……手動
刈高さ制御機構、２６……機構、２７……変更機
構。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 本機３に対して駆動昇降自在に連設された刈
取部８の刈高さを連続的に検出するセンサー１２
を設け、このセンサー１２の検出値に基づいて刈
高さが目標設定刈高さに維持されるように、前記
刈取部８を自動的に駆動昇降制御する機構１３と
手動操作に基づいて刈取部８を昇降制御する機構
１４とを選択的に切換え作動可能に設けてある刈
取収穫機の刈高さ制御装置において、前記手動刈
高さ制御機構１４の作動時における前記センサー
１２の一定時間内での検出刈高さの平均値を演算
保持する機構２６を設けるとともに、前記自動刈
高さ制御機構１３の次回作動時における前記目標
設定刈高さを、前記機構２６に保持された平均値
に自動的に変更する機構２７を設けてあることを
特徴とする刈取収穫機の刈高さ制御装置。 ２ 前記センサー１２が超音波を利用するもので
ある特許請求の範囲第１項に記載の刈取収穫機の
刈高さ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18133681A JPS5882314A (ja) | 1981-11-10 | 1981-11-10 | 刈取収穫機の刈高さ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18133681A JPS5882314A (ja) | 1981-11-10 | 1981-11-10 | 刈取収穫機の刈高さ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5882314A JPS5882314A (ja) | 1983-05-17 |
| JPH0215884B2 true JPH0215884B2 (ja) | 1990-04-13 |
Family
ID=16098909
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18133681A Granted JPS5882314A (ja) | 1981-11-10 | 1981-11-10 | 刈取収穫機の刈高さ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5882314A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60110205A (ja) * | 1983-11-17 | 1985-06-15 | 株式会社クボタ | 農作業機 |
| JPS61274609A (ja) * | 1985-05-29 | 1986-12-04 | 株式会社クボタ | 刈取収穫機の刈り高さ制御装置 |
| JPS6286810U (ja) * | 1985-11-19 | 1987-06-03 | ||
| JPH0250720U (ja) * | 1988-10-04 | 1990-04-10 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS494084A (ja) * | 1972-05-04 | 1974-01-14 | ||
| JPS524978A (en) * | 1975-06-30 | 1977-01-14 | Shimadzu Corp | Establishing mechanism of the automatic control meter |
| JPS5331078A (en) * | 1976-09-01 | 1978-03-23 | Sumitomo Electric Ind Ltd | Setting control device |
| JPS5346581A (en) * | 1976-10-08 | 1978-04-26 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Recording/indicating controller |
| JPS5460666A (en) * | 1977-10-24 | 1979-05-16 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Process control unit |
| JPS54111430A (en) * | 1978-02-17 | 1979-08-31 | Iseki Agricult Mach | Cutting height controller for combined harvester |
| JPS5566004A (en) * | 1978-11-10 | 1980-05-19 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | Transplanter |
| JPS5648801A (en) * | 1979-09-25 | 1981-05-02 | Kubota Ltd | Direction control device of reaper |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5588635U (ja) * | 1978-12-14 | 1980-06-19 | ||
| JPS5938103Y2 (ja) * | 1978-12-18 | 1984-10-23 | 株式会社クボタ | 刈取機における刈高さ制御装置 |
-
1981
- 1981-11-10 JP JP18133681A patent/JPS5882314A/ja active Granted
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS494084A (ja) * | 1972-05-04 | 1974-01-14 | ||
| JPS524978A (en) * | 1975-06-30 | 1977-01-14 | Shimadzu Corp | Establishing mechanism of the automatic control meter |
| JPS5331078A (en) * | 1976-09-01 | 1978-03-23 | Sumitomo Electric Ind Ltd | Setting control device |
| JPS5346581A (en) * | 1976-10-08 | 1978-04-26 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Recording/indicating controller |
| JPS5460666A (en) * | 1977-10-24 | 1979-05-16 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Process control unit |
| JPS54111430A (en) * | 1978-02-17 | 1979-08-31 | Iseki Agricult Mach | Cutting height controller for combined harvester |
| JPS5566004A (en) * | 1978-11-10 | 1980-05-19 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | Transplanter |
| JPS5648801A (en) * | 1979-09-25 | 1981-05-02 | Kubota Ltd | Direction control device of reaper |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5882314A (ja) | 1983-05-17 |
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