JP2945584B2 - 作業車の昇降制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば、コンバインそ
の他の農作業車等の作業車の昇降制御装置に関し、詳し
くは、作業装置を昇降操作するアクチュエータと、前記
作業装置の対地高さを検出する対地高さ検出手段と、前
記対地高さ検出手段の検出情報に基づいて、前記作業装
置の対地高さが目標高さになるように、前記アクチュエ
ータを制御する制御手段とが備えられた作業車の昇降制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記作業車の昇降制御装置において、従
来では、作業走行中において地面の僅かな凹凸に対して
常に精度よく、対地高さ検出手段の検出結果に基づく昇
降制御作動が実行されると、作業装置が、不必要な昇降
動作を頻繁に繰り返すことになり、車体が振らついたり
する等、滑らかな制御が実行できない不利があるので、
昇降制御作動の制御感度が鈍感になるように設定されて
いた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、例えば農作
業車にあっては刈取作業や対地作業等の作業が実行され
る作業地は、通常、一つの作業行程では車体が直進走行
しながら作業を行う場合が多く、地面が荒らされること
は少ないが、車体の旋回走行が行われる枕地等において
は、車体の旋回動作に起因して地面が荒らされ、凹凸が
多く存在するおそれが大となる。

【０００４】従って、このように地面が荒れている枕地
等の非作業地を走行しながら、次回、作業行程での作業
を開始させる際に、上述したような鈍感な昇降制御作動
が実行されると、地面の凹凸に起因して生じる作業装置
の対地昇降に対して、昇降制御作動が追従できないおそ
れがあり、作業装置が誤って地面に接触して、作業装置
が損傷したり、地面を荒らしたりする等の不利な面があ
り、改善の余地があった。

【０００５】本発明は、このような点に着目してなされ
たものであり、その目的は、作業走行を開始する際に、
地面の凹凸の激しい非作業地を車体が走行するような場
合であっても、適正な状態で昇降制御作動を実行するこ
とが可能となる作業車の昇降制御装置を提供する点にあ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】第１発明の特徴構成は、
作業装置を昇降操作するアクチュエータと、前記作業装
置の対地高さを検出する対地高さ検出手段と、前記対地
高さ検出手段の検出情報に基づいて、前記作業装置の対
地高さが目標高さになるように、前記アクチュエータを
制御する制御手段とが備えられた作業車の昇降制御装置
であって、前記作業装置が作業状態であるか非作業状態
であるかを検出する作業状態検出手段が設けられ、前記
制御手段は、前記作業状態検出手段が、非作業状態を検
出している間、及び、非作業状態から作業状態に切り換
わったことを検出した時点から、設定時間が経過する
間、又は、設定距離走行するまでの間は、前記対地高さ
検出手段の検出情報に基づく昇降制御作動の制御感度を
敏感に変更設定し、前記作業状態検出手段が非作業状態
から作業状態に切り換わったことを検出した時点から、
設定時間が経過した後、又は、設定距離走行した後にお
いては、昇降制御作動の制御感度を鈍感に変更設定する
ように構成されている点にある。

【０００７】第２発明の特徴構成は、第１発明の実施に
好適な構成を特定するものであって、作業車の走行速度
を検出する車速検出手段が設けられ、前記制御手段は、
前記車速検出手段により検出される走行速度が設定速度
以下であれば、前記作業状態検出手段が非作業状態から
作業状態に切り換わったことを検出した時点から、設定
時間が経過した後、又は、設定距離走行した後におい
て、昇降制御作動の制御感度を敏感に変更設定するよう
に構成されている点にある。

【０００８】第３発明の特徴構成は、第１又は第２発明
の実施に好適な構成を特定するものであって、前記制御
手段は、前記対地高さ検出手段の検出値の平均値に基づ
いて前記作業装置の検出対地高さを求めるように構成さ
れ、且つ、前記平均値を求めるための、前記対地高さ検
出手段の検出値の検出情報量を変化させて、前記昇降制
御作動の制御感度を、敏感又は鈍感に変更設定するよう
に構成されている点にある。

【０００９】第４発明の特徴構成は、第１、第２又は第
３発明の実施に好適な構成を特定するものであって、前
記対地高さ検出手段は、間欠的に、検出作動を実行する
ように構成され、前記制御手段は、前記対地高さ検出手
段における複数の検出値の平均値を求める際に、母数を
変更させて、前記昇降制御作動の制御感度を、敏感又は
鈍感に変更設定するように構成されている点にある。

【００１０】第５発明の特徴構成は、第１、第２又は第
３発明の実施に好適な構成を特定するものであって、前
記対地高さ検出手段は、設定単位時間毎に、検出作動を
実行するように構成され、前記制御手段は、前記対地高
さ検出手段における検出値の設定時間毎の平均値、又
は、設定距離走行する毎の平均値に基づいて、前記作業
装置の検出対地高さを求めるように構成され、前記平均
値を求めるための、前記設定時間又は前記設定距離を短
くして、前記昇降制御作動の制御感度を敏感に変更設定
し、前記設定時間又は前記設定距離を長くして、前記昇
降制御作動の制御感度を鈍感に変更設定するように構成
されている点にある。

【００１１】第６発明の特徴構成は、第１、第２、第３
又は第５発明の実施に好適な構成を特定するものであっ
て、前記制御手段は、前記対地高さ検出手段における検
出値の設定時間毎の、又は、設定距離走行する毎の平均
値を検出対地高さとして求め、その検出対地高さに基づ
いて昇降制御を実行するようにして、昇降制御作動の制
御感度を敏感に変更設定するように構成され、且つ、前
記対地高さ検出手段における検出値の第１設定時間毎
の、又は、第１設定距離走行する毎の平均値を第１平均
値として求め、第２設定時間内、又は、第２設定距離走
行する時間内において求められた複数の前記各第１平均
値のうち、最大値及び最小値を除く、その他の各第１平
均値の平均値を第２平均値として求め、前記第２平均値
に基づいて昇降制御を実行することで、前記昇降制御作
動の制御感度を鈍感に変更設定するように構成されてい
る点にある。

【００１２】第７発明の特徴構成は、第１発明の実施に
好適な構成を特定するものであって、前記制御手段は、
前記アクチュエータの作動速度を高速側にさせること
で、前記昇降制御作動の制御感度を敏感に変更設定し、
前記アクチュエータの作動速度を低速側にさせること
で、前記昇降制御作動の制御感度を鈍感に変更設定する
ように構成されている点にある。

【００１３】

【作用】第１発明の特徴構成によれば、作業状態検出手
段が非作業状態を検出している間、及び、非作業状態か
ら作業状態に切り換わったことを検出した時点から、設
定時間が経過する間、又は、設定距離走行するまでの
間、即ち、作業車が非作業地を走行して、作業行程での
作業を開始し始めてから作業地内に入り込むまでの間
は、対地高さ検出手段の検出情報に基づく昇降制御作動
の制御感度を敏感に設定するのである。その結果、非作
業地において地面の凹凸が多く、作業車の姿勢変化によ
って作業装置が頻繁に上下動するような場合であって
も、昇降制御感度が敏感となるので、作業装置の対地高
さを極力目標高さに維持することができるものとなる。

【００１４】そして、前記設定時間が経過した後、又
は、前記設定距離走行した後、即ち、作業地での作業走
行が行われている際には、昇降制御感度が鈍感に設定さ
れ、不必要な昇降制御を極力回避させて滑らかな制御を
実行できることになる。

【００１５】第２発明の特徴構成によれば、第１発明の
特徴構成による作用に加えて次の作用がある。前記設定
時間が経過した後、又は、前記設定距離走行した後、即
ち、作業地での作業走行が行われている際であっても、
地面の凹凸が多い箇所においては、作業上の安全性の面
から走行速度を低速にさせることになるので、そのよう
な走行速度が低速の場合には、昇降制御感度を敏感させ
ることで、作業装置の対地高さを極力目標高さに維持す
ることができる。

【００１６】第３発明の特徴構成によれば、第１又は第
２発明の特徴構成による作用に加えて次の作用がある。
対地高さ検出手段により検出される検出値の平均値に基
づいて、作業装置の検出対地高さが求められる。そし
て、平均値を求めるための検出値の検出情報量、つま
り、平均される検出値の検出時間の長さや、検出値の個
数等を変化させて、前記制御感度を敏感又は鈍感に変更
設定するのである。

【００１７】第４発明の特徴構成によれば、第１、第２
又は第３発明の特徴構成による作用に加えて次の作用が
ある。対地高さ検出手段による検出作動が間欠的に行わ
れ、このようにして検出された複数の検出値の平均値を
求める際において、母数、即ち、平均されるその検出値
の個数を変化させて、前記制御感度が敏感又は鈍感に変
更設定されるのである。例えば、母数を多くすること
で、局部的に大きい値が検出されていても、母数を変化
することで、平均値が均されて、極力変動の少ない滑ら
かな検出値情報が得られ、結果的に昇降制御作動の制御
感度が鈍感になるのである。又、母数を少なくすると、
検出情報に対する昇降制御の追従性が向上し、制御感度
が敏感になるのである。

【００１８】第５発明の特徴構成によれば、第１、第２
又は第３発明の特徴構成による作用に加えて次の作用が
ある。対地高さ検出手段による検出作動が設定単位時間
毎に行われ、その検出値の設定時間毎の平均値、又は、
設定距離走行する毎の平均値に基づいて、作業装置の検
出対地高さが求められるのである。そして、前記平均値
を求めるための、前記設定時間又は前記設定距離を短く
させることで、前記制御感度が敏感に変更設定され、前
記設定時間又は前記設定距離を長くさせることで、前記
制御感度が鈍感に変更設定されるのである。

【００１９】その結果、前記制御感度が敏感に設定され
るときは、昇降操作手段の作動制御のタイミングが短時
間になり、応答遅れの少ない昇降制御が行える。

【００２０】第６発明の特徴構成によれば、第１、第
２、第３又は第５発明の特徴構成による作用に加えて次
の作用がある。

【００２１】対地高さ検出手段における検出値の設定時
間毎の、又は、設定距離走行する毎の平均値をそのまま
検出対地高さデータとして用い昇降制御を実行すること
で、昇降制御作動の制御感度が敏感に設定される。

【００２２】その結果、作業装置の対地高さの変化に対
応して追従性の良好な状態で昇降制御が実行されること
になる。

【００２３】そして、第１設定時間毎に、又は、第１設
定距離走行する毎に、対地高さ検出手段における検出値
の平均値を第１平均値として求め、第１設定時間よりも
長い第２設定時間内、又は、第１設定距離よりも長い第
２設定距離走行する時間内において求められた複数の各
第１平均値のうち、最大値及び最小値を除く、その他の
各第１平均値の平均値を第２平均値として求める。そし
て、第２平均値を検出対地高さデータとして、昇降制御
を実行することによって、昇降制御作動の制御感度が鈍
感に変更設定されることになるのである。

【００２４】その結果、短い間隔で得られる検出値のう
ち、最大値及び最小値を除いて、長い間隔内での平均値
を求めることで、昇降制御作動の制御感度を鈍感なもの
にしながらも、局部的に変動する異常データが極力除か
れた状態で、滑らかな昇降制御が実行されることにな
る。

【００２５】第７発明の特徴構成によれば、第１発明の
特徴構成による作用に加えて次の作用がある。アクチュ
エータの作動速度を高速側にさせることで、作業装置の
対地高さが目標高さから変動した場合に、極力速く目標
高さに戻すことができ、昇降制御作動の制御感度が敏感
に変更設定されることになる。又、アクチュエータの作
動速度を低速側にさせることで、アクチュエータによる
作業装置の昇降作動が低速となり、結果的に、昇降制御
作動の制御感度が鈍感に変更設定されることになるので
ある。

【００２６】

【発明の効果】第１発明の特徴構成によれば、作業走行
中においては、不必要な昇降動作を抑制して、滑らかな
昇降制御が実行できるものでありながら、非作業地から
作業開始する際等において、非作業地が凹凸が多くなっ
ているような場合であっても、作業装置の対地高さを極
力目標高さに維持することができ、作業装置が地面に接
触する等の不具合を未然に防止することができる作業車
の昇降制御装置を提供できるに至った。

【００２７】第２発明の特徴構成によれば、第１発明の
特徴構成による効果に加えて次の効果がある。作業走行
中であっても、地面の凹凸が多く走行速度を低速にさせ
るような場合には、昇降制御感度を敏感にさせること
で、作業装置の対地高さを極力目標高さに維持すること
ができ、作業装置が地面に接触する等の不具合を未然に
防止することができる。

【００２８】第３発明の特徴構成によれば、第１又は第
２発明の特徴構成による効果に加えて次の効果がある。
作業装置の検出対地高さを求めるための、検出値の検出
情報量を変更することで、昇降制御作動の制御感度を変
更させるので、対地高さ検出手段の検出方法を変化させ
ることなく、その後のデータ処理にて対応することがで
き、制御感度の変更設定が容易に行えることになる。

【００２９】第４発明の特徴構成によれば、第１、第２
又は第３発明の特徴構成による効果に加えて次の効果が
ある。複数の検出値の平均値を求める際に、母数を変更
させることにより、制御感度の変更設定に対応するの
で、データ数の変更だけで対応でき、処理が簡単に行え
る。

【００３０】第５発明の特徴構成によれば、第１、第
２、第３又は第４発明の特徴構成による効果に加えて次
の効果がある。制御感度が敏感に設定されるときは、応
答遅れの少ない昇降制御が実行できることになる。

【００３１】第６発明の特徴構成によれば、第１、第
２、第３、第４又は第５発明の特徴構成による効果に加
えて次の効果がある。制御感度が敏感に設定されるとき
は、作業装置の対地高さの変化に対応して追従性の良好
な状態で昇降制御が実行され、しかも、制御感度が鈍感
に設定されるときは、極力、滑らかな昇降制御が実行さ
れることになる。

【００３２】第７発明の特徴構成によれば、第１発明の
特徴構成による効果に加えて次の効果がある。対地高さ
検出手段における検出高さ情報を変更処理する必要がな
く、高さ検出情報として常に正確な情報が得られるの
で、作業装置の高さ変動に対する昇降制御の追従性が低
下するおそれが無い。

【００３３】

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図７
に作業車の一例としてのコンバインの前部が示されてい
る。このコンバインは、左右一対のクローラ走行装置
１，１を備えて走行可能に構成され、機体前部に、植立
穀稈（植立茎稈の一例）を刈取る作業装置としての刈取
前処理部２が昇降自在に備えられ、後方側に、刈取穀稈
を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留する
グレンタンク４、搭乗運転部５等が備えられて構成され
る。

【００３４】刈取前処理部２は、刈取対象条の植立穀稈
を振り分け分草する分草具６、植立穀稈を立姿勢に引起
す引起し装置７、引起された穀稈の株元側を切断するバ
リカン型刈取装置８、刈取られた穀稈を徐々に横倒れ姿
勢に姿勢変更させながら、後方に搬送する縦搬送装置９
等で構成され、機体に対して横軸芯周りで昇降揺動自在
に枢支されている。そして、アクチュエータとしての油
圧シリンダＣＹの伸縮操作により駆動昇降されるように
構成されている。

【００３５】前記縦搬送装置９の搬送入口部には、刈取
穀稈が存在するか否かを検出することで、刈取前処理部
２が刈取作業状態であるか否かを判別するための作業状
態判別手段である株元センサＳ０が備えられている。
又、分草具６の後方側箇所に、対地高さを検出するため
の対地高さ検出手段としての超音波センサＳ１が備えら
れている。この超音波センサＳ１は、下方側に向けて超
音波を発信する発信器１０と、地面にて反射された超音
波を受信する受信器１１とで構成され、発信してから受
信するまでの時間を計測することで、対地高さを検出す
るように非接触式に構成されている。説明を加えると、
超音波の受信の判別には、受信強度が設定強度よりも大
であることを条件として、「受信である」と判別するよ
うになっており、そして、受信器１１が発信器１０から
の直接波を受信することによる誤検出を回避する等の目
的のために、前記設定強度は、発信後の時間経過に伴っ
て漸減するように構成されている。従って、本超音波セ
ンサＳ１においては、超音波の反射物が遠方にあるとき
や、極端に近くにある場合には、受信と判別されず、検
出データとしては最大値に近い大きい値となる。

【００３６】図１に示すように、前記油圧シリンダＣＹ
は単動型シリンダで構成され、油圧シリンダＣＹに対す
る作動油の供給状態を、圧油供給による上昇位置（ＯＮ
状態）、中立停止位置（ＯＦＦ状態）、その他への油圧
装置への供給位置の夫々に切り換える３位置切り換え式
の電磁式上昇制御弁Ｖ１が備えられ、この上昇制御弁Ｖ
１を、昇降制御手段としての制御装置１２により切り換
え制御するように構成されている。

【００３７】又、油圧シリンダＣＹに対する圧油供給路
Ｌ１の途中から並列状態で分岐される一対のドレン油路
Ｌ２，Ｌ３に、互いに絞り径の異なるオリフィス１３，
１４が備えられると共に、各ドレン油路Ｌ２，Ｌ３の夫
々に２位置切り換え式の開閉型下降制御弁Ｖ２，Ｖ３が
備えられている。

【００３８】搭乗運転部５には、刈取作業中における刈
取前処理部２の設定高さを設定する刈高さ設定器１５
と、手動操作に基づいて、刈取前処理部２を昇降操作さ
せるための昇降レバー１６が備えられ、この昇降レバー
１６を中立位置から上昇位置に操作すると上昇スイッチ
ＳＷ１がＯＮし、下降位置に操作すると下降スイッチＳ
Ｗ２がＯＮするように構成され、各スイッチＳＷ１，Ｓ
Ｗ２の検出状態は制御装置１２に入力される。又、株元
スイッチＳ０の検出状態も制御装置１２に入力されるよ
うになっている。尚、例示はしないが、刈取前処理部２
の機体に対する高さを検出する対機体高さ検出手段が設
けられている。又、クローラ走行装置１への走行駆動系
に、走行出力軸の回転数を検出する回転数センサＳ２が
備えられ、制御装置１２はこの回転数情報に基づいて、
現在の走行車速及び走行距離を演算にて求めるように構
成されている。従って、回転数センサＳ２が車体の車速
検出手段を構成することになる。

【００３９】前記制御装置１２は、前述の対機体高さ検
出手段の情報に基づいて、刈取前処理部２の対機体高さ
が設定高さよりも下方側にあることを条件として、自動
入切スイッチＳＷ３のＯＮ操作に伴って、刈取前処理部
２の対地高さが設定値になるように油圧シリンダＣＹを
作動制御する自動昇降制御を実行するように構成されて
いる。そして、刈取作業の開始時や終了時等において、
刈取前処理部２を昇降レバー１６の指令に基づいて優先
して昇降させるべく自動昇降制御が実行されているとき
にも、昇降レバー１６の指令があれば、昇降レバー１６
の指令に基づく手動昇降操作が、自動昇降制御に優先し
て実行するように構成されている。因みに、昇降レバー
１６による昇降操作は、後述の「高速上昇」や「高速下
降」で実行される。

【００４０】そして、制御装置１２は、株元センサＳ０
が、ＯＦＦ状態（非作業状態）にある間、及び、ＯＦＦ
状態からＯＮ状態（作業状態）に切り換わったことを検
出した時点から、設定時間（４秒間）が経過する間は、
超音波センサＳ１の検出情報に基づく昇降制御作動の制
御感度を敏感に変更設定し、株元センサＳ０がＯＦＦ状
態からＯＮ状態に切り換わったことを検出した時点か
ら、設定時間（４秒間）が経過した後においては、昇降
制御作動の制御感度を鈍感に変更設定するように構成さ
れている。

【００４１】又、超音波センサＳ１の検出情報に基づい
て、超音波センサＳ１が植立穀稈に突入している株割り
状態であることを判別する株割り状態判別手段１００が
制御プログラム形式で備えられ、株割り状態判別手段１
００が、株割り状態であることを判別するに伴って、通
常昇降制御モードから、株割り制御モードに切り換えた
状態で油圧シリンダＣＹを制御するように構成されてい
る。

【００４２】以下、図２、図３の制御フローチャートに
基づいて、制御装置１２の制御動作について詳述する。
自動入切スイッチＳＷ３がＯＮされ、自動昇降制御が作
動していれば、株元センサＳ０がＯＦＦ状態である場
合、ＯＮ状態であってもＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り
換わった後、４秒間経過していない場合、車速が０．２
メートル／秒以下である場合においては（ステップ１〜
４）、昇降制御作動の制御感度を敏感に変更設定するよ
うになっている。

【００４３】つまり、制御装置１２は、超音波センサＳ
１において２０ｍｓｅｃ毎に超音波を発信し、超音波セ
ンサＳ１が反射波を受信していれば、つまり、計測が終
了していれば、その発信から受信までの時間を、対地高
さデータに換算する（ステップ５，６）。検出対地高さ
データが１５００ｍｍ以上の値であれば、異常値である
と判断して、エラー処理を実行し、１５００ｍｍ以下で
あれば、メモリにデータを記憶させる（ステップ７〜
９）。このとき、異常であれば、カウンタをカウントア
ップする。

【００４４】このように検出対地高さデータが１５００
ｍｍ以上の値であれば、異常値であると判断するのは、
超音波センサＳ１は、測定距離（地面との離間距離）が
設定値以下になれば、その特性上、測定が不能になり、
適切に反射波が受信できず、却って検出距離が上限値に
近い大きい値になるが、刈取作業中にこのような大きな
値になることは無いので、異常値として処理するのであ
る。

【００４５】そして、過去５つのデータが記憶される毎
に、それらの平均値を求め、その平均値を検出対地高さ
データとし、油圧シリンダＣＹに対する出力処理を実行
する（ステップ１０，１１）。尚、この平均値演算処理
において、データ数が５個に達していない場合はリター
ンする。このように、約１００ｍｓｅｃ毎に５つの検出
値の平均値が演算され、この平均値に基づいて、敏感に
昇降制御が実行されることになる。

【００４６】そして、株元センサＳ０がＯＦＦ状態から
ＯＮ状態に切り換わり、４秒間経過した後であって、車
速が０．２メートル／秒以上である場合においては（ス
テップ１〜４）、昇降制御作動の制御感度を鈍感に変更
設定するようになっている。つまり、超音波センサＳ１
において２０ｍｓｅｃ毎に超音波を発信し、超音波セン
サＳ１が反射波を受信していれば、その発信から受信ま
での時間を、対地高さデータに換算する（ステップ１
２，１３）。検出対地高さデータが１５００ｍｍ以上の
値であれば、異常値であると判断して、エラー処理を実
行し、１５００ｍｍ以下であれば、メモリにデータを記
憶させる（ステップ１４〜１６）。このとき異常であれ
ばカウンタをカウントアップする。

【００４７】検出対地高さデータが１５００ｍｍ以上の
値であれば、異常値であると判断するのは、超音波セン
サＳ１の検出対象距離が検出可能な最小値よりも小さい
値になれば、検出が不能となり、結果的に、検出対地高
さが非常に大きな値になるので、このような場合には、
異常データとして処理するのである。

【００４８】その後、走行距離が５ｃｍになる毎に、５
ｃｍ走行間のデータの第１平均値を求める（ステップ１
７，１８）。尚、データ数ｎが最大メモリバッファ数ｎ
₀ となれば、オーバーフローを回避するため、リターン
する（ステップ１９）。

【００４９】そして、３０ｃｍ走行する毎に、５ｃｍ走
行毎に得られたデータの中で、最大値と最小値とを除い
た残りのデータの平均値（第２平均値）を求め（ステッ
プ２０）、この第２平均値Ｈ₂ が前回の第２平均値デー
タＨ₁ より１００ｍｍ以上大きい場合は、異常データで
あるとして、異常処理を行う（ステップ２１，２２）。
第２平均値Ｈ₂ が前回の第２平均値データＨ₁ との差が
１００ｍｍより大きくない場合は、第２平均値Ｈ₂ を検
出対地高さデータとして、出力処理を実行する（ステッ
プ２３，２４）。

【００５０】次に出力処理について説明する。図４に示
すように、上述したようにして求められた対地高さデー
タと、刈高さ設定器１５により設定された目標高さとの
偏差と求め（ステップ２５）、その偏差が不感帯内にな
ければ、偏差の大きさに基づいて、偏差が大きいほど作
動速度が大になるように、油圧シリンダＣＹの作動条件
を決定する（ステップ２６，２７）。

【００５１】つまり、図５、図６に示すように、偏差の
大きさに基づいて、前記下降制御弁Ｖ２，Ｖ３の切り換
え条件により、下降側速度及び上昇側速度が夫々３段階
に切り換えられるようになっている。尚、図５におい
て、Ｖ２は絞り径大（流量小）の下降制御弁であり、Ｖ
３は絞り径小（流量大）の下降制御弁である。又、図５
中（ｄｕｔｙ）は、下降制御弁の間欠的なＯＮ／ＯＦＦ
作動を示している。具体的には、「低速下降」では、下
降制御弁Ｖ３が、１５ｍｓｅｃＯＮ、４０ｍｓｅｃＯＦ
Ｆを交互に繰り返すように構成され、「中速下降」で
は、下降制御弁Ｖ２が、３５ｍｓｅｃＯＮ、２０ｍｓｅ
ｃＯＦＦを交互に繰り返すように構成されている。

【００５２】そして、作動条件が「高速上昇」であれ
ば、前記ステップ８，１５においてカウントされた異常
値データが、車体が１ｍ走行する間において、５０パー
セント以上の割合であれば、超音波センサＳ１が植立穀
稈内に突入している株割り状態であると判別し、フラグ
に「１」を立てる（ステップ２８，２９，３０）。フラ
グが「１」であれば、上昇制御弁Ｖ１を例えば、０．２
秒間ＯＮさせ、０．８秒間ＯＦＦさせるように間欠的に
切り換え作動して、上昇速度を減速させた状態で、油圧
シリンダＣＹの作動を実行する（ステップ３３，３
４）。

【００５３】そして、作動条件が「高速上昇」以外であ
るか、又は、「高速上昇」であっても前記異常データの
割合が２０パーセント以下になれば、株割り状態が解消
されたものと判別し、フラグを「０」にリセットして、
ステップ２７により決定された作動条件にて油圧シリン
ダＣＹを作動させる（ステップ３１，３２，３３，３
５）。このとき、作動条件が「高速上昇」であれば、上
昇制御弁Ｖ１が「ＯＮ」に維持され、高速での上昇作動
が実行される。

【００５４】尚、油圧シリンダＣＹの作動に伴って、前
記偏差が小さくなる方向への作動においては、、偏差が
前記不感帯内に収まった場合であっても、不感帯よりも
狭い設定幅内に収まるまで（図５、図６参照）、出力作
動が継続されるようになっている（ステップ３６）。そ
して、一旦、前記設定幅内に収まった後は、偏差が前記
不感帯を越えることが出力開始条件となるように構成さ
れている。

【００５５】上述したように、株割り状態が判別される
と、油圧シリンダＣＹの作動速度を低速側に切り換える
ことで、不要な上昇作動を抑制し、刈取部２の対地高さ
を極力、目標高さに維持できることができる。

【００５６】〔別実施例〕 （１）上記実施例では、作業状態検出手段（株元センサ
Ｓ０）が、非作業状態から作業状態に切り換わったこと
を検出した時点から、設定時間（４秒間）が経過する
間、昇降制御作動の制御感度を敏感に変更設定するよう
にしたが、非作業状態から作業状態に切り換わったこと
を検出した時点から、設定距離走行する間において、昇
降制御作動の制御感度を敏感に変更設定するようにして
もよい。 （２）上記実施例では、走行速度が設定値以下であれ
ば、制御感度を敏感させるようにしたが、走行速度にか
かわらず、前記設定時間あるいは設定距離走行した後
は、制御感度を鈍感に設定するようにしてもよい。 （３）上記実施例では、対地高さ検出手段として、非接
触式の超音波センサＳ１を用いたが、これに限らず、接
地追従型のセンサでもよい。例えば、横軸芯周りで接地
追従しながら揺動昇降する接地体の上下揺動量をポテン
ショメータにて検出する構成でもよい。 （４）上記実施例では、対地高さ検出手段の検出作動が
一定時間（２０ｍｓ）毎に実行され、設定時間毎の平均
値を求める構成とし、この設定時間を変更させることで
制御感度を変更させる構成としたが、対地高さ検出手段
が検出作動を実行する時間間隔を変更させて、制御感度
を鈍感又は敏感に変更設定するようにしてもよい。 （５）上記実施例では、対地高さ検出手段の検出値情報
を演算処理することで、制御感度を変更させるようにし
たが、油圧シリンダＣＹの作動速度を高速側に変更させ
て制御感度を敏感に変更設定し、油圧シリンダＣＹの作
動速度を低速側に変更させて制御感度を鈍感に変更設定
するように構成してもよい。

【００５７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御ブロック図

【図２】制御フローチャート

【図３】制御フローチャート

【図４】制御フローチャート

【図５】出力処理状態を示す図

【図６】対地距離に対する出力処理状態を示す図

【図７】コンバインの前部の側面図

【符号の説明】

２ 作業装置 １２ 制御手段 ＣＹ アクチュエータ Ｓ０ 作業状態検出手段 Ｓ１ 対地高さ検出手段 Ｓ２ 車速検出手段

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業装置（２）を昇降操作するアクチュ
   エータ（ＣＹ）と、 前記作業装置（２）の対地高さを検出する対地高さ検出
   手段（Ｓ１）と、 前記対地高さ検出手段（Ｓ１）の検出情報に基づいて、
   前記作業装置（２）の対地高さが目標高さになるよう
   に、前記アクチュエータ（ＣＹ）を制御する制御手段
   （１２）とが備えられた作業車の昇降制御装置であっ
   て、 前記作業装置（２）が作業状態であるか非作業状態であ
   るかを検出する作業状態検出手段（Ｓ０）が設けられ、 前記制御手段（１２）は、 前記作業状態検出手段（Ｓ０）が、非作業状態を検出し
   ている間、及び、非作業状態から作業状態に切り換わっ
   たことを検出した時点から、設定時間が経過する間、又
   は、設定距離走行するまでの間は、前記対地高さ検出手
   段（Ｓ１）の検出情報に基づく昇降制御作動の制御感度
   を敏感に変更設定し、 前記作業状態検出手段（Ｓ０）が非作業状態から作業状
   態に切り換わったことを検出した時点から、設定時間が
   経過した後、又は、設定距離走行した後においては、昇
   降制御作動の制御感度を鈍感に変更設定するように構成
   されている作業車の昇降制御装置。
2. 【請求項２】 作業車の走行速度を検出する車速検出手
   段（Ｓ２）が設けられ、 前記制御手段（１２）は、 前記車速検出手段（Ｓ２）により検出される走行速度が
   設定速度以下であれば、前記作業状態検出手段（Ｓ０）
   が非作業状態から作業状態に切り換わったことを検出し
   た時点から、設定時間が経過した後、又は、設定距離走
   行した後において、昇降制御作動の制御感度を敏感に変
   更設定するように構成されている請求項１記載の作業車
   の昇降制御装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段（１２）は、 前記対地高さ検出手段（Ｓ１）の検出値の平均値に基づ
   いて前記作業装置（２）の検出対地高さを求めるように
   構成され、 且つ、前記平均値を求めるための、前記対地高さ検出手
   段（Ｓ１）の検出値の検出情報量を変化させて、前記昇
   降制御作動の制御感度を、敏感又は鈍感に変更設定する
   ように構成されている請求項１又は２記載の作業車の昇
   降制御装置。
4. 【請求項４】 前記対地高さ検出手段（Ｓ１）は、間欠
   的に、検出作動を実行するように構成され、 前記制御手段（１２）は、 前記対地高さ検出手段（Ｓ１）における複数の検出値の
   平均値を求める際に、母数を変更させて、前記昇降制御
   作動の制御感度を、敏感又は鈍感に変更設定するように
   構成されている請求項１、２又は３記載の作業車の昇降
   制御装置。
5. 【請求項５】 前記対地高さ検出手段（Ｓ１）は、設定
   単位時間毎に、検出作動を実行するように構成され、 前記制御手段（１２）は、 前記対地高さ検出手段（Ｓ１）における検出値の設定時
   間毎の平均値、又は、設定距離走行する毎の平均値に基
   づいて、前記作業装置（２）の検出対地高さを求めるよ
   うに構成され、 前記平均値を求めるための、前記設定時間又は前記設定
   距離を短くして、前記昇降制御作動の制御感度を敏感に
   変更設定し、 前記設定時間又は前記設定距離を長くして、前記昇降制
   御作動の制御感度を鈍感に変更設定するように構成され
   ている請求項１、２又は３記載の作業車の昇降制御装
   置。
6. 【請求項６】 前記制御手段（１２）は、 前記対地高さ検出手段（Ｓ１）における検出値の設定時
   間毎の、又は、設定距離走行する毎の平均値を検出対地
   高さとして求め、その検出対地高さに基づいて昇降制御
   を実行するようにして、昇降制御作動の制御感度を敏感
   に変更設定するように構成され、且つ、 前記対地高さ検出手段（Ｓ１）における検出値の第１設
   定時間毎の、又は、第１設定距離走行する毎の平均値を
   第１平均値として求め、 第２設定時間内、又は、第２設定距離走行する時間内に
   おいて求められた複数の前記各第１平均値のうち、最大
   値及び最小値を除く、その他の各第１平均値の平均値を
   第２平均値として求め、 前記第２平均値に基づいて昇降制御を実行することで、
   前記昇降制御作動の制御感度を鈍感に変更設定するよう
   に構成されている請求項１、２、３又は５記載の作業車
   の昇降制御装置。
7. 【請求項７】 前記制御手段（１２）は、 前記アクチュエータ（ＣＹ）の作動速度を高速側にさせ
   ることで、前記昇降制御作動の制御感度を敏感に変更設
   定し、 前記アクチュエータ（ＣＹ）の作動速度を低速側にさせ
   ることで、前記昇降制御作動の制御感度を鈍感に変更設
   定するように構成されている請求項１記載の作業車の昇
   降制御装置。