JPH02104745A - Weaving machine, automatic exchange of yarn-feeder and device for holding yarn-feeder used therefor - Google Patents
Weaving machine, automatic exchange of yarn-feeder and device for holding yarn-feeder used thereforInfo
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- JPH02104745A JPH02104745A JP63255343A JP25534388A JPH02104745A JP H02104745 A JPH02104745 A JP H02104745A JP 63255343 A JP63255343 A JP 63255343A JP 25534388 A JP25534388 A JP 25534388A JP H02104745 A JPH02104745 A JP H02104745A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、現用給糸体からの緯糸の供給が断たれたと
きに、予備給糸体から自動的に緯糸の供給を再開するこ
とができるように、自動緯糸引込装置を備えた織機に対
し、ロボットによる給糸体の自動交換動作を適確に行な
うための織機の給糸体交換方法と、それに使用する織機
の給糸体スタンド装置に関する。[Detailed Description of the Invention] Industrial Field of Application The present invention is capable of automatically restarting the supply of weft yarn from the backup yarn supply body when the supply of weft yarn from the current yarn supply body is cut off. In particular, the present invention relates to a method for replacing a yarn feeder in a loom equipped with an automatic weft pulling device and a yarn feeder stand device for a loom to be used for the method for appropriately automatically exchanging the yarn feeder by a robot.
従来技術
出願人は、先きに、現用給糸体から供給されている緯糸
が、給糸体の使用完了または断糸事故の発生等によって
、その供給が断たれた際に、予備給糸体から緯糸の糸端
を引き出して、これを織機内に引き込むことにより、自
動的に織機の運転を再開させることができる自動緯糸引
込装置を提案した（たとえば、特開昭６１−４７８４９
号公報、特願昭６２−６２２９０号、特願昭６２−９２
６２７号）。The prior art applicant previously proposed that when the supply of the weft yarn from the current yarn supplying body is cut off due to the completion of use of the yarn supplying body or the occurrence of a yarn breakage accident, the applicant uses the backup yarn feeding body proposed an automatic weft pulling device that can automatically restart the operation of a loom by pulling out the end of the weft from a weft and pulling it into the loom (for example, Japanese Patent Laid-Open No. 61-47849
Publication No. 62-62290, Japanese Patent Application No. 62-92
No. 627).
而して、これらの先行技術によれば、給糸体スタンド装
置上に装着されている現用給糸体から予備給糸体への緯
糸の切換え動作は、円滑に自動化することができるから
、つづいて、給糸体スタンド装置上の使用済給糸体（給
糸体上の緯糸を完全に使用してしまった際の空きボビン
と、使用途中における断糸事故等のために、任意量の糸
が残存している給糸体とを含む、以下同じ）と、新しい
補充用の給糸体（以下、補給用給糸体という）との交換
作業を自動化することができれば、織布工場における全
自動化システムの完成への大きなステップとなり得るも
のである。According to these prior art techniques, the operation of switching the weft yarn from the working yarn feeder mounted on the yarn feeder stand device to the backup yarn feeder can be smoothly automated. The used yarn feeder on the yarn feeder stand device (empty bobbin when the weft on the yarn feeder is completely used, and an arbitrary amount of yarn due to yarn breakage accidents during use, etc.) If it is possible to automate the replacement work between the remaining yarn feeder (hereinafter the same applies) and a new replenishment yarn feeder (hereinafter referred to as the replenishment yarn feeder), the entire This could be a major step towards the completion of an automated system.
発明が解決しようとする課題
而して、前述の各従来技術によるときは、給糸体スタン
ド装置上の現用給糸体と予備給糸体とは、すべて、自動
緯糸引込装置による糸端引出し動作に備えて、織機の緯
糸引込口に対向する所定の姿勢（以下、使用姿勢という
）をとって待機していることが要求されるが、これでは
、給糸体補給用のロボットの側から見ると、各給糸体は
、給糸体ごとに異なる姿勢をとっていることとなるから
、使用済給糸体にアプローチして、これを給糸体スタン
ド装置から排出し、代わりに、補給用給糸体を装着する
ためのロボットの給糸体交換動作が極めて複雑なものと
なってしまうという問題が避けられなかった。Problem to be Solved by the Invention According to each of the above-mentioned conventional techniques, the working yarn feeder and the preliminary yarn feeder on the yarn feeder stand device are all operated by an automatic weft pulling device to pull out the yarn end. In preparation for this, the robot is required to stand by in a predetermined position facing the weft inlet of the loom (hereinafter referred to as the "usage position"). Since each yarn supplying body has a different posture, the used yarn supplying body is approached and ejected from the yarn supplying body stand device, and instead, it is used for replenishment. There was an unavoidable problem that the operation of replacing the yarn supplying body by the robot for attaching the yarn supplying body became extremely complicated.
そこで、この発明の目的は、かかる従来技術の問題に鑑
み、給糸体交換動作に際して、現用給糸体と予備給糸体
との各姿勢を、各給糸体ごとに異なる使用姿勢から、所
定の共通の交換姿勢に姿勢変更することによって、給糸
体交換用のロボットを著るしく単純化することができる
、織機の給糸体交換方法と、それに使用する織機の給糸
体スタンド装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, in view of the problems of the prior art, an object of the present invention is to change the postures of the working yarn feeder and the preliminary yarn feeder to a predetermined position from different usage postures for each yarn feeder when replacing the yarn feeder. The present invention describes a yarn feeder replacement method for a loom and a yarn feeder stand device for a loom that can significantly simplify the robot for replacing the yarn feeder by changing its posture to a common exchange posture. It is about providing.
課題を解決するための手段
かかる目的を達成するためのこの出願に係る第１発明の
構成は、複数の給糸体を装着する給糸体スタンド装置上
の使用済給糸体を補給用給糸体と交換するに際して、使
用済給糸体は、給糸体ごとに異なる使用姿勢から給糸体
に共通の交換姿勢に姿勢変更して給糸体スタンド装置か
ら排出し、補給用給糸体は、この交換姿勢において給糸
体スタンド装置に装着して、その後、使用姿勢に姿勢変
更することをその要旨とする。Means for Solving the Problems The first invention according to the present application to achieve the object is configured such that a used yarn feeder on a yarn feeder stand device to which a plurality of yarn feeders are attached is connected to a replenishing yarn feeder. When replacing the used yarn supply body with the yarn supply body, the posture of the used yarn supply body is changed from the usage posture that differs for each yarn supply body to a common exchange posture for the yarn supply body, and the used yarn supply body is discharged from the yarn supply body stand device. The gist thereof is to attach the yarn supplying body to the stand device in this exchange position, and then change the position to the use position.
なお、使用済給糸体を排出し、補給用給糸体を装着する
位置は、給糸体の位置に関係なく共通の交換位置とする
こともできる。Note that the position where the used yarn supply body is discharged and the replenishment yarn supply body is attached may be a common exchange position regardless of the position of the yarn supply body.
また、第２発明の構成は、１個の現用給糸体と少な（と
も１個の予備給糸体とを装着する複数の給糸体保持軸を
備えた給糸体スタンドにおいて、給糸体保持軸は、そこ
に装着した給糸体が、織機の緯糸取入口に対向する使用
姿勢と、ロボットによる給糸体交換のための共通の交換
姿勢とをとり得るようにしたことをその要旨とする。Further, the configuration of the second invention is such that a yarn feeder stand is provided with a plurality of yarn feeder holding shafts to which one working yarn feeder and one preliminary yarn feeder are attached. The gist of the holding shaft is that the yarn feeder attached thereto can take a usage position facing the weft intake of the loom and a common exchange position for replacing the yarn feeder by a robot. do.
なお、給糸体保持軸は、共通の交換位置において、前記
共通の交換姿勢をとるようにしてもよい。Note that the yarn supplying body holding shaft may take the above-mentioned common exchange posture at a common exchange position.
作用
而して、この第１発明の構成によるときは、使用済給糸
体は、給糸体スタンド装置上において、各給糸体ごとに
異なる使用姿勢をとっていたとしても、これを、−旦、
すべての給糸体に共通の交換姿勢に姿勢変更した上で給
糸体スタンド装置から排出し、また、この交換姿勢にお
いて、補給用給糸体を給糸体スタンド装置に装着するか
ら、給糸体補給用のロボットとしては、少なくとも、共
通の交換姿勢に適合する一定方向からアプローチすれば
足ることになる。また、さらに、交換位置をも共通のも
のとすれば、ロボットは、その交換位置に対してのみア
プローチすればよいので、その動作内容は、−層簡略化
することができる。According to the structure of the first invention, even if the used yarn supplying bodies are in different usage positions on the yarn supplying body stand device, the used yarn supplying bodies can be Dan,
After changing the posture to a common exchange posture for all yarn feeders, the yarn feeder is discharged from the yarn feeder stand device.Also, in this exchange posture, the replenishing yarn feeder is attached to the yarn feeder stand device, so the yarn feeder is discharged from the yarn feeder stand device. As a robot for body replenishment, at least it is sufficient to approach from a certain direction that matches the common exchange posture. Further, if the exchange position is also made common, the robot only has to approach the exchange position, so the content of its operation can be simplified by a layer.
一方、第２発明の構成によるときは、現用給糸体と予備
給糸体とを含む各給糸体は、まず、その待機状態または
使用状態においては、織機の緯糸取入口に対向する使用
姿勢に保持されているので、自動緯糸引込装置による糸
端引出し動作と、その後の緯糸の解舒動作に対して、何
ら支障なく対処することができる。一方、ロボットによ
る給糸体交換動作に対しては、各給糸体は、共通の交換
姿勢をとることができるので、ロボットは、使用済給糸
体にアプローチし、これを排出し、代わりの補給用給糸
体を装着するに際しては、この交換姿勢に適合するよう
に、一定方向からのみ、給糸体スタンド装置にアプロー
チすれば足り、したがって、ロボットの所要動作内容を
著るしく簡略化することができる。On the other hand, when according to the configuration of the second invention, each yarn supplying body including the current yarn supplying body and the preliminary yarn supplying body is first placed in a usage position facing the weft intake port of the loom in its standby state or use state. Therefore, it is possible to cope with the yarn end pulling operation by the automatic weft pulling device and the subsequent weft unwinding operation without any problem. On the other hand, when the robot replaces the yarn supply body, each yarn supply body can take a common exchange posture, so the robot approaches the used yarn supply body, ejects it, and replaces it with a replacement. When attaching the replenishing yarn supplying body, it is sufficient to approach the yarn supplying body stand device only from a certain direction in order to match this exchange posture, thus significantly simplifying the required operations of the robot. be able to.
また、交換姿勢をとる際の各給糸体保持軸の位置も、共
通の交換位置に併せ統一すれば、ロボットとしては、一
定の交換位置に対して、一定方向からのみアプローチす
ればよいから、その所要動作内容は、−層単純化するこ
とができる。In addition, if the positions of the holding shafts of each yarn feeder when taking the exchange posture are unified to match the common exchange position, the robot only has to approach a fixed exchange position from a fixed direction. The required operations can be simplified by -layers.
以上のように作用するものである。It works as described above.
実施例 以下、図面を以って実施例を説明する。Example Examples will be described below with reference to the drawings.
織機の給糸体スタンド装置は、各１個の給糸体Ｙを保持
する２基のスタンド本体１０．１０からなる（第１図）
。The yarn feeder stand device of the loom consists of two stand bodies 10 and 10 each holding one yarn feeder Y (Fig. 1).
.
スタンド本体１０．１０は、自動緯糸引込装置Ｌｌ付き
の織機りに対し、自動緯糸引込装置ＬＬの延長線を挾ん
で対称の位置に立設されている。The stand main body 10.10 is erected at a symmetrical position with respect to the loom equipped with the automatic weft pulling-in device LL, sandwiching the extension line of the automatic weft-pulling device LL.
織機りは、たとえばエアジェツトルームまたはウォータ
ジェットルームのような無杼織機であって、自動緯糸引
込装置Ｌｌは、その先端の緯糸取入口Ｌｌａを介して、
現用給糸体Ｙ（第１図の実線）または予備給糸体Ｙ（同
図の二点鎖線）のいずれか一方からの緯糸Ｙ１を引き込
み、織機り上において、織布製織に使用することができ
るものである。なお、現用給糸体Ｙから予備給糸体Ｙへ
の緯糸Ｙ１の受渡しは、自動緯糸引込装置Ｌ１の延長線
上に配設した受渡し装置Ｌ２の位置において行なう。す
なわち、予備給糸体Ｙからの緯糸Ｙ１の糸端は、あらか
じめ受渡し装置Ｌ２の先端の切欠き部Ｌ２ａに係止して
位置決めしておく一方、自動緯糸引込装置Ｌ１からは、
この受渡し装置Ｌ２に向けて、図示しない受渡しロッド
を伸長して、この緯糸Ｙ１を把持させ、次いで、受渡し
ロッドを短縮することにより、新しい緯糸Ｙ１を、自動
緯糸引込装置Ｌ１を経由して、織機り中に引き込むこと
ができるものである（特願昭６２−６２２９０号）。The loom is, for example, a shuttleless loom such as an air jet loom or a water jet loom, and the automatic weft drawing device Ll draws in the weft thread through the weft thread intake port Lla at its tip.
The weft yarn Y1 from either the current yarn feeder Y (solid line in Figure 1) or the preliminary yarn feeder Y (double-dashed line in the same figure) can be drawn in and placed on the loom to be used for weaving cloth. It is possible. Note that the delivery of the weft yarn Y1 from the working yarn supply body Y to the preliminary yarn supply body Y is performed at a position of a delivery device L2 disposed on an extension line of the automatic weft yarn pull-in device L1. That is, while the yarn end of the weft yarn Y1 from the preliminary yarn supplying body Y is previously locked and positioned in the notch portion L2a at the tip of the delivery device L2, the yarn end of the weft yarn Y1 from the automatic weft pulling device L1 is
A delivery rod (not shown) is extended toward the delivery device L2 to grip the weft yarn Y1, and then, by shortening the delivery rod, a new weft Y1 is transferred to the loom via the automatic weft pulling device L1. (Japanese Patent Application No. 62-62290).
スタンド本体１０は、脚１１の上部に、脚１１と同軸の
回転軸１２を設け（第２図）、回転軸１２の先端部にア
ーム１３を回動自在に軸支した上、アーム１３の一端部
に給糸体保持軸１４を突設してなる。なお、給糸体保持
軸１４は、その先端部に、給糸体Ｙの中心孔に挿入する
大径部１４ａを形成し、また、大径部１４ａの基部には
、円板状の給糸体サポート１４ｂを取り付けである。The stand main body 10 has a rotating shaft 12 coaxial with the leg 11 at the top of the leg 11 (Fig. 2), an arm 13 rotatably supported at the tip of the rotating shaft 12, and one end of the arm 13. A yarn supplying body holding shaft 14 is provided protrudingly from the portion. The yarn supplying body holding shaft 14 has a large diameter part 14a at its tip, which is inserted into the center hole of the yarn supplying body Y, and a disk-shaped yarn supplying shaft at the base of the large diameter part 14a. Attach the body support 14b.
脚１１の中間部には、切欠部１１ａを形成し、切欠部１
１ａに突出する回転軸１２の下端部には、傘歯車１２ａ
を嵌着するとともに、ピン１５ａを介して、エアシリン
ダ１５の下端部を揺動自在に枢着しである。また、エア
シリンダ１５のロッドの先端は、アーム１３の他端に突
設した操作レバー１３ａに連結しである（第２図、第３
図）。また、傘歯車１２ａに対しては、駆動モータ１６
を介して回転される別の傘歯車１６ａが噛合しており、
さらに、回転軸１２の最下端には、ストッパ１２ｂが突
設されていて、脚１１に立設されたストッパボルトｌｌ
ｂ、ｌｌｂに当接することにより、回転軸１２の回動範
囲を規制している（第４図）。A notch 11a is formed in the middle part of the leg 11, and the notch 1
A bevel gear 12a is provided at the lower end of the rotating shaft 12 protruding to 1a.
At the same time, the lower end of the air cylinder 15 is pivotally attached via a pin 15a. Further, the tip of the rod of the air cylinder 15 is connected to an operating lever 13a protruding from the other end of the arm 13 (Figs. 2 and 3).
figure). Further, for the bevel gear 12a, the drive motor 16
Another bevel gear 16a rotated via
Further, a stopper 12b is protruded from the lowermost end of the rotating shaft 12, and a stopper bolt ll is provided upright on the leg 11.
By coming into contact with b and llb, the rotation range of the rotating shaft 12 is restricted (FIG. 4).
いま、駆動モータ１６を運転すれば、傘歯車１６ａ、１
２ａを介して、回転軸１２を回転することにより、アー
ム１３を水平方向に旋回することができる（第５図）。Now, if the drive motor 16 is operated, the bevel gears 16a, 1
By rotating the rotary shaft 12 via 2a, the arm 13 can be pivoted in the horizontal direction (FIG. 5).
また、エアシリンダ１５を伸縮すれば、アーム１３を、
その軸のまわりに回転することができるので、給糸体保
持軸１４を、その軸線を含む鉛直面に沿って、自由に傾
けることができる。Also, if the air cylinder 15 is expanded or contracted, the arm 13 can be
Since it can rotate around the axis, the yarn supplying body holding shaft 14 can be freely tilted along a vertical plane including the axis.
そこで、アーム１３の水平方向の旋回範囲と軸のまわり
の回転範囲とを適当に設定し、両者を組み合わせること
により、給糸体保持軸１４上に装着した給糸体Ｙは、自
動緯糸引込装置Ｌ１の緯糸取入口Ｌｌａに対向する使用
姿勢（第５図の実線）と、上向きの交換姿勢（同図の二
点鎖線）とをとり得るようにすることができる。また、
給糸体Ｙが交換姿勢をとる位置は、アーム１３の長さと
水平旋回範囲、スタンド本体１０の立設位置を適当に定
めることにより、正確に、自動緯糸引込装置Ｌ１の延長
線上の所定位置（以下、交換位置という）にあるように
することもできる。Therefore, by appropriately setting the horizontal rotation range and the rotation range around the axis of the arm 13 and combining the two, the yarn supplying body Y mounted on the yarn supplying body holding shaft 14 can be operated by an automatic weft pulling-in device. It is possible to adopt a usage position facing the weft intake port Lla of L1 (solid line in FIG. 5) and an upward exchange position (double-dashed line in the same figure). Also,
The position where the yarn feeder Y takes the exchange attitude can be accurately determined by appropriately determining the length and horizontal rotation range of the arm 13 and the standing position of the stand body 10, so that the position where the yarn feeder Y takes the exchange attitude can be accurately set at a predetermined position ( (hereinafter referred to as the exchange position).
さらに、このことは、自動緯糸引込装置Ｌｌの延長線を
挾んで対称的に配設された別のスタンド本体１０につい
ても全く同様であるから、２基のスタンド本体１０．１
０にそれぞれ装着した給糸体Ｙ、Ｙは、その両者が使用
姿勢をとり、また、そのいずれかが、双方のスタンド本
体１０．１０に共通の交換位置において、上向きの交換
姿勢をとるようにすることができる（第１図）。Furthermore, since this is exactly the same for the other stand bodies 10 arranged symmetrically across the extension line of the automatic weft drawing device Ll, the two stand bodies 10.1
Both of the yarn feeders Y and Y attached to the stand bodies 10 and 0 are in the use position, and one of them is in the upward exchange position at the exchange position common to both stand bodies 10.10. (Figure 1).
かかる構成のスタンド本体１０．１０に対する給糸体Ｙ
の交換作業は、円筒座標形のロボット５０によって簡単
に行なうことができる。Yarn supply body Y for stand main body 10.10 having such a configuration
The replacement work can be easily performed by the robot 50 having cylindrical coordinates.
ロボット５０は、ベース５１上に立設した固定コラム５
２に沿って上下動自在の旋回アーム５３を有しく第１図
、第２図）、旋回アーム５３の中間部には、給糸体Ｙを
着脱自在に保持するためのボビンホルダ５４を下向きに
装着するとともに、先端部には、それぞれ、ボビンホル
ダ５４によって把持中の給糸体Ｙから引き出した緯糸Ｙ
１の糸端部を把持し、これをガイドするための、はさろ
形のクランプ５５とガイド５６とを設けである。The robot 50 has a fixed column 5 erected on a base 51.
1 and 2), and a bobbin holder 54 for removably holding the yarn supplying body Y is mounted downward in the middle part of the rotation arm 53. At the same time, a weft yarn Y pulled out from the yarn supplying body Y being held by the bobbin holder 54 is placed at the tip end.
A scissor-shaped clamp 55 and a guide 56 are provided for grasping and guiding the end of one thread.
ボビンホルダ５４は、リンク機構を介し、エアシリンダ
５４ｂによって開閉自在の一対の爪５４ａ、５４ａを備
える（第６図）。すなわち、エアシリンダ５４ｂを短縮
することにより、爪５４ａ１５４ａを閉じて、給糸体Ｙ
の上面のリング状の把持部Ｙ２を両側から挾むことがで
きる一方（同図の二点鎖線）、エアシリンダ５４ｂを伸
長することにより、爪５４ａ％ ５４ａを開いて、給糸
体Ｙを解放することができるようになっている（同図の
実線）。また、エアシリンダ５４ｂは、圧縮ばね５４ｃ
により短縮方向に付勢されていて、エア圧が不用意に喪
失した際にも、把持中の給糸体Ｙを取り落すことがない
ようになっている。The bobbin holder 54 includes a pair of claws 54a, 54a that can be opened and closed by an air cylinder 54b via a link mechanism (FIG. 6). That is, by shortening the air cylinder 54b, the claws 54a154a are closed, and the yarn supplying body Y
While the ring-shaped gripping portion Y2 on the top surface can be held from both sides (double-dashed line in the figure), by extending the air cylinder 54b, the claws 54a% 54a are opened and the yarn supplying body Y is released. (solid line in the same figure). The air cylinder 54b also has a compression spring 54c.
, so that even if air pressure is inadvertently lost, the yarn supplying body Y being gripped will not fall off.
さらに、ボビンホルダ５４は、モータ５４ｄを備えて、
ベル）５４ｅを介し、回転自在となっている。すなわち
、把持中の給糸体Ｙに対して回転を与え、緯糸Ｙ１を巻
き戻し、または、これを巻き取ることができる。また、
ボビンホルダ５４は、旋回アーム５３に対して、互いに
係合するスライドレール５３ａとスライダ５４ｆとを介
し、上方にフリーに移動できるようになっている。ボビ
ンホルダ５４を下方に駆動して、その下端面５４ｇが給
糸体Ｙの上面に当接したときに、ボビンホルダ５４が上
方へ逃げるようにして移動し、給糸体Ｙに過大な力を加
えることがないようにするためである。Furthermore, the bobbin holder 54 includes a motor 54d,
It is rotatable via a bell) 54e. That is, it is possible to give rotation to the yarn supplying body Y being held and to rewind or wind up the weft yarn Y1. Also,
The bobbin holder 54 can freely move upward with respect to the pivot arm 53 via a slide rail 53a and a slider 54f that engage with each other. When the bobbin holder 54 is driven downward and its lower end surface 54g comes into contact with the upper surface of the yarn supplying body Y, the bobbin holder 54 moves upward and applies excessive force to the yarn supplying body Y. This is to ensure that there is no
エアシリンダ５４ｂとモータ５４ｄとは、全体として、
箱形のケース５４ｈ内に収容されており、旋回アーム５
３の先端部を形成する補助アーム５３ｂが、ケース５４
ｈに固定されている。The air cylinder 54b and the motor 54d as a whole are
It is housed in a box-shaped case 54h, and the rotating arm 5
The auxiliary arm 53b forming the tip of the case 54
It is fixed at h.
クランプ５５とガイド５６とは、補助アーム５３ｂの先
端部に、垂下口・どドラ３０１ベースプレート５３ｄを
介して、ボビンホルダ５４と一直線をなすようにして、
下向きに取り付けられている。ただし、ボビンホルダ５
４から遠い側に取り付けられたクランプ５５は、長いエ
アシリンダ５５ａを介して上下動自在である。The clamp 55 and the guide 56 are arranged at the tip of the auxiliary arm 53b in a straight line with the bobbin holder 54 via the hanging port/driller 301 base plate 53d.
It is mounted facing downward. However, bobbin holder 5
Clamp 55 attached to the side far from 4 is vertically movable via a long air cylinder 55a.
クランプ５５とガイド５６とは、それぞれ、エアシリン
ダ５５ｂ、５６ａを介して左右に開閉可能な一対のクラ
ンプ部材５５Ｃ％ ５５Ｃ、ガイド部材５６ｂ、５６ｂ
を有してなる（第７図）。ただし、クランプ部材５５ｃ
、５５ｃは、先端の平行部を両側から押し合うようにし
て当接させることにより、両者間の緯糸Ｙ１を把持する
ことができ、ガイド部材５６ｂ、５６ｂは、その先端部
のみをＶ字形に当接することにより、両者間の緯糸Ｙｌ
の落下を阻止することができる。The clamp 55 and the guide 56 are a pair of clamp members 55C and guide members 56b and 56b that can be opened and closed left and right via air cylinders 55b and 56a, respectively.
(Figure 7). However, the clamp member 55c
, 55c can grip the weft yarn Y1 between the two by pressing the parallel parts of the tips against each other from both sides, and the guide members 56b, 56b can hold only the tips of the guide members 56b in a V-shape. By touching, the weft Yl between the two
can be prevented from falling.
いま、ロボット５０は、旋回アーム５３の旋回中心が織
機りの自動緯糸引込装置Ｌ１の延長線上にあり（第１図
）、したがって、自動緯糸引込装置Ｌ１と、受渡し装置
Ｌ２と、共通の交換位置にある給糸体Ｙと、ロボット５
０の固定コラム５２とが、自動緯糸引込装置Ｌ１の延長
線上にこの順に並ぶように、各部材の相対関係位置を定
める。Now, in the robot 50, the turning center of the turning arm 53 is on the extension line of the automatic weft drawing device L1 of the loom (Fig. 1), and therefore the automatic weft drawing device L1 and the transfer device L2 share a common exchange position. Yarn feeder Y and robot 5
The relative position of each member is determined so that the fixed column 52 of No. 0 is lined up in this order on the extension line of the automatic weft drawing device L1.
なお、このとき、旋回アーム５３の旋回により、ボビン
ホルダ５４は、スタンド本体１０．１０の共通の交換位
置の真上に位置することができ、さらに、その状態でエ
アシリンダ５５ａを伸長することにより、クランプ５５
は、受渡し装置Ｌ２の先端の近傍を、受渡し装置Ｌ２よ
り下方にまで垂下することができるものとする（第８図
の、−点鎖線）。受渡し装置Ｌ２には、後方へ揺動自在
の吸気管Ｌ２Ｃを付設し、さらに、後方へ揺動した吸気
管Ｌ２ｃによって、受渡し装置Ｌ２との間に張られる緯
糸Ｙ１を切断するためのカッタＬ２ｂを設けである。Note that at this time, due to the rotation of the rotation arm 53, the bobbin holder 54 can be positioned directly above the common exchange position of the stand main body 10.10, and furthermore, by extending the air cylinder 55a in this state, Clamp 55
Assume that the vicinity of the tip of the delivery device L2 can hang down below the delivery device L2 (-dotted chain line in FIG. 8). The delivery device L2 is provided with an intake pipe L2C that can freely swing rearward, and further includes a cutter L2b for cutting the weft yarn Y1 stretched between the delivery device L2 and the intake pipe L2c that swings backward. It is a provision.
ロボット５０のベース５１には、旋回アーム５３によっ
て旋回するボビンホルダ５４の直下に位置するようにし
て、２個所の給糸体Ｙの置き場所を設け（第１図）、そ
の各々は、置かれた給糸体Ｙを囲むようにして、３本の
ガイド柱５１ａ１５１ａ・・・を立設し、そこに積み重
ねた給糸体Ｙ１Ｙ・・・が倒れないようにしている。ま
た、２個所の置き場所の一方は、補給用給糸体Ｙの置き
場所とし、旋回アーム５３の延長上に、梯子形の糸保持
装置５７を立設しである（第５図）。The base 51 of the robot 50 is provided with two locations for placing the yarn supplying body Y so as to be located directly below the bobbin holder 54 that is rotated by the rotating arm 53 (FIG. 1). Three guide columns 51a151a are erected so as to surround the yarn supplying body Y, and the yarn supplying bodies Y1Y stacked thereon are prevented from falling down. Further, one of the two storage locations is used as a storage location for the replenishing yarn supply body Y, and a ladder-shaped yarn holding device 57 is installed upright on the extension of the turning arm 53 (FIG. 5).
上方に積み重ねて所定位置に置いた補給用給糸体Ｙ、Ｙ
・・・からの各緯糸Ｙ１は、あらかじめ、糸保持装置５
７の２本の柱５７ａ、５７ｃ間に張り渡した状態にセッ
トして待機するものとし、緯糸Ｙ１は、柱５７ ａ ｓ
５７ ａ間においては、その両端をクランプ５７ｂ、
５７ｂによって把持されており、上方に抜き取ることが
できるものとする。Replenishment yarn supply bodies Y, Y stacked upward and placed in a predetermined position
Each weft Y1 from . . .
The weft yarn Y1 is set in a state where it is stretched between the two pillars 57a and 57c of No. 7 and stands by.
57a, both ends thereof are clamped 57b,
57b, and can be pulled out upward.
ただし、補給用給糸体Ｙに近い側のクランプ５７ｂは、
単に、緯糸Ｙ１を保持するのみでもよく、または、これ
を省略してもよい。また、旋回アーム５３を旋回するこ
とにより、クランプ５５とガイド５６とは、柱５７ｃ、
５７ａ間に位置することができ、しかも、ボビンホルダ
５４を最上段の補給用給糸体Ｙの上面に当接させるとき
、クランプ５５は、当該給糸体Ｙからの緯糸Ｙ１を把持
することができるものとする。However, the clamp 57b on the side closer to the replenishing yarn supply body Y is
It is sufficient to simply hold the weft Y1, or it may be omitted. Further, by rotating the rotating arm 53, the clamp 55 and the guide 56 are connected to the column 57c,
57a, and when the bobbin holder 54 is brought into contact with the upper surface of the replenishing yarn supplying body Y at the uppermost stage, the clamp 55 can grip the weft yarn Y1 from the yarn supplying body Y in the uppermost stage. shall be taken as a thing.
いま、スタンド本体１０．１０上において使用姿勢をと
っている２個の給糸体ＹＳＹの一方を現用給糸体としく
第１図の実線）、他方を予備給糸体として（同図の二点
鎖線）、織機りが製織中に、現用給糸体Ｙからの緯糸Ｙ
１が使用完了または断糸事故等により供給されなくなっ
たときは、織機りを停台するとともに、自動緯糸引込装
置Ｌ１による現用給糸体Ｙから予備給糸体Ｙへの緯糸Ｙ
１の切換えと、織機りの運転再開とが自動的に行なわれ
ることは、前述のとおりである。なお、このとき、予備
給糸体Ｙからの緯糸Ｙ１は、受渡し装置Ｌ２の切欠部Ｌ
２ａに位置決めされているとともに、その糸端部は、後
方に揺動している吸気管Ｌ２ｃによって吸引され、受渡
し装置Ｌ２の先端部と吸気管Ｌ２ｃとの間に張られてい
るから、自動緯糸引込装置Ｌ１によって、この緯糸Ｙ１
を把持して織機り内に引き込むに際しては、カッタＬ２
ｂによって緯糸Ｙ１を切断し、不要な余裕の糸端を切除
することができる。Now, one of the two yarn feeders YSY that is in the use position on the stand main body 10.10 is designated as the active yarn feeder (solid line in Figure 1), and the other is designated as the preliminary yarn feeder (the second yarn feeder in the same figure). (dotted chain line), when the loom is weaving, the weft Y from the current yarn feeder Y
1 is no longer supplied due to completion of use or a yarn breakage accident, etc., the loom is stopped and the automatic weft pulling device L1 pulls the weft Y from the current yarn feeder Y to the standby yarn feeder Y.
As mentioned above, the changeover of the number 1 and the restart of the loom operation are performed automatically. In addition, at this time, the weft yarn Y1 from the preliminary yarn supply body Y is transferred to the notch portion L of the delivery device L2.
2a, and the yarn end is sucked by the suction pipe L2c swinging backward, and is stretched between the tip of the delivery device L2 and the suction pipe L2c, so that the automatic weft By the drawing device L1, this weft Y1
When holding the cutter and pulling it into the loom, use the cutter L2.
The weft yarn Y1 can be cut by the arrow b, and unnecessary yarn ends can be removed.
一方、このようにして、使用済給糸体となった先きの現
用給糸体Ｙは、スタンド本体１０のアーム１３を旋回し
、回転することにより、その交換位置において、上向き
の交換姿勢をとることができるので、ロボット５０は、
まず、この使用済給糸体Ｙ（第５図の二点鎖線）を、ベ
ース５１上の所定位置に排出する。すなわち、旋回アー
ム５３を上昇させ、旋回することにより、ボビンホルダ
５４を使用済給糸体Ｙの真上に移動し、旋回アーム５３
を下降せしめて、ボビンホルダ５４を使用済給糸体Ｙの
上面に当接させる。その後、ボビンホルダ５４によって
使用済給糸体Ｙを把持して上方に吊り上げ、旋回アーム
５３を旋回して、ベース５１上の使用済給糸体Ｙ、 Ｙ
・・・（ただし、第５図においては、空きボビンＹ、Ｙ
・・・として図示）上に移動して、そこに積み重ねるこ
とにより、排出工程を完了することができる。On the other hand, the previous working yarn supplying body Y, which has become a used yarn supplying body in this way, turns and rotates the arm 13 of the stand main body 10, so that it assumes an upward exchange posture at its exchange position. Since the robot 50 can take
First, this used yarn supply body Y (double-dashed line in FIG. 5) is discharged to a predetermined position on the base 51. That is, by raising and rotating the rotating arm 53, the bobbin holder 54 is moved directly above the used yarn supply body Y, and the rotating arm 53
is lowered to bring the bobbin holder 54 into contact with the upper surface of the used yarn supply body Y. Thereafter, the bobbin holder 54 grips and lifts the used yarn supply body Y, and the swing arm 53 is rotated to remove the used yarn supply bodies Y, Y on the base 51.
...(However, in Fig. 5, empty bobbins Y, Y
) and stack them thereon to complete the evacuation process.
次いで、ロボット５０は、旋回アーム５３を上昇させた
後、逆方向に旋回して、ボビンホルダ５４を補給用給糸
体Ｙ、Ｙ・・・の真上に移動して下降し、補給用給糸体
Ｙ、Ｙ・・・の最上段の１個を把持する。このとき、ク
ランプ５５は、糸保持装置５７上において、その補給用
給糸体Ｙからの緯糸Ｙ１を同時に把持するものとする。Next, the robot 50 raises the rotating arm 53, then rotates in the opposite direction, moves the bobbin holder 54 directly above the replenishment yarn supply bodies Y, Y, and lowers it, thereby lowering the replenishment yarn supply body Y, Y... Grasp the top one of bodies Y, Y... At this time, the clamp 55 simultaneously grips the weft yarn Y1 from the replenishing yarn supply body Y on the yarn holding device 57.
また、ガイド５６は、緯糸Ｙｌの下方において、そのガ
イド部材５６ｂ、５６ｂを閉鎖する。Further, the guide 56 closes its guide members 56b, 56b below the weft Yl.
そこで、再び、旋回アーム５３を上昇旋回し、ボビンホ
ルダ５４を共通の交換位置の真上に移動するときは、補
給用給糸体Ｙからの緯糸Ｙ１は、クランプ５５との間で
一直線に張られた状態にある（第２図）。なお、ボビン
ホルダ５４が補給用給糸体Ｙを保持し、クランプ５５が
緯糸Ｙ１を把持した後、モータ５４ｄを駆動することに
よりボビンホルダ５４を回転して、緯糸Ｙ１が張る方向
に回転を与えれば、緯糸Ｙ１は、簡単に、緩みのない所
定の形態に張ることができる。また、このとき、緯糸Ｙ
１に過大な張力が加わることがないように、クランプ５
５は、いわゆるルーズクランプの状態に形成するのがよ
い。Therefore, when the turning arm 53 is turned upward again to move the bobbin holder 54 directly above the common exchange position, the weft yarn Y1 from the supply yarn supplying body Y is stretched in a straight line between it and the clamp 55. (Figure 2). Note that, after the bobbin holder 54 holds the replenishment yarn feeder Y and the clamp 55 grips the weft yarn Y1, the bobbin holder 54 is rotated by driving the motor 54d to give rotation in the direction in which the weft yarn Y1 is tensioned. The weft yarn Y1 can be easily stretched into a predetermined form without loosening. Also, at this time, the weft Y
Clamp 5 to prevent excessive tension from being applied to 1.
5 is preferably formed in a so-called loose clamp state.
つづいて、ロボット５０は、旋回アーム５３を下降し、
上向きの交換姿勢をとっている給糸体保持軸１４に補給
用給糸体Ｙを装着する。と同時に、エアシリンダ５５ａ
を伸長することによりクランプ５５を下方に移動すれば
（第７図の二点鎖線）、緯糸Ｙ１は、ガイド５６の先端
部で屈曲さびられ、その糸端部は、受渡し装置Ｌ２の先
端と、前方に揺動して待機している吸気管Ｌ２ｃの先端
との直近位置を通過して、両者より下方にまで搬送され
る（第８図の一点鎖線）。ただし、このとき、補給用給
糸体Ｙは、モータ５４ｄにより、緯糸Ｙ１を送り出す方
向に回転駆動するものとする。Next, the robot 50 lowers the swing arm 53,
The replenishing yarn supplying body Y is attached to the yarn supplying body holding shaft 14 which is in an upward exchange position. At the same time, the air cylinder 55a
When the clamp 55 is moved downward by extending (the two-dot chain line in FIG. 7), the weft yarn Y1 is bent at the tip of the guide 56, and the yarn end is connected to the tip of the transfer device L2. It passes through the closest position to the tip of the intake pipe L2c, which is swinging forward and is on standby, and is conveyed below both (dotted chain line in FIG. 8). However, at this time, the replenishing yarn feeder Y is rotationally driven by the motor 54d in the direction of sending out the weft yarn Y1.
しかる後、吸気管Ｌ２ｅを作動させるとともに、クラン
プ５５を解放すれば、緯糸Ｙｌの糸端部は、吸気管Ｌ２
ｃに吸引されるので、つづいて、吸気管Ｌ２ｃを後方に
揺動させる。と同時に、ガイド５６を開いて緯糸Ｙ１を
解放すると、緯糸Ｙ１は、補給用給糸体Ｙと吸気管Ｌ２
ｃとの間において、受渡し装置Ｌ２によって屈曲して張
られることになり（同図の二点鎖線）、しかも、その位
置は、受渡し装置Ｌ２の先端の切欠部Ｌ２ａに係合する
ことによって、正確に位置決めすることができる。そこ
で、ロボット５０は、ボビンホルダ５４を開いて補給用
給糸体Ｙを解放し、ボビンホルダ５４と旋回アーム５３
との双方を上方に退避させる（第５図）。After that, when the suction pipe L2e is operated and the clamp 55 is released, the yarn end of the weft Yl is moved to the suction pipe L2.
Then, the intake pipe L2c is swung rearward. At the same time, when the guide 56 is opened to release the weft yarn Y1, the weft yarn Y1 is transferred to the replenishing yarn supply body Y and the intake pipe L2.
c) is bent and stretched by the delivery device L2 (double-dashed line in the same figure), and its position can be accurately determined by engaging the notch L2a at the tip of the delivery device L2. can be positioned. Therefore, the robot 50 opens the bobbin holder 54 to release the replenishing yarn supplying body Y, and moves the bobbin holder 54 and the rotating arm 53
(Fig. 5).
補給用給糸体Ｙを装着されたスタンド本体１０は、アー
ム１３を旋回回転することにより、補給用給糸体Ｙを、
共通の交換位置１こおける交換姿勢から使用姿勢に姿勢
変更し、この補給用給糸体Ｙを予備給糸体として、次回
の使用に備える。なお、このときの補給用給糸体Ｙの姿
勢変更に際しても、受渡し装置Ｌ２の切欠部Ｌ２ａに係
合されている緯糸Ｙ１は、吸気管Ｌ２ｃによって連続的
に吸引され、一定の張力が加えられているので、切欠部
Ｌ２ａから脱落してしまうおそれがない（第１図の二点
鎖線）。また、補給用給糸体Ｙの姿勢変更に伴ない、給
糸体Ｙと受渡し装置Ｌ２との相対距離に変化が生じたと
しても、その間における緯糸Ｙ１の所要長さの変更は、
吸気管Ｌ２ｃに吸引されている緯糸Ｙ１が出入りするこ
とにより、円滑に吸収することができる。The stand main body 10 to which the replenishment yarn supplying body Y is attached rotates the arm 13 to move the replenishment yarn supplying body Y,
The posture is changed from the exchange position at one common exchange position to the use position, and this replenishment yarn supply body Y is used as a preliminary yarn supply body in preparation for the next use. In addition, even when changing the attitude of the replenishing yarn supplying body Y at this time, the weft yarn Y1 engaged with the notch portion L2a of the delivery device L2 is continuously sucked by the suction pipe L2c, and a constant tension is applied. Therefore, there is no risk of it falling off from the notch L2a (double-dashed line in FIG. 1). Furthermore, even if the relative distance between the yarn supplying body Y and the delivery device L2 changes due to a change in the posture of the supplying yarn supplying body Y, the required length of the weft yarn Y1 during that time will not change.
The weft Y1 being sucked into the suction pipe L2c moves in and out, allowing smooth absorption.
他の実施例
スタンド本体１０は、共通の交換位置を必要としないと
きは、単に、アーム１３を回転させることにより、給糸
体保持軸１４の方向を、緯糸取入口Ｌｌａに対向する使
用姿勢と、上向きの交換姿勢とに切り換える単純なもの
とすることができる（第９図）。ただし、このときの操
作レバー１３ａは、先端部が屈曲した長いものに変更し
、アーム１３を回転させるのは、スタンド本体１０に含
まれるエアシリンダ１５に代えて、ロボット５０に搭載
した別のエアシリンダ５８による。また、ここでは、使
用する給糸体Ｙは、−船釣なコーンタイプとして図示し
である。When the stand main body 10 of the other embodiment does not require a common exchange position, simply rotating the arm 13 changes the direction of the yarn feeder holding shaft 14 to the usage position facing the weft intake port Lla. , and the upward exchange position (FIG. 9). However, the operating lever 13a at this time is changed to a long one with a bent tip, and the arm 13 is rotated by a separate air cylinder mounted on the robot 50 instead of the air cylinder 15 included in the stand body 10. Due to cylinder 58. Further, here, the yarn supply body Y used is illustrated as a cone type.
ロボット５０は、天井面に配設した走行レール５９ａか
ら垂下して走行する移動形であって、このときの旋回ア
ーム５３は、旋回運動をすることなく、走行車５９の走
行によって、自動緯糸引込装置Ｌ１に対する平行状態を
保持して移動することができ、さらに、図示しない昇降
機構により、任意に上下動することができるものとする
。また、ボビンホルダ５４は、爪５４ａ、５４ａに代え
て、弾性体の袋体５４ｋを使用する。袋体５４には、給
糸体ＹのボビンＹ３の芯孔に挿入した後、圧力空気を充
填して、その径を膨大させれば、給糸体Ｙを把持して上
方に吊り上げることができる一方、圧力空気を放出すれ
ば、径の縮小により、給糸体Ｙを解放することができる
ものである。さらに、旋回アーム５３の先端部を形成し
、クランプ５５、ガイド５６を取り付けるための補助ア
ーム５３ｂは、モータ５３ｆにより、屈曲ジヨイント５
３ｅを介して水平方向に揺動自在としである。その他の
構成部材は、前実施例と同様である。The robot 50 is a mobile type that travels hanging down from a traveling rail 59a disposed on the ceiling surface, and the rotating arm 53 at this time performs automatic weft retraction by the traveling of the traveling vehicle 59 without performing a rotating motion. It is assumed that it can move while maintaining a state parallel to the device L1, and can also be moved up and down as desired by a lifting mechanism (not shown). Further, the bobbin holder 54 uses an elastic bag body 54k instead of the claws 54a, 54a. After the bag body 54 is inserted into the core hole of the bobbin Y3 of the yarn supplying body Y, it is filled with pressurized air to enlarge its diameter, so that the yarn supplying body Y can be gripped and lifted upward. On the other hand, if the pressurized air is released, the yarn supplying body Y can be released by reducing the diameter. Further, the auxiliary arm 53b, which forms the tip of the swing arm 53 and is used to attach the clamp 55 and the guide 56, is moved to the bending joint 5 by a motor 53f.
3e so that it can swing freely in the horizontal direction. Other structural members are the same as those in the previous embodiment.
いま、ボビンホルダ５４が一方のスタンド本体１０の真
上に位置するようにしてロボット５０を停止し、旋回ア
ーム５３を所定位置まで下降した後、エアシリンダ５８
を伸長して、操作レバー１３ａを下方に押し下げると、
スタンド本体１０に装着されている使用済給糸体Ｙの姿
勢を、使用姿勢から上向きの交換姿勢に変更することが
できる（第９図の二点鎖線）。エアシリンダ５８は、そ
の後、たとえば、その軸のまわりに回転させる等の手段
によって、操作レバー１３ａとの係合を解いて短縮させ
ておく。Now, the robot 50 is stopped so that the bobbin holder 54 is positioned directly above one of the stand bodies 10, and the swing arm 53 is lowered to a predetermined position.
When you extend the and push down the operating lever 13a,
The attitude of the used yarn supply body Y attached to the stand main body 10 can be changed from the usage attitude to the upward exchange attitude (double-dashed line in FIG. 9). Thereafter, the air cylinder 58 is disengaged from the operating lever 13a and shortened, for example, by rotating it around its axis.
次いで、旋回アーム５３をさらに下降して、袋体５４ｋ
を使用済給糸体ＹのボビンＹ３の芯孔に挿入して、その
径を膨大せしめた上、旋回アーム５３を上昇せしめれば
、使用済給糸体Ｙを上方に吊り上げて、スタンド本体１
０から排出することができる。そこで、そのままロボッ
ト５０を走行移動し、適当な位置に定めた使用済給糸体
Ｙの集積位置に搬送する。つづいて、同様にして、別の
補給用給糸体Ｙの集積位置において、補給用給糸体Ｙを
装着したロボット５０が、スタンド本体１０上に移動し
て来ると、以後、旋回アーム５３を下降せしめるのみで
、補給用給糸体Ｙは、上向きの交換姿勢にあるスタンド
本体１０の給糸体保持軸１４に装着することができる。Next, the swing arm 53 is further lowered to remove the bag body 54k.
is inserted into the core hole of the bobbin Y3 of the used yarn supply body Y to enlarge its diameter, and then the rotating arm 53 is raised, the used yarn supply body Y is lifted upward and the stand main body 1
It can be discharged from 0. Therefore, the robot 50 is moved as it is to transport the used yarn supply bodies Y to a collection position set at an appropriate position. Subsequently, in the same manner, when the robot 50 equipped with the replenishing yarn supplying body Y moves onto the stand main body 10 at the accumulation position of another replenishing yarn supplying body Y, the rotation arm 53 is By simply lowering it down, the replenishing yarn supplying body Y can be attached to the yarn supplying body holding shaft 14 of the stand main body 10 in the upward exchange position.
なお、このとき、補給用給糸体Ｙからの図示しない緯糸
Ｙ１は、クランプ５５によって把持しておくことは、前
実施例と同様である。Note that, at this time, the weft yarn Y1 (not shown) from the replenishing yarn supply body Y is held by the clamp 55, as in the previous embodiment.
つづいて、補助アーム５３ｂを水平方向に旋回した上（
第９図の二点鎖線）、エアシリンダ５５ａを伸長するこ
とによりクランプ５５を下降せし゛ めれば（同図の
一点鎖線）、緯糸Ｙ１は、受渡し装置Ｌ２の先端の直近
位置に下降させることができるから、以下、前実施例と
全く同様にして、ガイド５６を開（ことにより、緯糸Ｙ
１の糸端部を受渡し装置Ｌ２の切欠部Ｌ２ａに係合せし
めて位置決めするとともに、吸気管Ｌ２ｃに吸引させる
ことができる。ただし、補助アーム５３ｂの長さは、ク
ランプ５５と受渡し装置Ｌ２との相対位置が前述の所定
の関係を実現することができるように定めるとともに、
切欠部Ｌ２ａの形状は、受渡し装置Ｌ２の軸に対して斜
めに張られる緯糸Ｙを適確に受は入れるために、より広
（開拡させてお（のがよい。また、ボビンホルダ５４は
、前実施例にならって、袋体５４ｋを介して吊り下げら
れている給糸体Ｙを回転駆動させるための適当なアクチ
ュエータを備えるものとしてもよい。Next, the auxiliary arm 53b is rotated horizontally (
If the clamp 55 is lowered by extending the air cylinder 55a (dotted chain line in FIG. 9), the weft Y1 can be lowered to a position closest to the tip of the transfer device L2. Therefore, in the same manner as in the previous embodiment, the guide 56 is opened (by which the weft Y
The end of the thread 1 can be engaged with the notch L2a of the transfer device L2 for positioning, and can be sucked into the intake pipe L2c. However, the length of the auxiliary arm 53b is determined so that the relative position of the clamp 55 and the delivery device L2 can realize the above-described predetermined relationship,
The shape of the notch L2a is preferably wider (expanded) in order to properly receive the weft Y stretched diagonally with respect to the axis of the transfer device L2. Similar to the previous embodiment, a suitable actuator may be provided for rotationally driving the yarn supply body Y suspended via the bag body 54k.
このようにして、補給用給糸体Ｙの装着と緯糸Ｙ１の位
置決めとを完了した後は、操作レバー１３ａに対し係合
待機状態をとったエアシリンダ５８によって、操作レバ
ー１３ａを上方に引き上げることにより、補給用給糸体
Ｙの姿勢を上向きの交換姿勢から使用姿勢に復帰するこ
とができる。After completing the installation of the replenishing yarn feeder Y and the positioning of the weft yarn Y1 in this way, the operating lever 13a is pulled upward by the air cylinder 58 that is in the waiting state for engaging the operating lever 13a. As a result, the attitude of the replenishing yarn supplying body Y can be returned from the upward exchange attitude to the use attitude.
なお、他の一方のスタンド本体１０に対する給糸体Ｙの
交換作業に当っては、ロボット５０の作業位置が、当該
スタンド本体１０の真上位置となることはいうまでもな
い。すなわち、この実施例は、スタンド本体１０．１０
によって形成される織機の給糸体スタンド装置について
着目するとき、給糸体Ｙ、Ｙの使用姿勢を共通の上向き
の交換姿勢に統一するが、その交換位置は、給糸体Ｙ、
Ｙごとに異なる位置とするものということができる。It goes without saying that when replacing the yarn feeder Y for the other stand body 10, the working position of the robot 50 is directly above the stand body 10. That is, in this embodiment, the stand main body 10.10
When focusing on the yarn feeder stand device of a loom formed by
It can be said that the position is different for each Y.
織機の給糸体スタンド装置は、回転位置決め可能な３本
のアーム１３．１３・・・の先端部に給糸体Ｙ、Ｙ・・
・を装着する１基のスタンド本体１０とすることもでき
る（第１０図）。給糸体Ｙを保持する給糸体保持軸１４
は、各アーム１３の先端部に、屈曲ジヨイント１４ｃを
介して連接されており、屈曲ジヨイント１４ｃは、アー
ム１３が上方に直立したときにのみ、ラック１７ａとピ
ニオン１７ｂとからなる姿勢変更機構１７を介して、上
向きの交換姿勢に姿勢変更することができ、アーム１３
が他の位置にあるときは、自動緯糸引込装置Ｌ１の先端
面の緯糸取入口Ｌｌａに対向する使用姿勢をとっている
。なお、ピニオン１７ｂは、各アーム１３ごとに屈曲ジ
ヨイント］、４Ｃに付設されており、アーム１３が上方
に直立するとき、ラック１７ａと噛合するものとなって
いる。The yarn feeder stand device of the loom has yarn feeders Y, Y... at the tips of three arms 13, 13... that can be rotated and positioned.
It is also possible to use one stand main body 10 to which the stand body 10 is attached (FIG. 10). Yarn supply body holding shaft 14 that holds the yarn supply body Y
is connected to the tip of each arm 13 via a bending joint 14c, and the bending joint 14c allows the posture change mechanism 17 consisting of a rack 17a and a pinion 17b to be moved only when the arm 13 stands upright. The posture can be changed to an upward exchange posture through the arm 13.
When it is in any other position, it assumes a usage position facing the weft intake port Lla on the front end surface of the automatic weft drawing-in device L1. Note that the pinion 17b is attached to the bending joint 4C for each arm 13, and meshes with the rack 17a when the arm 13 stands upright.
アーム１３．１３・・・は、モータ１８ａにより、ギヤ
１８ｂ、１８ｃを介して回転駆動されるホイール１８ｄ
に対し、放射状に立設されている。すなわち、給糸体Ｙ
、Ｙ・・・は、モータ１８ａ等からなる回転機構１８に
よって回転することができ、しかも、その停止位置は、
ギヤ１８ｃ上に分配形成された凹所１８ｆ、１８ｆ・・
・と、この凹所１８ｆ、１８ｆ・・・に対して弾発的に
係合する位置決めピン１８ｅとにより、アーム１３の直
立位置を含み、少なくとも１２０度ごとに位置決め停止
することができる。The arms 13, 13... are wheels 18d that are rotationally driven by a motor 18a via gears 18b, 18c.
In contrast, they are erected radially. That is, the yarn supply body Y
, Y... can be rotated by a rotation mechanism 18 consisting of a motor 18a, etc., and their stopping positions are as follows:
Recesses 18f, 18f... are formed on the gear 18c.
and the positioning pins 18e that elastically engage with the recesses 18f, 18f, . . . , the arm 13 can be positioned and stopped at least every 120 degrees, including the upright position.
ロボット５０は、走行レール５９ａに沿って走行可能な
移動形であって、旋回アーム５３は、水平方向に旋回自
在であるとともに、上下動することができる。また、旋
回アーム５３の両端部には、それぞれ、袋体５４ｋを使
用するボビンホルダ５４が装備されている。The robot 50 is of a movable type that can run along a running rail 59a, and the swing arm 53 is horizontally swingable and can move up and down. Further, both ends of the swing arm 53 are each equipped with a bobbin holder 54 that uses a bag body 54k.
いま、ロボット５０の走行車５９を所定位置に停止する
とき、ボビンホルダ５４．５４ （７）袋体５４に、５
４にの一方が、上向きの交換姿勢をとる使用済給糸体Ｙ
（ここでは、空ボビンＹ３として図示する）の真上に位
置するものとする。そこで、ロボット５０は、あらかじ
めボビンホルダ５４．５４の一方に補給用給糸体Ｙを装
着しておき、使用済給糸体Ｙの真上のボビンホルダ５４
には、何も装着してない状態にしておけば、まず、旋回
アーム５３を下降せしめて、使用済給糸体Ｙを上方に吊
り上げた後、旋回アーム５３を水平方向に旋回し、再び
下降させることにより、簡単に、スタンド本体１０上の
使用済給糸体Ｙを、補給用給糸体Ｙと交換することがで
きる。その後、ロボット５０は、使用済給糸体Ｙを所定
位置に搬送する一方、スタンド本体１０は、姿勢変更機
構１７により、新しく装着された補給用給糸体Ｙの姿勢
を、上向きの交換姿勢から使用姿勢に復帰して待機する
。Now, when stopping the traveling vehicle 59 of the robot 50 at a predetermined position, the bobbin holder 54.54 (7)
4. One of the used yarn supply bodies Y is in an upward exchange position.
(here, shown as an empty bobbin Y3). Therefore, the robot 50 attaches the replenishing yarn supplying body Y to one of the bobbin holders 54 and 54 in advance, and attaches the yarn supplying body Y to the bobbin holder 54 directly above the used yarn supplying body Y.
If nothing is attached to the machine, first, the swing arm 53 is lowered to lift the used yarn supply body Y upward, and then the swing arm 53 is turned horizontally and lowered again. By doing so, the used yarn supply body Y on the stand main body 10 can be easily replaced with the supply yarn supply body Y. Thereafter, the robot 50 transports the used yarn supplying body Y to a predetermined position, while the stand main body 10 uses the posture change mechanism 17 to change the posture of the newly attached replenishing yarn supplying body Y from the upward exchange posture. Return to the working position and wait.
スタンド本体１０上の給糸体Ｙ、Ｙ・・・は、その下方
の２個のうちの１個を現用給糸体とし、他の２個を予備
給糸体とすることができる。そこで、現用給糸体Ｙから
の緯糸Ｙ１の供給が断たれたときは、自動緯糸引込装置
Ｌｌは、いずれかの予備給糸体Ｙからの緯糸Ｙ１の引込
み動作を開始する。Among the yarn feeders Y, Y... on the stand main body 10, one of the two lower yarn feeders can be used as a working yarn feeder, and the other two can be used as backup yarn feeders. Therefore, when the supply of the weft yarn Y1 from the working yarn supplying body Y is cut off, the automatic weft yarn pulling-in device Ll starts the operation of pulling in the weft yarn Y1 from any of the preliminary yarn supplying bodies Y.
ただし、この実施例においては、予備給糸体Ｙからの緯
糸Ｙｌの糸端部の引出しと位置決めとがなされていない
から、このときの自動緯糸引込装置Ｌｌは、所定の予備
給糸体Ｙに対して接近し、その全周を囲むラッパ形の吸
引管、または、その周側に沿って回転し、母線方向に長
いスリ・ｙトを有する吸引管を使用するものとする（特
願昭６２＝９２６２７号）。However, in this embodiment, since the end of the weft yarn Yl from the preliminary yarn supply body Y is not pulled out and positioned, the automatic weft yarn pulling-in device Ll at this time A trumpet-shaped suction tube that approaches and surrounds the entire circumference, or a suction tube that rotates along the circumference and has a long slit in the generatrix direction (Japanese Patent Application No. 62 = No. 92627).
また、緯糸Ｙ１の供給が断たれた現用給糸体Ｙは、回転
機構１８を駆動することにより、それを保持しているア
ーム１３が上向きに直立する交換位置に回転搬送した上
、姿勢変更機構１７によって、使用姿勢から上向きの交
換姿勢に姿勢変更して、前述のロボット５０による交換
作業を待つ。Furthermore, by driving the rotating mechanism 18, the current yarn supplying body Y whose supply of the weft Y1 has been cut off is rotated and conveyed to an exchange position where the arm 13 holding it stands upright upward, and the position changing mechanism 17, the position is changed from the usage position to the upward replacement position, and the robot 50 waits for the replacement work to be performed by the robot 50 described above.
なお、スタンド本体１０上のすべての給糸体Ｙ、Ｙ・・
・は、その使用姿勢においては、緯糸取入口Ｌｌａに対
向しているから、その１個を現用給糸体として緯糸Ｙ１
を使用中であっても、何ら支障なく、給糸体Ｙ、Ｙ・・
・を回転移動することができる。In addition, all the yarn feeders Y, Y... on the stand main body 10
・ faces the weft intake port Lla in its usage position, so one of them is used as the current yarn feeder to feed the weft Y1
Even when using yarn feeders Y, Y...
・Can be rotated and moved.
なお、この実施例においても、交換位置における給糸体
保持軸１４の姿勢変更動作は、姿勢変更機構１７に代え
て、ロボット５０により、たとえば旋回アーム５３の上
下動運動を利用して行なうことができるものとする。In this embodiment as well, the posture change operation of the yarn feeder holding shaft 14 at the exchange position can be performed by the robot 50, for example, by using the vertical movement of the swing arm 53 instead of the posture change mechanism 17. It shall be possible.
さらに、ロボット５０は、床上のガイドライン６１ａに
沿って走行する走行車６１に、複数の補給用給糸体Ｙ、
Ｙ・・・と使用済給糸体（空きボビンＹ３として図示）
とを所定の姿勢で搭載することができるストッカ６２．
６３と、円筒座標形のロボット本体６４とを搭載したも
のとすることができる（第１１図）。ロボット本体６４
は、走行車６１の長平方向に移動可能なコラム６４ａに
対し、」二下動と回転運動とが可能なベース６４ｂを組
み付けた上、ベース６４ｂに突設した旋回アーム５３の
先端部に、袋体５４ｋからなるボビンホルダを取り付け
である。ただし、旋回アーム５３は、必要に応じて伸縮
自在となっている。Further, the robot 50 sends a plurality of replenishment yarn supplying bodies Y,
Y... and used yarn supply body (illustrated as empty bobbin Y3)
and a stocker 62. which can be loaded in a predetermined posture.
63 and a robot main body 64 having cylindrical coordinates (FIG. 11). Robot body 64
In this example, a base 64b capable of vertical movement and rotational movement is assembled to a column 64a movable in the longitudinal direction of a traveling vehicle 61, and a bag is attached to the tip of a swing arm 53 protruding from the base 64b. The bobbin holder consisting of the body 54k is attached. However, the swing arm 53 is extendable and retractable as necessary.
スタンド本体１０は、放射状に設けた複数本のアーム１
３．１３・・・の各先端に屈伸自在の給糸体保持軸１４
を取り付け、給糸体保持軸１４に対して着脱自在に装着
した給糸体Ｙの姿勢は、使用姿勢の他に、ロボット５０
に対向する交換姿勢をもとり得るものとする。なお、交
換姿勢をとるときは、アーム１３自体も、その基部にお
いて水平方向に旋回し、給糸体Ｙ（または空きボビンＹ
３ ）を、ロボット本体６４の旋回アーム５３と一直線
に対向せしめるものとする。The stand main body 10 includes a plurality of arms 1 provided radially.
3. Flexible thread supply body holding shaft 14 at each tip of 13...
The posture of the yarn supplying body Y, which is detachably attached to the yarn supplying body holding shaft 14, is not limited to the usage posture.
It shall also be possible to take an exchange position facing the In addition, when taking the exchange position, the arm 13 itself also rotates in the horizontal direction at its base, and the arm 13 itself rotates in the horizontal direction at its base, and
3) is made to face the rotating arm 53 of the robot body 64 in a straight line.
ロボット５０を所定位置に停止した後、ロボット本体６
４を所定の手順で操作することにより、交換姿勢にある
空きボビンＹ３をスタンド本体１０から排出してストッ
カ６３上に装着し、次いで、ストッカ６２上の補給用給
糸体Ｙを取り出して、これをスタンド本体１０に装着す
ることかできる。このようにして、給糸体Ｙの交換が完
了したら、スタンド本体１０を操作し、給糸体Ｙの姿勢
を、交換姿勢から使用姿勢に変更すればよい。After stopping the robot 50 at a predetermined position, the robot body 6
4 according to a predetermined procedure, the empty bobbin Y3 in the exchange position is ejected from the stand main body 10 and mounted on the stocker 63, and then the replenishing yarn supply body Y on the stocker 62 is taken out and can be attached to the stand main body 10. When the replacement of the yarn supplying body Y is completed in this manner, the stand main body 10 may be operated to change the attitude of the yarn supplying body Y from the exchange position to the use position.
以上の説明において、ロボッｈ５０によって交換する給
糸体Ｙは、１個に限らず、２個以上のものを１組として
、同時に交換するようにしてもよいものとする。なお、
この１組の交換単位を形成する複数の給糸体Ｙ、Ｙ・・
・は、スタンド本体１０上においては、あらかじめ、互
いの巻終り端と巻始め端とを接続しておくことにより、
自動緯糸引込装置Ｌ１を使用することなく、緯糸Ｙｌを
供給する現用給糸体の移行を実現することができる。In the above description, it is assumed that the number of yarn supplying bodies Y to be replaced by the robot h50 is not limited to one, but two or more yarn supplying bodies Y may be replaced simultaneously as a set. In addition,
A plurality of yarn supplying bodies Y, Y, etc. forming this one set of exchange units
・By connecting the winding end and the winding start end of each other on the stand main body 10 in advance,
It is possible to shift the current yarn supplying body that supplies the weft yarn Yl without using the automatic weft pulling-in device L1.
ただし、このような、いわゆる尻結びの技法は、必ずし
も行なわなければならないものではなく、複数の給糸体
Ｙ、Ｙ・・・を、単なる給糸体交換の際の単位として扱
うこともできるものとする。However, this so-called tail tying technique is not necessarily required, and multiple yarn supply bodies Y, Y, etc. can be treated as a unit when simply exchanging yarn supply bodies. shall be.
また、２種以上の緯糸を使用する多色織物用織機に対し
ては、使用する緯糸Ｙ１、Ｙｌ・・・の種類に応じて、
複数の自動緯糸引込装置ＬＬ、Ｌｌ・・・を設けるから
、各自動緯糸引込装置Ｌ１に対応して、以上の各実施例
における給糸体スタンド装置を配設すれば足る。なお、
この場合には、給糸体スタンド装置を形成するスタンド
本体１０ごとに異なる交換位置を設定することもできる
が、これに代えて、すべてのスタンド本体１０．１０・
・・に対し、共通の交換位置を設定してもよいことはい
うまでもない。In addition, for multicolored textile looms that use two or more types of wefts, depending on the type of weft Y1, Yl, etc. used,
Since a plurality of automatic weft pulling devices LL, Ll, . In addition,
In this case, a different exchange position can be set for each stand main body 10 forming the yarn feeder stand device, but instead of this, all the stand main bodies 10.
It goes without saying that a common exchange position may be set for ....
発明の詳細
な説明したように、この出願に係る第１発明によれば、
給糸体スタンド装置上の使用済給糸体は、給糸体ごとに
異なる使用姿勢から共通の交換姿勢に姿勢変更して排出
し、補給用給糸体は、交換姿勢において給糸体スタンド
装置に装着した後、使用姿勢に姿勢変更することによっ
て、給糸体交換作業用のロボットとしては、一定姿勢で
給糸体スタンド装置にアプローチすれば足るから、その
内容を著るしく単純化することができ、織布工場の全自
動化システムを容易に構築することができるという優れ
た効果がある。As described in detail, according to the first invention of this application,
The used yarn feeder on the yarn feeder stand device is discharged after changing its posture from the different usage posture for each yarn feeder to a common exchange posture, and the replenishing yarn feeder is discharged from the yarn feeder stand device in the exchange posture. By changing the posture to the usage position after attaching the robot to the yarn supplying body, the robot can be used as a robot for replacing the yarn supplying body by simply approaching the yarn supplying body stand device in a fixed posture, which greatly simplifies the robot's content. This has the excellent effect of making it possible to easily construct a fully automated system for a textile factory.
また、第２発明によれば、簡単な構成で第１発明の実施
を実現することができるという効果がある。Moreover, according to the second invention, there is an effect that the first invention can be implemented with a simple configuration.
第１図ないし第８図は実施例を示し、第１図は全体平面
説明図、第２図は全体側面説明図、第３図は要部斜視説
明図、第４図は第３図のＡ−Ａ線矢視拡大断面図、第５
図は全体斜視概略説明図、第６図は要部拡大説明図、第
７図は第６図のＣ矢視斜視図、第８図は第２図の要部説
明図である。
第９図ないし第１１図は、それぞれ別の実施例を示す第
５図相当図である。
Ｌ・・・織機
Ｌ】・・・自動緯糸引込装置
Ｌｌａ・・・緯糸取入口
Ｙ・・・給糸体 ￥１・・・緯糸
１０・・・スタンド本体
１４・・・給糸体保持軸
５０・・・ロボットFigures 1 to 8 show examples, Figure 1 is an explanatory overall plan view, Figure 2 is an explanatory overall side view, Figure 3 is a perspective explanatory view of main parts, and Figure 4 is A of Figure 3. - Enlarged sectional view as seen from line A, No. 5
6 is an enlarged explanatory view of the main part, FIG. 7 is a perspective view taken along arrow C in FIG. 6, and FIG. 8 is an explanatory view of the main part of FIG. 2. 9 to 11 are views corresponding to FIG. 5 showing different embodiments, respectively. L...Loom L]...Automatic weft pulling device Lla...Weft intake port Y...Yam feeder ¥1...Weft 10...Stand body 14...Yam feeder holding shaft 50 ···robot
Claims (1)
用済給糸体を補給用給糸体と交換するに際して、前記使
用済給糸体は、前記給糸体ごとに異なる使用姿勢から前
記給糸体に共通の交換姿勢に姿勢変更して前記給糸体ス
タンド装置から排出し、前記補給用給糸体は、前記交換
姿勢において前記給糸体スタンド装置に装着して、前記
使用姿勢に姿勢変更することを特徴とする織機の給糸体
自動交換方法。 ２）前記使用済給糸体を排出し、前記補給用給糸体を装
着する位置は、前記給糸体に共通の交換位置であること
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の織機の給糸体
自動交換方法。 ３）１個の現用給糸体と少なくとも１個の予備給糸体と
を装着する複数の給糸体保持軸を備え、該給糸体保持軸
は、それぞれ、装着した給糸体が織機の緯糸取入口に対
向する使用姿勢と、ロボットによる給糸体交換のための
共通の交換姿勢とをとり得るようにしたことを特徴とす
る織機の給糸体スタンド装置。 ４）前記給糸体保持軸は、共通の交換位置において前記
交換姿勢をとることを特徴とする特許請求の範囲第３項
記載の織機の給糸体スタンド装置。[Scope of Claims] 1) When replacing a used yarn feeder on a yarn feeder stand device to which a plurality of yarn feeders are attached with a replenishment yarn feeder, the used yarn feeder is The yarn supplying body is discharged from the yarn supplying body stand device by changing its posture from the usage posture that differs for each body to an exchange posture common to the yarn supplying body, and the replenishing yarn feeding body is attached to the yarn supplying body stand device in the exchange posture. A method for automatically replacing a yarn feeder of a loom, characterized in that the yarn supplying body of a loom is installed and the posture is changed to the above-mentioned usage posture. 2) The loom according to claim 1, wherein the position where the used yarn supply body is discharged and the replenishment yarn supply body is attached is a common exchange position for the yarn supply body. automatic thread supply body replacement method. 3) A plurality of yarn feeder holding shafts are provided on which one current yarn feeder and at least one preliminary yarn feeder are attached, and each of the yarn feeder holding shafts is configured such that the attached yarn feeder is attached to the loom. A yarn feeder stand device for a loom, characterized in that it can take a usage position facing a weft intake port and a common exchange position for replacing the yarn feeder by a robot. 4) The yarn supply body stand device for a loom according to claim 3, wherein the yarn supply body holding shaft takes the exchange posture at a common exchange position.
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63255343A JPH02104745A (en) | 1988-10-11 | 1988-10-11 | Weaving machine, automatic exchange of yarn-feeder and device for holding yarn-feeder used therefor |
| US07/418,176 US5000231A (en) | 1988-10-11 | 1989-10-06 | Automatic weft yarn package changing system |
| DE68920686T DE68920686T2 (en) | 1988-10-11 | 1989-10-10 | Device for exchanging a yarn package and method for exchanging a yarn package for a weaving machine. |
| EP89118819A EP0363909B1 (en) | 1988-10-11 | 1989-10-10 | Yarn package changing apparatus and a yarn package changing method for a loom |
| KR1019890014573A KR960014594B1 (en) | 1988-10-11 | 1989-10-11 | Yarn changing apparatus and method in weavig loom |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63255343A JPH02104745A (en) | 1988-10-11 | 1988-10-11 | Weaving machine, automatic exchange of yarn-feeder and device for holding yarn-feeder used therefor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02104745A true JPH02104745A (en) | 1990-04-17 |
Family
ID=17277471
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63255343A Pending JPH02104745A (en) | 1988-10-11 | 1988-10-11 | Weaving machine, automatic exchange of yarn-feeder and device for holding yarn-feeder used therefor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02104745A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5247969A (en) * | 1991-05-15 | 1993-09-28 | Sulzer Brothers Limited | Feeding and removing weft yarn stock bobbins to a loom bobbin frame |
| US5273232A (en) * | 1991-06-11 | 1993-12-28 | Tsudakoma Kogyo Kabushiki Kaisha | Weft stand |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4992361A (en) * | 1973-01-10 | 1974-09-03 | ||
| JPS57225A (en) * | 1980-08-11 | 1982-01-05 | Furii Kogyo Kk | Reinforcing work for natural ground |
-
1988
- 1988-10-11 JP JP63255343A patent/JPH02104745A/en active Pending
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