JP2704274B2 - Yarn feeder conveying device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、織機の緯糸を給糸体の形で補給するため
に使用する織機の給糸体搬送装置に関する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a yarn feeder conveying device of a loom used for replenishing the weft of a loom in the form of a yarn feeder.

従来技術 出願人は、先きに、給糸体の使用完了または断糸事故
の発生等によって現用給糸体から供給されている緯糸の
供給が断たれた際に、予備給糸体から緯糸の糸端を引き
出して織機内に吹き込むことにより織機の運転を自動的
に再開させることができる自動緯糸引込装置を提案した
（たとえば特開昭61−47849号公報、特願昭62−62290
号、特願昭62−92627号）。Prior artApplicant first, when the supply of the weft supplied from the current yarn supply is cut off due to the completion of use of the yarn supply or the occurrence of a yarn breakage accident, etc. There has been proposed an automatic weft pull-in device capable of automatically restarting the operation of a loom by pulling out a yarn end and blowing it into the loom (for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-47849, Japanese Patent Application No. 62-62290).
No., Japanese Patent Application No. 62-92627).

これらの先行技術によれば、給糸体スタンド上に装着
されている現用給糸体から予備給糸体への緯糸の切換え
動作は、円滑に自動化することができるから、つづい
て、給糸体スタンド上の使用済給糸体（給糸体上の緯糸
を完全に使用してしまった際の空きボビンと、使用途中
における断糸事故等のために任意量の糸が残存している
給糸体とを含む、以下同じ）と、新しい補給用の給糸体
（以下、補給用給糸体という）との交換作業を自動化す
ることができれば、織布工場における全自動化システム
の完成への大きなステップとなり得る。According to these prior arts, the operation of switching the weft from the current yarn supply unit mounted on the yarn supply stand to the spare yarn supply unit can be smoothly automated, and subsequently, the yarn supply unit Used yarn on the stand (empty bobbin when the weft on the yarn is completely used and yarn supply with an arbitrary amount of yarn remaining due to yarn breakage during use, etc.) If the exchange work between a new supply yarn (hereinafter referred to as a supply yarn) and a new supply yarn (hereinafter referred to as a supply yarn) can be automated, it will be a significant step toward the completion of a fully automated system in a woven fabric factory. Can be a step.

そこで、補給用給糸体を織機に補充するに際し、その
給糸体の緯糸の糸端部を適確に引き出して自動緯糸引込
装置に導入することが必須となるが、そのための技術と
しては、自動緯糸引込装置に対向する位置に配設した受
渡し装置上に緯糸の糸端部を所定の形態で位置決めセッ
トしておき、自動緯糸引込装置により、これを把持して
引き込む方法と（特願昭62−62290号）、たとえば、ラ
ッパ管形の吸引管を使用して給糸体の表面にランダムな
形態に付着している緯糸の糸端部を空気流によって引き
出し、そのまま自動緯糸引込装置に導入する方法とがあ
る（特願昭62−92627号）。前者の方法は、糸端部を機
械的に確実に把持することができるので、後者よりも緯
糸の引込作業の信頼性を高くすることができる。Therefore, when replenishing the replenishing yarn feeder to the loom, it is essential to properly pull out the yarn end of the weft of the yarn feeder and introduce it to the automatic weft pulling-in device. A method in which the end of the weft yarn is positioned and set in a predetermined form on a transfer device arranged at a position opposite to the automatic weft pulling device, and the automatic weft pulling device grips and pulls this end (Japanese Patent Application No. No. 62-62290), for example, using a trumpet-shaped suction tube, pull out the yarn ends of the weft adhering in a random form to the surface of the yarn feeder by airflow, and introduce it as it is into an automatic weft drawing device. (Japanese Patent Application No. 62-92627). In the former method, since the yarn end can be mechanically securely held, the reliability of the weft drawing operation can be higher than in the latter method.

発明が解決しようとする課題 前記従来技術の前者を実施する場合には、給糸体から
の緯糸の糸端部をあらかじめ一定の形状に引き出した状
態で給糸体を織機の近傍にまで搬送するようにすれば、
受渡し装置への糸端部のセッティングが容易であるが、
従来、かかる動作を実現できる給糸体の搬送装置は全く
知られていなかった。Problems to be Solved by the Invention When the former of the prior art is carried out, the yarn feeder is conveyed to the vicinity of the loom in a state where the yarn end of the weft from the yarn feeder is drawn in a predetermined shape in advance. By doing so,
Although the setting of the yarn end to the delivery device is easy,
Heretofore, there has been no known yarn feeding device capable of performing such an operation.

そこで、この発明の目的は、かかる従来技術の実情に
鑑み、給糸体からの緯糸の糸端部を一定の形状に引き出
した状態で給糸体を搬送することができる織機の給糸体
搬送装置を提供することにある。Accordingly, an object of the present invention is to provide a yarn feeder transporter for a loom capable of transporting a yarn feeder in a state in which a yarn end of a weft from a yarn feeder is drawn out into a fixed shape in view of the state of the prior art. It is to provide a device.

課題を解決するための手段 かかる目的を達成するためこの発明の構成は、給糸体
を着脱自在に保持するボビンホルダと、給糸体から引き
出した緯糸の糸端部を保持するクランプとを搬送軸上に
並設してなり、ボビンホルダは、保持した給糸体を回転
駆動するアクチュエータを備えることをその要旨とす
る。Means for Solving the Problems In order to achieve the above object, a configuration of the present invention comprises a bobbin holder that detachably holds a yarn supplying body and a clamp that holds a yarn end of a weft drawn from the yarn supplying body. The gist of the present invention is that the bobbin holder includes an actuator that rotates the held yarn feeder.

なお、ボビンホルダは、給糸体を把持する開閉自在な
爪と、爪を閉じ方向に付勢する圧縮ばねとを備えること
ができ、クランプは、緯糸を滑り可能に把持することが
できる。In addition, the bobbin holder can include an openable / closable claw for gripping the yarn feeder and a compression spring for urging the claw in the closing direction, and the clamp can slidably grip the weft.

作 用 かかる発明の構成によるときは、ボビンホルダ、クラ
ンプは、搬送軸上に並設されているから、前者によって
給糸体を保持し、後者によって給糸体から引き出した緯
糸の糸端部を把持することにより、両者間に緯糸を一定
の形状にして保持することができ、その状態で搬送軸を
移動すれば、給糸体を安定に搬送することができる。な
お、ボビンホルダに設けるアクチュエータは、緯糸を巻
き取る方向に給糸体を回転駆動することによって、ボビ
ンホルダによって保持する給糸体とクランプとの間の緯
糸に張力を加え、その形態を直線状に規制することがで
きる。According to the structure of the present invention, since the bobbin holder and the clamp are arranged side by side on the transport shaft, the bobbin holder is held by the former, and the yarn end of the weft drawn out of the yam is gripped by the latter. By doing so, it is possible to hold the weft in a fixed shape between them, and if the transport shaft is moved in that state, the yarn supply body can be transported stably. The actuator provided on the bobbin holder applies a tension to the weft between the yarn feeder and the clamp held by the bobbin holder by rotating and driving the yarn feeder in a direction of winding the weft, thereby regulating the form linearly. can do.

ボビンホルダに爪と圧縮ばねを設ければ、爪は、それ
を閉じることによって給糸体を把持することができ、圧
縮ばねは、爪を閉じ方向に付勢することにより、爪を駆
動するエアシリンダのエア圧が喪失しても、給糸体が不
用意に落下したりする事故を確実に防止することができ
る。If a claw and a compression spring are provided on the bobbin holder, the claw can grip the yarn feeder by closing the claw, and the compression spring urges the claw in the closing direction to drive the claw. Even if the air pressure is lost, it is possible to reliably prevent the yarn feeder from accidentally dropping.

滑り可能に緯糸を把持するクランプは、把持力を一定
にすることにより、給糸体とクランプとの間に張られる
緯糸の張力を簡単に一定値にコントロールすることがで
きる。The clamp that slidably grips the weft can easily control the tension of the weft stretched between the yarn feeder and the clamp to a constant value by keeping the gripping force constant.

実施例 以下、図面を以って実施例を説明する。Embodiments Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.

織機の給糸体搬送装置は、ボビンホルダ54と、クラン
プ55とを主要部材としてなる（第１図）。ただし、ボビ
ンホルダ54、クランプ55は、給糸体Ｙの搬送軸を形成す
る旋回アーム54、補助アーム53bに並設されており、補
助アーム53bは、旋回アーム53の延長部分を形成してい
るものとする。The yarn feeder conveying device of the loom mainly includes the bobbin holder 54 and the clamp 55 (FIG. 1). However, the bobbin holder 54 and the clamp 55 are provided side by side with the revolving arm 54 and the auxiliary arm 53b forming the transport axis of the yarn feeder Y, and the auxiliary arm 53b forms an extension of the revolving arm 53. And

ボビンホルダ54は、旋回アーム53に対し、旋回アーム
53の先端に付設する上下方向のスライドベース53aと、
スライドベース53aに係合するスライダ53fとを介し、全
体として上方にフリーに取り付けられている。すなわ
ち、スライダ54fは、ボビンホルダ54の取付けベースと
なっているとともに、スライドベース53aと係合して上
下動自在であり、その下降限は、スライドベース53aの
下部のストッパ53eによって規制されている。The bobbin holder 54 has a pivot arm
A vertical slide base 53a attached to the tip of 53,
It is freely mounted upward as a whole via a slider 53f engaged with the slide base 53a. That is, the slider 54f serves as a mounting base for the bobbin holder 54, and can move up and down by engaging with the slide base 53a. The lowering limit of the slider 54f is regulated by the stopper 53e below the slide base 53a.

ボビンホルダ54は、左右に開閉自在な一対の下向きの
爪54a、54aと、爪54a、54aを開閉するエアシリンダ54b
と、爪54a、54aを回転駆動するモータ54dとを備えてお
り、爪54a、54aの基端部とエアシリンダ54bのロッドと
は、リンク片54k、54kを介して連結されている。また、
爪54a、54aの中間部は、ピン54m、54mを介し、ホルダケ
ース54nに対して揺動自在に枢支されてる。爪54a、54a
の内側の各先端部は、給糸体Ｙの把持部Yb2の形状に適
合する鈎形に形成され、ホルダケース54nの下面には、
給糸体Ｙの芯孔に適合する段付きの突出部54gが形成さ
れている。The bobbin holder 54 has a pair of downward claws 54a, 54a that can be opened and closed left and right, and an air cylinder 54b that opens and closes the claws 54a, 54a.
And a motor 54d that rotationally drives the pawls 54a, 54a. The base ends of the pawls 54a, 54a and the rod of the air cylinder 54b are connected via link pieces 54k, 54k. Also,
The intermediate portions of the claws 54a, 54a are pivotally supported on the holder case 54n via pins 54m, 54m. Claws 54a, 54a
Are formed in a hook shape that conforms to the shape of the grip portion Yb2 of the yarn feeder Y, and the lower surface of the holder case 54n has
A stepped projection 54g that fits into the core hole of the yarn supplying body Y is formed.

エアシリンダ54bには、そのロッドを常に短縮させる
方向に付勢する圧縮ばね54cが装着されている他、ロッ
ドの伸縮限を検知するセンサ54b1、54b1が付設されてい
る。また、エアシリンダ54bとモータ54dとの共通の取付
ベース54pには、スライドベース53aの上端面を感知する
ことによりボビンホルダ54の下限位置、上限位置を検出
するセンサ54p1、54p1が取り付けられている。The air cylinder 54b is provided with a compression spring 54c for urging the rod in a direction for constantly shortening the rod, and sensors 54b1 and 54b1 for detecting the limit of expansion and contraction of the rod. Further, sensors 54p1 and 54p1 for detecting the lower limit position and the upper limit position of the bobbin holder 54 by sensing the upper end surface of the slide base 53a are attached to a common attachment base 54p for the air cylinder 54b and the motor 54d.

モータ54dは、取付ベース54p上に設置されている。モ
ータ54dは、ベルト54eを介し、エアシリンダ54bのロッ
ドの伸縮に拘らず、爪54a、54aを水平に回転駆動するこ
とができる。すなわち、ホルダケース54nの上部には、
円筒形の支持部54qが形成されており、支持部54qは、取
付ベース54pに対して回転自在に軸支されている。一
方、エアシリンダ54bのロッドは、支持部54qを上下に貫
通しており、また、ベルト54eは、ベルトプーリを介し
て支持部54qに巻き掛けられている。The motor 54d is installed on a mounting base 54p. The motor 54d can horizontally drive the claws 54a, 54a via the belt 54e regardless of the expansion and contraction of the rod of the air cylinder 54b. That is, at the top of the holder case 54n,
A cylindrical support portion 54q is formed, and the support portion 54q is rotatably supported on the mounting base 54p. On the other hand, the rod of the air cylinder 54b passes vertically through the support portion 54q, and the belt 54e is wound around the support portion 54q via a belt pulley.

エアシリンダ54b、モータ54dは、全体として箱形のケ
ース54hに収容されており、補助アーム53bの基部は、ケ
ース54hの側面に固定されているものとする。The air cylinder 54b and the motor 54d are housed in a box-shaped case 54h as a whole, and the base of the auxiliary arm 53b is fixed to the side surface of the case 54h.

クランプ55は、ガイド56とともに、垂下ロッド53c、
ベースプレート53dを介し、補助アーム53bの先端部に下
向きに取り付けられている。ただし、ボビンホルダ54か
ら遠い側に取り付けられるクランプ55は、長いエアシリ
ンダ55aを介して上下動自在となっている。また、ボビ
ンホルダ54、ガイド56、クランプ55は、旋回アーム53の
旋回中心を通る直線上に一直線に配置されているものと
する。Clamp 55, together with guide 56, hanging rod 53c,
It is attached downward to the tip of the auxiliary arm 53b via the base plate 53d. However, the clamp 55 mounted on the side far from the bobbin holder 54 is vertically movable via a long air cylinder 55a. The bobbin holder 54, the guide 56, and the clamp 55 are arranged in a straight line on the straight line passing through the center of rotation of the swing arm 53.

クランプ55、ガイド56は、それぞれエアシリンダ55
b、56aを介して左右に開閉可能な各一対のクランプ部材
55c、55c、ガイド部材56b、56bを有している（第２
図）。クランプ部材55c、55cは、先端の平行部を両側か
ら押し合わせるようにして当接させることにより、両者
間に緯糸Y1を把持することができ、ガイド部材56b、56b
は、先端部のみをＶ字状に当接させることにより、両者
間の緯糸Y1の落下を阻止することができる。Clamp 55 and guide 56 are each air cylinder 55
Each pair of clamp members that can be opened and closed left and right via b and 56a
55c, 55c and guide members 56b, 56b (second
Figure). The clamp members 55c and 55c can hold the weft Y1 between the two by pressing the parallel portions at the ends so as to press against each other from both sides, so that the guide members 56b and 56b
By contacting only the leading end in a V-shape, the weft Y1 between the two can be prevented from falling.

クランプ55、ガイド56は、エアシリンダ55aを短縮さ
せるとき、ほぼ同一高さに位置するものとし（第１
図）、しかも、このときの両者の先端部は、ボビンホル
ダ54の爪54a、54aの先端部に対し、搬送対象となる給糸
体Ｙの高さ寸法の約1/2に相当するだけ下方にあるもの
とする。なお、搬送対象となる給糸体Ｙは、上下面にフ
ランジYb1、Yb1を有するボビンYbに対し、緯糸Y1の巻層
Y1aを形成するものとし、ボビンYbの上面には、リング
状の把持部Yb2が形成されている。給糸体Ｙは、搬送に
先き立ち、クランプ55が把持し得る長さに亘り、緯糸Y1
を水平に引き出して保持しておくものとする。When shortening the air cylinder 55a, the clamp 55 and the guide 56 are located at substantially the same height (first
At this time, the leading ends of the both are lower than the leading ends of the claws 54a and 54a of the bobbin holder 54 by a distance corresponding to about 1/2 of the height dimension of the yarn feeder Y to be conveyed. There is. The yarn feeder Y to be transported is wound on a bobbin Yb having flanges Yb1 and Yb1 on upper and lower surfaces, and wound around a weft Y1.
A ring-shaped grip portion Yb2 is formed on the upper surface of the bobbin Yb. Prior to conveyance, the yarn feeder Y is moved over a length that can be gripped by the clamp 55, and
Is pulled out horizontally and held.

給糸体Ｙを搬送するに際しては、まず、旋回アーム53
を高く上方に退避してボビンホルダ54の爪54a、54aを開
き、また、クランプ55のクランプ部材55c、55c、ガイド
56のガイド部材56b、56bを開いて待機させる（第１図の
実線）。また、このとき、エアシリンダ55aは、短縮さ
せてクランプ55とガイド56とを同一高さに保持させる。When transporting the yarn feeder Y, first, the turning arm 53
To raise the claws 54a, 54a of the bobbin holder 54, and the clamp members 55c, 55c of the clamp 55, and the guides.
The 56 guide members 56b, 56b are opened to stand by (solid line in FIG. 1). At this time, the air cylinder 55a is shortened to hold the clamp 55 and the guide 56 at the same height.

旋回アーム53を駆動してボビンホルダ54が給糸体Ｙの
軸上にあるように位置決めし、つづいて、旋回アーム53
を下降させると、まず、ボビンホルダ54の段付きの突出
部54gが給糸体ＹのボビンYbの芯孔に一部挿入され、ボ
ビンホルダ54の下降を阻止するに至る。したがって、ボ
ビンホルダ54は、スライドベース54aとスライダ54fとを
介し、旋回アーム53に対して上方に相対移動するから、
センサ54p1、54p1によってこれを検出し、旋回アーム53
の下降を停止させることができる。すなわち、旋回アー
ム53の停止制御は、スライドベース54aとスライダ54fと
によってボビンホルダ54の上方へ相対移動が許容されて
いるため、何ら高精度を要しない。また、このとき、給
糸体Ｙに過大な押圧力が加えられるおそれもない。The swivel arm 53 is driven to position the bobbin holder 54 so that it is on the axis of the yarn feeder Y.
Is lowered, first, the stepped projection 54g of the bobbin holder 54 is partially inserted into the core hole of the bobbin Yb of the yarn feeder Y, and the bobbin holder 54 is prevented from descending. Therefore, the bobbin holder 54 moves relatively upward with respect to the turning arm 53 via the slide base 54a and the slider 54f.
This is detected by the sensors 54p1 and 54p1, and the swing arm 53
Can be stopped. That is, the stop control of the swing arm 53 does not require any high accuracy because the relative movement of the bobbin holder 54 is allowed to be upward by the slide base 54a and the slider 54f. At this time, there is no possibility that an excessive pressing force is applied to the yarn supplying body Y.

つづいて、エアシリンダ54bを短縮し、爪54a、54aを
閉じて給糸体Ｙを把持させる。すなわち、エアシリンダ
54bは、リンク片54k、54kを介し、ピン54m、54mを中心
に爪54a、54aを揺動駆動することができるから、エアシ
リンダ54bを短縮すると、爪54a、54aは、その先端の鉤
部が給糸体Ｙの把持部Yb2を左右から挟み込むようにし
て把持することができる（第１図の二点鎖線）。また、
エアシリンダ54bには、そのロッドを短縮させる方向、
すなわち爪54a、54aを閉じ方向に付勢する圧縮ばね54c
が装着されているから、このようにして給糸体Ｙを保持
した後、エアシリンダ54bへのエア圧が喪失した場合に
も、爪54a、54aが不用意に開いて給糸体Ｙを取り落した
りするおそれがない。Subsequently, the air cylinder 54b is shortened, the claws 54a, 54a are closed, and the yarn feeder Y is gripped. That is, the air cylinder
54b can swing the claws 54a, 54a around the pins 54m, 54m via the link pieces 54k, 54k, so when the air cylinder 54b is shortened, the claws 54a, 54a Can be gripped so as to sandwich the grip portion Yb2 of the yarn supplying body Y from the left and right (two-dot chain line in FIG. 1). Also,
In the air cylinder 54b, the direction to shorten the rod,
That is, a compression spring 54c for urging the claws 54a, 54a in the closing direction.
After the yarn feeder Y is held in this manner, even if the air pressure to the air cylinder 54b is lost, the claws 54a and 54a are opened carelessly to take out the yarn feeder Y. There is no risk of dropping.

一方、ボビンホルダ54が給糸体Ｙを保持した状態にお
いて、クランプ55、ガイド56は、給糸体Ｙから水平方向
に引き出した緯糸Y1の糸端部をクランプ部材55c、55c、
ガイド部材56b、56bの間に挟む込むようにして位置す
る。すなわち、給糸体Ｙからの緯糸Y1の引出し方向は、
旋回アーム53、補助アーム53b上のボビンホルダ54に対
するクランプ55、ガイド56の方向と一致させておけばよ
く、また、緯糸Y1の引出し長さは、クランプ55に十分到
達する長さとしておけばよい。On the other hand, in a state where the bobbin holder 54 holds the yarn supplying body Y, the clamp 55 and the guide 56 clamp the yarn ends of the weft Y1 drawn horizontally from the yarn supplying body Y to the clamp members 55c, 55c,
It is positioned so as to be sandwiched between the guide members 56b, 56b. That is, the drawing direction of the weft Y1 from the yarn supplying body Y is
The directions of the clamp 55 and the guide 56 with respect to the bobbin holder 54 on the turning arm 53 and the auxiliary arm 53b may be made coincident with each other, and the length of the drawn out weft yarn Y1 may be set so as to reach the clamp 55 sufficiently.

そこで、エアシリンダ55b、56aを介してクランプ部材
55c、55c、ガイド部材56b、56bを閉じれば、前者は、緯
糸Ｙの糸端部を把持し（第２図）、後者は、緯糸Y1の下
方をＶ字状に閉じることができる。よって、この状態で
旋回アーム53を上昇させれば、ボビンホルダ54、クラン
プ55は、それそれ給糸体Ｙを保持し、緯糸Y1の糸端部を
保持している。そこで、給糸体Ｙは、旋回アーム53を移
動させることにより、搬送前の待機状態をそのまま保持
して任意の場所に搬送することができる。Therefore, clamp members are provided via air cylinders 55b and 56a.
By closing the guide members 56c, 55c and the guide members 56b, 56b, the former grips the yarn end of the weft Y (FIG. 2), and the latter can close the lower part of the weft Y1 in a V-shape. Therefore, when the swivel arm 53 is raised in this state, the bobbin holder 54 and the clamp 55 respectively hold the yarn feeder Y and hold the yarn end of the weft Y1. Therefore, by moving the turning arm 53, the yarn supplying body Y can be conveyed to an arbitrary place while maintaining the standby state before the conveyance.

なお、旋回アーム53が上昇して給糸体Ｙを吊り上げた
後、モータ54dを駆動すれば、給糸体Ｙ、クランプ55間
の緯糸Y1に一定の張力を加え、その形態を一直線に張る
ことができる。すなわち、モータ54dは、ベルト54eを介
してボビンホルダ54を回転駆動し、緯糸Y1を巻き取る方
向に給糸体Ｙを回転させればよい。このとき、クランプ
55は、緯糸Y1を滑り可能に把持することにより、緯糸Y1
の張力を一定にコントロールすることができる。If the motor 54d is driven after the turning arm 53 is lifted to lift the yarn feeder Y, a constant tension is applied to the weft Y1 between the yarn feeder Y and the clamp 55, and the form is straightened. Can be. That is, the motor 54d only needs to rotate the bobbin holder 54 via the belt 54e and rotate the yarn supplying body Y in the direction of winding the weft Y1. At this time, clamp
55 grips the weft Y1 slidably, so that the weft Y1
Can be controlled to be constant.

ガイド56は、エアシリンダ55aを伸長してクランプ55
を下方に移動させるとき、クランプ55との間に緯糸Y1を
斜めに張り渡すことができる（第２図の二点鎖線）。な
お、このとき、モータ54dによって、緯糸Y1を送り出す
方向に給糸体Ｙを回転させ、ガイド56、クランプ55の間
における緯糸Y1の所要長さの不足分を補充することがで
きる。The guide 56 extends the air cylinder 55a and
Is moved downward, the weft Y1 can be stretched obliquely between itself and the clamp 55 (two-dot chain line in FIG. 2). At this time, the yarn supplying body Y is rotated in the direction in which the weft Y1 is sent out by the motor 54d, and the shortage of the required length of the weft Y1 between the guide 56 and the clamp 55 can be supplemented.

かかる構成の機構の給糸体搬送装置は、織機の給糸体
スタンド10の給糸体保持軸14から使用済給糸体Ｙを排出
し、給糸体保持軸14に補給用給糸体Ｙを装着するための
ロボット装置50の一部として使用することができる（第
３図、第４図）。ただし、ここでは、給糸体スタンド10
は、その一部のみが図示されている。The yarn feeder transport device having such a structure discharges the used yarn feeder Y from the yarn feeder holding shaft 14 of the yarn feeder stand 10 of the loom, and supplies the replenished yarn feeder Y to the yarn feeder holding shaft 14. 3 can be used as a part of a robot device 50 for mounting (FIGS. 3 and 4). However, here, the yarn supply stand 10
, Only a part thereof is shown.

ロボット装置50は、旋回アーム53の旋回中心が機械の
自動緯糸引込装置L1の延長線上にあり（第４図）、ま
た、給糸体スタンド10の近傍には、自動緯糸引込装置L1
とペアになる受渡し装置L2が配設されている。ただし、
自動緯糸引込装置L1は、受渡し装置L2の先端の切欠部L2
aに緯糸Y1を係合してあらかじめ位置決めしておくと
き、受渡し装置L2に向けて図示しない受渡しロッドを伸
長して緯糸Y1を保持し、機械中に引き込むことにより、
織機に対する自動緯糸供給動作を行なうことができる
（特願昭62−62290号）。In the robot device 50, the turning center of the turning arm 53 is located on an extension of the automatic weft pulling device L1 of the machine (FIG. 4).
And a delivery device L2 paired with the delivery device L2. However,
The automatic weft pull-in device L1 has a notch L2 at the tip of the transfer device L2.
When the weft Y1 is engaged with a and is preliminarily positioned, the delivery rod (not shown) is extended toward the delivery device L2 to hold the weft Y1, and is drawn into the machine.
An automatic weft supply operation for a loom can be performed (Japanese Patent Application No. 62-29090).

そこで、給糸体スタンド10上に上向きの交換姿勢をと
っている使用済給糸体Ｙと、ロボット装置50の固定コラ
ム52とが自動緯糸引込装置L1の延長線上に並ぶように、
各部材の相対関係位置を定める。なお、このとき、旋回
アーム53の旋回により、ボビンホルダ54は、給糸体スタ
ンド10の給糸体保持軸14の真上に位置することができ、
さらに、その状態でエアシリンダ55aを伸長させること
により、クランプ55は、受渡し装置L2の先端の近傍を受
渡し装置L2より下方にまで下降することができるものと
する（第３図の一点鎖線）。ただし、受渡し装置L2に
は、後方へ揺動可能な吸気管L2cを付設し、さらに、後
方へ揺動した吸気管L2cによって受渡し装置L2との間に
張られる緯糸Y1を切断するために、カッタL2bが付設さ
れている。Therefore, the used yarn feeder Y, which has an upward replacement posture on the yarn feeder stand 10, and the fixed column 52 of the robot device 50 are arranged on the extension of the automatic weft pulling-in device L1.
The relative position of each member is determined. Note that, at this time, the bobbin holder 54 can be positioned directly above the yarn supply holding shaft 14 of the yarn supply stand 10 by the rotation of the rotation arm 53,
Further, in this state, by extending the air cylinder 55a, the clamp 55 can move down near the tip of the delivery device L2 to below the delivery device L2 (the dashed line in FIG. 3). However, the delivery device L2 is provided with an intake pipe L2c that can swing back, and furthermore, a cutter is used to cut the weft Y1 stretched between the delivery device L2 by the intake pipe L2c that swings backward. L2b is attached.

ロボット装置50は、ベース51上に固定コラム52を立設
する円筒座標形のロボットである。固定コラム52には、
旋回アーム53が上下動自在に、しかも水平方向に旋回自
在に装着されている。The robot device 50 is a robot having a cylindrical coordinate system in which a fixed column 52 is erected on a base 51. In the fixed column 52,
A swing arm 53 is mounted so as to be vertically movable and swingable in the horizontal direction.

ロボット装置50のベース51には、旋回アーム53によっ
て旋回移動するボビンホルダ54の直下に位置するように
して、２個所の給糸体Ｙの置き場所を設け（第４図）、
その各々は、置かれた給糸体Ｙを囲むようにして図示し
ないガイド柱を立設し、そこに積み重ねた給糸体Ｙ、Ｙ
…が倒れないようになっている。また、２個所の置き場
所の一方は、補給用給糸体Ｙの置き場所とし、旋回アー
ム53の延長上に、梯子形の糸保持装置57が立設されてい
る。補給用給糸体Ｙ、Ｙ…からの各緯糸Y1は、クランプ
57b、57cを介し、糸保持装置57の２本の柱57a、57a間に
張り渡した状態にセットして待機させる。The base 51 of the robot device 50 is provided with two places for placing the yarn feeder Y so as to be located immediately below the bobbin holder 54 that is swiveled by the swivel arm 53 (FIG. 4).
In each of them, a guide column (not shown) is erected around the placed yarn feeder Y, and the yarn feeders Y, Y stacked there are stacked.
... does not fall. One of the two places is a place where the replenishing thread supply body Y is placed, and a ladder-shaped thread holding device 57 is provided upright on the extension of the swivel arm 53. Each weft Y1 from the replenishing yarn feeders Y, Y,.
It is set in a state of being stretched between the two columns 57a, 57a of the yarn holding device 57 via 57b, 57c, and is put on standby.

補給用給糸体Ｙ、Ｙ…に近い側のクランプ57bは、上
端縁に溝57b1を形成するブロック状の部材であって（第
５図）、緯糸Y1は、単に溝57b1内を通過してその底部に
保持されるようになっている。他方のクランプ57cは、
柱57aに立設するボルト57c4に対してベース板57c1と皿
状の押え板57c2とを装着し（第６図）、ボルト57c4に螺
合するナット57c5により、圧縮ばね57c3を介して押え板
57c2を押圧している。緯糸Y1は、押え板57c2とベース板
57c1との間に、上方から差し入れるようにして挟持する
ことができる。したがって、緯糸Y1は、柱57a、57a間に
おいて、クランプ57b、57cによって両端を保持され、上
方に抜き取ることができる。The clamp 57b on the side close to the replenishing yarn feeders Y, Y,... Is a block-shaped member forming a groove 57b1 at the upper end edge (FIG. 5), and the weft Y1 simply passes through the groove 57b1. It is designed to be held at the bottom. The other clamp 57c is
The base plate 57c1 and the plate-like holding plate 57c2 are attached to the bolt 57c4 standing on the column 57a (FIG. 6), and the holding plate is pressed by a nut 57c5 screwed to the bolt 57c4 via a compression spring 57c3.
Pressing 57c2. Weft yarn Y1 is supported by presser plate 57c2 and base plate
It can be pinched between 57c1 so as to be inserted from above. Accordingly, both ends of the weft Y1 are held between the columns 57a and 57a by the clamps 57b and 57c, and can be pulled out upward.

なお、クランプ55、ガイド56は、旋回アーム53を旋回
することにより柱57a、57a間に位置することができ、し
かも、ボビンホルダ54を最上段の補給用給糸体Ｙの上面
に当接させるとき、クランプ55は、当該給糸体Ｙからの
緯糸Y1を把持することができるものとする。Note that the clamp 55 and the guide 56 can be located between the columns 57a and 57a by pivoting the pivot arm 53, and when the bobbin holder 54 is brought into contact with the upper surface of the uppermost supply thread supply member Y. , The clamp 55 can grip the weft Y1 from the yarn supplying body Y.

かかるロボット装置50を使用して、給糸体スタンド10
上に上向きに保持されている使用済給糸体Ｙ（第４図の
二点鎖線）を補給用給糸体Ｙと交換する手順を示せば、
次のとおりである。Using such a robot device 50, the yarn supply stand 10
If the procedure of replacing the used yarn feeder Y (two-dot chain line in FIG. 4) held upward and the supply yarn feeder Y is shown,
It is as follows.

ロボット装置50は、まず、使用済給糸体Ｙをベース51
上の所定位置に排出する。すなわち、旋回アーム53を上
昇して旋回することにより、給糸体スタンド10上に上向
きの交換姿勢をとっている使用済給糸体Ｙの真上にボビ
ンホルダ54を移動し、旋回アーム53を下降させてボビン
ホルダ54を使用済給糸体Ｙの上面に当接させる。その
後、ボビンホルダ54によって使用済給糸体Ｙを把持して
上方に吊り上げ、旋回アーム53を旋回してベース51上の
使用済給糸体Ｙ、Ｙ…上に移動し、そこに積み重ねるこ
とにより排出工程を完了する。ただし、第４図におい
て、使用済給糸体Ｙ、Ｙ…は、開きボビンＹ、Ｙ…とし
て図示されている。The robot device 50 firstly uses the used yarn feeder Y on the base 51.
Discharge to the upper predetermined position. That is, the bobbin holder 54 is moved to a position directly above the used yarn supplying member Y having an upward replacement posture on the yarn supplying member stand 10 by raising and rotating the rotating arm 53, and the rotating arm 53 is lowered. Then, the bobbin holder 54 is brought into contact with the upper surface of the used yarn supplying body Y. After that, the used yarn feeder Y is gripped by the bobbin holder 54 and lifted upward, and the swivel arm 53 is turned to move over the used yarn feeders Y, Y... On the base 51, and is discharged by being stacked there. Complete the process. However, in FIG. 4, the used yarn feeders Y, Y... Are shown as open bobbins Y, Y.

次いで、ロボット装置50は、旋回アーム53を上昇さ
せ、逆方向に旋回してボビンホルダ54を補給用給糸体
Ｙ、Ｙ…の真上に移動して下降し、補給用給糸体Ｙ、Ｙ
…の最上段の１個を把持する。このとき、クランプ55
は、糸保持装置57上において、その補給用給糸体Ｙから
の緯糸Y1を同時に把持する。また、ガイド56は、緯糸Y1
の下方において、ガイド部材56b、56bを閉鎖する。Next, the robot device 50 raises the turning arm 53, turns in the opposite direction, moves the bobbin holder 54 right above the replenishing yarn feeders Y, Y.
.. Is gripped at the top row. At this time, clamp 55
Simultaneously grasps the weft Y1 from the supply yarn supplying body Y on the yarn holding device 57. Also, the guide 56 has a weft Y1
, The guide members 56b, 56b are closed.

そこで、再び旋回アーム53を上昇旋回し、ボビンホル
ダ54を給糸体スタンド10の給糸体保持軸14の真上に移動
する。なお、このとき、補給用給糸体Ｙからの緯糸Y1
は、モータ54dにより緯糸Y1を巻き取る方向に給糸体Ｙ
を回転させ、クランプ55との間に一直線に張られた状態
にある（第３図）。Then, the turning arm 53 is again turned up and turned, and the bobbin holder 54 is moved to a position immediately above the yarn supplying member holding shaft 14 of the yarn supplying member stand 10. At this time, the weft Y1 from the supply yarn supplying body Y
Is the yarn feeder Y in the direction of winding the weft Y1 by the motor 54d.
Is rotated, and is in a state of being stretched in a straight line with the clamp 55 (FIG. 3).

つづいて、ロボット装置50は、旋回アーム53を下降
し、上向きの給糸体保持軸14に補給用給糸体Ｙを装着す
る。と同時に、エアシリンダ55aを伸長することにより
クランプ55を下方に移動させると（第２図の二点鎖
線）、緯糸Y1は、ガイド56の先端部で屈曲させられ、そ
の糸端部は、受渡し装置L2の先端と、前方に揺動して待
機している吸気管L2cの先端との直近位置を通過し、両
者より下方にまで搬送される（第３図の一点鎖線）。た
だし、このとき、補給用給糸体Ｙは、モータ54dによ
り、緯糸Y1を送り出す方向に回転駆動するものとする。Subsequently, the robot device 50 lowers the turning arm 53 and mounts the supply thread supply member Y on the thread supply member holding shaft 14 facing upward. At the same time, when the clamp 55 is moved downward by extending the air cylinder 55a (two-dot chain line in FIG. 2), the weft Y1 is bent at the tip end of the guide 56, and the yarn end is transferred. It passes through a position immediately adjacent to the front end of the device L2 and the front end of the intake pipe L2c that swings forward and is on standby, and is conveyed below both of them (the dashed line in FIG. 3). However, at this time, the supply yarn feeder Y is rotationally driven by the motor 54d in a direction in which the weft Y1 is sent out.

しかる後、吸気管L2cを作動させるとともにクランプ5
5を解放すれば、緯糸Y1の糸端部は、吸気管L2cに吸引さ
れるので、つづいで、吸気管L2cを後方に揺動させる。
と同時に、ガイド56を開いて緯糸Y1を解放すると、緯糸
Y1は、補給用給糸体Ｙと吸気管L2cとの間において受渡
し装置L2によって屈曲して張られ（同図の二点鎖線）、
受渡し装置L2の先端の切欠部L2aに係合することにより
正確に位置決めすることができる。そこで、ロボット装
置50は、ボビンホルダ54を開いて補給用給糸体Ｙを解放
し、ボビンホルダ54と旋回アーム53との双方を上方に退
避させる（第４図）。Then, activate the intake pipe L2c and clamp 5
When 5 is released, the yarn end of the weft Y1 is sucked into the intake pipe L2c, so that the intake pipe L2c is swung backward.
At the same time, when the guide 56 is opened to release the weft Y1, the weft
Y1 is bent and stretched by the transfer device L2 between the replenishing yarn carrier Y and the intake pipe L2c (two-dot chain line in the figure),
Accurate positioning can be achieved by engaging the notch L2a at the tip of the delivery device L2. Then, the robot device 50 opens the bobbin holder 54 to release the supply yarn feeder Y, and retracts both the bobbin holder 54 and the turning arm 53 upward (FIG. 4).

補給用給糸体Ｙを装着された給糸体スタンド10は、補
給用給糸体Ｙを上向きの交換姿勢から所定の使用姿勢に
姿勢変更し、この補給用給糸体Ｙを予備給糸体として待
機させる。なお、このときの補給用給糸体Ｙの姿勢変更
に際しても、受渡し装置L2の切欠部L2aに係合されてい
る緯糸Y1は、吸気管L2cにより連続的に吸引されて一定
の張力が加えられており、切欠部L2aから脱落してしま
うおそれがない。また、補給用給糸体Ｙの姿勢変更に伴
い、給糸体Ｙと受渡し装置L2との相対距離に変化が生じ
たとしても、その間における緯糸Y1の所要長さの変動
は、吸気管L2cに吸引されている緯糸Y1が出入りするこ
とにより円滑に吸収することができる。The yarn supply stand 10 with the supply yarn supply Y mounted thereon changes the position of the supply yarn supply Y from an upward exchange position to a predetermined use position, and changes the supply yarn supply Y to a spare yarn supply unit. As a standby. At the time of changing the attitude of the supply yarn feeder Y at this time, the weft Y1 engaged with the cutout portion L2a of the transfer device L2 is continuously sucked by the intake pipe L2c to apply a constant tension. Therefore, there is no possibility of falling off from the notch L2a. Further, even if the relative distance between the yarn supplying body Y and the transfer device L2 changes due to the change in the attitude of the replenishing yarn supplying body Y, the change in the required length of the weft Y1 during that time does not affect the intake pipe L2c. When the weft Y1 being sucked in and out, it can be smoothly absorbed.

以上の説明において、ボビンホルダ54は、他の任意の
形式のものを使用することができる。たとえば、給糸体
Ｙが、フランジYb1、Yb1を有しないコーン形式であり、
紙製のボビンを使用するときは、ボビンの芯孔内に挿入
されて外方に突出するようにして開く複数の爪を有する
形式のもの（たとえば特公昭59−7623号公報）や、弾性
体の袋体からなり、圧縮空気を充填することによりボビ
ンの芯孔内において径を膨大させる形式のもの等が好適
である。In the above description, any other type of bobbin holder 54 can be used. For example, the yarn supplying body Y is a cone type having no flanges Yb1 and Yb1,
When using a bobbin made of paper, a type having a plurality of claws inserted into the core hole of the bobbin and opened so as to protrude outward (for example, Japanese Patent Publication No. 59-7623), an elastic body It is preferable to use a bag having a shape in which the diameter is increased in the core hole of the bobbin by filling with compressed air.

さらに、クランプ55は、給糸体Ｙから引き出した緯糸
Ｙの糸端部を把持することにより、糸端部を確実に所定
位置に案内するとともに、緯糸Y1に張力を加えることに
よって給糸体Ｙの表面から緯糸Y1にばらけたりすること
を阻止するためのものである。したがって、クランプ55
は、これらの機能を実現することができる限り、緯糸Y1
を機械的に把持するものに限らず、他の任意の形式、た
とえばエアサクションによって緯糸Y1を吸引する形式で
あってもよい。緯糸Y1を滑り可能に把持し、いわゆるル
ーズクランプを実現する際に、エア圧を調整することに
より緯糸Y1の張力制御を簡単に行なうことができる。Further, the clamp 55 securely guides the yarn end to a predetermined position by gripping the yarn end of the weft Y drawn out of the yarn supply Y, and applies tension to the weft Y1 by applying tension to the weft Y1. This is for preventing the weft Y1 from scattering from the surface of. Therefore, clamp 55
As long as these functions can be realized, weft Y1
Is not limited to the one that mechanically grips the weft Y1 by air suction, and may be of any other type. When realizing a so-called loose clamp by gripping the weft Y1 slidably, tension control of the weft Y1 can be easily performed by adjusting the air pressure.

なお、給糸体Ｙとクランプ55との間における緯糸Y1の
張力コントロールは、モータ54dによる緯糸Y1の張力制
御を積極的に行なってもよい。また、モータ54dは、エ
アモータやロータリソレノイド等の形式のアクチュエー
タとしてもよい。さらに、緯糸Y1に対する張力の付与
は、給糸体Ｙを回転させるに代えて、ボビンホルダ54と
クランプ55との間の離間距離を変化させることによって
もよい。Note that the tension control of the weft Y1 between the yarn supplying body Y and the clamp 55 may be performed by positively controlling the tension of the weft Y1 by the motor 54d. Further, the motor 54d may be an actuator of a type such as an air motor or a rotary solenoid. Further, the tension applied to the weft Y1 may be changed by changing the separation distance between the bobbin holder 54 and the clamp 55 instead of rotating the yarn supplying body Y.

以上の各実施例において、搬送中の給糸体Ｙは、ボビ
ンホルダ54によって垂直に吊り下げられるものとした
が、これは、水平または水平に近い横方向に保持するも
のとしてもよい。一般に、給糸体スタンド10上における
給糸体Ｙは、水平ないし水平に近い使用姿勢をとるか
ら、ロボット装置50上における給糸体Ｙのストック姿勢
も、この使用姿勢に適合させることにより、給糸体Ｙの
姿勢変更を不要にすることができる。In each of the above-described embodiments, the yarn feeder Y being conveyed is suspended vertically by the bobbin holder 54, but it may be held horizontally or nearly horizontally. Generally, the yarn feeder Y on the yarn feeder stand 10 has a horizontal or nearly horizontal use posture, and the stock posture of the yarn feeder Y on the robot device 50 is also adjusted to this use posture to thereby supply the yarn. The posture change of the thread body Y can be made unnecessary.

また、給糸体交換動作のためのロボット装置50は、固
定形式のみならず、床上または天井面を走行する移動形
式とすることができ、織布工場内の多数の織機に対する
給糸体の搬送機能を併せ分担させてもよい。さらに、ロ
ボット装置50は、円筒座標形に限らず、他の形式のもの
であってもよく、したがって、旋回アーム53は、その名
称に拘らず、給糸体Ｙの搬送軸を形成し、任意の搬送動
作を行ない得るものとする。In addition, the robot device 50 for the yarn feeder changing operation can be of a fixed type as well as a movable type running on a floor or a ceiling surface, and can transfer yarn feeders to a large number of looms in a weaving factory. Functions may also be shared. Further, the robot device 50 is not limited to the cylindrical coordinate type, and may be of another type. Therefore, the swivel arm 53 forms the transport axis of the yarn feeder Y regardless of its name, and Can be carried out.

発明の効果 以上説明したように、この発明によれば、搬送軸上に
ボビンホルダとクランプとを並設し、前者によって給糸
体を保持するとともに、後者によって、給糸体から引き
出した緯糸の糸端部を把持し、その状態を保ちながら給
糸体を搬送することができる上、ボビンホルダに設ける
アクチュエータは、給糸体を回転駆動して給糸体からの
緯糸の張力や長さを適切に調節することができるので、
搬送後における緯糸の処理を確実に、しかも簡単に行な
うことができ、たとえば織布工場の全自動化システムを
構築するに際し、その全体信頼性の向上に大きく貢献す
ることができるという優れた効果がある。Effect of the Invention As described above, according to the present invention, a bobbin holder and a clamp are juxtaposed on a transport shaft, the former holds a yarn feeder, and the latter draws a weft yarn from the yarn feeder. The yarn feeder can be transported while holding the end portion and maintaining that state, and the actuator provided on the bobbin holder rotates the yarn feeder to properly adjust the tension and length of the weft from the yarn feeder. Can be adjusted,
The weft processing after transport can be performed reliably and easily. For example, when constructing a fully automated system of a woven fabric factory, there is an excellent effect that it can greatly contribute to the improvement of the overall reliability thereof. .

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

第１図ないし第６図は実施例を示し、第１図は全体構成
説明図、第２図は第１図の要部拡大斜視図、第３図は応
用例における全体構成説明図、第４図は第３図の模式的
な斜視説明図、第５図と第６図は、それぞれ第４図のＢ
−Ｂ線、Ｃ−Ｃ線矢視拡大図である。 Ｙ……給糸体 Y1……緯糸 54……ボビンホルダ 54a……爪 54c……圧縮ばね 55……クランプ1 to 6 show an embodiment, FIG. 1 is an explanatory view of the whole structure, FIG. 2 is an enlarged perspective view of a main part of FIG. 1, FIG. FIG. 3 is a schematic perspective explanatory view of FIG. 3, and FIGS.
It is a B line and CC line arrow view enlarged view. Y: Yarn supply body Y1: Weft thread 54: Bobbin holder 54a: Claw 54c: Compression spring 55: Clamp

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】給糸体を着脱自在に保持するボビンホルダ
と、給糸体から引き出した緯糸の糸端部を把持するクラ
ンプとを搬送軸上に並設してなり、前記ボビンホルダ
は、保持した給糸体を回動駆動するアクチュエータを備
えることを特徴とする織機の給糸体搬送装置。1. A bobbin holder for detachably holding a yarn feeder and a clamp for gripping a yarn end of a weft drawn from the yarn feeder are arranged side by side on a transport shaft. A yarn feeder conveying device for a loom, comprising an actuator that rotationally drives the yarn feeder. 【請求項２】前記ボビンホルダは、給糸体を把持する開
閉自在な爪と、該爪を閉じ方向に付勢する圧縮ばねとを
備えることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の織
機の給糸体搬送装置。2. The loom according to claim 1, wherein said bobbin holder comprises a pawl that can be opened and closed to grip the yarn feeder, and a compression spring that urges the pawl in a closing direction. Yarn feeder transport device. 【請求項３】前記クランプは、緯糸を滑り可能に把持す
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項または第２項
記載の織機の給糸体搬送装置。3. The yarn feeder conveying device for a loom according to claim 1, wherein said clamp grips the weft slidably.