JPH01253009A - 走行体の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概　要〕 複数の走行体く走行ロボットあるいは無人搬送車）の走
行を制御する走行体の制御装置において、単位時間内に
発せられる搬送指令の数をカウントし、その値が一定値
以下である時は、複数の走行体の一部を待機エリアへ退
避させて、走行路内の走行体の数を適切にして入庫動作
のスピードアップを図り、搬送効率を上げる。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、無人化工場内で使用される走行ロボット、無
人搬送車等の走行体の停止位置を制御する走行体の走行
制御装置に関する。

無人化工場内に於いては、自動倉庫及びセルの荷受台間
のワーク等の荷の搬送、受取り、受渡しを走行ロボット
や無人搬送車等の走行体によって行っているが、本発明
は、この走行体の走行を制御するための装置について言
及する。

〔従来の技術〕

第４図は、このような走行体の走行制御装置の一例を表
わす図である。

走行体１４−１〜１４−５は誘導線１１０に沿って図の
矢印方向へ走行し、自動倉庫１２に設けられた出庫口１
２２より未加工ワーク等の搬送物を受は取って組立・加
工場１３１内の荷受台１３２のいずれかへ搬送する事、
および荷受台１３２のいずれかより加工済ワーク等の搬
送物を受は取って自動倉庫１２の入庫口１２１へ搬送す
る事等を含む搬送物の搬送の役目を担っている。地上制
御装置２０は、図示しないが工場全体を統合するコンピ
ュータより受は取った生産計画に基いて、誘導線１１０
を介して各走行体１４−１〜１４−５へ搬送指令および
走行指令を与えるだめのハードウェア及びソフトウェア
から構成されるコンピュータである。

各走行体１４−１〜１４−５は搬送指令または走行指令
に従って搬送または走行を行った後は次の搬送指令を受
けるまで第４図に表わされるように出庫口１２２付近を
ホームポジションとして待機する。

〔発明が解決しようとする課題〕

投入された走行体の数に見合っただけ入庫と出庫がひん
ばんに行なわれている場合には問題がない。ところが、
−時的に搬送量が下がって多数の走行体が前記のホーム
ポジションに待機しているような時に入庫をする必要が
生じたとすると問題が起こってくる。第４図で例えば走
行体１４−１〜１４−３が待機中の走行体で、１４−５
が入庫すべき搬送物を担った走行体であるとすると、走
行体１４−５が出庫口１２１へ到達するためには前方の
２台の走行体が障害となる。

そこで走行体１４−５は前方の３台の走行体１４−１〜
１４−３に対して追い出しをかけ、うち２台を荷受台の
いずれかの前に並べた後に入庫動作を行なう。このよう
な動作には多大な時間を要するので、入庫動作に多大な
時間を要することになる。

また、入庫動作のたびに多くの走行体を入庫あるいは出
庫に直接関係なく走行させなければならないのでその分
のエネルギが余計に必要になってくる。

したがって本発明の目的は、−時的に搬送量が下がった
時の入庫動作における時間とエネルギのロスが少ない走
行体の走行制御装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明者は、従来の走行体の走行制御装置では投入され
る走行体の数が増減できないから前述の問題が生ずるの
であるとの考えのもとに、第１図に表わされるような走
行体の走行制御装置を提案する。本図において、複数の
走行体１４−１〜１４−ｎは環状の走行路１１に沿って
搬送物を担いながら走行することにより、搬送物を自動
倉庫１２から組立加工エリア１３まで、および組立加工
エリア１３から自動倉庫１２蝋で搬送する。搬送指令送
出手段２１は複数の走行体１４−１〜１４−ｎへ搬送指
令および走行指令を送出して搬送および走行せしめる。

ここで、搬送指令数カウント手段３１は単位時間内に搬
送指令送出手段２１が送出する搬送指令の数をカウント
し、搬送指令数判定手段３２はそのカウント値と予め定
めた値とを比較して予め定めた値よりも小さければ搬送
量低下とみて、複数の走行体１４−１〜１４−ｎの一部
を待機エリア１５に移動せしめるだめの走行指令を出力
する。その後も搬送指令数カウント手段３１は搬送指令
数のカウントを続け、前記の予め定めた値以上に復帰し
たら、搬送指令数判定手段３２は待機エリア１５に待機
中の走行体を走行路１１へ復帰せしめるための走行指令
を出力する。

〔作　用〕

搬送指令数カウント手段３１と搬送指令数判定手段３２
との前述のような協働により、搬送量が一時的に低下し
てもそれに応じて走行体の総数を適切に調節することが
できて、入庫時にかかる時間とエネルギのロスを少なく
することができる。

〔実施例〕

第２図は本発明の実施例を表わす図である。第４図と同
一の構成要素には同一の参照番号を付して説明を省略す
る。第１図の待機エリア１５としてはすでに従来の装置
にも設けられているバッテリー交換用エリア１５０を利
用する。本発明の地上制御装置２０′はハードウェア上
は第４図の地上制御装置２０と同一で良いが、第１図の
搬送指令送出手段２１と共に搬送指令数カウント手段３
１と搬送指令数判定手段３２とがソフトウェアの形で実
現されており、その詳細を第３図に示す。第３図におけ
るソフトウェアは地上制御装置２０′のソフトウェアの
メインルーチンから一定時間間隔で呼び出されるかまた
は一定時間間隔の割込みで起動される。まず搬送指令が
あるか否かの判定を行ない（ステップａ）、あれば搬送
回数を表わすメモリエリアＮの内容に１を加える（ステ
ップｂ）。次に経過時間を表わすメモリエリアＴに１を
加え（ステップＣ）、Ｔがある一定値ＴＡを超えていな
ければ（ステップｄ）、処理を終える。

ＴＡを超えていればＴを０にクリアしくステップｅ）、
次に搬送回数Ｎがある一定値ＮＡより大であるか否かを
判定し、大であればＮを０にクリアしくステップｇ）、
バッテリー交換用エリア１５０に待機中の走行体があれ
ば、それに対して走行路１１へ復帰すべく指令を与える
（ステップｈ）。

搬送回数ＮがＮＡより小であれば搬送量低下とみてＮを
０にクリアしくステップｌ）だ後、一部の走行体の待機
処理に入る。まず待機した走行体の数をカウントするメ
モリエリアＩを０にクリアしくステップｊ）、第３図破
線で囲まれた領域のループをＩが所定の値ＩＡになるま
で（ステップｎ）くり返す。移動し易さ等から付けられ
た所定の順位付けのちとに、最初の走行体について稼動
中であるか否かを判定しくステップｋ）稼動中であれば
その走行体に対してバッテリー交換用エリア１５０への
走行指令を与える（ステップ１）。その後待機走行体の
数をカウントするメモリエリアＩをインクリメントしく
ステップｍ）、所定の値ＩＡに達しなければステップｋ
　−ｎのループを（り返す。

■が所定の値ＩＡに達したら待機処理を終了する。

第２図に戻って、本図は搬送量低下と判断されたため、
５台の走行体１４−１〜１４−５のうちの２台１４−４
〜１４−５をバッテリー交換用エリア１５０退避した状
態を表わしており、走行体１４−３による入庫動作は前
述のような追い出し操作なしで入庫口１２１へ達するこ
とができ、スムーズに入庫動作が完了することが理解さ
れる。

〔発明の効果〕 以上説明してきたように本発明の走行体の走行制御装置
は搬送量が一時的に低下したことを検知して走行体の数
を搬送量に見合った数に調節するので入庫時に要する時
間とエネルギを節約し、搬送効率を高めることができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理図、 第２図は本発明の実施例を表わす図、 第３図は本発明の実施例におけるソフトウェアのフロー
チャート、 第４図は従来の走行制御装置を表わす図である。 １１・・・走行路、　　１４−１〜１４−ｎ・・・走行
体、１５・・・待機エリア、２１・・・搬送指令送出手
段、３１・・・搬送指令数カウント手段、 ３２・・・搬送指令数判定手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、環状の走行路（１１）に沿って搬送物を担いながら
   走行することにより、搬送物を自動倉庫（１２）から組
   立加工エリア（１３）まで、および該組立加工エリア（
   １３）から該自動倉庫（１２）まで搬送する複数の走行
   体（１４−１〜１４−ｎ）と、該複数の走行体（１４−
   １〜１４−ｎ）が搬送物を搬送するように該複数の走行
   体（１４−１〜１４−ｎ）へ搬送指令および走行指令を
   発する搬送指令送出手段（２１）を具備する走行体の走
   行制御装置において、 単位時間内に発せられる該搬送指令の数をカウントする
   搬送指令数カウント手段（３１）と、該搬送指令数カウ
   ント手段（３１）がカウントした該単位時間内の搬送指
   令数と予め定めた値とを比較し、該単位時間内の搬送指
   令数が該予め定めた値以下である間は、該複数の走行体
   （１４−１〜１４−ｎ）の一部が待機エリア（１５）で
   待機するように走行指令を発する搬送指令数判定手段（
   ３２）を具備することを特徴とする走行体の走行制御装
   置。