JP2801712B2 - 搬送システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、工場、事務所等において物品の搬送を行う
システムに関わり、特に、蓄電池からの電源供給を受け
て走行する複数の搬送車によって被搬送物を搬送する搬
送システムに関するものである。

（従来の技術） ファクトリーオートメーションあるいは、物流の分野
においては、材料や製品が同一建屋同一フロアの現場の
複数地点間を搬送装置によって頻繁に移動させられる。

こういった用途の搬送装置には、主に重量品を対象と
して手動運転されるクレーン、コンベア、フォークリフ
ト等の荷役機械を除けば複数の無人搬送車と、搬送物を
搬送車との間で積みおろしする複数のステーションと、
それらのステーション間を結び搬送車が走行する固定さ
れた搬送路と、搬送車の走行制御および搬送要求に対す
る搬送車の運行制御を行う制御装置とを備えて搬送車に
よりステーションから他のステーションへの自動的に搬
送するようなシステムが多い。

このような搬送に用いられる搬送システムは、搬送物
を速やかにかつ静かに搬送し得ることが要求される。そ
こで、この種の搬送システムにおいては、搬送車をガイ
ドレール上で非接触に支持する方式が多く採用されてい
るが、搬送車を非接触で支持するためには、空気や磁気
を用いるのが一般的である。この中でも、搬送車を磁気
的に支持する方法は、ガイドレールに対する追従性や騒
音低減効果に優れており、最も有望な支持手段といえ
る。

上記のような搬送システムにおいては、搬送車に駆動
用にあるいは浮上用の蓄電池を搭載する場合があり、前
記蓄電池の充電は、ステーションでの待機中あるいは、
搬送路の併設される充電ステーションでの待機中におこ
なわれている。

（発明が解決しようとする課題） 上記のような搬送システムにおいては、搬送車に搭載
した蓄電池への充電は、充電の要、不要に無関係に搬送
要求のない待機中に行う、ある一定時間周期ごとに行
う、あるいは、蓄電池の放電量が基準値を越えたことで
行う、等の方法がある。

ところで、このような搬送システムでは、登録されて
いる搬送車のなかで、充電中の搬送車が増えてきた場合
には、実際に使用できる搬送車の台数が少なくなり、搬
送システムの能力が低下してしまったり、搬送要求自体
の渋滞をまねいてしまうという問題があった。

本発明は、上記の鑑みてなされたもので、搬送要求の
発生頻度、搬送要求の待ち具合から判断し、充電中の搬
送車のなかで充電の進んでいるものから強制的に充電を
終了させ、搬送車を効率的に活用できるようにし、充電
中の搬送車の集中により、搬送システムの能力が低下し
てしまったり、搬送要求自体の渋滞をまねくことのない
搬送システムを提供することを目的とする。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） そこでこの発明は、複数の搬送車の走行を搬送要求に
応じて各搬送車毎に制御して被搬送物の搬送を行う搬送
システムにおいて、各搬送車に搭載されている走行用電
源としての蓄電池を搬送待機中に充電する充電手段と、
この充電手段により充電中の前記搬送車の充電進行状態
を監視する充電監督手段と、前記搬送要求の発生に対す
る搬送車の走行待ち時間を監視し、その待ち時間が予め
定めた時間を越えたときに、前記充電中の搬送車の中で
充電の進んでいる搬送車の充電を中断して搬送稼働させ
る制御手段とを有することを特徴とする。

（作用） 搬送要求が多く発生し、充電中の搬送車が多いと、搬
送要求のすぐに応えられずに待ち時間の状態が多く発生
する。本発明のシステムではこのような状況が生じたの
を認知したなら、充電が完了していなくても、最も充電
の進行している搬送車を稼働用に割り当てて、待ち状態
の程度を低減させる。

（実施例） 以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら
説明する。

第１図は、本発明の一実施例にかかる搬送システム全
体の構造を説明するための鳥瞰図である。本システム
は、磁気浮上式のもので、搬送車は浮上状態で搬送路を
走行するものである。（特願昭61−303442、63−04664
6、63−122121）。

第１図に示すように搬送路10が、所定の搬送経路に沿
って敷設されている。搬送路10は、直線軌道ユニット1
1、曲線軌道ユニット12、曲線分岐ユニット13、直角分
岐ユニット14、回転分岐ユニット15の組合せとして構成
され、搬送経路のレイアウトに対する多様さに対応でき
るようになっている。これらの搬送路10に沿って単数、
または複数の搬送車16が走行でき、複数のステーション
20間の物品搬送や、充電ステーション21での搬送車の充
電が行われる。各ステーション20および各充電ステーシ
ョン21は、直角分岐ユニット14と一体化され、搬送車16
は搬送路10から搬送車の幅方向へ車幅以上の距離だけ離
隔した地点で被搬送物の積出し・積みおろし、または充
電を行い、その間に他の搬送車16が当該ステーション前
を通過できるようになっている。また、図示されていな
い倉庫等との間の物品の入出庫を行うためのステーショ
ン22や、搬送車16の保守点検を行うためのメンテナンス
ステーション23も設置されている。

第１図に示した実施例の搬送路10は、レーストラック
状の本線部分と、本線と回転分岐ユニットを介して接続
された支線部分とで構成されている。各支線内での搬送
車16の運行制御、および被搬送物の管理は、各支線毎に
配置されたローカルコントローラ24により制御される。
また、制御装置25は、本線部分の搬送車16の運行制御を
行うローカルコントローラと、全体システムの搬送車16
の運行制御や、被搬送物の流れの管理および搬送車16の
充電管理を行う搬送統括コントローラからなる。なお第
１図においては、煩雑さを避けるための電源設備や搬送
軌道を支える支持部材等、搬送システム構築に必要な部
材の一部は省略してある。

第２図は、第１図の実施例における搬送システム制御
系の構成を示すブロック図である。搬送システム全体を
管理する搬送統括コントローラ31は、製造工場における
生産管理システムのような物流管理システム30からの搬
送要求を受け、該搬送要求に関係するローカルコントロ
ーラ32に積載指示、発進指示、積みおろし指示等を与え
る。

ローカルコントローラ32は、これらの指示を受けて、
対応するステーションコントローラ33を介して移載機34
を制御し、搬送車35への被搬送物の移載あるいは逆の移
載を行わせ、さらにはリニアモータコントローラ37を介
してインバータ38を駆動してリニアモータ39を駆動して
搬送車35を発進させる。被搬送物を搭載した搬送車35も
空の搬送車35も通過・通過速度検出器36の出力信号によ
りリニアモータコントローラ37、インバータ38を介して
リニアモータ39により所定の走行パターンに従って加速
・減速される。搬送車35の動きは、要所要所に配置され
た通過・通過速度検出器36および搬送車識別コード検出
器40によって監視され、ローカルコントローラ32が適当
なリニアモータコントローラ37へ搬送車35の加速・減速
もしくは停止の指令を発する。搬送車識別コード検出器
40および車両検出器41の出力信号は、搬送車35の所在位
置情報として搬送統括コントローラ31まで伝達される。
また、各ステーション20には、端末機42が設置されオペ
レータがこれを操作して搬送要求を発することもでき
る。各充電ステーション21および各ステーション20には
充電装置43および搬送車インターフェイス44が備えてあ
り、搬送車35からの充電要の信号を受け、搬送統括コン
トローラ31の指示によりそれぞれローカルコントローラ
32、ステーションコントローラ33が充電装置43を制御し
搬送車35の充電を行えるようになっている。

次に搬送統括コントローラ31の機能について説明す
る。

搬送統括コントローラ31は、搬送要求に従って複数の
搬送車35を効率的に運用している（特願昭63−046646,6
3−122121）。

また、搬送要求の発生頻度、搬送要求の待ち具合を監
視し、登録されている搬送車35のなかで、充電中の搬送
車35が増え、搬送要求の待ち時間が長くなって搬送能力
が低下してきた場合には、充電中の搬送車35のなかで充
電の進んでいるものから強制的に充電を終了させるよう
にしている。これが本発明による付加機能である。

第３図、第４図を参照して本発明の要部動作を説明す
る。搬送統括コントローラ31は、物流管理システム30、
あるいは各ステーション20から上ってくる搬送要求と、
その搬送要求に対して搬送車35が割り当てられ、搬送が
開始されるまでの搬送待ち時間を計算しており、この計
算値に基づいて搬送要求に対する待ち具合を判断する。

ステップ101では搬送待ち時間が、あらかじめ定めた
基準値以内かどうかを判断する。この基準値は一般にシ
ステム計画時のシミュレーション等により定められるも
のである。搬送待ち時間が基準値を越えている場合に
は、ステップ102に進み、搬送車台数が基準台数以上か
どうか判断する。すなわち、発生する搬送要求に対して
搬送車35が不足しているかどうかを判定する。搬送車35
が不足している場合には、ステップ103に進み、充電中
の搬送車35のなかから充電の最も進んでいる搬送車ｊを
選択する。続いてステップ104では、搬送車ｊの充電を
強制的に終了させる。

第４図はステップ103の処理内容を詳細に説明した図
である。搬送車35に関するインデックスｉ（0,1,2,……
…,max−１）は搬送統括コントローラ31に内蔵された記
憶部（図示せず）に記憶されている。それぞれのインデ
ックスｉの内容は、現在位置、引当予約状態等であり、
各搬送車毎に特定のインデックスｉが割り当てられる。

ステップ110では、搬送車35のインデックスｉを０に
クリアする。ステップ111では、仮の変数ｖおよびｊを
０にクリアする。次にステップ112では、インデックス
ｉについて該当車が充電中かどうかを判定する。充電中
でない場合は、ステップ112からステップ116へ進む。充
電中の場合は、ステップ113にて充電の進度をチェック
する。充電の進度をチェックする方法としては、蓄電池
の端子電圧値Viを用いる。ステップ114〜116ではViの最
大の搬送車35をチェックする。すなわち、充電中の全て
の搬送車35の中から充電の最も進んでいる搬送車ｊを選
択する。この処理で選択された搬送車ｊがステップ104
にて稼働として割り当てられる。

［発明の効果］ 以上詳細に説明したように、本発明の搬送システムで
は、充電中の搬送車が増え、搬送要求に対する待ち時間
が長くなり、搬送能力が低下した場合には、充電中の搬
送車の中で充電の進んでいるものからの充電を中断して
稼働車に割り当てられるので、限られた台数の搬送車が
効率的に活用され、搬送要求自体の極端な渋滞を防止す
るのに効率的である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る搬送システムの全体的
な機構図、第２図は同システムの制御系のブロック図、
第３図および第４図は同システムにおける搬送統括コン
トローラが実行する制御動作のうちの本発明に係る動作
フローチャートである。 20……ステーション 21……充電ステーション

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の搬送車の走行を搬送要求に応じて各
   搬送車毎に制御して被搬送物の搬送を行う搬送システム
   において、 各搬送車に搭載されている走行用電源としての蓄電池を
   搬送待機中に充電する充電手段と、 この充電手段により充電中の前記搬送車の充電進行状態
   を監視する充電監視手段と、 前記反搬送要求の発生に対する搬送車の走行待ち時間を
   監視し、その待ち時間が予め定めた時間を越えたとき
   に、前記充電中の搬送車の中で最も充電の進んでいる搬
   送車の充電を中断して搬送稼働させる制御手段とを有す
   ることを特徴とする搬送システム。
2. 【請求項２】前記制御手段は、搬送稼働中の搬送車が予
   め定めた台数に達していないときに、前記最も充電の進
   んでいる搬送車の充電を中断して搬送稼働させることを
   特徴とする請求項１記載の搬送システム。