JPH01244974A - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング装置Info
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- JPH01244974A JPH01244974A JP63071155A JP7115588A JPH01244974A JP H01244974 A JPH01244974 A JP H01244974A JP 63071155 A JP63071155 A JP 63071155A JP 7115588 A JP7115588 A JP 7115588A JP H01244974 A JPH01244974 A JP H01244974A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 16
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 abstract description 9
- 230000010356 wave oscillation Effects 0.000 description 10
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 7
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、自動車等の電動式パワーステアリング装置
に関する。
に関する。
従来技術および発明の課題
第4図は、従来の電動式パワーステアリング装置を示し
ている。この装置は、操舵力を補助するための電動モー
タ(1)と、四つのパワートランジスタ(2a) (2
’b) (2c) (2d)からなるブリッジ回路で構
成されたモータ駆動回路(3)と、モータ駆動回路(3
)と主電源(バッテリー)(4)との間に設けられたキ
ースイッチ(5)およびフェイルリレー回路(8)と、
ステアリングシャフトの入力トルクを検出するためのト
ルクセンサ(7)と、車速を検出するための車速センサ
(8)と、トルクセンサ(7)の検出トルク、車速セン
サ(8)の検出速度等にもとづいてモータ(1)および
フェイルリレー回路(6)を制御する制御装置(9)と
を備えている。
ている。この装置は、操舵力を補助するための電動モー
タ(1)と、四つのパワートランジスタ(2a) (2
’b) (2c) (2d)からなるブリッジ回路で構
成されたモータ駆動回路(3)と、モータ駆動回路(3
)と主電源(バッテリー)(4)との間に設けられたキ
ースイッチ(5)およびフェイルリレー回路(8)と、
ステアリングシャフトの入力トルクを検出するためのト
ルクセンサ(7)と、車速を検出するための車速センサ
(8)と、トルクセンサ(7)の検出トルク、車速セン
サ(8)の検出速度等にもとづいてモータ(1)および
フェイルリレー回路(6)を制御する制御装置(9)と
を備えている。
制御装置(9)は、トルクセンサ(7)、車速センサ(
8)、モータ駆動回路(3)等のパワーステアリング装
置各部の異常を常時監視している。
8)、モータ駆動回路(3)等のパワーステアリング装
置各部の異常を常時監視している。
そして、トルクセンサ(7)の検出トルクおよび車速セ
ンサ(8)の検出速度等にもとづいてモータ(1)の操
舵力補助量を制御する操舵力補助量制御を行うとともに
パワーステアリング装置名゛部の異常を検出したときに
フェイルリレー回路(6)のリレー接点をオフにするフ
ェイセーフ制御を行う。
ンサ(8)の検出速度等にもとづいてモータ(1)の操
舵力補助量を制御する操舵力補助量制御を行うとともに
パワーステアリング装置名゛部の異常を検出したときに
フェイルリレー回路(6)のリレー接点をオフにするフ
ェイセーフ制御を行う。
モータ(1)は、省電力化を図るため、一般にPWM駆
動されている。このPWM信号は、アナログ回路によっ
て実現される場合、マイクロコンピュータ、によって実
現される場合、ロジックICの採用によって実現される
場合がある。
動されている。このPWM信号は、アナログ回路によっ
て実現される場合、マイクロコンピュータ、によって実
現される場合、ロジックICの採用によって実現される
場合がある。
第5図は、アナログ回路によるPWM変調回路の一例を
示し、第6図は、各部の波形を示している。この回路で
は、三角波発振回路(PWM用比較波発生手段) (2
1)から発振される三角波vbと、操舵力補助量指示信
号Vaとが比較回路(22)によって比較され、指示信
号Vaが三角波vbより大きいときに比較回路(22)
から所定レベルのモータ制御信号(PWM信号) Ve
が出力されている。このモータ制御信号Vcは、モータ
駆動回路(3)に送られる。
示し、第6図は、各部の波形を示している。この回路で
は、三角波発振回路(PWM用比較波発生手段) (2
1)から発振される三角波vbと、操舵力補助量指示信
号Vaとが比較回路(22)によって比較され、指示信
号Vaが三角波vbより大きいときに比較回路(22)
から所定レベルのモータ制御信号(PWM信号) Ve
が出力されている。このモータ制御信号Vcは、モータ
駆動回路(3)に送られる。
このようなPWM変調回路においては、三角波発振回路
(21)の故障等により、比較回路(22)に三角波v
bが入力しなくなると、第7図に示すように、比較回路
(22)から出力されるモータ制御信号Vcが直流電圧
となり、モータ(1)の操舵力補助量が異常に大きくな
ってしまう。このため、運転者が予期しない大きな操舵
力補助が発生したり、モータ駆動回路(3)のアーム短
絡が発生してパワートランジスタ(2a) (2b)
(2c) (2d)が破壊したりすることがあるという
ことがある。
(21)の故障等により、比較回路(22)に三角波v
bが入力しなくなると、第7図に示すように、比較回路
(22)から出力されるモータ制御信号Vcが直流電圧
となり、モータ(1)の操舵力補助量が異常に大きくな
ってしまう。このため、運転者が予期しない大きな操舵
力補助が発生したり、モータ駆動回路(3)のアーム短
絡が発生してパワートランジスタ(2a) (2b)
(2c) (2d)が破壊したりすることがあるという
ことがある。
このような問題は、アナログ回路にょるPWM変調に限
らず、マイクロコンピュータ、にょってPWM変調する
場合およびロジックICの採用によってPWMする場合
でも、同様に起こりつる問題である。
らず、マイクロコンピュータ、にょってPWM変調する
場合およびロジックICの採用によってPWMする場合
でも、同様に起こりつる問題である。
この発明は上記問題を解消した電動式パワーステアリン
グ装置を提供することを目的とする。
グ装置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
この発明による電動式パワーステアリング装置は、操舵
力を補助するための電動モータが、PWM駆動される電
動式パワーステアリング装置において、PWM用比較波
発生手段からの比較波の出力が停止したことを検出する
検出手段および検出手段によって比較波の出力が停止し
たことが検出されたときに電動モータへの電力供給を停
止させる手段を備えていることを特徴とする。
力を補助するための電動モータが、PWM駆動される電
動式パワーステアリング装置において、PWM用比較波
発生手段からの比較波の出力が停止したことを検出する
検出手段および検出手段によって比較波の出力が停止し
たことが検出されたときに電動モータへの電力供給を停
止させる手段を備えていることを特徴とする。
発明の作用
何らかの異常によって、PWM用比較波発生手段からの
比較波の出力が停止すると、そのことが検出手段によっ
て検出される。この検出にもとづいて、電動モータへの
電力供給が停止せしめられる。
比較波の出力が停止すると、そのことが検出手段によっ
て検出される。この検出にもとづいて、電動モータへの
電力供給が停止せしめられる。
実施例
以下、第1図〜第3図を参照して、この発明の実施例に
ついて説明する。
ついて説明する。
第1図は、電動式パワーステアリング装置の全体の概略
構成を示している。この装置は、操舵力を補助するため
の電動モータ(1)と、四つのパワートランジスタ(2
a) (2b) (2c) (2d)からなるブリッジ
回路で構成されたモータ駆動回路(3)と、モータ駆動
回路(3)と主電源(4)との間に設けられたキースイ
ッチ(5)およびフェイルリレー回路(6)と、ステア
リングシャフトの入力トルクを検出するトルクセンサ(
7)と、車速を検出する車速センサ(8)と、トルクセ
ンサ(7)の検出トルク、車速センサ(8)の検出速度
等に基づいてモータ(1)を制御するとともにフェイル
リレー回路(6)を制御する制御装置(9)と、PWM
制御を監視して異常があればフェイルリレーを遮断する
PWM制御監視回路(3o)とを備えている。
構成を示している。この装置は、操舵力を補助するため
の電動モータ(1)と、四つのパワートランジスタ(2
a) (2b) (2c) (2d)からなるブリッジ
回路で構成されたモータ駆動回路(3)と、モータ駆動
回路(3)と主電源(4)との間に設けられたキースイ
ッチ(5)およびフェイルリレー回路(6)と、ステア
リングシャフトの入力トルクを検出するトルクセンサ(
7)と、車速を検出する車速センサ(8)と、トルクセ
ンサ(7)の検出トルク、車速センサ(8)の検出速度
等に基づいてモータ(1)を制御するとともにフェイル
リレー回路(6)を制御する制御装置(9)と、PWM
制御を監視して異常があればフェイルリレーを遮断する
PWM制御監視回路(3o)とを備えている。
図示は省略したが、モータ(1)は、ステアリングシャ
フトの出力軸またはステアリングギア等の適当箇所に減
速機、クラッチ等を介して連結されている。トルクセン
サ(7)は、たとえば、ステアリングシャフトの入力軸
と出力軸との間に設けられたトニションバーのねじれを
検出するポテンショメータからなる。
フトの出力軸またはステアリングギア等の適当箇所に減
速機、クラッチ等を介して連結されている。トルクセン
サ(7)は、たとえば、ステアリングシャフトの入力軸
と出力軸との間に設けられたトニションバーのねじれを
検出するポテンショメータからなる。
制御装置(9)は、トルクセンサ(7)の検出トルクお
よび車速センサ(8)の検出速度等にもとづいてモータ
(1)の操舵力補助量を演算する操舵力補助量制御を行
うとともにトルクセンサ(7)、車速センサ(8)、モ
ータ駆動回路(3)等のパワーステアリング装置各部の
異常を検出したときにフェイルリレー回路(6)のリレ
ー接点をオフにするフェイルセーフ制御を行うマイクロ
コンピュータと、マイクロコンピュータによって求めら
れた操舵力補助量に応じたPWM出力を得るPWM変調
回路(20) (第2図参照)とを備えている。
よび車速センサ(8)の検出速度等にもとづいてモータ
(1)の操舵力補助量を演算する操舵力補助量制御を行
うとともにトルクセンサ(7)、車速センサ(8)、モ
ータ駆動回路(3)等のパワーステアリング装置各部の
異常を検出したときにフェイルリレー回路(6)のリレ
ー接点をオフにするフェイルセーフ制御を行うマイクロ
コンピュータと、マイクロコンピュータによって求めら
れた操舵力補助量に応じたPWM出力を得るPWM変調
回路(20) (第2図参照)とを備えている。
第2図は、PWM変調回路(20)と、PWM制御監視
回路(30)とを示し、第3図はPWM制御監視回路(
30)の各部の波形を示している。
回路(30)とを示し、第3図はPWM制御監視回路(
30)の各部の波形を示している。
PWM変調回路(20)では、三角波発振回路(21)
から出力される三角波(電圧Vb)と、トルクセンサ(
7)の検出トルク、車速センサ(8)の検出速度等に基
づいて求められた操舵力補助量を表す操舵力補助量指示
信号(電圧Va)が比較回路(22)によって比較され
、指示信号Vaが三角波vbより大きいときに比較回路
(22)から所定レベルのモータ制御信号(PWM信号
) Vcが出力される。このモータ制御信号Weは、モ
ータ駆動回路(3)に送られる。
から出力される三角波(電圧Vb)と、トルクセンサ(
7)の検出トルク、車速センサ(8)の検出速度等に基
づいて求められた操舵力補助量を表す操舵力補助量指示
信号(電圧Va)が比較回路(22)によって比較され
、指示信号Vaが三角波vbより大きいときに比較回路
(22)から所定レベルのモータ制御信号(PWM信号
) Vcが出力される。このモータ制御信号Weは、モ
ータ駆動回路(3)に送られる。
PWM制御監視回路(30)においては、三角波発振回
路(21)から出力される三角波vbと、基準電圧設定
器(31)に設定された基準電圧vOとが比較回路(3
2)に送られる。比較回路(32)は、両入力電圧を比
較し、三角波が基準電圧■0より大きいときに所定レベ
ルの電圧(パルス信号) Vdを出力する。
路(21)から出力される三角波vbと、基準電圧設定
器(31)に設定された基準電圧vOとが比較回路(3
2)に送られる。比較回路(32)は、両入力電圧を比
較し、三角波が基準電圧■0より大きいときに所定レベ
ルの電圧(パルス信号) Vdを出力する。
比較回路(32)から出力されるパルス信号Vdは、イ
ンバータ回路(33)、微分回路(34)およびダイオ
ード(35)からなる立ち下がり検出回路(3B)に送
られる。立ち下がり検出回路(3B〉からは、パルス信
号Vdのパルスの立ち下がりタイミングで正トリガパル
スVeが出力される。
ンバータ回路(33)、微分回路(34)およびダイオ
ード(35)からなる立ち下がり検出回路(3B)に送
られる。立ち下がり検出回路(3B〉からは、パルス信
号Vdのパルスの立ち下がりタイミングで正トリガパル
スVeが出力される。
立ち下がり検出回路(3B)から出力される正トリガパ
ルスVeは、抵抗(37)および(38)で分圧された
後、スイッチングトランジスタ(39)のベースに送ら
れる。
ルスVeは、抵抗(37)および(38)で分圧された
後、スイッチングトランジスタ(39)のベースに送ら
れる。
スイッチングトランジスタ(39)のコレクタは、直流
電源(40)の電圧中■が入力する抵抗(41)および
コンデンサ(42)からなる積分回路(43)の出力端
子Pに、抵抗(44)を介して接続されている。
電源(40)の電圧中■が入力する抵抗(41)および
コンデンサ(42)からなる積分回路(43)の出力端
子Pに、抵抗(44)を介して接続されている。
スイッチングトランジスタ(39)のエミッタは接地さ
れている。立ち下がり検出回路(3B)から正トリガパ
ルスVeが出力されていないときには、スイッチングト
ランジスタ(39)はオフであり、電源(40)から抵
抗(41)を介して、コンデンサ(42)に電流が流れ
、コンデンサ(42)が充電されていく。したがって、
この場合は、積分回路(43)の出力電圧■rは徐々に
増加していく。立ち下がり検出回路(3B)から正トリ
ガパルスVeが出力されると、スイッチングトランジス
タ(39)はオンとなり、コンデンサ(42)に充電さ
れている電荷が抵抗(44)およびスイッチングトラン
ジスタ(39)を介して放電される。したがって、この
場合は、積分回路(43)の出力vrは低下する。
れている。立ち下がり検出回路(3B)から正トリガパ
ルスVeが出力されていないときには、スイッチングト
ランジスタ(39)はオフであり、電源(40)から抵
抗(41)を介して、コンデンサ(42)に電流が流れ
、コンデンサ(42)が充電されていく。したがって、
この場合は、積分回路(43)の出力電圧■rは徐々に
増加していく。立ち下がり検出回路(3B)から正トリ
ガパルスVeが出力されると、スイッチングトランジス
タ(39)はオンとなり、コンデンサ(42)に充電さ
れている電荷が抵抗(44)およびスイッチングトラン
ジスタ(39)を介して放電される。したがって、この
場合は、積分回路(43)の出力vrは低下する。
三角波発振回路(21)から三角波vbが出力されてい
るときには、立ち下がり検出回路(36)から所定間隔
で正トリガパルスVeが出力されるので、所定周期でコ
ンデンサ(42)の充電および放電が行われる。このた
め、積分回路(43)からは、最大値が電源(40)の
電圧+Vより小さい所定周期の指数関数形パルスV「が
出力される。
るときには、立ち下がり検出回路(36)から所定間隔
で正トリガパルスVeが出力されるので、所定周期でコ
ンデンサ(42)の充電および放電が行われる。このた
め、積分回路(43)からは、最大値が電源(40)の
電圧+Vより小さい所定周期の指数関数形パルスV「が
出力される。
積分回路(43)の出力vfは、抵抗(45)を介して
比較回路(4B)に送られる。この比較回路(46)は
、それに入力する積分回路(43)の出力電圧■「が所
定のしきい値Vs以下のときにはLレベルであり、積分
回路(43)の出力電圧vfがしきい値Vsを越えると
Hレベルのリレー停止信号を出力する。比較回路(46
)の出力Vgは、フェルリレー回路(6)にリレー制御
信号として送られる。しきい値Vsは、三角波発振回路
(21)から三角波vbが出力されているときに積分回
路(43)から出力される指数関数形パルス■rの最大
値より大きくかつ電源(40)の電圧+Vより小さい値
に設定されている。
比較回路(4B)に送られる。この比較回路(46)は
、それに入力する積分回路(43)の出力電圧■「が所
定のしきい値Vs以下のときにはLレベルであり、積分
回路(43)の出力電圧vfがしきい値Vsを越えると
Hレベルのリレー停止信号を出力する。比較回路(46
)の出力Vgは、フェルリレー回路(6)にリレー制御
信号として送られる。しきい値Vsは、三角波発振回路
(21)から三角波vbが出力されているときに積分回
路(43)から出力される指数関数形パルス■rの最大
値より大きくかつ電源(40)の電圧+Vより小さい値
に設定されている。
三角波発振回路(21)から三角波vbが出力されてい
るときには、積分回路(43)の出力■fはしきい値V
s以下であるので、比較回路(46)の出力VgはLレ
ベルである。したがって、この場合は、フェイルリレー
回路(6)に対して何ら影響を及ぼさない。
るときには、積分回路(43)の出力■fはしきい値V
s以下であるので、比較回路(46)の出力VgはLレ
ベルである。したがって、この場合は、フェイルリレー
回路(6)に対して何ら影響を及ぼさない。
何らかの異常によって、時点T1で三角波発振回路(2
1)から三角波vbが出力されなくなると、比較回路(
32)からパルスVdが出力されなくなり、これに伴っ
て、立ち下がり検出回路(36)からトリガパルスVe
が出力されなくなる。このため、スイッチングトランジ
スタ(39)が常時オフの状態となり、積分回路(43
)の出力vrが電源(40)の電圧+Vまで上昇する。
1)から三角波vbが出力されなくなると、比較回路(
32)からパルスVdが出力されなくなり、これに伴っ
て、立ち下がり検出回路(36)からトリガパルスVe
が出力されなくなる。このため、スイッチングトランジ
スタ(39)が常時オフの状態となり、積分回路(43
)の出力vrが電源(40)の電圧+Vまで上昇する。
したがって、三角波vbが出力されなくなった時点T1
から所要時間経過後(時点T2)に、積分回路(43)
の出力がしきい値Vsより大きくなり、比較回路からH
レベルのリレー停止信号Vgが出力される。この信号V
gは、フェイルリレー回路(6)に送られ、フェイルリ
レーの接点がオフになされる。
から所要時間経過後(時点T2)に、積分回路(43)
の出力がしきい値Vsより大きくなり、比較回路からH
レベルのリレー停止信号Vgが出力される。この信号V
gは、フェイルリレー回路(6)に送られ、フェイルリ
レーの接点がオフになされる。
この結果、モータ駆動回路(3)への電力供給が遮断さ
れ、モータ(1)の駆動が停止する。このため、三角波
発振回路(21)から三角波vbが出力されなくなると
いう異常が発生したとしても、従来のように運転者が予
期しない大きな操舵力補助が発生したり、モータ駆動回
路(3)のアーム短絡が発生してパワートランジスタ(
2a) (2b)(2c)(2d)が破壊したりすると
いったことがなくなる。
れ、モータ(1)の駆動が停止する。このため、三角波
発振回路(21)から三角波vbが出力されなくなると
いう異常が発生したとしても、従来のように運転者が予
期しない大きな操舵力補助が発生したり、モータ駆動回
路(3)のアーム短絡が発生してパワートランジスタ(
2a) (2b)(2c)(2d)が破壊したりすると
いったことがなくなる。
発明の効果
この発明による電動式パワーステアリング装置では、操
舵力を補助するための電動モータが、PWM駆動される
電動式パワーステアリング装置において、PWM用比較
波発生手段からの比較波の出力が停止したことを検出す
る検出手段および検出手段によって比較波の出力が停止
したことが検出されたときに電動モータへの電力供給を
停止させる手段を備えているので、PWM用比較波発生
手段から比較波が出力されなくなるという異常が発生し
たとしても、従来のように運転者が予期しない大きな操
舵力補助が発生したり、モータ駆動回路のアーム短絡が
発生してパワートランジスタが破壊したりするといった
ことがなくなる。
舵力を補助するための電動モータが、PWM駆動される
電動式パワーステアリング装置において、PWM用比較
波発生手段からの比較波の出力が停止したことを検出す
る検出手段および検出手段によって比較波の出力が停止
したことが検出されたときに電動モータへの電力供給を
停止させる手段を備えているので、PWM用比較波発生
手段から比較波が出力されなくなるという異常が発生し
たとしても、従来のように運転者が予期しない大きな操
舵力補助が発生したり、モータ駆動回路のアーム短絡が
発生してパワートランジスタが破壊したりするといった
ことがなくなる。
第1図〜第3図はこの発明の実施例を示し、第1図は電
動式パワーステアリング装置の全体構成を示す電気ブロ
ック図、第2図は、PWM変調回路とPWM制御監視回
路とを示す電気回路図、第3図はPWM制御監視回路の
各部の波形を示すタイムチャート、第4図〜第7図は従
来例を示し、第4図は電動式パワーステアリング装置の
全体構成を示す電気ブロック図、第5図はPWM変調回
路を示す電気回路図、第6図はPWM変調回路の各部の
波形を示すタイムチャート、第7図は三角波発振回路か
ら三角波が出力されなくなったときのPWM変調回路の
各部の波形を示すタイムチャートである。 (1)・・・電動モータ、(3)・・・モータ駆動回路
、(4)・・・主電源、(6)・・・フェイルリレー回
路、(9)・・・制御装置、(20〉・・・PWM変調
回路、(21)・・・三角波発振回路、(22)・・・
比較回路、(30)・・・PWM制御監視回路。 以上
動式パワーステアリング装置の全体構成を示す電気ブロ
ック図、第2図は、PWM変調回路とPWM制御監視回
路とを示す電気回路図、第3図はPWM制御監視回路の
各部の波形を示すタイムチャート、第4図〜第7図は従
来例を示し、第4図は電動式パワーステアリング装置の
全体構成を示す電気ブロック図、第5図はPWM変調回
路を示す電気回路図、第6図はPWM変調回路の各部の
波形を示すタイムチャート、第7図は三角波発振回路か
ら三角波が出力されなくなったときのPWM変調回路の
各部の波形を示すタイムチャートである。 (1)・・・電動モータ、(3)・・・モータ駆動回路
、(4)・・・主電源、(6)・・・フェイルリレー回
路、(9)・・・制御装置、(20〉・・・PWM変調
回路、(21)・・・三角波発振回路、(22)・・・
比較回路、(30)・・・PWM制御監視回路。 以上
Claims (1)
- 操舵力を補助するための電動モータが、PWM駆動さ
れる電動式パワーステアリング装置において、PWM用
比較波発生手段からの比較波の出力が停止したことを検
出する検出手段および検出手段によって比較波の出力が
停止したことが検出されたときに電動モータへの電力供
給を停止させる手段を備えていることを特徴とする電動
式パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7115588A JP2745129B2 (ja) | 1988-03-24 | 1988-03-24 | 電動式パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7115588A JP2745129B2 (ja) | 1988-03-24 | 1988-03-24 | 電動式パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01244974A true JPH01244974A (ja) | 1989-09-29 |
JP2745129B2 JP2745129B2 (ja) | 1998-04-28 |
Family
ID=13452445
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7115588A Expired - Lifetime JP2745129B2 (ja) | 1988-03-24 | 1988-03-24 | 電動式パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2745129B2 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60176476A (ja) * | 1984-02-23 | 1985-09-10 | Fuji Xerox Co Ltd | モ−タ速度制御装置 |
JPS6338082A (ja) * | 1986-08-04 | 1988-02-18 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動パワ−ステアリング装置 |
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1988
- 1988-03-24 JP JP7115588A patent/JP2745129B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60176476A (ja) * | 1984-02-23 | 1985-09-10 | Fuji Xerox Co Ltd | モ−タ速度制御装置 |
JPS6338082A (ja) * | 1986-08-04 | 1988-02-18 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動パワ−ステアリング装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
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JP2745129B2 (ja) | 1998-04-28 |
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